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La estructura de articulaciones-elementos, queda esbozada en las siguientes figuras, en las que se muestra
una imagen simétrica del robot y en la de la derecha las dimensiones no están a escala para facilitar su
comprensión:
2. Representación Denavit-Hartenberg
La cinemática de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulación–brazo un Sistema de
Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales Xi ,Yi , Zi , comenzando con un primer
sistema de referencia fijo e inmóvil representado por los ejes X 0 ,Y0 , Z0 , anclado a un punto fijo Q0 de
la Base sobre la que está montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por qué ser el Universal con origen en (0, 0, 0) y ejes XU ,YU , ZU
asociados a la Base canónica.
Las articulaciones se numeran desde 1 hasta n ( n 6 en nuestro caso). A la articulación i -ésima se le
asocia su propio eje de rotación como Eje Zi 1 , de forma que el eje de giro de la 1ª articulación es Z0 y el
de la 6ª articulación, Z5 .
Para la articulación i -ésima (que es
la que gira alrededor de Zi 1 ), la
elección del origen de coordenadas
Qi y del Eje Xi sigue reglas muy
precisas en función de la geometría
de los brazos articulados. el Eje Yi
por su parte, se escoge para que el
sistema X i ,Yi , Zi sea dextrógiro.
La especificación de cada Eje Xi
depende de la relación espacial entre
Zi y Zi 1 , distinguiéndose 2 casos:
1- Zi y Zi 1 no son paralelos
Entonces existe una única recta perpendicular a ambos, cuya intersección con los ejes proporciona su
mínima distancia (que puede ser nula). Esta distancia, representada por ai y medida desde el eje Zi 1
hacia el eje Zi (con su signo), es uno de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
Por otra parte, la distancia di desde Qi 1 a la intersección de la perpendicular común entre Zi 1 y Zi con
Zi 1 es el 2º de los parámetros asociados a la articulación i -ésima.
En este caso, el Eje Xi es esta recta, siendo el sentido positivo el que va desde el Eje Zi 1 al Zi si ai 0 .
El origen de coordenadas Qi es la intersección de dicha recta con el Eje Zi .
2- Zi y Zi 1 son paralelos
En esta situación el Eje Xi se toma en el plano conteniendo a Zi 1 y Zi y perpendicular a.ambos.
El origen Qi es cualquier punto conveniente del eje Zi . El parámetro ai es, como antes, la distancia
perpendicular entre los ejes Zi 1 y Zi , y di es la distancia desde Qi 1 .
A la articulación i -ésima se le asocia un 3er parámetro fijo i que es el ángulo que forman los ejes Zi 1 y
Zi en relación al eje Xi .
Nótese que cuando el brazo i -ésimo (que une rígidamente las articulaciones i e i 1 ) gira en torno al eje
Zi 1 (que es el de rotación de la articulación i ), los parámetros ai , di y i permanecen constantes, pues
dependen exclusivamente de las posiciones/orientaciones relativas entre los ejes Zi 1 y Zi , que son
invariables. Por tanto, ai , di y i pueden calcularse a partir de cualquier configuración de la estructura
articulada, en particular a partir de una configuración inicial estándar o de reposo.
Precisamente el ángulo i de giro que forman los ejes Xi 1 y Xi con respecto al eje Zi 1 es el 4º
parámetro asociado a la articulación i y el único de ellos que varía cuando el brazo i gira.
1- La 1ª articulación, dibujada en Rojo junto con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el S.R. de la
Base X0 ,Y0 , Z0 junto con su origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.
Los ejes Z0 y Z1 son coplanarios e intersectan en el punto Q0 . Por tanto, el eje X1 tiene la dirección de
Z0 Z1 . Por convenio se le ha puesto de sentido contrario, para que se alinee de forma paralela con el
Brazo 2 (en Azul) cuando éste está horizontal. El origen del S.R. es la intersección de la recta
perpendicular común a Z0 y Z1 que da su mínima distancia (que es nula) con el eje Z1 . Por tanto, Q1
coincide con Q0 . Los parámetros constantes de la 1ª articulación son: a1 0 d1 0 1 90º .
El ángulo 1 (giro de Z0 sobre Z1 alrededor de X1 ) es negativo al haber elegido X1 con sentido
opuesto al de Z0 Z1 . Finalmente, 1 es el ángulo de giro entre X0 y X1 .
2- La 2ª articulación, dibujada en Azul con el brazo que acciona al rotar, tiene asociado el recién definido
Sistema de Referencia X 1 ,Y1 , Z1 , alrededor de cuyo eje Z1 rota. Ahora los ejes Z1 y Z 2 son
paralelos, por lo que el eje X2 es perpendicular a ambos y coplanario con Z1 y Z2 .
El origen Q2 se elige en estos casos como cualquier punto sobre el eje Z2 , habiéndolo situado en el
extremo del 2º brazo.
Como ya se desribió en general, a2 es la distancia perpendicular entre Z1 y Z2 mientras que d2 es la
distancia, medida sobre el eje Z1 , desde Q1 hasta la perpendicular común que contiene al eje X2 .
En el caso del Robot PUMA estas magnitudes son: a2 431.8 mm d2 149.09 mm y por otra parte,
el parámetro 2 0º (ángulo entre Z1 y Z2 ).
Los ejes Z2 y Z3 se cruzan en el espacio (no son coplanarios), por lo que el eje X3 es la recta
perpendicular a ambos que da la mínima distancia a3 , medida desde Z2 a Z3 en el sentido de X 3 , con
lo cual a3 0 (para el PUMA es a3 20.32 mm ).
El origen de coordenadas Q3 es, la intersección entre X3 y Z3 .
Por su parte, d3 es la distancia desde Q2 a la intersección entre Z2 y X3 y por tanto d3 0 , mientras
que el ángulo desde Z2 a Z3 alrededor de X3 es 3 90º .
4- La 4ª articulación, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z3 . Los ejes Z3 y Z4 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q4 . El eje X4 es entonces perpendicular a Z3 y Z4 y naturalmente a4 0 .
5- La 5ª articulación, dibujada en Gris, gira alrededor de Z4 . Los ejes Z4 y Z5 se cortan, siendo este
punto de corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X5 es perpendicular a Z4 y Z5 y a5 0 .
El parámetro d5 es la distancia a lo largo de Z4 desde Q4 a la intersección de Z4 y Z5 , con lo cual se
tiene d5 0 . El ángulo que forman Z4 y Z5 respecto a X5 es 5 90º .
4. Transformación de coordenadas
Ya se ha comentado que los 4 parámetros ai , di , i y i asociados a la i -ésima articulación, cuyo S.R.
tiene por origen el punto Qi 1 y Base X i 1 ,Yi 1 , Zi 1 determinan unívocamente la transformación en el
S.R asociado a la (i 1) -ésima articulación, que tiene origen en Qi y Base Xi ,Yi , Zi . De estos 4
parámetros, los 3 primeros son constantes y dependen exclusivamente de la relación geométrica entre las
articulaciones i e i 1 , mientras que el 4º parámetro i es la única variable de la articulación i , siendo el
ángulo de giro del eje Xi 1 alrededor del eje Zi 1 para llevarlo hasta Xi .
Sabemos que dados 2 Sistemas de Referencia R1 Q1 , [u1 , u2 , u3 ] y R 2 Q2 , [v1 , v2 , v3 ] con
Bases ortonormales asociadas, el cambio de coordenadas del segundo S.R. al primero viene dado por:
1 1 1
R
2 2 2
3 3 3
donde 1 , 2 , 3 son las coordenadas de un punto en el S.R R2 , R es la matriz del Cambio de Base tal
que v1 | v2 | v3 u1 | u2 | u3 R y 1 , 2 , 3 son las coordenadas del origen del segundo S.R., Q2
respecto al primero. La expresión permite entonces obtener las coordenadas 1 , 2 , 3 del punto en
cuestión con respecto al primero de los S.R.
En nuestro caso, para pasar de la (i 1) -ésima articulación a la i -ésima, los Sistemas de Referencia son
R1 Qi 1 , X i 1 ,Yi 1 , Zi 1 y R2 Qi , Xi ,Yi , Zi .
Estudiaremos por separado la matriz del Cambio de Base y la expresión de Qi en en el primer S.R.
4.1 Matriz del Cambio de Base
Habiendo asignado los ejes a cada articulación mediante la representación Denavit-Hartenberg, tenemos que:
La primera transformación es una rotación alrededor del 3er vector de la 1ª Base, cuyas ecuaciones
genéricas son:
La segunda transformación es una rotación alrededor del 1er vector de la Base ya transformada, y tiene
por expresión:
u(2) | u(2) | u( 2) u | u | u R ( )
(1) (1) (1)
1 2 3 1 2 3 1 i
cos i sen i 0 1 0 0
R R ( )R ( ) sen cos
0 0 cos sen
3 i 1 i i i i i
cos i
Xi X i 1 | Yi 1 | Z i 1 sen i cos i Xi 1 sen i Yi 1
0
1 ai cos i
2 a isen i
3 di
Finalmente, la transformación de coordenadas del S.R. Qi , [ X i ,Yi , Zi ] al S.R. Qi 1 , [ X i 1 ,Y i 1 , Zi 1 ] es:
zi 1
0 sen i cos i zi
di
Donde el subíndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual están expresadas las coordenadas.
En coordenadas homogéneas:
Articulación ai di i
1 0 0 -90
2 431.8 144.09 0
3 -20.32 0 +90
4 0 433.07 -90
5 0 0 +90
6 0 56.25 0
sen3
cos 0 sen 3 a3 cos 3 cos 4 0 -sen 4 0
0 cos a sen sen 0 cos 0
T32 3 3 3 3
T4 3 0 4 4
0 1 0 0 1 0 d 4
0 0 0 1 0 0 0 1
p(0) T1 T2 Ti p
0 1 i1 (i)