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MATLAB PROGRAM FOR TRANSIENT STABILITY

ANALYSIS PROGRAMA PARA EL ESTUDIO DE LA
ESTABILIDAD TRANSITO....

Thesis · April 2001

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1 author:

Corina Feltan
National University of Misiones
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 INSTITUTO SUPERIOR POLITÉCNICO JOSÉ ANTONIO ECHEVERRÍA
FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA
CENTRO DE INVESTIGACIONES Y PRUEBAS ELECTROENERGÉTICAS

PROGRAMA PARA EL ESTUDIO DE

LA ESTABILIDAD TRANSITORIA

UTILIZANDO MATLAB

Tesis presentada en opción al grado académico de

Master en Ciencias en Ingeniería Eléctrica

Autora: Ing. Corina María Feltan

Tutor: Dr. Ing. Juan Gualberto Boza Valerino

La Habana – Cuba
2001
AGRADECIMIENTOS

Mi agradecimiento a la Universidad Nacional de Misiones, particularmente a su Facultad de

Ingeniería, por el respaldo institucional y económico brindado para la realización de esta maestría.
En especial al Ing. Oscar E. Perrone, Decano de la Facultad de Ingeniería, porque su apoyo hizo
posible la concreción de esta etapa de superación.

A mi tutor, el Dr. Ing. Juan G. Boza Valerino, que con sabiduría, paciencia y modestia, me enseñó
a andar por los caminos de la ciencia.

Al pueblo cubano, que con su sensibilidad y valentía, demuestra cada día que un mundo mejor es
posible.
 ÍNDICE

INTRODUCCIÓN ………………………………………………………………………….. 4

CAPÍTULO I. MODELACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA ………...……… 12

I.1. Generalidades …………………………………………………………………………. 13

I.2. Generadores sincrónicos …...…………………………………………………………. 14

I.3. Reguladores de voltaje ………………………………………………………………... 23

I.4. Máquinas primarias y reguladores de velocidad ……………………………………… 24

I.4.1. Máquinas térmicas y su regulador de velocidad ……..………………………… 24

I.4.2. Turbinas hidráulicas y su regulador de velocidad ……………………………… 26

I.5. Líneas de transmisión ………………………………………………………………… 28

I.6. Transformadores ……………………………………………………………………… 29

I.7. Cargas ………………………………………………………………………………… 31

I.8. Barra infinita ………………………………………………………………………….. 32

I.9. Cortocircuitos …..…………………………………………………………………….. 33

CAPÍTULO II. MÉTODO DE ÁREAS IGUALES ……………………………….……… 35

II.1. Introducción ….………………………………………………………………………. 36

II.2. La característica potencia–ángulo …………………………………………………….. 36

II.3. Criterio de la igualdad de áreas ………………………………………………………. 39

II.4. Ángulo crítico de desconexión de un cortocircuito ………………………...………… 42

CAPÍTULO III. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN

PARA SISTEMAS GENERADOR-BARRA INFINITA …………..…… 44

III.1. Introducción ….……………………………………………………………………….. 45

III.2. Concepto de tiempo crítico y su cálculo aproximado ………………………………… 45

III.3. Ecuación de oscilación de un sistema generador-barra inifinita ……………………… 48

III.4. Consideración del regulador de voltaje ……………….………………………………. 52

III.5. Consideración de la máquina primaria y el regulador de velocidad ………………….. 56

CAPÍTULO IV. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN

PARA SISTEMAS MULTIMÁQUINA …………………...………..…… 59

IV.1. Introducción ….……………………………………………………………………….. 60

IV.2. Formación y reducción de las ecuaciones de la red ………………………………...… 61

IV.3. Formulación clásica ………………………………………………………………...… 64

IV.4. Formulación considerando los reguladores de voltaje y velocidad …………………... 66

CAPÍTULO V. PROGRAMA Estran ……….…………………………………………… 70

V.1. Generalidades …………………………………………………………………………. 71

V.2. Presentación y menú principal ………………………………………………..………. 72

V.3. Método de áreas iguales …………………………………………………………….… 73

V.4. Tiempo crítico ………………...…………………………………………………….… 75

V.5. Sistema generador-barra infinita …...……………………………………………….… 76

V.6. Sistemas multimáquina …...………………………………………………….…….… 78

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES …………………………………………….. 85

CONCLUSIONES ………………………………………………………………………….. 86

RECOMENDACIONES ………………………………...………………………………….. 87

REFERENCIAS …………………………………………………………………………….. 88

ANEXOS ……………………………………….…………………………………………… 92

Anexo A1: Valores típicos de los parámetros de los sistemas de excitación ………... 93

Anexo A2: Valores típicos de los parámetros de las

máquinas primarias y sus reguladores de velocidad …………………….. 94

Anexo A3: Instalación del programa Estran …………………………………...…… 96

 SÍNTESIS

La estabilidad transitoria en los sistemas eléctricos de potencia constituye el objeto de estudio de

la presente tesis.

El tema se desarrolla progresivamente desde la formulación de los modelos adecuados para

representar los componentes de los sistemas de potencia en los estudios de estabilidad transitoria,
avanzando luego al planteamiento fundamental del problema y de los métodos más sencillos para
su estudio, que se basan en la formulación clásica de corto alcance, hasta los análisis de mayor
alcance que consideran la acción de los reguladores de voltaje y la influencia de la dinámica de las
máquinas primarias y sus reguladores de velocidad, inclusive en los denominados «sistemas
multimáquina».

Se presta especial atención al análisis conceptual que sustenta el abordaje matemático del problema
de la estabilidad transitoria, con especial énfasis en los aquellos aspectos que se tratan de modo
confuso o contradictorio en la literatura científica consultada.

Como resultado fundamental del trabajo se presenta un programa para el estudio de la estabilidad
transitoria en los sistemas eléctricos de potencia que opera en el entorno Matlab y cuyas
características lo hacen apropiado tanto para fines docentes como de investigación.

Con la presente tesis, y como parte de la misma, se adjunta un disco de computadora de 3.5”
conteniendo el programa desarrollado.
INTRODUCCIÓN

Conceptos generales

La fiabilidad es una de las características fundamentales que deben presentar los sistemas eléctricos
de potencia con el fin de garantizar su normal funcionamiento. La estabilidad, que es la capacidad
del sistema para restablecer su estado inicial o uno cercano a él después de cualquier perturbación,
es la condición principal para lograr una operación confiable.

En los estudios de los sistemas eléctricos de potencia se acostumbra a diferenciar distintos tipos de
estabilidad en relación con la naturaleza de la perturbación, su magnitud, los aparatos y procesos
involucrados, el tiempo que debe ser tomado en consideración para analizar si la operación será
estable o no y el método de cálculo mas apropiado para ello. Esto dio lugar a un conjunto de
clasificaciones mediante las cuales se intenta esclarecer cuál es el enfoque más adecuado para cada
caso.

Vénikov V. [40] diferencia la estabilidad estática de la dinámica indicando que la primera se

considera en el caso de perturbaciones de pequeña magnitud o cuando el régimen se modifica
gradualmente –se trata esencialmente de procesos de estado estable–, en tanto que la segunda se
analiza para desviaciones grandes debidas a cambios de configuración del sistema y está asociada
a procesos transitorios.

Kimbark E. [24] utiliza una clasificación conceptualmente similar, pero que se diferencia de la
precedente porque utiliza la denominación transitoria en lugar de dinámica.

Pérez Donsión [32], por su parte, prefiere otra clasificación que comprende cuatro categorías a las
que llama estática, dinámica, transitoria y no lineal. Las categorías estática y transitoria coinciden
con la clasificación expuesta por Kimbark, no obstante, asocia la denominación de estabilidad
dinámica a perturbaciones relativamente pequeñas y repentinas cuyo efecto puede estudiarse
modelando el sistema mediante ecuaciones diferenciales lineales, mientras indica que la cuarta
categoría corresponde a un término matemático referido a una clase general de problemas de
estabilidad tratados en todos los sistemas de ingeniería –no solamente los sistemas eléctricos de
potencia– y que se estudian mediante ecuaciones no lineales, aunque no necesariamente ecuaciones
diferenciales. Sin embargo, no precisa la naturaleza o el tipo de procesos que involucra esta última
categoría.

Kundur P. [27] recurre a una clasificación basada en criterios más amplios, distinguiendo la
estabilidad de ángulo de la estabilidad de voltaje. La primera se refiere a la capacidad del sistema
para mantener el sincronismo y el equilibrio de potencias activas, la restante a la capacidad para
mantener aceptablemente estable el voltaje y el equilibrio de potencias reactivas. Aunque
frecuentemente la inestabilidad de voltaje y la de ángulo ocurren prácticamente juntas, o una
conduce a la otra, esta distinción puede ayudar a comprender las causas subyacentes de los
problemas y, por lo tanto, a identificar las mejores soluciones en cada caso. En esta última
clasificación, tanto para la estabilidad de ángulo como para la de voltaje, se diferencia la estabilidad
frente a pequeñas perturbaciones de la estabilidad frente a grandes perturbaciones. La primera
coincide con el concepto de estabilidad estática tratado anteriormente, en cambio, la estabilidad
frente a grandes perturbaciones comprende tres subcategorías: estabilidad transitoria o de corto
alcance, estabilidad de alcance medio y estabilidad de largo alcance.

Los estudios de corto alcance comprenden los primeros instantes posteriores a la perturbación, se
analiza solamente la primera oscilación y el objetivo fundamental es determinar si la respuesta del
sistema es estable o no, sin considerar la acción de ningún dispositivo de control.

Las perturbaciones grandes conllevan apreciables variaciones de voltaje y frecuencia que implican
la acción de dispositivos de regulación y control cuya respuesta demanda algunos segundos y que,
por lo tanto, no se modelan en los estudios de estabilidad transitoria. Los estudios de alcance medio
están orientados a analizar la dinámica del sistema considerando la acción de esos dispositivos.

La respuesta dinámica general de los sistemas de potencia puede involucrar también la influencia
de componentes cuya respuesta es relativamente muy lenta, tales como las tuberías forzadas de
gran longitud de centrales hidroeléctricas o las calderas con varias etapas de recalentamiento en
unidades térmicas. El estudio del comportamiento del sistema incluyendo la influencia de estos
componentes, evidentemente, requiere de un análisis que comprenda tiempos de análisis bastante
prolongados, estos estudios son los denominados de largo alcance.

En general se acostumbra a indicar que los intervalos típicos que comprenden los distintos tipos de
estudios son del orden de 0 a 10 s para los estudios de estabilidad transitoria, 10 s a pocos minutos
para los de alcance medio y desde unos pocos minutos hasta aproximadamente 10 minutos para los
de largo alcance. Sin embargo, realmente no puede establecerse una división bien definida entre
cada una de las categorías, particularmente la frontera entre los intervalos que comprenden los
estudios de alcance medio y largo es bastante difusa y, muchas veces, están superpuestos.

Stevenson W. [38] define el límite de estabilidad como el máximo flujo de energía que puede darse
en un punto determinado del sistema sin que se pierda la condición de funcionamiento estable. Sin
embargo, ese valor no es el mismo para el régimen estable que para el transitorio, es decir que el
flujo de energía máximo admisible cuando su variación se produce gradualmente no es el mismo
que si ese cambio ocurre bruscamente. Se diferencia entonces el límite de estabilidad para el
régimen estable del correspondiente al régimen transitorio, siendo este último el que, generalmente,
impone más restricciones al sistema.

Como se ha visto, el término estabilidad está asociado tanto al régimen permanente como al
transitorio, no obstante, las herramientas de análisis y las soluciones tecnológicas requeridas en
uno u otro caso pueden ser muy diferentes.

Según Pérez Donsión [32] el análisis de la estabilidad transitoria es el que reviste mayores
dificultades e importancia. Las dificultades se deben principalmente a que los problemas de
estabilidad transitoria están asociados a perturbaciones grandes que no permiten la linealización de
las ecuaciones que describen la dinámica del sistema. La importancia reside fundamentalmente en
que las perturbaciones grandes pueden originar la pérdida de sincronismo de una o varias de las
unidades de generación o, en las circunstancias más desafortunadas, hasta pueden producir el
colapso del sistema [15].

El análisis precedente hace evidente que una de las tareas primordiales de los ingenieros de sistemas
eléctricos de potencia es predecir las situaciones más desfavorables ante la ocurrencia de grandes
perturbaciones y desarrollar las estrategias adecuadas para enfrentarlas, de modo que las
consecuencias y efectos negativos sean mínimos. En este sentido, la simulación computacional
constituye una herramienta de gran valor para los estudios de la estabilidad transitoria.

Evolución histórica de los estudios de estabilidad

Los primeros problemas relacionados con la estabilidad de los sistemas eléctricos datan del inicio
de la década de los años ’20. Stevenson W. [38] señala que cuando los alternadores eran accionados
por máquinas alternativas de vapor uno de los problemas fundamentales del servicio eran las
oscilaciones debidas a las variaciones periódicas del momento impulsor. Estas oscilaciones
provocaban fluctuaciones del voltaje y de la frecuencia que se transmitían a los motores conectados
al sistema y, algunas veces, cuando la frecuencia natural de oscilación de los motores coincidía con
la de las oscilaciones de la máquina primaria se perdía completamente el sincronismo. Sin embargo,
Kimbark E. [24] diferencia la pérdida de sincronismo debida a las oscilaciones del momento
mecánico, comúnmente llamadas penduleo o «hunting», de la pérdida de sincronismo debida a la
inestabilidad. Este autor, en coincidencia con Kundur P. [27], indica que los primeros problemas
de estabilidad estaban asociados a centrales hidroeléctricas alejadas de los centros de carga y que,
por razones económicas, operaban cerca de su límite de estabilidad estática. Estas instalaciones
ocasionalmente podían perder el sincronismo durante el funcionamiento en régimen estable,
aunque más frecuentemente ello ocurría con posterioridad a una falla o una perturbación grande.
Según los conceptos y definiciones expuestos en la sección anterior esta última visión es la más
acertada.

Vénikov V. [41] afirma que la necesidad de estudiar los procesos transitorios electromecánicos en
los sistemas eléctricos de potencia surgió en los EEUU, donde se efectuaron las primeras
publicaciones en la materia, destacando el trabajo de Park (1928) que propuso las ecuaciones
diferenciales de la máquina sincrónica.

En la antigua URSS se trabajó prolíficamente en este campo, pudiendo identificarse un conjunto

de investigadores que produjo una obra muy significativa entre la segunda mitad de la década de
los ’20 y hasta finales de los ’80. Si bien son muchos los autores de la ex Unión Soviética que se
han destacado, no puede dejar de mencionarse como referente insoslayable a Vénikov, cuya vasta
obra en relación con los procesos transitorios en los sistemas eléctricos de potencia debe
considerarse prácticamente de lectura obligatoria para los especialistas en la materia.

Desde que se detectaron los primeros inconvenientes y hasta el presente las características de los
problemas de estabilidad se han modificado sensiblemente. En efecto, como es bien conocido, en
el transcurso de los últimos ocho decenios los sistemas eléctricos han crecido notoriamente, tanto
en potencia como en extensión, y la interconexión se ha constituido en un medio casi indispensable
para lograr mejores condiciones económicas de explotación. No obstante, dicha modalidad de
operación implica el aumento de la complejidad de los problemas de estabilidad y tiende a
empeorar las consecuencias de la inestabilidad. Esto se puso claramente de manifiesto el 9 de
noviembre de 1965 en América del Norte cuando se produjo el colapso de la región noroeste del
gran sistema conformado por las redes interconectadas de EEUU y Canadá [27].

Posteriormente sucedieron muchas averías en el sistema norteamericano, entre ellas puede

destacarse la ocurrida el 13 de julio de 1977 y que implicó la interrupción completa del suministro
de electricidad a la ciudad de New York y sus alrededores durante aproximadamente 25 horas [40].

Mucho más recientemente, el 14 de diciembre de 1994, tuvo lugar en la zona occidental de

Norteamérica un incidente importante debido a problemas de estabilidad transitoria, el cual fue
descripto y analizado detalladamente por Rovnyak, Taylor y Thorp [35].

Las tendencias actuales en la planificación y la operación de los sistemas de potencia han originado
nuevos tipos de problemas de estabilidad. Los estudios de largo alcance vienen cobrando mayor
importancia en la medida que se acrecienta la complejidad de los sistemas de control [40]. Por otro
lado, las condiciones financieras cada vez más exigentes implican la construcción de sistemas
menos redundantes y conducen a la necesidad de operarlos muy cerca del límite de estabilidad
transitoria, evidentemente, esto hace que los estudios destinados a indagar acerca de las
condiciones de funcionamiento que garantizan la fiabilidad requerida adquieran cada vez más
relevancia y actualidad.

Inicialmente, para analizar la estabilidad transitoria, era suficiente aplicar el llamado «método de
las áreas iguales», el que es bastante sencillo porque se trata esencialmente de un método gráfico
que no requiere la integración de las ecuaciones diferenciales del sistema. Sin embargo, el aumento
en la complejidad de los problemas generó la necesidad de obtener información más amplia que la
que dicho método puede proporcionar, especialmente cuando los estudios involucran muchos
grupos de generación de potencia comparable interconectados mediante redes de transmisión
complicadas. En estos casos la aplicación de métodos numéricos y técnicas discretas para la
solución simultánea del sistema de ecuaciones conformado por la «ecuación de oscilación» de cada
máquina y las ecuaciones algebraicas de la red se hacen prácticamente indispensables [19] [28]. El
vertiginoso desarrollo de las ciencias de la computación ha impulsado la aplicación de los estudios
de estabilidad transitoria basados en estas técnicas.

Por otra parte, debe decirse también que hace algunos años se ha comenzado a prestar más atención
a los llamados «métodos directos», cuya aplicación a los sistemas eléctricos fue propuesta por
Gless en 1966 [4] [10] [17], pero que todavía no han alcanzado gran desarrollo ni trascendencia y
son de alcance limitado. Los métodos directos se basan en la función de energía de Lyapunov y
una de las mayores limitaciones para su aplicación a los sistemas de potencia reside en que aún no
se han establecido procedimientos formales sistemáticos para construir la función de Lyapunov en
el caso de sistemas no lineales sin ninguna restricción respecto de las alinealidades [32].

Objeto de la investigación y problema científico

El objeto de la investigación está constituido por el análisis y la resolución de las ecuaciones que
describen el comportamiento de los sistemas eléctricos de potencia frente a grandes perturbaciones
con la consideración de las características principales de la red, los generadores, los controles de
voltaje, los reguladores velocidad y las máquinas primarias.

El problema científico que se resuelve es la formulación de modelos y algoritmos que posibiliten

examinar la estabilidad transitoria de los sistemas eléctricos de potencia mediante simulaciones en
computadora con alcance suficiente como para estudiar lapsos en los cuales la acción de los
dispositivos de regulación y control antes mencionados, así como las características dinámicas de
las máquinas primarias, se hacen significativas.

Objetivos de la investigación

Para este trabajo se definen los siguientes objetivos:

• Modelar los sistemas de potencia teniendo en cuenta los elementos de regulación y control,
empleando representaciones que se adapten a diferentes configuraciones típicas.

• Desarrollar un programa abierto para el análisis de la estabilidad transitoria con fines docentes
y de investigación, que opere en el entorno Matlab y que sea lo suficientemente flexible para
facilitar su aplicación a sistemas de diferentes características.

Fundamentación

Actualmente existen muchos programas específicos para la realización de estudios de estabilidad

transitoria, algunos muy simples y otros de gran complejidad. Entre los más simples se encuentran
los concebidos especialmente para la docencia y contemplan, por lo general, el caso de sistemas
generador-barra infinita y sistemas multimáquina relativamente sencillos de hasta 3 o 5
generadores como máximo [7] [9] [23] [31]. Los programas más complejos, generalmente, son
elaborados con fines determinados y están destinados principalmente para su aplicación en la
realización de estudios que responden a necesidades de organismos o empresas encargadas de
atender el servicio eléctrico [3] [5] [8] [13] [42]. Estos programas, que corrientemente son
confeccionados en lenguajes estructurados y están compilados, se basan entonces en modelos que
se adaptan específicamente a los sistemas que operan esos organismos o empresas y pueden resultar
poco flexibles en cuanto a su adaptabilidad a sistemas de características diferentes. Especialmente
si se tiene en cuenta que uno de los problemas asociados a los estudios de estabilidad es la obtención
de los datos y parámetros necesarios para llevarlos a cabo.

Se trata aquí, entonces, de elaborar un programa que permita abordar progresivamente la

realización de estudios de estabilidad transitoria, desde los casos que pueden analizarse con la
aplicación del criterio de las áreas iguales hasta aquellos que exigen la modelación multimáquina
con la inclusión de los reguladores de voltaje y velocidad.

El entorno Matlab [39] se considera apropiado para este trabajo porque está profusamente
difundido, ofrece una gran potencialidad para el tratamiento de problemas matriciales, la solución
de ecuaciones diferenciales, la capacidad para el manejo de gráficos y la confección de interfases
interactivas, así como el formato abierto, por mencionar solamente algunas de las características
más relevantes para los objetivos de este trabajo.
Métodos de solución

• La máquina sincrónica se modela considerándola como una fuente de voltaje en serie con una
reactancia, utilizándose las coordenadas de Park o ejes d-q.

• La red se representa reducida a los nodos internos de los generadores.

• Los sistemas de control se modelan según esquemas típicos dados por IEEE.

• Como perturbaciones se consideran los casos típicos usuales de cortocircuitos.

• El análisis de la estabilidad transitoria mediante la característica potencia–ángulo se realiza

según el criterio de las áreas iguales.

• Para la obtención de la respuesta en el tiempo se resuelve numéricamente la ecuación de

penduleo.
 CAPÍTULO I

MODELACIÓN DE LOS
SISTEMAS DE POTENCIA
I. MODELACIÓN DE LOS SISTEMAS DE POTENCIA

I.1. Generalidades

Los procesos transitorios que ocurren en los sistemas de potencia son muy complejos, por lo tanto,
la modelación matemática general detallada implica formulaciones muy complicadas. Para la
realización de diferentes tipos de estudios es necesario entonces recurrir a ciertas simplificaciones,
de manera que pueda obtenerse una representación capaz de describir con suficiente certidumbre
la esencia de los procesos que son de interés según el tipo de estudio que se lleva a cabo.

El vertiginoso desarrollo de la computación en el último decenio provocó una tendencia muy

acentuada al perfeccionamiento de los modelos, tratándose de alcanzar representaciones cada vez
más exactas. Sin embargo, debe advertirse que la creciente participación de la computadora en la
realización de estudios de ingeniería resulta beneficiosa solamente en la medida en que ella se
entienda como una herramienta capaz de realizar cálculos y procesar información muy rápidamente
y en grandes volúmenes.

Ya al inicio de la década de los años ‘80 Vénikov [40] señalaba que con la aplicación de medios
de cálculo cada vez más sofisticados a los problemas de ingeniería, muchas veces, los conceptos
de rigurosidad y exactitud tienden erróneamente a confundirse. Alrededor de veinte años más tarde,
la disponibilidad de computadoras asombrosamente más potentes han incrementado
significativamente los riesgos en ese sentido.

La rigurosidad en los problemas técnicos no puede determinarse exclusivamente por el carácter de

las ecuaciones diferenciales con que el mismo se modela. Efectivamente, cuando mayor es la
cantidad de factores que se consideran en la representación matemática de un problema físico
también aumenta la cantidad de parámetros y datos que se requieren, y las ecuaciones se hacen más
sensibles a los errores que se cometen en la determinación o estimación de dichas magnitudes, es
un problema de propagación de esos errores. Así es posible que en muchas situaciones un modelo
sencillo, cuyos parámetros son fácilmente estimables con exactitud adecuada, proporcione mejores
resultados que otro modelo muy complejo y con gran cantidad de coeficientes y parámetros de
difícil estimación. Téngase presente que las posibilidades de realizar ensayos y pruebas para medir
parámetros en los sistemas de potencia son bastante restringidas.

Este capítulo está dedicado a la formulación de los modelos de los elementos constitutivos de los
sistemas de potencia en relación con los problemas que representa la realización de estudios de
estabilidad transitoria y atendiendo especialmente a los conceptos expuestos precedentemente.

I.2. Generadores sincrónicos

Las ecuaciones de los procesos transitorios electromagnéticos en los devanados del estator de una
máquina sincrónica trifásica, utilizando las variables de fase expresadas en magnitudes naturales,
pueden ser escritas en forma matricial como [25]:

 A   v A  i A 
d    r
 B    v B  g   i B 
 (I.1)
d t    v   i C 
 C   C

Donde las magnitudes designadas con  son B

las concatenaciones de flujo magnético, v los

voltajes, i las corrientes y rg la resistencia del d
estator. Los subíndices A, B y C se refieren a
  o   t
cada una de las fases.
A
Aplicando la transformación de Park [25] el
sistema trifásico ABC puede representarse
mediante un sistema bifásico en las
C q
coordenadas d-q que giran sincrónicamente
con el rotor de la máquina sincrónica, según Figura I.1: Relación entre el sistema trifásico ABC
y las coordenadas rotantes d-q.
el esquema representado en la figura I.1.

Si se define la matriz de transformación T como:

   2   4 
cos  cos      cos    
3  
  3  
2   2   4 
T   sen  sen      sen     (I.2)
3   3   3 
 1 1 1 
 
 2 2 2 

Los flujos, voltajes y corrientes en las coordenadas d-q se calculan como:

 d   A   V gd  v A  I d  i A 
   T         I   T  i 
 q  B ;  V gq   Tv B  ;
 q  B
 o   C  V   v C   I o  iC 
 go 
(I.3)

Donde las magnitudes o, Vgo e Io son las componentes homopolares del flujo, el voltaje y la
corriente, respectivamente.

La transformación inversa es:

 A   d  vA   V gd  i A  I d 
   T 1    v   T 1   i   T 1   I 
 B  q ;  B    V gq  ;  B  q (I.4)
 C   o   v C  V  iC   I o 
 go 

Con:

 
 cos sen  1
 
  2   2  
T 1  cos      sen      1 (I.5)
  3   3  
 
cos      sen      1
4 4
  3   3  

Aplicando estas transformaciones a las ecuaciones del estator de la máquina sincrónica se obtienen
las llamadas ecuaciones de Park-Górev:
  d d
 V gd      q  r g  I d
 dt
 d q

 V gq      d  r g  I q (I.6)
 dt
 d o
 V go    rg  I o
 dt

Los alternadores se construyen para generar ternas de voltaje perfectas por lo que, normalmente,
en la última de estas ecuaciones Vgo, o e Io son nulas. Una anormalidad, como por ejemplo un
cortocircuito interno en el devanado de una de las fases del estator, puede provocar la aparición de
un desequilibrio significativo entre las fems inducidas, haciendo que las variables mencionadas no
sean nulas. No obstante, para los estudios de estabilidad esa posibilidad no es de interés por lo que
en adelante, excepto cuando se indica expresamente lo contrario, la última de las ecuaciones (I.6)
no se tiene en cuenta.

Si M es el coeficiente de inducción mutua entre el estator y el rotor, Lf el coeficiente de

autoinducción del rotor e If la corriente de excitación, el flujo de excitación f puede expresarse
como:

3
 f  M I d  L f I f (I.7)
2

Consecuentemente, la ecuación diferencial que describe los procesos transitorios en el rotor es:

3 d Id dIf
M   Lf   R fd  I f  V fd (I.8)
2 dt dt

Donde Rfd es la resistencia del devanado de excitación y Vfd el voltaje aplicado al mismo.

La potencia activa en bornes del generador viene dada por la suma de las potencias desarrolladas
en cada fase, en magnitudes naturales esto es:

Peg  v A  i A  v B  i B  v C  i C 
3

 V gd  I d  V gq  I q  2  V go  I o  (I.9)
2
O en el sistema de magnitudes por unidad y considerando el factor 3/2 en la potencia base:

Peg  V gd  I d  V gq  I q  2  V go  I o [p.u.] (I.10)

En las expresiones (I.9) y (I.10) también es válida la aclaración efectuada anteriormente con
respecto a Vgo e Io, por lo tanto, el término de potencia en dichas variables solamente aparece si hay
desequilibrio en las fems internas del generador, pero esta situación no se analiza en los estudios
de estabilidad.

Por lo tanto, si  [p.u.] es la velocidad de rotación el momento electromagnético Te [p.u.] viene

dado por:

Pe
Te   d  I q  q  I d (I.11)


Según la ley de Newton del movimiento rotacional cualquier diferencia entre los momentos
impulsor y resistente dará lugar a una aceleración, de modo que si Tm [p.u.] es el par mecánico con
que la máquina primaria impulsa al generador, Tp [p.u.] el par representativo de las pérdidas
mecánicas, Kd la constante de amortiguamiento y H [s] la constante de inercia normalizada, o
[1/s] la velocidad sincrónica y  [1/s] la velocidad de rotación, se cumple que:

d o  Kd 
  Tm  Te  T p      o  (I.12)
2H  o 
dt 

Esta última expresión es la ecuación de movimiento del rotor, denominada corrientemente

«ecuación de oscilación», en la que el efecto de los devanados amortiguadores se ha incluido
mediante el momento Kd(  o)/ o [30].

Esta forma de escribir la ecuación de movimiento presenta la ventaja de que mientras el momento
de inercia J para diferentes máquinas varía en un intervalo muy amplio la constante de inercia
normalizada H lo hace en un intervalo mucho más pequeño (aproximadamente entre 1 s y 10 s)
[38]. La relación entre ambas magnitudes está dada por:
 1 J   o2 energía cinética a la velocidad sincrónica[MJ]
H   (I.13)
2 Sb potencia base [MVA]

Muchas veces la constante de inercia de las máquinas se expresa mediante la magnitud conocida
como momento volante GD2 [kgm2], la cual se relaciona con H [s] según:

1.37  G  D 2  N o
H (I.14)
Sb

Siendo No la velocidad sincrónica expresada en rpm.

Otras veces también se utiliza, para escribir la ecuación de oscilación, la constante de tiempo de
inercia TJ [s] (algunas veces denotada con Ta):

TJ  2  H (I.15)

Físicamente TJ es la constante de tiempo de aceleración del rotor desde el reposo y hasta la

velocidad sincrónica cuando en el eje actúa un momento constante e igual al nominal (o de
desaceleración desde la velocidad sincrónica hasta el reposo cuando el momento de frenado es
constante e igual al nominal).

El sistema de ecuaciones formado por las expresiones (I.6), (I.8) y (I.12) describe completamente
a la máquina sincrónica, sin embargo, es posible realizar una serie de simplificaciones útiles para
los estudios de estabilidad transitoria. Estas simplificaciones se realizan despreciando el efecto de
la velocidad angular complementaria del rotor en el cálculo de la fem, así como las pulsaciones de
las concatenaciones de los flujos magnéticos y los efectos de las pérdidas. Sobre la base de estas
hipótesis puede escribirse:

V gd   q  r g  I d
 (I.16)
V gq  d  r g  I q
Si xd y xq son las reactancias sincrónicas del alternador según las direcciones de los ejes d y q,
respectivamente, las componentes de las concatenaciones del flujo magnético y las fuerzas
electromotrices en magnitudes p.u. están relacionadas por:
  d  E q  x d  I d
 (I.17)
 q  x q  I q

Si, además, se define una fem ficticia EQ tal que:


EQ  E q  I d  x d  x q  (I.18)

Designando con j a la unidad imaginaria y con Vgq y Vgd a las componentes del voltaje en bornes

V g en las direcciones de los ejes d-q puede escribirse:


 
V g  V gq  j  V gd  E Q  r g  j  x q  I q  j  I d  (I.19)

Por consiguiente, y de acuerdo con este planteamiento, una máquina sincrónica en régimen
permanente puede ser analizada como una fuente de tensión EQ aplicada detrás de una impedancia
Z g  rg  j  x q .

Por otro lado, es conocido que cuando un generador sincrónico es afectado por una perturbación
que origina variaciones en el tiempo de la corriente del estator, a causa del efecto de la reacción de
armadura, su reactancia se modifica dando lugar a efectos subtransitorios y transitorios. Los
procesos electromagnéticos que dan lugar a los cambios de reactancia son muy complejos, no
obstante, para los estudios de estabilidad transitoria es suficiente con representar a la máquina

mediante la fem transitoria E ' aplicada detrás de la reactancia transitoria x d' [1].

Entonces, de acuerdo con todo este planteamiento, el generador sincrónico puede representarse
mediante un diagrama fasorial como el expuesto en la figura I.2, que corresponde a una máquina
 
de polos salientes. Si se trata de un alternador de rotor liso xd = xq, con lo que E Q  E q .

d
Id xd  xq

j Iq E q' EQ

Eq q
 
Ij xq

Id '  
 Vg E'
I
 
Irg Ij xd'
En el diagrama anterior se ha considerado la resistencia del estator, no obstante, cuando se aplica
el modelo simplificado es usual despreciarla.

La ecuación diferencial que describe los procesos transitorios electromagnéticos en el devanado

del rotor pueden escribirse de la siguiente forma:

d f
 R fd  I f V f (I.20)
dt

Para poner esta última en función de magnitudes que intervienen en el diagrama fasorial, la
excitación puede tenerse en cuenta mediante una fem Efd, de manera que si E q' es la proyección de

E ' en la dirección del eje q –como se indica gráficamente en el diagrama fasorial de la figura I.2–

y T do' la constante de tiempo de los procesos electromagnéticos en el devanado del rotor, puede

hacerse [24]:

d E q'  E fd  Eq 
 (I.21)
dt T do'

La principal ventaja que ofrece este modelo simplificado del generador es que permite aplicar al
estudio de los procesos transitorios las relaciones geométricas que se deducen del diagrama fasorial
construido para diferentes instantes, entonces, en cada uno de esos momentos los procesos
dinámicos se analizan como si fueran estacionarios, análogamente al avance cuadro a cuadro de
una película.

El modelo simplificado, en términos generales, conduce a resultados aceptables en los estudios de

estabilidad transitoria cuando la impedancia equivalente de la sección del circuito comprendida
entre el punto del sistema en el que ocurre la perturbación y el generador tiene una relación
resistencia a reactancia tal que rx  0.03, relación que normalmente se cumple en los sistemas de
gran potencia [40].

Para el estudio del comportamiento frente a perturbaciones que producen regímenes asimétricos
los generadores se representan mediante las redes de secuencia correspondientes, como se expone
en la figura I.3. Los subíndices 1, 2 y 0 en los parámetros de las redes señalan que sus valores
corresponden a las secuencias directa, inversa y homopolar, respectivamente. A efectos de dar
mayor generalidad al tratamiento, se ha supuesto una impedancia de neutro del generador Z ng para

tener en cuenta, por ejemplo, la puesta a tierra del generador a través de un reactor de neutro.

Los parámetros E g y xg1 de la red de secuencia directa corresponden al régimen que se analiza,
   
evidentemente, para el régimen subtransitorio E g  E '' y x g 1  x d'' , para el transitorio E g  E '
 
y x g 1  x d' y para el permanente E g  E y x g 1  x d .

rg
G   j  x g0 
j  x g1 I g1 I g2 I g0
 j  x g2
Eg 3  Z ng
Z gn

-a- Red de secuencia directa. -b- Red de secuencia inversa. -c- Red de secuencia homopolar.

Figura I.3: Redes de secuencia para un generador puesto a tierra a través de una impedancia.
En muchas ocasiones se requiere estudiar la estabilidad transitoria de una central que posee varios
generadores conectados a una misma barra, en estos casos resulta práctico sustituir el conjunto de
generadores por un generador equivalente. 
E g1 Yg1

Si E gi es la fem del generador número i, H1

cuyo ángulo respecto del eje de referencia E g2 Yg2
H2 
es gi, Ygi su admitancia referida a la  E geq
Ygeq
potencia base Sb, Hi su constante de inercia, H3
E g3 Yg3  Heq

Sgni su potencia nominal y N es el número 

 E gi
de generadores, los parámetros del E gN YgN
HN  gi
generador equivalente se calculan como
eje de referencia
[6]:
Figura I.4: Generador equivalente de un grupo de N
generadores conectados a una misma barra.

 N


H
i 1
i S gni

 H eq 
 Sb


 N

 Y geq

 Y
i 1
gi


 (I.22)
 N
 
E

1
 geq   E gi  Y gi
 Y geq i 1


 N

 P gi  gi

 
i 1
 geq N



P
i 1
gi
I.3. Reguladores de voltaje

La tensión en bornes de los alternadores es controlada por los reguladores de voltaje y, cuando
ellos operan en paralelo con otras unidades o con un sistema, regulan la potencia reactiva generada.
Los modelos para representar los sistemas de excitación han sido estudiados y recomendados por
IEEE [21] [22].

En la figura I.5 se muestran dos modelos de propósito general, mediante los cuales es posible
representar la mayoría de los sistemas de excitación eligiendo adecuadamente los valores de las
ganancias y las constantes de tiempo según el tipo constructivo del regulador. El modelo tipo I,
representado en la figura I.5-a- es aplicable principalmente a la mayoría de los sistemas con
excitatrices rotatorias.

Con s se designa al operador de Laplace. Vg es el voltaje en bornes del generador y Vgo el voltaje
de referencia. El sumador combina el error de voltaje (Vgo – Vg) con la señal E2 del lazo de
realimentación.

La función de transferencia V go V máx

principal del regulador se  Ka E1 1
 E fd
representa mediante su Vg  1  s  Ta K e  s  Te

ganancia Ka y su constante de V mín

tiempo Ta. La señal de salida E2 sK f

se limita entre los valores 1 s T f

máximo Vmáx y mínimo Vmín, -a- Regulador de voltaje tipo I.

de manera que las señales de
V go V máx
error muy grandes no puedan
 Ka E1 1
dar por resultado señales de  E fd
Vg  1  s  Ta K e  s  Te
salida E1 que excedan los V mín
límites prácticos admisibles. E2 sK f

Esta última señal se aplica a la 1  s  T f 1  1  s  T f 2 

entrada de la función de
-b- Regulador de voltaje tipo II.
transferencia de la excitatriz
de ganancia Ke y constante de Figura I.5: Modelos de los reguladores de voltaje.
tiempo Te. Ke representa al reóstato de campo y provee una realimentación positiva a la salida del
excitador. El lazo de realimentación, de ganancia Kf y constante de tiempo Tf, proporciona el
amortiguamiento necesario para lograr la estabilidad del voltaje de salida.

El modelo del tipo II se aplica a las unidades con mayor amortiguamiento, como en los sistemas
de excitación sin escobillas, por ello tiene dos constantes de tiempo Tf1 y Tf2 en el lazo de
realimentación.

En la Tabla A1-1 del Anexo A1 se exponen valores típicos para los parámetros de los sistemas de
excitación.

I.4. Máquinas primarias y reguladores de velocidad

Los reguladores de velocidad tienen por función mantener constante la velocidad, e igual a la
sincrónica, o acotar sus variaciones cuando se producen perturbaciones que implican un desbalance
entre el momento impulsor de la máquina primaria y el momento resistente del generador. Cuando
varios grupos de generación operan en paralelo los reguladores de velocidad ajustan la potencia
activa generada por cada grupo.

Como los reguladores de velocidad actúan sobre la máquina primaria, a los efectos de la
modelación matemática, ellos deben considerarse conjuntamente con las mismas.

Los modelos para representar las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad
han sido estudiados y recomendados por IEEE [14] [16] [20].

I.4.1. Máquinas térmicas y su regulador de velocidad

En la figura I.6-a- y -b- se muestran las representaciones correspondientes a dos tipos de máquinas
térmicas, mientras que la -c- corresponde a su regulador de velocidad. El primero de los modelos
es para turbinas de vapor sin recalentamiento, mientras que el segundo es para aquellas que poseen
una etapa de recalentamiento.

Los sistemas de vapor utilizan válvulas controladas a la entrada de alta presión de la turbina para
regular el flujo de vapor. La cámara de vapor, el conducto de entrada a la primera etapa de la
turbina, el recalentador y el trasvase introducen retrasos entre el instante en el que se produce el
movimiento de las válvulas y el momento en el que cambia el flujo de vapor. Las constantes de
tiempo Tch, Tre y Tra tienen en cuenta dichos retrasos. Fap, Fmp y Fbp representan las fracciones de
la potencia total desarrolladas por la turbina en cada una de las diferentes etapas. Obviamente, en
las turbinas más simples, como la representada en la figura I.6-a- solamente existe el retraso Tch.

En la tabla A2-1 del Anexo A2 se dan los valores típicos de estos parámetros.

Válvula de
posición 1
Válvula de
control
AP Pv Pm
Eje 1  s  T ch

-a- Máquina térmica tipo A.

Recalentador T rasvase

Válvula de
Pv posición Pm
Válvula de
AP MP BP BP
control Eje

Al condensador

1 P5 1 P6 1
Pv
1  s  T ch 1  s  T re 1  s  T ra

F ap F mp F bp

P9 P8 P7

 
  Pm

-b- Máquina térmica tipo B.

o Pmo Pmáx

 1  s  T 2  P1  P2 1 1
 K1   Pv
 
1  s  T1 T3 s
P3 Pmín

-c- Regulador de velocidad para máquinas térmicas.

Figura I.6: Representación de las máquinas térmicas y su regulador de velocidad.

El esquema -c- de la figura I.6 corresponde a una representación general del regulador de velocidad
de unidades térmicas y la misma puede ser aplicada tanto a reguladores hidromecánicos o
electromecánicos ya que ambos tipos, si bien son constructivamente diferentes, realizan
esencialmente las mismas funciones.

La variable de entrada es la velocidad de rotación , que se compara con la de referencia o y la

diferencia entre ambas constituye la señal de entrada al regulador propiamente dicho, cuya
ganancia se designa con K1. T1 y T2 son los retrasos introducidos por el relé de velocidad y el
amplificador. Pmo es la potencia de referencia que se combina con los incrementos debidos a la
desviación de velocidad para obtener la señal P2 que constituye la señal de entrada al servomotor.
T3 es el retraso en este último. Pmáx y Pmín son los límites en el recorrido del servomotor, que
establecen las aperturas máxima y mínima de la válvula de control.

En la tabla A2-2 del Anexo A2 se dan los valores típicos de los parámetros de este tipo de
reguladores de velocidad.

I.4.2. Turbinas hidráulicas y su regulador de velocidad

El comportamiento dinámico de las centrales hidroeléctricas es muy complejo, en él intervienen

factores de diversa naturaleza, tales como la elasticidad de las conducciones de agua a presión, la
compresibilidad del agua y su viscosidad, la inercia de la masa de agua y la de las partes rotantes,
las características de la turbina, etc. [29]. Debido a la complejidad del problema es apropiado
simplificar los modelos de acuerdo con el tipo de estudio que se va a realizar. La modelación
detallada es necesaria para estudios relacionados principalmente con el diseño de las plantas y la
calibración de los reguladores, aumentando el nivel de detalle requerido a medida que la potencia
instalada disminuye.

Cuando se trata de centrales de gran potencia y para los estudios de estabilidad transitoria, como la
respuesta de este tipo de instalaciones es relativamente lenta, es posible despreciar los efectos de
los procesos transitorios hidráulicos en las conducciones de agua a presión y considerar un modelo
lineal de la turbina [15].
En la figura I.7-a- se muestra el esquema funcional de los reguladores de velocidad para turbinas
hidráulicas, mientras que el diagrama de bloques -b- de dicha figura corresponde a su modelo
matemático y el -c- es la representación de una turbina hidráulica linealizada [34].

mecanismo de control
de velocidad
cambio de
posición del válvula-servomotor posición de
regulador válvula-servomotor inyector o
piloto de fuerza distriduidor la válvula

realimentación de
amortiguamiento

sensor velocidad

-a- Esquema funcional.

o Pmo Psup Pmáx

 P1 1 1 1
 P2
  Pv
  1  s  T pr Tg s

P5 Pinf Pmín

P4 K de  s  T r

 1  s  Tr
P3

Ks

-b- Modelo del regulador de velocidad.

1  s  T ag
Pv Pm
1  0.5  s  T ag

-c- Modelo de una turbina hidráulica linealizada.

Figura I.7: Representación de las turbinas hidráulicas y su regulador de velocidad.

El modelo expuesto para el regulador puede ser aplicado a diferentes tipos constructivos, ya que
todos los diseños realizan básicamente las mismas funciones, aunque pueden utilizar diferentes
medios tecnológicos.

Tpr es la constante de tiempo del conjunto válvula-servomotor piloto y Tg la del conjunto válvula-
servomotor de fuerza. Kde es el coeficiente de variación transitoria de la velocidad, también llamado
estatismo transitorio y Ks es el coeficiente de variación permanente de la velocidad o estatismo
permanente.

P sup y Pinf son los límites superior e inferior, respectivamente, de la rapidez de actuación del

servomotor, la que debe limitarse para que no ocurran variaciones de presión inadmisibles para la
tubería forzada (golpe de ariete) debidas al cierre o a la apertura brusca del órgano de regulación
de la turbina (inyector o distribuidor según el tipo). Con Pmáx y Pmin se indican los límites de
apertura máxima y cierre mínimo de dicho órgano.

En el modelo de la turbina Tag es la constante de tiempo debida a la inercia del agua en las
conducciones a presión.

En la tabla A2-3 del Anexo A2 se indican los valores típicos de los parámetros de los reguladores
de velocidad para turbinas hidráulicas, dándose también la fórmula para el cálculo de Tag.

I.5. Líneas de transmisión

Para los estudios más detallados de estabilidad transitoria las líneas de transmisión pueden
representarse a través de sus modelos equivalentes  o T. Aunque en líneas de longitud media la
conductancia go puede despreciarse y en las líneas cortas también se acostumbra a no tener en
cuenta la susceptancia bc.

Para los estudios simplificados en sistemas de gran potencia es usual despreciar las ramas
derivación en el modelo de las líneas aéreas y también su resistencia rL, con lo que el modelo se
reduce a una simple reactancia serie xL. Esto se justifica porque en las líneas de transmisión de gran
potencia, generalmente, se cumple que xL >>> rL y se utilizan dispositivos de compensación para
eliminar o atenuar los efectos de la capacitancia. Si los citados dispositivos no están presentes y si
la resistencia no es suficientemente pequeña como para despreciarla, tal como puede suceder en
las transmisiones de potencia relativamente reducida y cuando las líneas están conformadas por
cables, es conveniente analizar particularmente en cada caso cuál es el modelo más apropiado.

xL rL rL x
rL j j L rL
j xL 2 2 2 2 j xL

bc go bc go go
j j j bc
2 2 2 2

-a- Equivalente . -b- Equivalente T. -c- Equivalente simplificado.

Figura I.8: Modelos de las líneas de transmisión.

Las redes en componentes simétricas de las líneas aéreas de transmisión son topológicamente
similares y la impedancia de secuencia inversa es igual a la de secuencia directa, que no es más
que la impedancia de la línea. Esto se debe a que la distribución de campo magnético es semejante
para las corrientes de ambas secuencias. Sin embargo, las corrientes de secuencia cero fluyendo
por los tres conductores originan una distribución de campo magnético muy diferente, haciendo
que la impedancia homopolar sea normalmente entre 2 y 3.5 veces más grande. Esta relación tiende
a ser todavía mayor para líneas de doble circuito y para las que no tienen hilos de guardia [18].

I.6. Transformadores

En los estudios de estabilidad transitoria no es necesario representar los transformadores por su

circuito equivalente T completo, si se requiere considerar las resistencias de los devanados y las
componentes activa y reactiva de la corriente de magnetización ellos pueden modelarse con cierto
grado de detalle mediante el circuito equivalente  mostrado en la figura I.9-a-. No obstante, en
dicho modelo es muy frecuentemente posible despreciar las resistencias, con lo que la
representación se simplifica a la de la figura I.9-b-.

Normalmente el efecto de la corriente de magnetización también es despreciable, pudiendo

entonces modelarse los transformadores en los estudios simplificados directamente por medio de
su reactancia de cortocircuito como se señala en la figura I.9-c-.
 j xT rT j xT j xT

 jb g  jb

-a- Modelo  completo. -b- Modelo  simplificado. -c- Modelo simplificado.

Figura I.9: Modelo de los transformadores.

Cuando los transformadores poseen

K T  YT
«taps» para ajustar la relación de
transformación puede ser conveniente
K T   K T  1 YT  K T  1 YT
considerar las diferentes posiciones, en
esos casos resulta práctico utilizar un
modelo de la forma , tal como el que se YT 
1
j  xT
muestra en la figura I.10 y en el que KT
Figura I.10: Modelo  para transformadores con «taps».
es la relación de transformación que
corresponde a la posición considerada
referida a la relación de transformación nominal [8].

Los transformadores de tres arrollamientos se B

A
modelan mediante la representación de la figura I.11,
C
al calcular los parámetros de este circuito
j xT B
equivalente solamente debe tenerse presente que j xT A B
A
muchas veces este tipo de transformadores puede
tener diferentes potencias nominales en los distintos j xT C C

secundarios, debiendo entonces cuidarse de referir

todos los parámetros a la misma potencia base [27]. Figura I.11: Circuito equivalente de un
transformador de tres
Las redes de secuencia directa e inversa de los arrollamientos.
transformadores son semejantes y se corresponden con los circuitos equivalentes expuestos
precedentemente, sin embargo, no ocurre lo mismo con la red de secuencia cero que varía
significativamente con el tipo de conexión [18].
 En la figura I.12 se muestran las redes homopolares según diferentes tipos de conexión
considerando una impedancia de puesta a tierra ZTn .

A B A B A B

Z Z
Tn Tn

j xT 0 3 Z Tn j xT 0 j xT 0 3 Z Tn
A B A B A B

A B A B

Z
Tn

j xT 0 3 Z Tn j xT 0
A B A B

Figura I.12: Redes de secuencia cero para diferentes tipos de conexión de transformadores.

I.7. Cargas

Para los estudios de estabilidad transitoria las cargas pueden modelarse simplemente como
impedancias o admitancias invariables. Así, para una carga de potencia aparente compleja por fase

S B  PB  j  QB que opera al voltaje de fase VB se tiene:

*
S 

IB  B   PB  j  Q B (I.23)
  *
 VB  V B
 
1 VB
ZB    (I.24)
YB IB
  1
VB I B ZB 
YB
Las redes de secuencia directa e inversa de las cargas son
similares, pero la de secuencia cero depende de la forma de
Figura I.13: Modelo por fase de
conexión [38].
las cargas.

Z 0B  Z B
ZB ZB
ZB

ZB Z 0B  Z B
ZB

ZB

ZB Z 0 B  Z B  3  Z Bn
ZB Z Bn

ZB

Figura I.14: Redes de secuencia cero para diferentes

formas de conexión de las cargas.

I.8. Barra infinita

Cuando se trata de estudiar un sistema complejo de potencia muy elevada y que contiene un gran
número de generadores, siendo de interés
investigar en detalle solamente el
comportamiento de una parte bien definida
del mismo, muchas veces es posible modelar Sistema complejo
con el nivel de detalle que el estudio demande G de gran potencia

la parte de mayor interés y sustituir al resto

del sistema por su equivalente de Thévenin, Sistema de
gran potencia

es decir por una fuente de voltaje VTh con
Parte del sistema
de mayor interés Resto del
una impedancia ZTh en serie como se indica para el estudio sistema

en la figura I.15.

Si la potencia del resto del sistema es muy G VTh
Z Th
grande comparada con la correspondiente a la
porción de interés principal, de manera tal Figura I.15: Sistema de potencia complejo con una
parte de mayor interés para el estudio.
que ante cualquiera de las perturbaciones o

situaciones involucradas en el estudio que se lleva a cabo el voltaje VTh permanece invariable en

magnitud, fase y frecuencia, se dice que la barra a la que está aplicado dicho voltaje es una «barra
 
infinita» y se indica con VTh  V . Como la impedancia ZTh se ha considerado situada después

de esa barra, esta última puede interpretarse físicamente como si estuviera alimentada por un
generador de impedancia interna nula, momento de inercia infinitamente grande y capacidad
ilimitada para suministrar potencia.

Obviamente, en el sentido más estricto el concepto de barra infinita es una idealización que no
existe en la realidad, sin embargo, constituye una abstracción que representa con buena
aproximación numerosas situaciones reales y tiene gran valor práctico porque simplifica mucho
los cálculos.

I.9. Cortocircuitos
La consideración de cortocircuitos trifásicos no presenta mayores inconvenientes, ya que ellos dan
lugar a corrientes equilibradas, consecuentemente, estas situaciones se estudian mediante el
circuito equivalente de secuencia directa del sistema. Sin embargo, cuando se producen
cortocircuitos que originan corrientes asimétricas el sistema debe modelarse teniendo en cuenta el
desequilibrio y, por lo tanto, representarse según las redes de secuencia.

En general, los estudios de regímenes asimétricos en los sistemas de potencia pueden llevarse a
cabo aplicando el método de las componentes simétricas, pero ello conduce a formulaciones
bastante complicadas que no son realmente necesarias para los estudios de estabilidad transitoria,
en este caso es más práctico aplicar el método de la «impedancia equivalente de falla» [36]. Este
método consiste en suponer aplicada en el punto de falla una impedancia Z ef igual a la impedancia

de entrada de las redes de secuencia inversa y homopolar del sistema interconectadas de acuerdo
con el modelo correspondiente al tipo de falla que se analiza y vista desde ese mismo punto, como
se representa esquemáticamente en la figura I.16.

Red de F
secuencia Z2
inversa
F
F F
 
Red de Red de
secuencia Z0 secuencia Z ef  f Z Z f , Z 2 , Z 0
cero directa

-a- Sistema de potencia. -b- Redes de secuencia. -c- Modelo para estabilidad transitoria.

Figura I.16: Representación de cortocircuitos para los estudios de estabilidad transitoria.

Según sea el tipo de cortocircuito que se estudia y si se considera que la falla se produce a través
de una impedancia Z f , propia de la avería, el cálculo de la impedancia Z ef se realiza como [36]:

• Cortocircuito trifásico: Z ef  Z f (I.25)

• Cortocircuito bifásico: Z ef  Z 2  Z f (I.26)


Z2  Z0  3  Z f 
• Cortocircuito bifásico a tierra: Z ef  (I.27)
Z2  Z0  3  Z f
• Cortocircuito monofásico a tierra: Z ef  Z 2  Z 0  3  Z f (I.28)

Evidentemente, si se trata de cortocircuitos directos, con impedancia de falla nula o despreciable,

en las expresiones precedentes debe hacerse Z f  0 .

CAPÍTULO II
 MÉTODO DE ÁREAS IGUALES

MÉTODO DE ÁREAS IGUALES

II.1. Introducción

Para estudiar el comportamiento de los sistemas de potencia cuando ocurren cambios bruscos del
régimen que pueden caracterizarse como perturbaciones grandes, se hace necesario tener en cuenta
la alinealidad de sus características fundamentales. Esto implica cierto grado de dificultad para
resolver las ecuaciones diferenciales que describen la dinámica del sistema.

El criterio de las áreas iguales constituye el método práctico más sencillo para examinar la
estabilidad en régimen transitorio, ya que no requiere representar las curvas de oscilación del
sistema para determinar si el ángulo de posición del rotor crece indefinidamente u oscila alrededor
de una posición de equilibrio. Es decir, la aplicación del método de las áreas iguales evita la
necesidad de resolver la llamada ecuación de oscilación.

El método en tratamiento es bastante sencillo, aunque restringido, porque es aplicable al caso de

sistemas constituidos por dos máquinas solamente. Sin embargo, puede extenderse al estudio de
sistemas multimáquina, aplicando criterios y métodos de reducción que permitan modelar a los
sistemas complejos mediante representaciones conformadas por dos generadores equivalentes, uno
correspondiente a la máquina cuyo comportamiento se desea estudiar particularmente y el otro
equivalente al resto del sistema [12] [37].

II.2. La característica potencia–ángulo

En la figura II.1-a- se muestra el diagrama unifilar de un sistema sencillo conformado por un

generador G conectado a través de un transformador T1 a una línea de transmisión de dos circuitos
en paralelo L1 y L2, la cual se vincula mediante el transformador T2 a la barra infinita de voltaje

V .
En la figura II.1-b- se muestra el circuito equivalente simplificado del sistema con los parámetros
expresados en magnitudes por unidad. 3 5 2
T1 D L2 E T2
G
Según esta representación aproximada, 1
P + j.Q
A 4
para los estudios de estabilidad 
B L1 C
transitoria se desprecian las resistencias V
-a-
x L2
de todos los componentes del sistema y B C
x d' x T1 x T2
1 2
las capacitancias de las líneas. En 1' 3 5
A  4
consecuencia, los transformadores se  I 
E' D x L1a E
x L1b V
modelan mediante sus reactancias de
-b-
cortocircuito xT1 y xT2, mientras que la
1'
xt
línea de transmisión se representa por 2

las reactancias xL1 = xL1a + xL1b y xL2 de  I 
E' V
cada uno de sus circuitos,
respectivamente. -c-

E'
El generador se modela mediante la fem 
j  xt  I 

transitoria E ' ubicada detrás de la  '

V
reactancia transitoria x d' . Cuando el 

sistema sufre una gran perturbación la 

I
fem del generador realmente no
-d-
permanece estrictamente constante,
Figura II.1: Sistema generador-barra infinita.
pero como su variación se produce en
forma relativamente lenta en comparación con el lapso que comprenden estos estudios, en una
primera aproximación, puede suponerse que ella no varía. De este modo, los estudios simplificados
se llevan a cabo considerando las características cuasitransitorias del generador.

En la figura II.1-c- se ha representado la red reducida, designándose con j a la unidad imaginaria y

con xt a la reactancia de transferencia entre los puntos del circuito equivalente a los cuales se
 
encuentran aplicados los voltajes E ' (nodo interno del generador  1’) y V (barra infinita  nodo
2) y en la figura II.1-d- se muestra el diagrama fasorial correspondiente. A partir de este último,
indicando con E’ e I a los módulos de la fem transitoria y la corriente, respectivamente, es posible
escribir la siguiente relación trigonométrica:

E '  sen  '  x t  I  cos (II.1)

Por otra parte, puesto que todos los efectos disipativos se han despreciado, si con V se representa
el módulo del voltaje en la barra infinita, la potencia activa Pe transferida desde el generador a esta
última viene dada por:

Pe  V  I  cos (II.2)

Despejando el producto Icos de (II.1) y llevando su expresión a (II.2) se tiene:

V  E '
Pe   sen  '  Pˆe  sen  '
(II.3)
xt

Resulta entonces que la potencia

P
transferida es función del ángulo  ' entre V E
'
  P̂e  x
los voltajes E ' y V , tal como se ha t

representado gráficamente en la figura

II.2. Obsérvese que, para valores
determinados de E’ y V, la potencia
 '
máxima que puede transferirse del o o
0 90 180
generador a la barra infinita es
Figura II.2: Característica potencia-ángulo.
inversamente proporcional a la reactancia
de transferencia xt. Esto implica que cualquier perturbación que conlleva un cambio de dicha
reactancia –tal como un cortocircuito o la desconexión de uno de los circuitos de la línea de
transmisión– tiene por consecuencia la modificación de la característica potencia-ángulo, lo cual
significa un cambio en la capacidad del sistema para transferir potencia desde el generador hacia
la barra infinita.

II.3. Criterio de la igualdad de áreas

En relación con el sistema sencillo de la figura II.1, supóngase que en condiciones normales de
operación la característica potencia-ángulo se corresponde con la curva I de la figura II.3, en la
cual se ha indicado también la potencia mecánica Pm transferida desde la máquina primaria al
generador. Esta potencia es independiente del ángulo  ' , por lo que su representación se
corresponde con una recta horizontal y, si las pérdidas mecánicas son despreciables, la intersección
de la misma con la curva I determina el punto de operación a en el plano Pe–  ' para las condiciones
normales de funcionamiento. En esta situación el ángulo correspondiente es  '   o' .
Cuando ocurre una perturbación en el
P
sistema, tal que tiene lugar un aumento de la
reactancia equivalente de transferencia –por
ejemplo la desconexión repentina de uno de I
d
los circuitos de la línea de transmisión– la Pm a c f
e
II II
característica potencia-ángulo del sistema se Pe b
 '
modifica tomando una forma como la curva
 o'  1'  2'  u'
señalada con II. Si la potencia mecánica
Figura II.3: Modificación de la característica
permanece constante, y como el ángulo  '
potencia-ángulo cuando se produce
un cambio de configuración de la red.
no puede variar instantáneamente, se produce
un desequilibrioP1 entre las potencias mecánica y eléctrica, de modo que P1  Pm  PeII  0 .

Debido a la inercia relativamente grande de las masas rotantes, los cambios de velocidad se
producen lentamente en relación con el lapso de estudio y dan lugar a variaciones del orden de
solamente 1% a 2% de la velocidad sincrónica. Por lo tanto, en magnitudes por unidad se cumple
que:

Pe
Te   Pe (II.4)


Es decir, en el mismo instante en que se produce la perturbación la diferencia de potencias se

manifiesta como un momento acelerante que hace evolucionar al sistema sobre la curva II desde el
punto b y hacia valores crecientes de  ' . Con este desplazamiento el momento acelerante tiende a
disminuir, ya que la diferencia entre la potencia mecánica y la potencia eléctrica transferida se va
haciendo menor. Al llegar al punto c y para  '   1' la diferencia de potencias o momentos se
anula, sin embargo, la inercia hace que  ' continúe creciendo y el sistema pasa a funcionar en una
región en la que la potencia eléctrica es mayor que la mecánica, consecuentemente, la diferencia
de momentos cambia de signo y ahora tiene efecto frenante. La energía cinética Ec almacenada en
las masas rotantes a causa de la diferencia de momentos es:

Ec 
 T  d   P  d
' '
(II.5)
 '
 '

Lo que significa que la energía cinética de rotación –expresada en p.u.– es igual al área del plano
Pe–  ' comprendida entre la horizontal correspondiente a la potencia mecánica y la característica
potencia-ángulo dada por la curva II. A partir de esto resulta evidente que el valor máximo de  '

que puede alcanzarse es  2' , para el cual se cumple:

 1'  2'

 P m 
 PeII  d ' 
 P m 
 PeII  d '  0 (II.6)
 o'  1'

O lo que es lo mismo: Área abc  Área cde (II.7)

De este análisis se deduce que el área comprendida entre la línea de potencia mecánica y la parte
de la característica potencia-ángulo que queda por debajo de la misma corresponde a un
desequilibrio de momentos que tiende a acelerar el sistema, puede entonces denominarse «área
acelerante» Aa. Mientras que la porción encerrada entre la línea de potencia mecánica y la parte de
la curva de potencia eléctrica por encima de ella puede llamarse «área frenante» Af. En relación
con la figura II.3 puede observarse que el área máxima posible de frenado Afmáx es la que se extiende
desde  1' hasta  u' , en general puede escribirse entonces:

  1'

 a


 A  P  P II  d '
m e 
o '

  u'
(II.8)


 A fmáx  Pm  PeII  d  '

  1'
Evidentemente, la condición que asegura el mantenimiento de la estabilidad es Aa < Afmáx. Si se
cumple Aa > Afmáx el sistema será inestable, mientras que en el límite para el cual Aa = Afmáx se tiene
el caso crítico. Definiendo un coeficiente Ke como la relación entre el área acelerante y el área
máxima de frenado, se tiene:
 1  estable
A fmáx 
Ke  :  1  inestable (II.9)
Aa 
 1  crítico

Ke puede, por lo tanto, denominarse «coeficiente de reserva de estabilidad transitoria» y cuando

mayor sea su valor el sistema tenderá a operar en mejores condiciones desde el punto de vista de
la estabilidad transitoria.

Para la situación tratada, puesto que se trata de un sistema no disipativo, en el caso de que la
respuesta sea estable, el ángulo  ' oscilará indefinidamente como se muestra en la figura II.4-a-.
Si las pérdidas mecánicas y las resistencias tienen un valor apreciable el sistema se comporta como
muestra la figura II.4-b-.

' '
 2'  2'
Ke 1 Ke 1
 1'  1'
 o' t  o' t
-a- Sistema no disipativo. -b- Sistema disipativo.
Figura II.4: Comportamiento de sistemas estables no disipativos y disipativos.

En los sistemas de gran potencia las pérdidas son relativamente pequeñas y, como se deduce de la
comparación de los gráficos de la figura II.4, ellas tienen '
efectos beneficiosos sobre la estabilidad transitoria, por lo que
se justifica despreciarlas en la realización de estos estudios, al Ke 1
menos en una primera aproximación.  o'
t
En la figura II.5 se muestra la evolución en el tiempo del
Figura II.5: Sistema inestable.
ángulo  ' para el caso en que Ke < 1, por lo que, al resultar
insuficiente la superficie del área de frenado, se produce la pérdida de la estabilidad del sistema.
II.4. Ángulo crítico de desconexión de un cortocircuito

En la figura II.6 se muestran tres características Pe(  ' ) correspondientes a diferentes condiciones
de operación de un sistema sencillo como el representado en la figura II.1-a-.

La curva I corresponde al régimen normal de

P
funcionamiento. Cuando ocurre una
normal
perturbación, como por ejemplo un I

cortocircuito en el punto indicado con  en III

posfalla

dicha figura, el cambio de configuración de A fmáx

Pm
la red origina un aumento de la reactancia de Aa
II
falla
transferencia y, consecuentemente, la  '

 '
o  '
cr  '
u
característica potencia-ángulo toma la forma
de la curva II, correspondiente al régimen de Figura II.6: Ángulo crítico de desconexión.

falla.

Según el análisis del coeficiente de reserva de estabilidad realizado en el epígrafe precedente, es

evidente que el sistema no puede mantener la operación estable en esta situación, por cuanto la
curva de potencia eléctrica queda completamente por debajo de la línea de potencia mecánica y el
área frenante correspondiente es nula. Pero, si al cabo de cierto tiempo actúan las protecciones y
se abren los interruptores B y C en los extremos de la línea averiada, se produce un nuevo cambio
de la configuración que implica una disminución de la reactancia de transferencia, por lo que la
característica de régimen se modifica y adopta la forma de la curva III, que corresponde a la
situación posterior a la separación de la línea averiada y que se caracteriza por disponer de una
cierta área de frenado.

Sin embargo, la relación entre el área de frenado disponible y el área acelerante depende del valor
del ángulo  ' para el cual se produce la separación del circuito averiado. Según la expresión (II.9)
el caso crítico ocurre para el valor de dicho ángulo que conduce a una situación en la que el área
de aceleración Aa y el área máxima disponible para el frenado Afmáx tienen superficies iguales. Este
ángulo se denomina «ángulo crítico»  cr' y puede calcularse como:
   o u
 P   '   '  Pˆ II  cos  '  Pˆ III  cos  '
  cr'  arccos  m e o e u


  PˆeII  PˆeIII 
  
  
  '  arcsen  Pm 
 o  ˆ I 
  Pe 
(II.10)

  P 
  ' III  arcsen  m 
  ˆ III 
  Pe 
  u'  180 o   ' III

Donde P̂eI , P̂eII y P̂eIII son las potencias eléctricas máximas para los regímenes I, II y III,

respectivamente.

De acuerdo con este planteamiento, para asegurar que no se pierda la estabilidad es necesario que
la separación de la parte averiada ocurra antes de que se alcance el ángulo crítico.
 CAPÍTULO III

SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DE OSCILACIÓN PARA SISTEMAS
GENERADOR-BARRA INFINITA
III. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN
PARA SISTEMAS GENERADOR-BARRA INFINITA

III.1. Introducción

En el capítulo anterior se ha visto que la potencia transferida desde un generador hasta un punto
cualquiera de un sistema depende del ángulo entre la fem del generador y el voltaje en el punto
considerado del sistema, también denominado ángulo de desplazamiento del rotor, ángulo de
potencia o ángulo de momento, según diferentes autores. Además, se ha estudiado que para
garantizar el mantenimiento de la estabilidad frente a una perturbación grande la misma debe ser
eliminada antes de que ese ángulo alcance un determinado valor crítico, lo que se realiza separando
la parte averiada del sistema mediante la actuación de interruptores. Estos elementos de maniobra
son accionados por los relés de protección que, al detectar la falla, provocan su apertura. La acción
demanda cierto tiempo, durante el cual se mantiene el régimen de falla que origina el aumento del
ángulo de desplazamiento del rotor, por lo tanto, el valor que alcanza dicho ángulo en el instante
en que se produce la separación de la parte averiada es función del tiempo de actuación de los
interruptores. Es entonces de interés fundamental la evolución en el tiempo del ángulo mencionado
y, para conocerla, necesariamente debe resolverse la ecuación de oscilación.

III.2. Concepto de tiempo crítico y su cálculo aproximado

Se ha visto que para que un sistema pueda conservar la estabilidad frente a una falla que implique
una caída significativa de potencia, es necesario que la avería sea eliminada antes de que el ángulo
de desplazamiento del rotor alcance el valor crítico  cr' . El tiempo transcurrido desde el instante

en que la falla se produce hasta el momento en que ese valor de ángulo es alcanzado se denomina
tiempo crítico de liberación de la falla o simplemente tiempo crítico tcr.
Evidentemente, para calcular exactamente
el tiempo crítico es necesario conocer, '
también exactamente, la evolución del
 cr'
ángulo de desplazamiento del rotor en el
tiempo, esto es  '   ' ( t ) . En ese caso,
 o'
tcr se determina como se indica
gráficamente en la figura III.1. No t
obstante, para una primera estimación tcr

rápida, puede recurrirse a la aproximación Figura III.1: Evolución en el tiempo del ángulo  '
durante una falla sostenida y tiempo
que se describe a continuación. crítico.

Si en la expresión (I.12) se desprecian las pérdidas y el efecto de los devanados amortiguadores, y

se tiene en cuenta que –según (II.14) – cuando las variaciones de velocidad son pequeñas los
momentos son aproximadamente iguales a las potencias en magnitudes p.u., la ecuación de
oscilación puede escribirse como:
d o
   Pm  Pe  (III.1)
dt 2 H

Puesto que la característica Pe(  ' ) es alineal, no es posible realizar la integración analítica directa
de esta ecuación diferencial. Sin embargo, si se sustituye esa característica por una potencia
constante equivalente Peq, tal que su efecto sobre el sistema en el intervalo de interés sea similar al
de la característica real, para la velocidad  en el instante t cualquiera, puede hacerse [6]:

 t
o
d   2H d t
1
 (III.2)
 Pm  Peq  o 0

De donde surge:
  o o
 t (III.3)
 Pm  Peq  2 H

Si además se tiene presente que:

 d '
 o (III.4)
dt

Relacionando esta última expresión con la anterior e integrando entre el ángulo inicial y el ángulo
crítico se obtiene:
 cr
'
t cr
o
 t d t
1
d '
  (III.5)
 Pm  Peq  o'
2H 0

De donde se deduce que, bajo la hipótesis de sustitución de la característica potencia-ángulo por la

potencia constante equivalente Peq, el tiempo crítico puede estimarse como:

t cr  2 

H   cr'   o'  (III.6)
 o   Pm  Peq 
Recordando que el área encerrada bajo la
P
curva de Pe(  ' ) tiene un sentido energético
bien definido, expresado formalmente por la normal
I
ecuación (II.5), la potencia Peq puede
calcularse como la potencia eléctrica
Pm
constante que en el intervalo de ángulos (
P̂eII
 '
cr –  o' ) encierra un área Aeq igual a la Peq PˆeII  sen  '

II
comprendida por la característica potencia-
Aeq falla
ángulo correspondiente. Para que dicha '
 o'  cr'
igualdad de áreas se verifique, en relación
con el gráfico de la figura III.2, debe Figura III.2: Concepto de potencia equivalente.
cumplirse que:

 cr
'


Peq   cr'   o'    Pˆ e
II
 sen  '  d  '
(III.7)
 o'

Por lo tanto:
 Peq  PˆeII 
cos '
o  cos cr'  (III.8)
 '
cr  '
o

Con lo que el tiempo crítico puede estimarse aproximadamente como:

t cr  2 

H   cr'   o'  (III.9)


 o  Pm 

Pˆ eII  cos o'  cos cr'  
  cr'   o' 
 

Como puede observarse, el tiempo crítico es función de la característica potencia-ángulo en

régimen de falla, en consecuencia, el mismo depende del tipo y la localización de la avería.

III.3. Ecuación de oscilación de un sistema generador–barra infinita

En la figura III.3 se ha representado un sistema generador-barra infinita con su correspondiente

diagrama fasorial, considerando las resistencias de los elementos del sistema.

3 B L1 C 5 2
G T1 T2
1
P + j.Q
A 4
 D E 
I L2
d y V

Id xd  xq
j j' 
Iq E q' EQ

Eq q
 
Ij xq
  '  
Id  V Vg E'
I 
 Irg 
Ire 
Ij xe Ij xd'

Figura III.3: Sistema generador-barra infinita y su correspondiente diagrama fasorial

considerando las resistencias del generador y la interconexión.
Dado que es usual conocer el módulo del voltaje en la barra infinita y como los estudios de
estabilidad se realizan para diferentes valores de la potencia compleja S  P  j  Q transferida
desde el generador a esa barra, para los estudios más simplificados en los que no se tiene en cuenta

la acción del regulador de voltaje ( E '  E '  constante), resulta práctico referir todas las

magnitudes fasoriales a los ejes ortogonales x-y representados en líneas de trazos. Puesto que el eje

x se ha tomado coincidente con la dirección del voltaje V  y definiendo al operador j’ como un
vector unitario alineado con el sentido positivo del eje y, puede escribirse:
 
V  ( xy )  V x  j ' V y  V   1  j ' 0   V  (III.10)

Donde el subíndice (xy) se ocupa para señalar que se trata de magnitudes vectoriales referidas a los
ejes x-y.

En régimen normal, que determina las condiciones iniciales del problema y se señala con el
subíndice o, la corriente puede calcularse, como:

*
  S ( xy )  P  j 'Q
 
I o ( xy )  I xo  j ' I yo     (III.11)
 V  ( xy )  V
 

Si re y xe son, respectivamente, la parte resistiva y reactiva de la impedancia de transferencia entre

los bornes del generador y la barra infinita, es decir entre los nodos 1 y 2, el voltaje en bornes del
generador es:
 
V go ( xy )  V gox  j '  V goy  V    r e  j '  x e   I o ( xy ) (III.12)

Designando con rg a la resistencia del generador y con x d' a su reactancia transitoria según el eje

directo, la fem E 'o ( xy ) referida a los ejes x-y viene dada por:

  I
  
E 'o ( xy ) E '
xo  j ' E '
yo  V go ( xy )  r g  j '  x d' o ( xy ) (III.13)

Con lo que el ángulo de esta fem respecto del eje x, que coincide con el ángulo entre la misma y el

voltaje V  en régimen normal  '   o' , se calcula como:
  E yo

' 



 
x d'  x e  I xo  r g  r e  I yo   

 '
 arctg    arctg  (III.14)
    
o
 E'
 V   x d  x e  I yo  r g  r e  I
'
 xo  xo 

Mientras que el módulo de esa fem es:


E o'  E o ( xy )  '2
E xo E '2
yo (III.15)

En los estudios de corto alcance, como no se considera la acción del regulador de voltaje, el módulo
de la fem transitoria es invariable en todo el intervalo que abarca el análisis, por lo que E '
 E o'
en cualquiera de los instantes considerados. Por otra parte, si la impedancia propia del nodo interno
del generador es z i' y la impedancia de transferencia entre dicho nodo y la barra infinita es z t' ,

ambas calculadas considerando la reactancia transitoria x d' , la característica de potencia en función

del módulo de la fem transitoria y su ángulo respecto del voltaje en la barra infinita puede calcularse
para cualquier estado como:

Pe (  ) 
' E '2
 sen  i 
E ' V 

 sen  '   t  (III.16)
z i' z t'

Donde para las impedancias, en general, se cumple que:

z z  r2  x2 (III.17) 
z
x
r
  arctg  (III.18)
  r
x
Figura III.4: Forma de medir el ángulo
de las impedancias.
Haciendo z i'  z i'I ,  i   iI , z t'  z t'I y  t   tI , donde

estos valores corresponden al régimen normal, para  '   o' se obtiene el valor de potencia

eléctrica PeI (  o' ) correspondiente a dicho régimen, que es igual a la potencia mecánica Pm cuando
las pérdidas mecánicas son despreciables –tal como se deduce de la ecuación (III.1) para ddt =
0 –, puesto que el sistema está en equilibrio.

En la figura III.5 se ha representado la característica potencia-ángulo del sistema operando en

régimen normal PeI , habiéndose trazado también en línea de trazos la misma característica para el

caso en que se desprecian las resistencias.

Cuando se produce una falla que modifica la configuración de la red, de modo que las impedancias
y sus ángulos toman otros valores z i'  z i'II ,  i   iII , z t'  z t' II y  t   tII , correspondientes al

nuevo régimen, la característica de P

potencia para esta situación PeII también PeI

se obtiene aplicando la expresión (III.16)

PeI ( o' )  Pm
con estos otros valores de módulo de las PeI  rt I  0

impedancias y sus respectivos ángulos, y

PeII
así para cualquier otro estado.
 '

Para investigar la evolución del ángulo  '  o' t

Figura III.5: Características potencia-ángulo.
en el tiempo, es decir obtener la curva
 '   ' ( t ) la ecuación de oscilación debe integrarse para esta variable aplicando algún método
numérico apropiado. Si se tiene presente que en cualquier instante la velocidad relativa del rotor
con respecto al campo rotante es igual a la derivada del ángulo de desplazamiento del rotor con
respecto al tiempo, puede escribirse:

 o  
d K
   Pm  Pe    
d

 2  H  
o

 dt o 

 (III.19)

 d '
 
 o
 dt

Donde Pe se calcula, en cada instante t, mediante la expresión (III.16) y considerando los valores
de z i' , i, z t' y t que caracterizan al régimen en que se encuentra el sistema, es decir: normal, falla
o posfalla. La potencia mecánica Pm permanece constante durante todo el intervalo de estudio ya
que no se considera la acción del regulador de velocidad.

Si se aplica este procedimiento para estudiar la evolución en el tiempo del ángulo  ' para una falla
de tipo y localización determinados es posible calcular el tiempo crítico –como se ha señalado en
la figura III.1– para esa perturbación con mejor aproximación que la correspondiente a la expresión
(III.6).

III.4. Consideración del regulador de voltaje

En el planteamiento precedente no se ha considerado la acción del regulador de voltaje, lo que

justifica la hipótesis de fem constante. Los estudios realizados bajo ese presupuesto son válidos
para el análisis de la estabilidad transitoria de muy corto alcance, como los que se realizan para
estimar el tiempo crítico de actuación de las protecciones, también llamados estudios de la primera
oscilación.

Los avances de la tecnología han posibilitados el desarrollo de reguladores de voltaje cada vez más
rápidos y de muy amplio margen de regulación por lo que, en muchos casos, se hace necesario
realizar estudios de mayor alcance para evaluar la estabilidad transitoria. Este tipo de reguladores,
según como sean calibrados sus parámetros, pueden mejorar la estabilidad en la primera oscilación
pero también, algunas veces, pueden influir negativamente en el amortiguamiento de las
oscilaciones posteriores [27].

Como los reguladores de voltaje actúan variando la corriente de excitación para modificar el flujo
principal y así ajustar el valor de la fem tendiendo a mantener el módulo del voltaje en bornes del
generador igual al valor del voltaje de referencia, las formulaciones deben referirse a los ejes
directo y en cuadratura del rotor, indicados con d-q en la figura III.3. Esta restricción en cuanto a
los ejes se debe al hecho de que el flujo principal se encuentra en fase con el eje d y como, según
la ley de Faraday-Lenz, la fem inducida por dicho flujo debe estar en cuadratura y en retraso con
respecto al mismo, ello implica que la acción del regulador de voltaje se manifiesta solamente en
la dirección q, mientras que la componente de la fem en el eje d es debida a la reacción del inducido.
Suponiendo en este caso –como en el tratado en el epígrafe precedente– conocidos el módulo del
voltaje en la barra infinita y la potencia compleja transferida en la misma, y calculando el voltaje
en bornes del generador como se hizo anteriormente, si xq es la reactancia del generador según el

eje en cuadratura con el eje polar, la fem E Q en régimen normal y referida a los ejes x-y viene

dada por:
  
EQ( xy ) o  E Qxo  j '  E Qyo  V go ( xy ) 
 rg  j ' x q   I ( xy ) o (III.20)

Con lo que el ángulo de la misma respecto del eje x, que coincide con el ángulo de desplazamiento
del rotor en régimen normal  = o, se calcula como:

 E Qyo





  
r g  r e  I yo  x q  x e  I xo  

  arctg    arctg (III.21)

    
o
 E Qxo 
   V   r g  r e  I xo  x q  x e  I yo 

Una vez calculado este ángulo queda determinada la posición de las coordenadas d-q, entonces
pueden referirse a estos ejes todas las magnitudes fasoriales que intervienen en el problema.

Designando con z iq a la impedancia propia del nodo interno del generador y con z tq a la

impedancia de transferencia entre el mismo nodo y la barra infinita, ambas calculadas considerando
la reactancia xq del alternador, suponiendo un regulador de voltaje tipo I –entre los descritos en el
epígrafe I.3 del capítulo I– y tomando el voltaje de referencia del regulador igual al voltaje en

bornes del generador en régimen estable V go  V go , la dinámica de un sistema generador-barra

infinita puede describirse mediante el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales y algebraicas:

d o  Kd 
   Pm  Pe      o  (III.22)
2H  o 
dt 

d
 o (III.23)
dt
    E 1 
d E1 1
  K a  V go  V g  E 2  V mín  E 1  V máx (III.24)
dt Ta

 Kf 
d E2

1
 
 E 1  K e  E fd  E 2   (III.25)
 T 
dt Tf  o e 

dE fd

1

 E1  K e E fd  (III.26)
dt Te

d E q'

1

 E fd  E q  (III.27)
dt T do'

   cos     
V
E q'   x q  x d' tq
z tq
EQ  (III.28)
x q x '
d 
1  cos iq
z iq

x d  x d' xd  xq
Eq  EQ   E q'  (III.29)
xq  x d' xq  x d'

EQ
 
V
I q   sen  iq   sen    tq (III.30)
z iq z tq

EQ
 
V
I d   cos iq   cos    tq (III.31)
z iq z tq

Pe  E q  I q (III.32)
 Vg  EQ rg I q xq I d 2  rg I d xq I q 2 (III.33)

Adviértase que las ecuaciones diferenciales se han escrito de modo que el tiempo está
dimensionalmente expresado en magnitudes naturales, por ello en la ecuación (III.25) aparece o
multiplicando a Te en el denominador del primer término dentro del corchete –recuérdese que
multiplicando el tiempo expresado en magnitudes naturales por la frecuencia angular base se
obtiene el tiempo en p.u.–.

Los valores de ziq, iq, ztq y tq se toman según el régimen correspondiente, de manera semejante a
como se procedió al analizar el caso de la sección precedente. Igualmente, como aquí no se ha
tenido en cuenta la acción del regulador de velocidad la potencia mecánica Pm es constante en todo
el intervalo de estudio.

Obviamente, las condiciones iniciales se determinan anulando todas las derivadas respecto del
tiempo en las ecuaciones diferenciales e introduciendo –en todas las ecuaciones– los valores de las
fems, voltajes, corrientes, impedancias y ángulos correspondientes al régimen normal.

Si se considera un regulador de voltaje del tipo II, en lugar del tipo I, la ecuación (III.25) debe
sustituirse por:

dE2
E4 (III.34)
dt

Y también debe agregarse al sistema de ecuaciones la siguiente expresión:

dE4  K f K a  E1 
  V go  V g  E 2   
1
  
T   T 
dt T f 1 f 2  o a  Ka 

  o  T f  1 T f 2  E 4  E 2  (III.35)

En esta última, E4 es la derivada de E2 respecto del tiempo, y se ha introducido solamente para que
todas las ecuaciones diferenciales sean de primer orden. La aparición de o en esta ecuación
obedece a razones de carácter dimensional similares a las expuestas precedentemente en relación
con la (III.25). Para hallar las condiciones iniciales en este caso debe tenerse en cuenta que, por
definición, debe verificarse E4 = 0.

III.5. Consideración de la máquina primaria y el regulador de velocidad

En los estudios de mayor alcance, en los cuales el intervalo de análisis es lo suficientemente

prolongado como para que la influencia de la dinámica de la máquina primaria y su regulador de
velocidad afecten el comportamiento del sistema, la potencia mecánica no puede considerarse
constante.

De acuerdo con lo expuesto en los epígrafes I.4.1. y I.4.2. las variaciones de la potencia mecáncia
debida a la acción del regulador de velocidad pueden tenerse en cuenta, según el tipo de máquina
primaria y su regulador, agregando a las ecuaciones que describen el comportamiento transitorio
del sistema las siguientes expresiones:

• Máquina térmica tipo A:

 K1
d P1 1 
   o   
dt T1   o

T2 K1  
 
Kd
   Pm  Pe    o   P1 (III.36)
2H  o 
 

d Pv 1
   P mo  P1  P v  (III.37)
dt T3

d Pm 1
   Pv  Pm   P mín  P m  P máx (III.38)
dt T ch

• Máquina térmica tipo B:

d P1 1  K1
   o   
dt T1  o
 T2 K1  
  P1  
Kd
   Pm  Pe    o (III.39)
2H   
 o 

d Pv 1
   P mo  P1  P v  (III.40)
dt T3

d P5 1
   Pv  P5  (III.41)
dt T ch

d P6 1
   P5  P6  (III.42)
dt T re

 
d P7 1
  F bp  P 6  P 7 (III.43)
dt T ra

 
d P8 1
  F mp  P 5  P 8 (III.44)
dt T re

 
d P9 1
  F ap  P v  P 9 (III.45)
dt T ch

P m  P 7  P 8  P 9  P mín  P m  P máx (III.46)

• Turbina hidráulica:

d Pv
 P2 (III.47)
dt

d P2 1  1
   o   
T pr  T g 
dt  o
  P mo  P 4  K s  Pv  P2 T g  o   P inf  P 2  P sup (III.48)

d P4 1
  K de  o T r  P2  P4  (III.49)
dt Tr

 
d Pm 2
  P v  T ag  P 2   o  Pm  P mín  P m  P máx (III.50)
dt T ag

En los tres sistemas de ecuaciones anteriores la potencia de referencia Pmo es igual a la potencia
mecánica en régimen estable. Tal como se procedió con las ecuaciones de los reguladores de
voltaje, también las representativas de las máquinas primarias y sus reguladores de velocidad se
arreglaron dimensionalmente para expresar el tiempo en magnitudes naturales.
 CAPÍTULO IV

SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN
DE OSCILACIÓN PARA
SISTEMAS MULTIMÁQUINA
IV. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DE OSCILACIÓN
PARA SISTEMAS MULTIMÁQUINA

IV.1. Introducción

Si en un sistema de potencia todos y cada uno de los generadores tienen una potencia comparable
con la de todos y cada uno de los restantes, no es posible simplificar el tratamiento utilizando la
representación generador-barra infinita para los estudios de estabilidad transitoria. En estos casos,
no puede suponerse la existencia de una barra de voltaje y frecuencia invariables porque la
dinámica del sistema es afectada por el comportamiento de cada generador, se trata de un problema
de los denominados del tipo «multimáquina».

Cuando un sistema multimáquina opera en estado transitorio ocurren oscilaciones del ángulo de
desplazamiento del rotor en todos los generadores, las que interactúan entre sí a través de la red de
transmisión que los vincula eléctricamente. La frecuencia de cada una de estas oscilaciones
depende de las características de cada grupo de generación y de su estado de carga al momento de
producirse la perturbación y normalmente es pequeña, en el orden de 1 Hz a 2 Hz. Las oscilaciones
de cada generador se superponen haciendo que la frecuencia de la red en su conjunto no se aleje
mucho de la nominal. Por lo tanto, los estudios de estabilidad transitoria pueden llevarse a cabo
suponiendo que los valores de los parámetros de la red permanecen constantes e iguales a los
correspondientes a la frecuencia nominal. En los estudios clásicos de estabilidad transitoria en
sistemas multimáquina se supone, además, que la potencia mecánica permanece constante, que los
generadores se pueden representar mediante la fem transitoria en serie con la reactancia transitoria,
ambas supuestas constantes, y que las cargas se pueden representar mediante impedancias o
admitancias invariables cuyos valores se determinan por las condiciones de régimen normal.
Debido a estas hipótesis el modelo clásico es aplicable solamente para la realización de estudios
de corto alcance.
Por otra parte, en la actualidad, como consecuencia de la disponibilidad de computadoras cada vez
más potentes a precios más asequibles, hay una acentuada tendencia a considerar modelos cada
vez más sofisticados, y se han elaborado programas para el estudio de la estabilidad transitoria en
sistemas multimáquina que operan con modelos de alto nivel de detalle. En general, debido a la
gran cantidad de datos que demandan y a su elevada sensibilidad con respecto a la exactitud de los
mismos, estos programas son útiles cuando son diseñados atendiendo a necesidades específicas de
sistemas determinados y cuando se conocen con la exactitud requerida todos sus parámetros.
Consecuentemente, los programas de este tipo realmente tienen su campo de aplicación bastante
restringido.

Este capítulo está dedicado al planteamiento de una formulación matemática para el estudio de la
estabilidad transitoria en sistemas multimáquina mediante modelos que permitan realizar estudios
de alcance tal que permita contemplar la acción de los reguladores de voltaje y velocidad,
atendiendo especialmente a los inconvenientes mencionados precedentemente en cuanto a la
obtención de los datos necesarios para su aplicación. Es decir, se trata de buscar una formulació n
de amplio campo de aplicabilidad.

IV.2. Formación y reducción de las ecuaciones de la red


Dado un sistema conteniendo n generadores representados mediante su fem E gi y su admitancia

interna y gi , cargas o elementos en paralelo modelados mediante su admitancia equivalente y bk y

una cantidad total de nodos w, tal como se esquematiza en la figura IV.1, el sistema de ecuaciones
que vinculan los voltajes y las corrientes, en términos de admitancias pueden escribirse en forma
matricial como:

 
 I1   y 11 y 12  y1n  y1w   E g1 
     
 I2   y 21 y 22  y2n    E g2 
            

     (IV.1)
In   y n1 yn2  y nn  y nw   E gn 
            
     
 I w   y w 1 y w2  y wn  y ww   V 
 w 
Donde y ii es la admitancia propia del nodo número i (i = 1, 2, … , w ), y ij la admitancia mutua

entre los nodos i y j (j = 1, 2, … , w) e I i es la corriente resultante que entra o sale del nodo i.

Para los estudios de estabilidad realmente  1

I1 yg 1
no son de interés los voltajes en todos los

nodos del sistema, sino las fems detrás de Eg 1 p
ybp
las admitancias de los generadores, por lo
 2
I2 yg 2
tanto es más práctico trabajar con la red
Red de

ampliada a los nodos internos de los Eg 2 transmisión

generadores y considerando las cargas

dentro de la matriz de admitancias, como
se indica en la figura antes mencionada  n w
In ygn ybw
con líneas de trazos y puntos. Entonces,

Egn
aplicando el método de reducción de Kron frontera de la
red ampliada
[38] es factible reducir el sistema de
Figura IV.1: Sistema de n generadores y w nodos.
ecuaciones de manera que el mismo
contenga solamente los voltajes de
interés. Es decir, el sistema inicial de w ecuaciones se reduce a otro de n ecuaciones cuyo vector
de voltajes contiene únicamente las fems de los generadores.

Para aplicar la reducción de Kron en los estudios de estabilidad es conveniente numerar los nodos
de modo que los voltajes y las corrientes de los generadores se sitúen en la parte superior de los
vectores correspondientes, tal como se ha hecho en el planteamiento precedente.

Si se designa con [ I g ] a la submatriz que contiene a las corrientes de los generadores, con [ y g ]

a la submatriz de admitancias de los nodos internos de los generadores y con [ E g ] a la submatriz

de voltajes de esos mismos nodos, es decir:

 
 I1   y 11 y 12  y1n   E g1 
  y  
  y 2 n   E 
[Ig ]  2 
I y 22
; [ y g ]   21 ; [E g ]   g 2  (IV.2)
        
      
 I n   y n1 yn2  y nn   E gn 
 
El sistema de ecuaciones en estudio puede expresarse genéricamente como:
 
[ I g ]  [ y g ] [ y bx ]   [ E g ]
      (IV.3)
]   [ y bx ] [ y b ]   [ V b
T
 [ I b ] 

Donde los elementos de la submatriz [ y b ] están relacionados con los nodos que se requiere

eliminar y los de [ y bx ] y su traspuesta [ y bx ] T son las admitancias comunes entre esos nodos y

los que permanecen.

Puesto que los nodos que se requiere eliminar no poseen fuentes las corrientes correspondientes a
ellas son nulas, verificándose entonces:
  
 [ I g ]  [ y g ]  [ E g ]  [ y bx ]  [ V b ]

 (IV.4)
 [ I ]  [ y ] T  [ E 
 

 b bx g ] [ y bx ] [ V b ]0

Resolviendo el sistema anterior para las corrientes de los generadores por eliminación de los

voltajes [ V b ] de los nodos a eliminar se obtiene:

 
 
[I g ][ E g ] [ y g ][ y bx ][ y b ] 1  [ y bx ]T (IV.5)

Del análisis de la expresión anterior se deduce que la matriz de admitancias de la red reducida viene
dada por:

[ y R ]  [ y g ]  [ y bx ]  [ y b ] 1  [ y bx ] T (IV.6)

En consecuencia, el sistema de ecuaciones de la red con los nodos que no contienen fuentes
eliminados es:
 
[ I g ]  [ y R ][E g ] (IV.7)

De este modo el sistema de ecuaciones de una red compleja puede reducirse a otro más sencillo
que solamente contiene los voltajes de los nodos que son de interés para el estudio de la estabilidad
transitoria, con lo que el tratamiento de los sistemas multimáquina se simplifica significativamente.
IV.3. Formulación clásica

Para los estudios de estabilidad transitoria de corto alcance en sistemas multimáquina los
generadores se representan mediante su fem transitoria en serie con su reactancia transitoria y la
resistencia de los devanados del estator.

Si se conocen las condiciones de operación de los generadores en régimen normal –como resultado

de un estudio de flujo de carga, por ejemplo–, caracterizado por el voltaje en bornes V goi y la

potencia compleja S gio  P gio  j  Q gio de cada generador, las corrientes I io que cada

generador aporta a la red en régimen estable, es:

 P gio  j  Q gio
I io   (IV.8)
V gio

Con i = 1, 2, … , n, siendo n el número de generadores.

Si x di' y rgi son la reactancia transitoria y la resistencia del estator del generador i, respectivamente,
'
la fem transitoria E io del mismo en régimen normal se calcula como:

  I
 '  
E io  V goi  r gi  j  x di
'
oi (IV.9)

Por lo tanto, el ángulo entre esta fem y el voltaje en bornes en la condición de régimen estable está
dado por:


 '
 m E io  
 '
 arctg  (IV.10)


 
o
 e E '
 io

Los símbolos m y e denotan las partes imaginaria y real de las magnitudes complejas.

Las expresiones (IV.8), (IV.9) y (IV.10) permiten encontrar las condiciones iniciales de cada
generador.
Las características potencia-ángulo de cada una de las máquinas, en términos de admitancias de la
reducida según el método expuesto en el epígrafe anterior y para cualquier estado, puede escribirse
como:

 
n
P ei  E '2
i
 y ii  sen  ii  E
k 1
i
'
 E k'  y ik  sen  i
'
 '
k  ik (IV.11)
k i

En esta última expresión  i' y  '

k son los ángulos de las fems transitorias de subíndices homólogos

medidos respecto del eje de referencia, como se indica en la figura IV.2-a-, yii es el módulo de la

admitancia propia del nodo al cual está aplicado la fem transitoria de módulo E i'  E i' , yik es

el módulo de la admitancia mutua entre dicho nodo y el nodo al cual está aplicada la fem transitoria

de módulo E k'  E 'k del generador k, mientras que ii y ik son los ángulos de las admitancias

antes mencionadas tomados como se indica genéricamente en la figura IV.2-b-.


y
z
 x 
E 'i
 g  j
j  xdi'  I i
 r 
V gi
 b 
 i' rgi  I i y z r  j x  ze j ( 90 o   )
j
 j (   90 o )
 x y  g  j b  y e
Ii

-a- Diagrama vectorial. -b- Ángulo de las admitancias.

Figura IV.2: Diagrama vectorial y forma de considerar el ángulo de las admitancias e impedancias.

Por otra parte, a cada generador le corresponde una ecuación diferencial de movimiento y una que
vincula su velocidad con el ángulo de su fem transitoria, por lo tanto, para estudiar la estabilidad
transitoria debe resolverse un sistema de 2n ecuaciones diferenciales, el que puede escribirse
como:
  d o  K di 
   P mi  P ei   
i
 
 2H  
i o

 dt i  o 

 i  1 , 2 ,, n :  (IV.12)

 d i
'

  i  o
 dt

Como en los estudios de corto alcance no se tiene en cuenta la acción de los reguladores de voltaje
la fem transitoria de cada generador se considera constante en todo el intervalo de estudio. Lo
mismo sucede con los reguladores de velocidad, por lo que las potencias mecánicas Pmi también
permanecen constantes y su valor puede calcularse aplicando la expresión (IV.11) con  i
'
 '
io

y los módulos de las admitancias propias yii y mutuas yik, con sus respectivos ángulos ii y ik,
correspondientes al régimen de operación normal.

Las perturbaciones que originan estados transitorios se reflejan en la modificación de la matriz de

admitancias del sistema, por lo que la característica potencia-ángulo cambia según sean los valores
de yii, ii, yik y ik para el régimen perturbado. Entonces, las ecuaciones (IV.12) se resuelven
conjuntamente con la (IV.11), para cualquier estado, considerando las características
P ei  P ei (  i
'
) determinadas por la matriz de admitancias de la red reducida que corresponde

al estado en estudio (normal, falla y posfalla).

IV.4. Formulación considerando los reguladores de voltaje y velocidad

Para tener en cuenta la acción de los reguladores, evidentemente, deben agregarse a las ecuaciones
de los generadores las correspondientes a dichos dispositivos. La inclusión de los efectos de los
reguladores de velocidad no presenta mayores inconvenientes, esto puede llevarse a cabo
simplemente considerando, para cada grupo, además de las ecuaciones del generador, las
ecuaciones correspondientes al tipo de máquina primaria del que se trate con su regulador de
velocidad, de modo similar al expuesto en la sección III.5 del capítulo III. Sin embargo, la
consideración de los reguladores de voltaje requiere una formulación un poco más complicada ya
que, como se explicó en el epígrafe III.4 del capítulo antes citado, la acción de estos dispositivos
se manifiesta de manera que necesariamente cada generador debe representarse según sus propios
ejes directo y transversal, en consecuencia, en un problema multimáquina de n alternadores se tiene
igual número de pares de ejes d-q. Por lo tanto, para incluir las ecuaciones representativas de los
reguladores de voltaje, es obligatorio desarrollar una formulación que posibilite el cálculo de
 
E Qi  E Qi de cada generador a partir de E qi'  E 'qi . En este sentido, las ecuaciones de los

voltajes de nodo para la red reducida, considerando en el planteamiento el signo de las admitancias
mutuas, pueden escribirse como:
 
 I1   y 11  y 12  y1n  E
  Q1 
     
I2    y 21 y  y E Q 2 

22 2n
    (IV.14)
       
   
I    y n 1 y 2n  y   E Qn 
 n  nn
 

De donde surge que las corrientes de los generadores pueden calcularse según:
n
  
I i  E Qi  y ii  
k 1
E Qk  y ik (IV.15)
k i

El signo del segundo término del miembro de la derecha se corresponde con la forma de escribir la
forma matricial anterior.

Las componentes de estas corrientes según las direcciones di-qi de cada generador son entonces:

 n
I

qi  E Qi  y ii  sen  ii  E
k 1
Qk  y ik  sen   i  k  ik 
 k i

 (IV.16)
 n

I

di   E Qi  y ii  cos ii  E
k 1
Qk  y ik  cos   i  k  ik 
 k i

En este caso los ángulos se miden respecto de la referencia adoptada según los datos del estado
inicial correspondientes al régimen de operación normal, como se indica en la figura IV.3. Esto es
posible porque, desde el punto de vista de la estabilidad, los ángulos de cada rotor respecto de la
referencia no son realmente importantes, sino los determinados por la posición relativa de los
rotores ik = i  k, como lo ponen en evidencia las dos últimas expresiones.

Idi   xdi  xqi


 Eqi
EQi


E qi' j  xqi  I i

I qi i
referencia

 E i' 
 Vgi j  xdi'  I i
I di Ii 
rgi  I i

Figura IV.3: Diagrama vectorial de la máquina i.

Del diagrama vectorial se deduce:


E Qi  E qi'  x qi  x di'  I  di  E qi' 
1
I di  Ai 
1
(IV.17)
Ai x qi  x '
di

Despejando Idi e igualando a la segunda de las (IV.16) se obtiene:

n
Ai E '
qi  a ii  E Qi  a
k 1
ik  E Qk (IV.18)
k i

Con los coeficientes aii y aik definidos según:

 a ii  A i  y ii  cos ii
 (IV.19)
 a ik  y ik  cos   ik   ik 
Por lo tanto si, a partir de las expresiones (IV.18) y (IV.19), se escriben los siguientes arreglos
matriciales:
 [ A ]   A1 A2  An  (IV.20)

 a 11 a 12  a1n 
 
a a 22  a2n 
[ a ]   21 (IV.21)
     
 
 a n 1 an2  a nn 

 E q' 1 
 
 E q' 2 
[ E q' ]   (IV.22)
  
 ' 
 E qn 

 EQ1 
 
EQ2 
[EQ ]   (IV.23)
  
 E Qn 
 

Entonces, conocidas las fems E qi' , las EQi se calculan mediante:

[ E Q ]  [ a ] 1  [ A ]  [ E q' ] (IV.24)

Con lo cual queda resuelta la dificultad del cálculo de EQi en problemas multimáquina considerando
la acción de los reguladores de voltaje.
CAPÍTULO V

PROGRAMA Estran
V. PROGRAMA Estran

V.1. Generalidades

Sobre la base de los conceptos expuestos y las formulaciones desarrolladas en los capítulos
precedentes, se confeccionó un programa para la realización de estudios de estabilidad transitoria
en los sistemas de potencia denominado Estran. El mismo opera en el entorno Matlab y fue
concebido para aplicaciones docentes y de investigación.

Se adoptó el entorno Matlab porque el mismo ofrece un conjunto de ventajas para el tratamiento
de problemas relacionados con los sistemas eléctricos de potencia en general. En particular, desde
el punto de vista de la confección de programas para la realización de estudios de estabilidad
transitoria, las ventajas principales que pueden destacarse resumidamente son: el gran potencial
para la formación de arreglos matriciales de coeficientes complejos y la realización de operaciones
con dichos arreglos utilizando operadores sencillos, los que forman parte de las funciones o
comandos propios del entorno de trabajo o de alguno de los varios grupos de herramientas
(«toolboxes») que contiene. También la gran flexibilidad que resulta del hecho de permitir al
usuario definir sus propias funciones y que, entre otras cosas, pueden aplicarse para resolver
mediante una simple instrucción sistemas de ecuaciones diferenciales y algebraicas mediante
varios algoritmos numéricos diferentes. Además, posibilita la confección de interfases que
permiten desarrollar programas de operación relativamente simple, así como presentar resultados
en forma de gráficos que pueden editarse con sencillez.

Matlab, a partir de la versión 5.3, posee también un «toolbox» denominado «Power System
Blockset», el cual opera en el entorno «Simulink» y resulta una herramienta interesante para el
estudio de algunos problemas asociados a los sistemas de potencia. Sin embargo, el enfoque de la
modelación en el que se basa el desarrollo de esta herramienta no la hace adecuada para el
tratamiento del problema de la estabilidad transitoria desde la óptica del presente trabajo, por lo
que el «toolbox» mencionado no se utilizó para la confección de Estran.

Puesto que el programa desarrollado se concibió tanto para aplicaciones docentes como de
investigación, su estructura se diseñó de modo que permite analizar progresivamente problemas de
complejidad creciente, desde aquellos que pueden representarse sencillamente mediante el modelo
generador-barra infinita y analizarse por el método de las áreas iguales, hasta problemas complejos
de n generadores considerando los efectos de los reguladores de voltaje y de las máquinas primarias
con sus respectivos reguladores de velocidad.

En el Anexo A3 se describe la manera de instalar Estran a partir del disco incluido como parte del
presente trabajo.

V.2. Presentación y menú principal

En la figura V.1 se muestra la pantalla de presentación del programa Estran, en la que aparecen
los botones Menú y Cerrar.

Figura V.1: Pantalla de

presentación.
Presionando el botón Menú se accede a la pantalla siguiente, cuyo formato se expone en la figura
V.2, y que muestra los tipos de estudios que pueden llevarse a cabo mediante el programa.

Figura V.2: Pantalla del menú

principal.

V.3. Método de áreas iguales

Si entre las opciones del menú principal se selecciona Método de áreas iguales, directamente se
pasa a la pantalla de datos para los estudios de este tipo que se expone en la figura V.3. Esta última
está conformada esencialmente por un conjunto de celdas editables que permite visualizar al mismo
tiempo todos los parámetros del sistema que son de importancia para la realización de este tipo de
estudios. Situándose en cada una de las celdas pueden modificarse individualmente los datos
correspondientes, si se presiona el botón Actualizar las celdas se ponen en blanco para modificar
todos los datos. Los tipos de conexión de los transformadores y de falla se seleccionan escogiendo
entre las opciones presentadas mediante «pop-up menus». Los datos deben almacenarse
presionando el botón Guardar.

El botón Simular hace que el programa realice los cálculos necesarios y presente luego los
resultados en el formato que muestra la figura V.4.
 Figura V.3: Pantalla de datos para estudios por el método de
áreas iguales.

Figura V.4: Pantalla de resultados de los estudios por el método de

áreas iguales.
Los datos y resultados presentados en las dos figuras anteriores corresponden al ejemplo 16.8 que
aparece en la página 683 de la referencia [18]. La comparación de resultados con relación a este
ejemplo, así como a otros que aparecen en la literatura, ha puesto en evidencia la validez del
programa desarrollado. En el caso particular del problema expuesto las diferencias relativas
porcentuales en el cálculo del ángulo crítico son del orden de 0.03% y se deben nada más que a la
diferencia en el número de cifras decimales consideradas para realizar los cálculos.

V.4. Tiempo crítico

Si en el menú principal se selecciona la opción Tiempo crítico aparece la pantalla de datos que se
muestra en la figura V.5, la que opera de modo semejante a la correspondiente al método de áreas
iguales explicada precedentemente, aunque en este último caso solamente deben cargarse la
constante de inercia y la frecuencia, los demás datos son tomados directamente por el programa
del estudio de áreas iguales.

Figura V.5: Pantalla de datos para estudios de estimación del

tiempo crítico.
 Figura V.6: Pantalla de resultados de la estimación del
tiempo crítico.

El caso presentado corresponde al problema considerado en el epígrafe anterior y en la figura V.6

se expone la pantalla de resultados de la estimación del tiempo crítico. Nótese que en la última
pantalla se dan dos valores de tiempo crítico, uno denotado con tcr y el otro con tcr (aprox). El
primero de ellos es el obtenido mediante la solución numérica de la ecuación de oscilación,
mientras que el restante es el calculado aplicando la expresión (III.9). Si bien las diferencias son
pequeñas, puede advertirse que la integración de la ecuación de oscilación conduce a tiempos
críticos ligeramente menores que la expresión mencionada.

V.5. Sistemas generador-barra infinita

La opción Sistemas generador barra-infinita resuelve la ecuación de oscilación para el caso de

sistemas que pueden representarse mediante dicho modelo. La figura V.7 es la pantalla de datos de
esta opción, los tiempos tp y ts son, el tiempo de actuación de las protecciones y el intervalo de
simulación, respectivamente. La figura V.8 es la pantalla de resultados. El problema presentado
corresponde al ejemplo 4 que aparece en la página 45 de la referencia [24], tomado como una
muestra entre varios casos considerados para validar el programa.
 Figura V.7: Pantalla de datos para la solución de la ecuación de
oscilación en
sistemas generador-barra infinita.

Figura V.8: Pantalla de resultados de la solución de la ecuación de

oscilación para
sistemas generador-barra infinita.
En la última figura se han superpuesto los resultados obtenidos con Estran (línea clara) con los
consignados en la referencia de la cual se tomó el problema (línea oscura), puede observarse que
las diferencias son prácticamente imperceptibles y se deben solamente a los distintos pasos de
integración. Con Estran se obtiene una curva mas suave porque el paso de integración es menor.

Las figuras V.9 y V.10 ilustran otra situación para el mismo sistema generador-barra infinita
analizado anteriormente, aunque ahora se consideró un tiempo de desconexión de la línea averiada
tp = 0.63 s. La primera de las figuras citadas corresponde a una simulación sin tener en cuenta la
acción de los reguladores, mientras que la segunda es la misma situación pero considerando un
regulador de voltaje tipo II. Tal como puede verse, la acción del regulador modifica la respuesta
del sistema de inestable a estable y, en este caso, su efecto beneficioso sobre la estabilidad del
sistema puede percibirse en tiempos relativamente reducidos (del orden de 1 s), poniendo en
evidencia que la frontera entre los lapsos de estudio en los que no es necesario tener en cuenta la
acción de los reguladores y aquellos a partir de los cuales la misma debe considerarse realmente
no está bien definida, sino que depende de las características del sistema.

Figura V.9: Sistema generador-barra infinita con

comportamiento
inestable sin considerar la acción de los
Respecto de este ejemplo debe señalarse que el mismo no puede generalizarse en cuanto a la acción
beneficiosa del regulador de voltaje sobre la estabilidad transitoria. En los últimos años hay una
acentuada tendencia a construir sistemas de excitación cada vez más rápidos y con límites de
regulación más amplios, este tipo de reguladores tiende a disminuir la amplitud de las primeras
oscilaciones, pero también puede ocurrir que las posteriores vayan creciendo en amplitud hasta que
el sistema se hace inestable. Consecuentemente, al tener en cuenta la acción de los reguladores es
adecuado considerar mayores tiempos de estudio, de modo que varias oscilaciones puedan ser
analizadas, como se hizo para este ejemplo.

V.6. Sistemas multimáquina

Si se selecciona la opción Sistemas multimáquina del menú principal, aparece la pantalla de datos
generales que se muestra en la figura V.11. Los datos indicados como número de nodos, de cargas,
de líneas, de generadores y de transformadores se refieren a las cantidades de cada uno de estos
componentes que contiene el sistema en estudio.
Una vez introducidos los datos solicitados, ellos deben almacenarse presionando el botón Guardar
y luego se presiona el botón Siguiente, con lo que aparece la pantalla de la figura V.12.

Presionando sucesivamente los botones Generadores, Transformadores, Cargas y Líneas, se

accede a las opciones de introducción de los datos particulares de cada uno de los componentes del
sistema.

La figura V.13 muestra la pantalla de datos de los generadores en un formato que es válido para
sistemas que contienen hasta cuatro generadores.

Los datos de los transformadores se introducen a través de la pantalla de trabajo de Matlab 

(«workspace»), a la cual el programa accede directamente cuando se selecciona la opción
correspondiente. En este caso, el programa solicita automáticamente los datos uno a uno. La figura
V.14 presenta un ejemplo ilustrativo al respecto. El programa utiliza esta última modalidad de
introducción de datos también para las cargas y las líneas, así como para los generadores cuando
se trata de sistemas que contienen más de cuatro máquinas.
Figura V.13: Pantalla de datos de los generadores en sistemas
multimáquina
hasta cuatro generadores.
Las figuras V.15 y V.16 muestran las dos opciones de presentación de resultados de los estudios
de estabilidad en sistemas multimáquina realizados con el programa Estran, la primera
corresponde a los ángulos de desplazamiento del rotor de cada uno de los generadores, en tanto
que la segunda es la diferencia de ángulos respecto de uno de los generadores tomado como
referencia. El programa brinda al usuario la posibilidad de elegir entre ambas alternativas, así como
seleccionar el generador de referencia.

El caso expuesto en esta última figura corresponde al ejemplo 12.9 de la página 455 de la referencia
[11]. El análisis comparativo de los resultados obtenidos utilizando Estran con los expuestos en la
referencia citada y que fueron obtenidos con el programa «Transient Stability» ha corroborado la
validez del programa desarrollado.
Figura V.16: Pantalla de resultados en estudios de sistemas multimáquina
representando la
diferencia de ángulos  respecto de un generador tomado como
En cuanto a los estudios multimáquina debe señalarse que Estran no presenta restricciones de
programación en cuanto al número de generadores, transformadores, líneas, cargas o nodos, ya que
Matlab® posibilita definir para cada caso particular las dimensiones de las matrices. En
consecuencia, la capacidad del programa desarrollado, en relación con el número de componentes
de los sistemas, está limitada solamente por la memoria disponible en la computadora y la rapidez
de operación de la misma.

Sin embargo, como Estran resuelve los sistemas de ecuaciones diferenciales utilizando
directamente los algoritmos que forman parte de las herramientas de Matlab® (ODE), el programa
está limitado en cuanto a la diversidad de modelos representativos de los reguladores de voltaje y
de las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad que pueden considerarse
al mismo tiempo en cada estudio, de modo que admite para todos los grupos solamente un modelo,
aunque los parámetros pueden diferir unos de otros y pueden ser seleccionados por el usuario para
escoger la representación que mejor se adapte al caso que se requiere analizar. Es decir, según sean
las características del sistema en estudio, el usuario debe escoger para los reguladores de voltaje
entre los modelos tipo I o tipo II o sin regulador, mientras que para representar las máquinas
primarias con sus reguladores de velocidad solamente se ha tomado en cuenta el modelo
correspondiente a las máquinas térmicas del tipo A con su regulador de velocidad o directamente
potencia mecánica constante (sin regulador). Esta elección se basa en que, para los estudios de
estabilidad transitoria, no es realmente de interés conocer en detalle el comportamiento de las
máquinas primarias y los dispositivos de regulación, sino cuán rápidamente ellos pueden actuar
modificando la potencia mecánica impulsora para ajustarla a la potencia eléctrica resistente. Para
ello el modelo seleccionado es suficiente y mediante él puede representarse –desde el punto de
vista de la estabilidad transitoria– prácticamente cualquier tipo de máquina primaria si se eligen
adecuadamente los valores de sus parámetros. Téngase presente que la reacción de las máquinas
primarias es relativamente lenta comparada con otros procesos que son determinantes de la
estabilidad transitoria, tales como el tiempo de actuación de los interruptores y la acción de los
reguladores de voltaje, por ejemplo.
 CONCLUSIONES
Y
RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES

• Se han expuesto los fundamentos conceptuales y metodológicos que sirven de basamento para
la realización de estudios de estabilidad transitoria en los sistemas eléctricos de potencia,
analizándose el modelo clásico de corto alcance y desarrollándose una formulación que permite
extender los intervalos de estudio considerando la acción de los reguladores de voltaje y
velocidad, así como la dinámica de las máquinas primarias.

• Atendiendo especialmente a las dificultades de orden práctico que entraña la obtención de los
datos necesarios para la realización de estudios cuyo intervalo de análisis excede la duración
de la primera oscilación, la formulación desarrollada recurre a modelos que permiten alcanzar
el objetivo propuesto con la menor cantidad de datos posible y cuya obtención es relativamente
sencilla.

• Se desarrolló un programa para el estudio de la estabilidad transitoria que opera en el entorno

Matlab, el cual posibilita realizar estudios de corto alcance así como aquellos en los que se
considera la acción de los reguladores de voltaje y velocidad y la influencia de la dinámica de
las máquinas primarias.

• El programa desarrollado permite el abordaje paulatino de problemas con diferente grado de

dificultad, desde aquellos más sencillos que pueden estudiarse mediante la representación
generador-barra infinita hasta los de mayor complejidad que exigen la modelación
multimáquina.

• El programa desarrollado es de operación muy sencilla y puede ser empleado por usuarios sin
experiencia previa en el trabajo con Matlab.
RECOMENDACIONES

• Analizar las posibilidades de ampliar los alcances del programa desarrollado, modificando los
algoritmos propios de Matlab® para resolver ecuaciones diferenciales (ODE) o desarrollando
algoritmos específicos al efecto, de modo que en los estudios del tipo multimáquina puedan
considerarse para las diferentes unidades de generación distintos modelos para representar los
reguladores de voltaje y las máquinas primarias con sus respectivos reguladores de velocidad.

• Para estudios futuros se recomienda analizar las posibilidades de incluir la representación

completa de la red de modo que todos los nodos estén presentes. Como de ese modo no se
pierde información sobre los voltajes de nodo, ello permitirá realizar estudios sobre la
estabilidad de voltaje y frecuencia en cualquier punto de la red.

• También sería interesante incluir en desarrollos posteriores los efectos de diferentes tipos de
estabilizadores de potencia.

• En relación con la necesidad de predecir las condiciones de operación que garantizan la

estabilidad con mínima inversión en tiempo de cálculo, se hace necesario estudiar la aplicación
del método de áreas iguales a los sistemas multimáquina así como trabajar en el desarrollo de
los llamados métodos rápidos.
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