Universidade Federal do Rio Grande do Sul

Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecânica

ENG03316
Mecanismos

Relatório do Trabalho Final

Mecanismo de Braço Articulado

Grupo: Eduardo Denner Brezolin

Henrique Jongh Pinheiro de Oliveira
Leonardo José Brancher
Pedro Henrique Nunes Rhoden

Porto Alegre
2014
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RESUMO
Para o trabalho proposto, foi projetado e construído um robô esférico que
visa-se atender as especificações pré-estabelecidas. Ao longo do projeto
utilizou-se MDF para a base e para o corpo do robô, engrenagens do tipo
cilíndricas e coroas de bicicleta, assim como uma catraca sem trava interna e
correias para os acionamentos. Para reduzir o atrito com a base, montou-se um
rolamento caseiro utilizando bolas de gude. O resultado foi um robô esférico
com três graus de liberdade acionado por três manivelas independentes. A
manivela da base controla o giro do robô e permite um giro livre de 360 graus.
A manivela do lado direito presa à engrenagem da base, controla o movimento
de amplitude permitindo um giro máximo de 160 graus. E por fim, a manivela
da esquerda, também presa à engrenagem da base, que controla o avanço da
cremalheira permitindo um giro de até 270 graus.
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LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Graus de liberdade do mecanismo......................................................6

Figura 2 - Coordenadas esféricas relacionadas com o eixo cartesiano..............7
Figura 3 - Máquina de corte sendo utilizada na confecção do robô..................10
Figura 4 - Base e demais peças que compõem o suporte do protótipo.............11
Figura 5 - Par de engrenagens utilizadas na base do robô...............................11
Figura 6 - Coroas e catraca utilizadas para transmitir o movimento dos eixos.12
Figura 7 - Correia utilizada na transmissão de movimentos..............................13
Figura 8 - Rolamentos utilizados no protótipo...................................................13
Figura 9 - Primeiro esboço do robô no Solid Works..........................................14
Figura 10 - Primeira forma do robô com a base e os braços já montados........15
Figura 11 - Protótipo de mecanismo de braço articulado concluído..................16
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SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO..................................................................................................5
1.1 OBJETIVOS...................................................................................................5
1.1.1 Objetivo Geral...........................................................................................5
1.1.2 Objetivos Específicos...............................................................................5
2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA............................................................................6
2.1 PROJETO......................................................................................................6
2.1.1 Especificações do projeto.......................................................................6
2.2 CÁLCULO DAS RELAÇÕES.........................................................................6
2.2.1 Relação de 𝜽..............................................................................................7
2.2.2 Relação de ∅..............................................................................................7
2.2.3 Relação de 𝝆..............................................................................................8
3 METODOLOGIA, EQUIPAMENTOS E MATERIAIS......................................10
3.1 MATERIAIS UTILIZADOS............................................................................10
3.1.1 Chapas de MDF.......................................................................................10
3.1.1.1 Base e Suporte......................................................................................10
3.1.1.2 Engrenagens..........................................................................................11
3.1.2 Coroas e catraca.....................................................................................12
3.1.3 Correias...................................................................................................12
3.1.4 Rolamentos.............................................................................................13
3.2 METODOLOGIA..........................................................................................14
3.2.1 Projeto do robô.......................................................................................14
3.2.2 Construção do protótipo........................................................................14
4 ESTUDO DE CASO........................................................................................17
5 CONCLUSÕES...............................................................................................20
6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS..............................................................21
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1 INTRODUÇÃO

Nos últimos anos, o ramo da robótica vem crescendo consideravelmente

no mundo inteiro, e a cada dia que passa novas máquinas e novas tecnologias
são inventados. A mecânica tem grande papel nesse avanço tecnologia, pois é
responsável, dentre tantas coisas, pelo estudo dos Mecanismos, que conforme
afirma o professor Rafael Laranja em sua apostila, podem ser definidos como
parte de um equipamento com respeito ao desenvolvimento cinemático.

Tendo isso em vista, a proposta do seguinte trabalho é aplicar todo o

conhecimento teórico adquirido ao longo do semestre, na cadeira de
Mecanismos, na prática. Primeiramente projetando o mecanismo, e
posteriormente construindo-o, para que assim, possa ser comprovado o que foi
calculado previamente na parte do projeto.

1.1 OBJETIVOS

1.1.1 Objetivo Geral

Projetar e construir um mecanismo de braço articulado que realiza

movimentos em um ou mais planos utilizando como modelo um robô do tipo
esférico.

1.1.2 Objetivos Específicos

Visando atingir o objetivo principal, é necessário que alguns objetivos

específicos sejam requeridos, dentre eles:
 Projetar um mecanismo que atenda as especificações dadas, para
que o mesmo esteja dentro dos padrões que serão posteriormente
avaliados.
 Analisar a utilidade e quais os benefícios que o mecanismo irá
trazer para o seu utilizador.
 Verificar a viabilidade ou inviabilidade do projeto, através do custo
que será necessário para a construção de uma unidade do
protótipo.
 Desenvolver um protótipo em escala moderada para avaliar o
desempenho do mecanismo e posteriormente comparar com os
resultados obtidos teoricamente.
 Realizar uma discussão dos resultados obtidos teoricamente e dos
encontrados experimentalmente a fim de verificar a validade do
projeto.
 6

2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

2.1 PROJETO

2.1.1 Especificações do projeto

Primeiramente, antes de iniciar o projeto propriamente dito, é necessário
levar em conta as especificações de funcionamento exigidas, para que
posteriormente seja elaborado um projeto compatível com as mesmas. No
projeto em questão, foram especificados os seguintes parâmetros:

1 - Graus de Liberdade: O mecanismo deve ser capaz de executar

movimentos em três graus de liberdade por meio de acionadores mecânicos do
tipo manivela. Os graus de liberdades propostos para o robô polar podem ser
facilmente vistos na Figura 1 através das setas direcionais.

2 - Área de Atuação: O mecanismo deve possuir uma área mínima de

atuação de 450x450 mm, e alcançar uma altura mínima de 150 mm.

Figura 1 - Graus de liberdade do mecanismo

2.2 CÁLCULO DAS RELAÇÕES

Para validar o projeto do protótipo do mecanismo de braço articulado, é

preciso verificar se os resultados obtidos experimentalmente, através de
medições, estão coerentes com os valores encontrados teoricamente. Para
facilitar os cálculos e as medições, adotou-se o sistema de coordenadas
esféricas, tendo em vista que a área de atuação do robô equivale a uma esfera.
Tendo em vista que o mecanismo possui três graus de liberdade, e os mesmos
são equivalentes à distância e aos ângulos obtidos através das coordenadas
 7

cilíndricas, Figura 2, foram calculadas as três relações, todas elas tiradas da

Apostila de Mecanismos do professor Rafael Laranja.

Figura 2 - Coordenadas esféricas relacionadas com o eixo cartesiano.

2.2.1 Relação de 𝜽

A primeira relação calculada será o ângulo da base (𝜃), que é

movimentada por uma manivela na base do robô. O par de engrenagens da
base, que são responsáveis por rotacionar o objeto, possuem uma relação de
1:4, de onde podemos tirar a primeira relação

𝜃1
=𝜃 (𝟐. 𝟐. 𝟏)
4
Onde,

𝜃 − Ângulo de rotação da engrenagem presa ao corpo do robô.

𝜃1 − Ângulo de rotação da engrenagem presa à manivela.

Portanto, determinou-se a primeira relação do mecanismo, relacionada ao

ângulo de rotação da base, porém deve-se notar que o sentido de rotação é
oposto, já que o sistema possui apenas um par de engrenagens. Logo, a
relação final é

𝜃 = −0,25𝜃1 (𝟐. 𝟐. 𝟐)

2.2.2 Relação de ∅

Em seguida, a relação a ser obtida será para o ângulo que o braço faz
com o eixo vertical (∅), que assim como no primeiro caso, também é
movimentado por uma manivela, porém essa, situada encima da engrenagem
que é movimentada pela primeira manivela. Para essa relação foram utilizadas
engrenagens, do tipo coroa (de bicicleta), ligadas por uma correia.

Para a engrenagem presa à manivela, tirou-se a seguinte relação

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∅1 . 𝑁1 = 𝑠1 (𝟐. 𝟐. 𝟑)

Onde,

∅1 − Ângulo de rotação.

𝑁1 − Número de dentes.

𝑠1 − Distância percorrida pela correia.

É possível também, obter a mesma relação referente à coroa presa ao

braço do robô

∅. 𝑁 = 𝑠 (𝟐. 𝟐. 𝟒)

Porém, sabe-se que a transmissão do movimento de uma coroa para a

outra ocorre através de uma correia, sendo assim, a distância percorrida pela
correia será a mesma em ambas as equações, portanto, a partir das Equações
(2.2.3) e (2.2.4), pode-se obter a relação

∅1 . 𝑁1 = ∅. 𝑁 (𝟐. 𝟐. 𝟓)

Com a seguinte relação, podemos determinar o ângulo percorrido pelo

braço, através do ângulo de entrada na manivela, para isso isola-se ∅,
substituindo o número de dentes de cada coroa, N 1 = 20 dentes e N = 24
dentes, portanto,

∅1 . 𝑁1 20
∅= = .∅ (𝟐. 𝟐. 𝟔)
𝑁 24 1
Assim, foi obtida a segunda relação, equivalente ao ângulo que o braço
faz com a vertical. Neste caso, o sentido de rotação é o mesmo, tendo em vista
que a correia transmite o movimento em apenas uma direção, logo, a relação
final é

∅ = 0,833∅1 (𝟐. 𝟐. 𝟕)

2.2.3 Relação de 𝝆

A última relação a ser encontrada é referente ao comprimento do braço

(𝜌), que assim como no caso anterior, também é movimentada através de uma
manivela situada encima da engrenagem da base. A transmissão também
ocorre por meio de engrenagens, do tipo coroa e catraca, porém, para efetuar o
movimento de estender e recolher o braço, foi planejada uma cremalheira,
ambas as transmissões feitas com correia.

Para esclarecer, a transmissão do movimento ocorre da seguinte maneira,

a manivela gira a primeira coroa, que transmite o movimento, através de uma
correia, para a catraca (a catraca foi utilizada pois permite o giro mantendo o
 9

eixo fixo). Ligada na catraca, está outra coroa, de raio maior que é responsável
por movimentar a cremalheira.

Para a primeira transmissão, pode-se reaproveitar a Equação (2.2.5), que

relaciona o ângulo percorrido com o número de dentes da coroa, logo

𝛼. 𝑁 = 𝛼1 . 𝑁1

Obtido o ângulo de rotação da catraca, pode-se encontrar o ângulo da

coroa presa à ele. Como ambas estão no mesmo eixo, a relação para elas é

𝛼. 𝑁
𝛼1 = 𝛼2 = (𝟐. 𝟐. 𝟖)
𝑁1

Com o ângulo de rotação da coroa que transmite o movimento para a

cremalheira, pode-se calcular o movimento que a mesma sofre com uma
simples regra de três

2𝜋𝑅 ⋯ 360 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠

𝜌 ⋯ 𝛼2

De onde é possível retirar a seguinte relação

𝛼2
𝜌= . 2𝜋𝑅 (𝟐. 𝟐. 𝟗)
360
Substituindo a Equação (2.2.8) em (2.2.9), retira-se a seguinte relação

𝛼. 𝑁
𝑁1
𝜌= . 2𝜋𝑅 (𝟐. 𝟐. 𝟏𝟎)
360
E assim é obtida a relação de movimento para o movimento da
cremalheira. Para simplificar a relação, substituem-se os valores de dentes da
coroa e da catraca, N = 24 dentes e N1 = 20 dentes, e o raio primitivo da coroa
que transmite o movimento para a cremalheira, 4,7 cm, obtendo assim a
relação final

𝛼. 24
𝜌 = 20 . 2𝜋4,7 = 0,09844𝛼 [𝑐𝑚] (𝟐. 𝟐. 𝟏𝟏)
360
 10

3 METODOLOGIA, EQUIPAMENTOS E MATERIAIS

3.1 MATERIAIS UTILIZADOS

3.1.1 Chapas de MDF

Para a confecção de algumas peças do protótipo foram utilizadas placas

de MDF, e devido ao tamanho do protótipo que se pretendia desenvolver, a
espessura da placa escolhida para o projeto foi de 12 mm. Porém era
necessário que as peças possuíssem o formato, tal qual, estava proposto no
projeto, e para a confecção das mesmas, foi preciso utilizar a máquina à laser
que se encontra na Faculdade de Arquitetura da UFRGS, marca Automatisa,
do tipo Acrila 1525, que foi desenvolvida para o corte de materiais não
metálicos de grandes formatos, Figura 3, que foi o caso do MDF utilizado no
protótipo.

Figura 3 - Máquina de corte sendo utilizada na confecção dos braços do robô

Fonte: Autor

A quantia de material utilizada para a confecção das peças para uma

unidade do protótipo, foram de aproximadamente 2 m 2, que foi adquirido por
um preço de R$ 39,00 por metro quadrado, totalizando R$ 78,00 gastos na
compra de MDF.

3.1.1.1 Base e Suporte

A base do protótipo, que será responsável por sustentar toda a massa do

robô, foi projetada com um formato retangular, com dimensões de 820 mm x
580 mm, com dois furos de raio 16 mm, onde serão centralizadas as
engrenagens que ficarão dispostas na base do mesmo. Já os demais suportes,
foram projetados para que tivessem o melhor formato para sustentar todo o
peso dos braços do robô, de forma que sofressem o mínimo esforço possível.
 11

Figura 4 - Base e demais peças que compõem o suporte do protótipo

Fonte: Autor

3.1.1.2 Engrenagens

Diferentemente da base e dos suportes, as engrenagens tinham de ser

projetadas para que tivessem a maior precisão possível, para que o erro
decorrente das mesmas fosse pequeno. Pensando nisso projetou-se um par de
engrenagens cilíndricas de dentes retos, com dentes pequenos para que a
variação do deslocamento fosse pequena, aumentando assim a precisão do
conjunto, porém os dentes deviam ser grandes o suficiente para aguentar o
torque envolvido na transmissão do movimento. As engrenagens projetadas
possuem uma relação de 1:4, sendo que a engrenagem maior possui 240
dentes, enquanto a menor possui apenas 60 dentes, Figura 5.

Figura 5 - Par de engrenagens utilizadas na base do robô

Fonte: Autor
 12

3.1.2 Coroas e catraca

A melhor alternativa para transmitir o movimento das manivelas para as

articulações do robô foram engrenagens do tipo coroa e catraca, Figura 6, pois
a transmissão do movimento se dá através de uma correia, que transmite o
movimento da manivela na base do robô, para o braço. A utilização da catraca
se fez necessária, pois ela seria responsável por transmitir o movimento de
estender e recolher o braço, e visto que a mesma ficaria presa no mesmo eixo
que faz o movimento de abaixar e levantar o mesmo, ela não poderia girar,
sendo assim, a catraca foi a melhor opção.

Figura 6 - Coroas e catraca utilizadas para transmitir o movimento dos eixos

Fonte: Autor

No total, foram utilizadas quatro coroas normais, três com 24 dentes e

uma com 20 dentes, todas adquiridas pelo mesmo valor de R$ 5,00, e uma
catraca, com 20 dentes, no valor de R$ 8,00. O custo com as coroas e a
catraca para a construção de uma unidade foi de R$ 28,00.

3.1.3 Correias

A transmissão do movimento de uma coroa a outra se deu através de

correias, Figura 7, que foi o material que melhor se adequou ao projeto inicial.
As correias foram utilizadas na transmissão do movimento do braço, para que o
mesmo abaixasse e levantasse, e estendesse e recolhesse.
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Figura 7 - Correia utilizada na transmissão de movimentos

Fonte: Autor

Ao longo do projeto para a construção de uma unidade, foram utilizadas

duas correias de 1,5 m cada, ambas adquiridas pelo valor de R$ 12,00,
totalizando um gasto de R$ 24,00 com correias.

3.1.4 Rolamentos

Para um melhor funcionamento do conjunto em si, foram utilizados alguns

rolamentos em peças-chave do mecanismo, que seriam os braços do protótipo,
para que o atrito não influenciasse tanto na transmissão do movimento da
manivela para os eixos, já que o rolamento deixa o giro livre para o eixo,
tornando o atrito praticamente nulo. Pensando no tamanho do protótipo que foi
projetado, foram escolhidos rolamentos com diâmetro externo de 62 mm e
interno de 35 mm, marca BLK, e que podem ser melhores vistos na Figura 8.

Figura 8 - Rolamentos utilizados no protótipo.

Fonte: Autor

Para o protótipo montado foram utilizados seis rolamentos, todos de

mesmas dimensões, e foram adquiridos por R$ 9,00 a unidade, totalizando um
 14

custo de R$ 54,00 com rolamentos.

3.2 METODOLOGIA

3.2.1 Projeto do robô

Inicialmente, pensou-se em como o robô faria para se movimentar nos
três graus de liberdade exigidos no projeto, e a melhor alternativa foi fazer a o
robô girar com um par de engrenagens na base, erguer e descer o braço com
um conjunto de coroas ligadas por uma correia, e estender e recolher o braço
através de um sistema de coroas ligadas por uma correia, em conjunto com
outra coroa, que transmitiria o movimento para a cremalheira. Após a escolha
de como o robô seria construído, era necessário ter uma ideia de como o
mesmo ficaria realmente, e para isso o robô foi projetado em um programa,
Solid Works, Figura 9.

Figura 9 - Primeiro esboço do robô no Solid Works

Fonte: Autor

3.2.2 Construção do protótipo

Após verificado a viabilidade do projeto, buscou-se encontrar as peças
para a construção do mesmo. Foram utilizados ao longo da construção do
robô, 2 m² de MDF 12 mm de espessura, para a fabricação da base, das
engrenagens da base e dos braços do robô, quatro engrenagens do tipo coroa
e uma do tipo catraca para a transmissão dos movimentos para as articulações
do braço, seis rolamentos para facilitar o giro dos eixos, deixando o movimento
mais fluído, duas correias para a transmissão do movimentos das coroas e
catraca, assim como um eixo de aço, compatível com os rolamentos e com as
coroas.
Com todos os materiais necessários para a construção do robô obtidos,
deu-se início a construção do mesmo. Em um primeiro momento foram
recortadas algumas peças de MDF essenciais para o projeto, seriam elas a
base, as engrenagens da base e os braços do robô. Com tudo pronto já era
possível dar forma ao protótipo encaixando as peças de MDF e colocando os
rolamentos em seus devidos lugares, Figura 10.
 15

Figura 10 - Primeira forma do robô com a base e os braços já montados

Fonte: Autor

Com os braços do robô já encaixados restava ainda medir os eixos, os

quais seriam acopladas as coroas, e cortá-los na medida. O eixo de aço foi
usinado, junto ao Laboratório de Usinagem da UFRGS, para ficar do tamanho
desejado o eixo teve de ser serrado em pequenas peças e aparado no torno
para que não houvesse erro, após feito foram soldadas as coroas nos mesmos.
Finalizado o processo de produção dos eixos, restava acoplar os mesmos
no corpo já existente do robô, e ligá-los com as correias, para transmitir o
movimento de um eixo para o outro, e para isso foi necessário medir as
correias, para que ficassem justas e não corresse o risco de escapar ao longo
do funcionamento do mesmo.
Após encaixada as correias nas coroas, o mecanismo estava
praticamente pronto, faltando alguns poucos detalhes, que era o caso da
cremalheira, que foi feita a partir de uma correia acoplada no MDF, para que a
mesma pudesse ser encaixada na coroa que a movimentaria. Após feito isso,
o protótipo do robô estava finalizado, Figura 11.
 16

Figura 11 - Protótipo de mecanismo de braço articulado concluído

Fonte: Autor
 17

4 ESTUDO DE CASO
Para confirmar os resultados, fizemos uma série de medida para as três
manivelas como mostram as tabelas abaixo:
Para a engrenagem da base, a relação teórica entre a manivela e o ângulo
de saída foi obtida através da Equação (2.2.2):

𝜃 = −0,25𝜃1

Comparando os valores obtidos experimentalmente e teoricamente, temos

um erro de aproximadamente 0,399%, como pode ser visto na Tabela 1.

Ângulo de Valor Valor Erro

entrada Teórico Medido medido (%)

45o 11,25o 11,36o 0.977

90o 22,5o 22,7o 0.889

135o 33,75o 33,7o 0.148

180o 45o 45,2o 0.444

225o 56,25o 56,3o 0.089

270o 67,5o 67,7o 0.296

315o 78,75o 78,85o 0.127

360o 90o 90,2o 0.222

Média Erro Medido: 0,399%

Tabela 1 - Medições referentes ao ângulo da base

Para a manivela da direita, que cuida da amplitude do robô, temos um

limite de 160 graus. E a relação entre o ângulo de entrada e o ângulo de saída
foi obtida na Equação (2.2.7):

∅ = 0,833∅1

E novamente comparando os valores obtidos experimentalmente e

teoricamente, encontramos um erro equivalente de 2,201%, como pode ser
visto na Tabela 2.
 18

Ângulo de Valor Valor Erro

entrada Teórico Medido medido (%)

20o 16,666o 17,1o 2,604

40o 33,332o 34o 2,005

60o 49,998o 51o 2,004

80o 66,664o 68o 2,006

100o 83,33o 85,3o 2,364

120o 99,996o 102,24o 2,244

140o 116,662o 119o 2,004

160o 133,328o 136,5o 2,379

Média Erro Medido: 2,201%

Tabela 2 - Medições referentes ao ângulo do braço com o eixo vertical

Para a manivela da esquerda, que cuida do avanço da cremalheira, temos

um limite de 270 graus. A relação obtida para o ângulo de entrada com o
avanço da cremalheira foi obtida na Equação (2.2.11):

𝜌 = 0,09844𝛼 [𝑐𝑚]

E por fim comparando os valores obtidos experimentalmente e

teoricamente, encontramos um erro equivalente de 0,3005%, como pode ser
visto na Tabela 3.
 19

Ângulo Erro
Valor Valor
de medido
Teórico Medido
entrada (%)

45o 4,4298cm 4,44cm 0,230259

90o 8,8596cm 8,89cm 0,343131

135o 13,2894cm 13,35cm 0,456003

180o 17,7192cm 17,8cm 0,456003

225o 22,149cm 22,16cm 0,049664

270o 26,5788cm 26,65cm 0,267883

Média Erro Medido: 0,3005%

Tabela 3 - Medições referentes ao ângulo do braço com o eixo vertical

Comparando os valores teóricos e os medidos, consegue-se notar que o

erro calculado é muito pequeno, somando os três erros associados a cada
manivela, é obtido um erro total de 2,9005%, erro relativamente baixo, dadas
as condições de alguns materiais e equipamentos utilizados, devido ao
processo de montagem e de usinagem. Através de cortes feitos a laser e de
peças medidas com instrumentos de precisão, pode-se chegar a valores muito
bons comparados com os valores teóricos.
 20

5 CONCLUSÕES
Ao final do projeto, foi possível construir um protótipo do mecanismo de
braço articulado que atendia as especificações dadas, e através da
comparação dos resultados obtidos experimentalmente e dos encontrados
teoricamente, verificou-se que o mesmo estava validade, ou seja, seu erro
estava abaixo dos 10%, aproximadamente 2,9%.

O robô construído, devido à sua robustez e à sua grande área de

atuação, pode exercer diversas funções, dependendo do efetuador que for
utilizado. No protótipo feito, o efetuador utilizado foi uma caneta, sendo assim,
à medida que o braço se movimentava, o robô escrevia o que era desejado.

Verificando os gastos feitos com materiais ao longo do projeto para a

confecção de uma unidade do robô, foi obtida a quantia de R$ 184,00 apenas
com materiais, e tendo em vista que o protótipo possui um erro muito pequeno,
resultado de pequenas folgas no mecanismo e de materiais de baixa qualidade,
é viável a produção do mesmo.
 21

6 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

LARANJA, Rafael A. C.. Mecanismos. Disponível em:

<http://chasqueweb.ufrgs.br/~rafael.laranja/index_arquivos/Page543.htm>
Acesso em 03 de dezembro de 2014