Capítulo 3 – Parte 3

MODELAMIENTO DINÁMICO
BOND GRAPHS 1/3
M.Sc.Ing. Ramiro Franz Aliendre García
Facultad Nacional de Ingeniería
Universidad Técnica de Oruro
http://raliendre.uto.edu.bo
raliendre@uto.edu.bo

CONTENIDO

1. Esfuerzo y flujo
2. Elementos de un puerto: R, C, I
3. Fuentes: de esfuerzo y de flujo
4. Elementos de dos puertos: TR, GY
5. Elementos multipuerto: uniones 0 y 1
6. Ejemplo: circuito eléctrico
7. Simplificación
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Un parecido predecible?

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Un parecido predecible?
„ Para el circuito eléctrico:

„ Para el sistema mecánico:

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GENERALIZACIÓN DE
VARIABLES

Una metáfora para interpretar el fenómeno

FLUJO

ELEMENTO

ESFUERZO

Esfuerzo E: causa del fenómeno

Flujo F: manifestación del fenómeno
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GENERALIZACIÓN DE
PARÁMETROS
„ Resistencia

„ Inductancia

„ Capacitancia

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Variables y parámetros de
sistemas físicos

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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: BOND GRAPHS
„ Grafos basados en las relaciones de
potencia
„ Dos variables: esfuerzo e(t) y flujo f(t)
„ Relación de potencia p(t)
p (t ) = e(t ) f (t )
„ Enlace de potencia:
e
f
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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: BOND GRAPHS
„ Los bond graph son un lenguaje:
{ Gráfico
{ Acausal
{ Con simbología
„ Cuatificadora del flujo instantaneo de potencia.
„ Unificada (sist. eléctricos, mecánicos, hidraúlicos,
térmicos, etc.)
„ Independiente de alinealidades.
para el modelamiento de sistemas físicos.

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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: BOND GRAPHS
„ Los BG proveen una metodología:
{ Sistemática
{ Estructurada, orientada a objetos
{ Unificada
„ de modelado, análisis y simulación de
sistemas físicos dinámicos

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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: BOND GRAPHS
„ Guarda sencilla relación con la topología del
sistema
{ Los DB, DF o DS, muestran la resolución
computacional, sin relación con la topología
„ Se deriva la secuencia computacional del
modelo matemático
{ Los diagramas de sistemas, p.e. circuitos
eléctricos, conservan relación con la topología,
pero es difícil derivar la secuencia computacional
de su modelo matemático.

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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: “BOND GRAPH”
„ Además de las dos variables básicas,
dos variables derivadas:
„ Momento generalizado:
t
p = ∫ e dτ
0
„ Desplazamiento generalizado:
t
q = ∫ f dτ
0
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GRAFOS DE ENLACE DE
POTENCIA: “BOND GRAPH”
„ Diamante de variables:

∫ 1/L
d/dt L

1/R

R
C d/dt
1/C
∫

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BOND GRAPH: Variables

físicas de sistemas

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BOND GRAPH: Elemento
disipativo
„ Denominado resistencia

e
R:γ
f
1
e=γ ⋅ f f = ⋅e
γ

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BOND GRAPH: Elemento

almacenador de flujo
„ Denominado capacitancia

e
C:β
f
1 de f
e=
β ∫ f (t )dt =
dt β

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BOND GRAPH: Elemento
almacenador de esfuerzo
„ Denominado inductancia

e
I:α
f
1 df e
f =
α ∫ e(t )dt =
dt α

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BOND GRAPH: Fuentes

„ De esfuerzo

e
Se Sistema
f

e = Se

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BOND GRAPH: Fuentes
„ De flujo

e
Sf Sistema
f

f = Sf

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BOND GRAPH: uniones de

dos puertos
„ TRANSFORMADOR:

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BOND GRAPH: uniones de
dos puertos
„ TRANSFORMADOR:

e1 e2
TF : k
f1 f2
e1 = ke2
1
f1 = f 2
k
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BOND GRAPH: uniones de

dos puertos
„ ROTADOR O GIRÓSCOPO

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BOND GRAPH: uniones de
dos puertos
„ ROTADOR O GIRÓSCOPO

e1 e2
GY : k
f1 f2
e1 = kf 2
1
f1 = e2
k
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BOND GRAPH: uniones

multipuerto
„ Unión tipo 1 (serie):

e2 f2 e1 = e2 + e3 + e4
e1 e3
1 f1 = f 2 = f 3 = f 4
f1 f3
f4 e4

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BOND GRAPH: uniones
multipuerto
„ Unión tipo 0 (paralelo):

e2 f2 e1 = e2 = e3 = e4
e1 e3
0 f1 = f 2 + f 3 + f 4
f1 f3
f4 e4

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BOND GRAPH: Ejemplo

e
Se Sistema
i
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BOND GRAPH: Ejemplo
Resistencia

vR i
e vL
Se 1 Inductancia
i i
i vC

Capacitancia
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BOND GRAPH: Ejemplo

R:R1
v1 i
e v2
Se 1 I:L1
i i
i v3

C:C1
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BOND GRAPH: Simplificación

e e e
0 =
f1 f2 f1 =f2

e1 e2 e1=e2
1 =
f f f

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CONCLUSIÓN

„ GRAFOS DE ENLACE DE POTENCIA

BOND GRAPHS
{ Esfuerzo y flujo
{ Elementos de un puerto: R, C, I
{ Fuentes: de esfuerzo y de flujo
{ Elementos de dos puertos: TR, GY
{ Elementos multipuerto: uniones 0 y 1
{ Ejemplo: circuito eléctrico
{ Simplificación
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