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DEBER N°3
INTEGRANTES:
Carlos Mora
Alex Pachacama
Israel Rojas
FECHA DE PRESENTACIÓN:
29 de noviembre del 2017
1
1. Introducción
Forma básica de diseño de sistemas de control es el análisis de estabilidad y errores. A
diferencia de los sistemas de tiempo continuo el comportamiento de los sistemas
discretos depende de la frecuencia de muestreo. Se propone algunos ejercicios de
aplicación de las herramientas de análisis como el Test de Jury y el teorema del valor
final discreto. Si analizamos la secuencia de aprendizaje, pues ahora se trata de la
aplicación de los modelos discretos que se usaron en la tarea 2 y obviamente la
aplicación de la transformada Z como herramienta de análisis.
2. Ejercicios
Para cada uno de los ejercicios resuelva los ítems correspondientes.
Ejercicio 1
Analizar la estabilidad del sistema en lazo cerrado del sistema presentado en la Fig. 1(a),
se conoce que la respuesta al escalón de G(z) (planta de primer orden) es mostrada en la
Fig 1(b). Para ello primero deberá identificar el modelo de tiempo discreto G(z).
Figura 1: (a) Sistema equivalente discreto en lazo cerrado (b) la respuesta al escalón es
de G(z) en lazo abierto
𝑘𝐺(𝑧)
𝐹𝑇 =
1 + 𝑘𝐺(𝑧)
Tiempo de muestreo = 1[s]
τ = 2 [s]
1 1 𝑏0
𝜏= => 𝑎0 = ; 𝑘= => 𝑏0 = 0.8
𝑎0 2 𝑎0
𝑘
𝐺(𝑠) =
𝑇𝑠 + 1
2
𝑏0
𝑎0
𝐺(𝑠) =
1
𝑠∗𝑎 +1
0
𝑘𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 { }
1 + 𝑘𝐺(𝑠) 𝑠
𝐺(𝑠) 0.2
= 2
𝑠 𝑠 + 0.5𝑠
0.2 𝐴 𝐵
= +
𝑠 ∗ (𝑠 + 0.5) 𝑠 𝑠 + 0.5
De donde:
𝐴+𝐵 =0
0.5 𝐴 = 0.2
Obteniendo como resultado:
𝐴 = 0.4
𝐵 = −0.4
0.4 0.4
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )𝑧 { − }
𝑠 𝑠 + 0.5
Aplicando la transformada z
0.4𝑧 0.4𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 ) ∗ ( − )
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡
0.4 0.4
𝐺(𝑧) = (𝑧 − 1) ∗ ( − )
𝑧 − 1 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡
0.4(𝑧 − 1)
𝐺(𝑧) = (0.4 − )
𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡
3
Verificamos la estabilidad del sistema en lazo cerrado evaluando el polinomio
característico 1 + K G(z)
𝑃(𝑧) = 1 + 𝑘𝐺(𝑧)
𝑧 0 = 𝑧 − 𝑒 −0.5𝑡 + 𝑘 ∗ 0.42
𝑧1 = −𝑘 ∗ 0.4𝑒 −0.5𝑡
𝑧 2 = −0.92 + 0.4
1
𝐾>
0.4
𝐾 > 2.5
1.606
𝐾>
0.4 ∗ 0.3934
𝐾 > 10.12
4
Ejercicio 2
𝑑𝑦
= −5𝑦(𝑡) + 4𝑢(𝑡)
𝑑𝑡
) (2)
y(s)(s + 5) = 4u(s)
5
y(s)(s + 5) = 4u(s)
𝑦(𝑠) 4
𝐺𝑝 (𝑠) = =
𝑢(𝑠) 𝑠 + 5
1 1
Si: 𝑇 = 𝑓 = 10 = 0.1[𝑠]
4 (1 − 𝑒 −5𝑇 )
𝐺(𝑧) = ∗
5 (𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )
0.31477
𝐺(𝑧) = ( )
𝑧 − 0.6065
2𝑧 −1 0.31477
𝑌(𝑧) ∗
= 1 − 𝑧 −1 𝑧 − 0.6065
𝑅(𝑧) 2𝑧 −1 0.31477
1+ −1 ∗
1−𝑧 𝑧 − 0.6065
6
2𝑧 −1 0.31477
𝑌(𝑧) 1 − 𝑧 −1 ∗ 𝑧 − 0.6065
=
𝑅(𝑧) (1 − 𝑧 −1 ) ∗ (𝑧 − 0.6065)+(2𝑧 −1 ) ∗ 0.31477
(1 − 𝑧 −1 ) ∗ (𝑧 − 0.6065)
𝑌(𝑧) 0.6295
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 0.6065𝑧 − 𝑧 + .06065 + 0.62954
𝑌(𝑧) 0.6295
= 2
𝑅(𝑧) 𝑧 − 1.6065𝑧 + 1.236
1 + K (z) · G(z)
1,236 < 1
Suponga que al controlador K(z) se le multiplica por una ganancia K1, determine el
rango de ´esta para el cual el sistema es estable.
• |a2| < a0
K1 < 0,625
7
• p(1) > 0
K1 > 0
• Como n es par p(−1) > 0
K1 > 5,10
𝑋2 (𝑧) 0.31477
𝐺(𝑧) = =
𝑋1 (𝑧) 𝑧 − 0.6065
𝑋1 (𝑧)
= 𝐾(𝑧) = 2𝐸(𝑧)
𝐸(𝑧)
Y (K) = X2(K)
Ejercicio 3
Para el diagrama de la fig 3, se tiene como función de transferencia de la planta:
8
𝑠+4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Figura 3: Esquema Ej 3, note que la salida de los dos muestreadores es la misma señal
y(k), Bo(s) es el retenedor de orden cero.
𝑲
Si 𝑹(𝒛) = 𝒁−𝟏 , obtener los valores de K que hacen estable al sistema.
Remplazando 4 y 5 en 3 tenemos
2 1 1 + 𝑧−1 (1 − 2. 𝑒−2𝑇 )
𝐵𝑂 𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧−1 ). ∑ [ − ] = (3)
1 − 𝑧−1 1 − 𝑒−2𝑇 . 𝑧−1 1 − 𝑒−2𝑇 . 𝑧
−1
𝑝=0,−2
Remplazando 3 en 1:
9
𝑘 1 + 𝑧 −1 (1 − 2. 𝑒 −2𝑇 )
𝑧 − 1. 1 − 𝑒 −2𝑇 . 𝑧 −1
𝑀(𝑧) =
𝑘 1 + 𝑧 −1 (1 − 2. 𝑒 −2𝑇 )
1 + 𝑧 − 1.
1 − 𝑒 −2𝑇 . 𝑧 −1
Realizando el algebra correspondiente y tomando en cuenta que T=1:
𝑧𝑘 + 𝑘(1 − 2. 𝑒 −2 )
𝑀(𝑧) =
𝑒 −2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒 −2 + 𝑧(𝑘 − 1 − 𝑒 −2 ) + 𝑧 2
Tomando el polinomio característico de la función de transferencia del sistema:
𝑝 = 𝑒 −2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒 −2 + 𝑧(𝑘 − 1 − 𝑒 −2 ) + 𝑧 2
Aplicando las condiciones para la estabilidad con el método de Jury:
Condición 1:
|𝑎0 | < 𝑎𝑛 > 0
𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 < 1 > 0
𝑘(1 − 2. 𝑒 −2 ) < 1 − 𝑒 −2
1 − 𝑒 −2
𝑘=
1 − 2. 𝑒 −2
𝑘 = 1.1855
Condición 2:
(−1)𝑛 . 𝑝(−1) > 0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑛 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑜𝑙𝑖𝑛𝑜𝑚𝑖𝑜.
2
(−1)2 . (𝑒−2 + 𝑘 − 2𝑘𝑒−2 + (−1)(𝑘 − 1 − 𝑒−2 ) + (−1) ) > 0
Cuando el sistema es de segundo orden basta con analizar los 3 primeros casos y no se
realiza la tabla de Jury , teniendo así:
10
0 < 𝑘 < 1.1855
Ejercicio 4
5.579
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 { 𝑠 + 2.231 }
𝑠
5.579
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 )𝑍 {( )}
𝑠 ∗ (𝑠 + 2.231)
1 (1−𝑒 −2.231∗𝑇 )𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 5.579 ∗ 2.231 [(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −2.231∗𝑇 )]
11
Entonces para T=0.1 s tenemos:
1 (1−𝑒 −2.231∗0.1 )𝑧
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑍 −1 ) ∗ 5.579 ∗ 2.231 [(𝑧−1)(𝑧−𝑒 −2.231∗0.1)]
0.50
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.8
Ahora para determinar el valor de Ku tenemos que
1 − 𝑎2 1 − (−0.8)
𝐾𝑢 = =
𝑏2 0.50
𝑲𝒖 = 𝟑. 𝟔
Encuentre el valor de la salida discreta en lazo cerrado (función de k,.i.e
transformada Z inversa) ante una entrada escalón. Utilice el 50 % del valor
encontrado de Ku en el item anterior. Evalúe para k = ∞.
𝐾𝑢 ∗ 𝐺(𝑧)
𝐻(𝑧) =
1 + 𝐺(𝑧) ∗ 𝐾𝑢
0.50
𝑦(𝑧) 1.8 ∗ 𝑧 − 0.8
=
𝑢(𝑧) 1 + 0.50 ∗ 1.8
𝑧 − 0.8
𝑦(𝑧) 0.9
𝐺𝐸 (𝑧) = =
𝑢(𝑧) z + 0.1
𝑧
Para 𝑢(𝑧) = 𝑧−1
0.9 𝑧
𝑦(𝑧) = ( )∗( )
z + 0.1 𝑧−1
0.9 ∗ 𝑧
𝑦(𝑧) = ( )
(𝑧 − 1) ∗ (𝑧 + 0.1)
𝑦(𝑧) 0.9
=
𝑧 (𝑧 − 1) ∗ (𝑧 + 0.1)
0.82𝑧 0.82𝑧
𝑦(𝑧) = −
𝑧 − 1 𝑧 + 0.1
12
𝒚(∞) = 𝟎. 𝟖𝟐
0.50
k ∗ 𝑧 − 0.8
lim [𝑒(𝑘)] = lim [ ]
𝑘→∞ 𝑧→1 0.50
1 + 𝑧 − 0.8 ∗ k
0.50
k∗
lim [𝑒(𝑘)] = [ 1 − 0.8 ]
𝑘→∞ 0.50
1 + 1 − 0.8 ∗ k
0.50 0.50
k ∗ 1 − 0.8 k ∗ 1 − 0.8 2.5 𝑘
lim [𝑒(𝑘)] = [ ]= =
𝑘→∞ 0.50 0.50 1 + 2.5 𝑘
1 + 1 − 0.8 ∗ k 1 + 1 − 0.8 ∗ k
2.5 𝑘
lim [𝑒(𝑘)] =
𝑘→∞ 1 + 2.5 𝑘
2.5 ∞
𝑒(∞) =
1 + 2.5 ∞
𝑒(∞) = 0.7143
𝒆(∞) = 𝟕𝟏. 𝟒𝟑%
Compruebe los valores anteriores mediante la teoría del valor final y errores
de tiempo discreto.
Sabiendo que
𝐾𝑝 = lim[𝐷(𝑧)𝐺(𝑧)] = lim[𝐺𝐸 (𝑧)]
𝑧→1 𝑧→1
Con Ku=3.6
1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐾𝑝 1 + lim[𝐺𝐸 (𝑧)] 1 + lim [ 1.8 ] 1 + 1.8
𝑧→1
𝑧→1 z + 1 1+1
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟓𝟐𝟔𝟑
Con Ku=1.8
1 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = = = =
1 + 𝐾𝑝 1 + lim[𝐺𝐸 (𝑧)] 1 + lim [ 0.9 ] 1 + 0.9
𝑧→1
𝑧→1 z + 0.1 1 + 0.1
𝒆𝒔𝒔 = 𝟎. 𝟓𝟓
13
3. Evaluación
Ejercicio 1
Código Matlab
num=[0 1.5 0.95 -0.35 -0.15]
den=[1 0.5 0.2 0 0]
u=[1 zeros(1,10)]
xk=filter(num,den,u)
k=0:10
stem(xk,k)
Fig.1. Ejercicio 1
Ejercicio 2
Código Matlab
14
figure(1)
step(GLs,'g')
hold on
step(Gz,'r')
Figura 2 Ejercicio 2
Ejercicio 3
Código Matlab
num = [1 4];
den = [1 2];
disp('LA FUNCION DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA ES : Gp(s) = ');
Gp = tf(num,den)
disp(' ');
T = 1;
disp(' ');
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DISCRETA DE LA PLANTA : G(z) = ');
Gz = c2d(Gp,T,'zoh')
Rz = tf(1,[1 -1],T)
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DE LAZO ABIERTO : Gtotal = ');
Gtotal=Gz.*Rz
disp('LA FUNCION DE TRANSF. DE LAZO CERRADO : Gr = ');
Gr=feedback(Gtotal,1)
num1=[1 0.7293];
den1=[1 -0.1353 0.8647];
k=0:20;
r=[k];
c=filter(num1,den1,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'-')
num1=[1 0.7293];
den1=[1 -0.1353 0.8647];
k=0:30;
r=[k];
c=filter(num1,den1,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'-')
15
Se puede Observar que el sistema tiene una respuesta que tiende al infinito debido a la
entrada rampa.
Ejercicio 4
Simulink
16
Para k=3.6
17