[TÍTULO DEL DOCUMENTO]

Contenido
1. Introducción: ............................................................................................................................... 2
2. Análisis de fuerzas: ................................................................................................................... 3
2.2. Código para obtener los valores de 𝒙𝟏𝒚 𝒙𝟐 con respecto al valor de 𝒙𝟎 ................ 6
2.3 Diagrama en simulink ........................................................................................................... 10
Conclusión:.................................................................................................................................... 12

1
1. Introducción:

Considere un modelo de cuarto de automóvil de dos masas de un sistema de

suspensión como se muestra en la figura.
Las propiedades del sistema son:

𝟏
𝒙𝟏
𝒎𝟏 = 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒅𝒆𝒍 𝒂𝒖𝒕𝒐𝒎𝒐𝒗𝒊𝒍
𝟒 𝒎𝟏
𝒎𝟐 = 𝒎𝒂𝒔𝒂 𝒅𝒆 𝒍𝒂 𝒓𝒖𝒆𝒅𝒂 = 𝟑𝟔 𝒌𝒈
𝑵
𝒌𝟏 = 𝟏. 𝟔𝒙𝟏𝟎𝟒 𝒄𝟏
𝒎 𝒌𝟏
𝑵
𝒌𝟐 = 𝟏. 𝟔𝒙𝟏𝟎𝟓 𝒙𝟐
𝒎
𝑵∗𝒔
𝒎𝟐
𝒄𝟏 = 𝟗𝟖
𝒎
𝑵∗𝒔
𝒄𝟐 = 𝟏𝟒𝟎𝟎
𝒎 𝒌𝟐 𝒄𝟐
W

2
2. Análisis de fuerzas:

𝒌𝟏 𝒄𝟏

𝒎𝟏 𝒎𝟐

𝒌𝟏 𝒄𝟏 𝒌𝟐 𝒄𝟐

Desarrollo de ecuaciones:
𝑚1 𝑥̈ 1 + 𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑐1 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) + 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑐2 𝑥̇ 2 + 𝑘2 𝑥2 = 0

Separación de términos 𝒙̈ 𝟏 𝒚 𝒙̈ 𝟐 (𝒙𝟎 = 𝒙𝟐 )

𝑚1 𝑥̈ 1 = −𝑐1 (𝑥̇ 1 − 𝑥̇ 2 ) − 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 )
𝑚2 𝑥̈ 2 = 𝑐2 𝑥0 + 𝑘2 𝑥0 − 𝑐1 (𝑥̇ 2 − 𝑥̇ 1 ) − 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 )

𝑚1 𝑥1 𝑠 2 + 𝑐1 (𝑥1 − 𝑥2 )𝑠 + 𝑘1 (𝑥1 − 𝑥2 ) = 0
𝑚1 𝑥1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑥1 𝑠 − 𝑐1 𝑥2 𝑠 + 𝑘1 𝑥1 − 𝑘1 𝑥2 = 0
𝑥1 (𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 ) = 𝑋2 (𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )
(𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )
𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑿𝟏 (𝒔)
(𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )

(𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )
𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟐 (𝒔)
(𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )

3
𝑚2 𝑥2 𝑠 2 + 𝑐1 (𝑥2 − 𝑥1 )𝑠 + 𝑘1 (𝑥2 − 𝑥1 ) + 𝑐2 (𝑥2 − 𝑥0 )𝑠 + 𝑘2 (𝑥2 − 𝑥0 ) = 0
𝑚2 𝑥2 𝑠 2 + 𝑐1 𝑥2 𝑠 − 𝑐1 𝑥1 𝑠 + 𝑘1 𝑥2 − 𝑘1 𝑥1 + 𝑐2 𝑥2 𝑠 − 𝑐2 𝑥0 𝑠 + 𝑘2 𝑥2 −𝑘2 𝑥0 = 0
𝑋2 (𝑠)(𝑚2 𝑠 2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 ) − 𝑋1 (𝑠)(𝑐1 𝑠 + 𝑘1 ) − 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 ) = 0

(𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )((𝑚2 𝑠 2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 ) − (𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )2

𝑋1 (𝑠) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
(𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )

(𝑚1 𝑠 2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )(𝑚2 𝑠 2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
𝑋1 (𝑠) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
(𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )

𝑿𝟏 (𝒔) (𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )(𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )

=
𝑿𝟎 (𝒔) (𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )((𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )

(𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )2
𝑋2 (𝑠)(𝑚2 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 ) − 𝑋2 (𝑠) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
(𝑚1 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )

(𝑚2 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )(𝑚1 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 ) − (𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )2

𝑋2 (𝑠) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
(𝑚1 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )

(𝑚2 𝑠2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )(𝑚1 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )
𝑋2 (𝑠) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )
(𝑚1 𝑠2 + 𝑐1 𝑠 + 𝑘1 )

𝑋2 (𝑠)(𝑚2 𝑠2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑘2 ) = 𝑋0 (𝑠)(𝑐2 𝑠 + 𝑘2 )

𝑿𝟐 (𝒔) (𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )
=
𝑿𝟎 (𝒔) (𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )

Despejando 𝑿𝟏 (𝒔) 𝒚 𝑿𝟐 (𝒔) y sustituyendo los parámetros.

4
 (𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )(𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )
𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟎 (𝒔)
(𝒎𝟏 𝒔𝟐 + 𝒄𝟏 𝒔 + 𝒌𝟏 )((𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )

(𝟏, 𝟒𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎)(𝟗𝟖𝒔 + 𝟏𝟔, 𝟎𝟎𝟎)

𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟎 (𝒔)
(𝟐𝟖𝟐. 𝟐𝟓𝒔𝟐 + 𝟗𝟖𝒔 + 𝟏𝟔, 𝟎𝟎𝟎)(𝟑𝟔𝒔𝟐 + 𝟏, 𝟒𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

(𝟏𝟑𝟕, 𝟐𝟎𝟎𝒔𝟐 + 𝟑𝟖, 𝟎𝟖𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝒔 + 𝟐, 𝟓𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

𝑿𝟏 (𝒔) = 𝑿𝟎 (𝒔)
(𝟏𝟎, 𝟏𝟔𝟏𝒔𝟒 + 𝟑𝟗𝟖, 𝟔𝟕𝟖𝒔𝟑 + 𝟒𝟓, 𝟖𝟕𝟑, 𝟐𝟎𝟎𝒔𝟐 + 𝟑𝟖, 𝟎𝟖𝟎, 𝟎𝟎𝟎𝒔 + 𝟐, 𝟓𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

(𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )
𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑿𝟎 (𝒔)
(𝒎𝟐 𝒔𝟐 + 𝒄𝟐 𝒔 + 𝒌𝟐 )

(𝟏, 𝟒𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

𝑿𝟐 (𝒔) = 𝑿𝟎 (𝒔)
(𝟑𝟔𝒔𝟐 + 𝟏, 𝟒𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟔𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

Donde 𝑿𝟎 (𝒔) es la transformada de Laplace de 𝑿𝟎 (𝒕)

𝑿𝟎 (𝒕) = 𝑨 𝒔𝒆𝒏(𝝎𝒕 + 𝜽)

𝑨(𝝎)
𝑿𝟎 (𝒔) =
𝒔𝟐+ 𝝎𝟐

5
2.2. Código para obtener los valores de 𝒙𝟏 𝒚 𝒙𝟐 con respecto al valor de 𝒙𝟎

6
Graficas correspondientes de 𝑿𝟏 (𝒔) 𝒚 𝑿𝟐 (𝒔) cuando 𝝎 = 𝟎 y A=0.3 (valores de
𝒙𝟎 (𝒔).

𝑿𝟏 𝑿𝟐

7
Graficas correspondientes de 𝑿𝟏 (𝒔) 𝒚 𝑿𝟐 (𝒔) cuando 𝝎 = 𝟏𝟎 y A=2 (valores de
𝒙𝟎 (𝒔).

𝑿𝟏 𝑿𝟐

8
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2.3 Diagrama en simulink

10
Grafica obtenida en el diagrama de simulink, donde la amarilla corresponde a 𝒙𝟏 y la azul a 𝒙𝟐 .

11
Conclusión:

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