Robetica Teenee Universtars en Maceténica Insitute Patani Spare PLCRobitica ‘Universitario on Mecatranion Instvte Poltgenco Super INTRODUCCION La Automaizacién 6 Antomocién se bas iniiaImente en lgico mectnicas, lege en eleto-mecinicas {Como refs, ners a motor sicrénio ¥ contadores) ¢ incluso se presenaron comervaimente lgias neumdteas que competian en velocidad con los rels. Pero paultaamente se inpun la gia de res en Uno de los inconvenient que se presentaba al momento de realizar alguna moliicacon es que era ‘ovesari rehacer una prt odo el cableado dela igen de vles EL PLC (controlador lgicoprogramable) fue la solucon «ete problema por ser un sistema nas Nlxible y sidemés conoledo. por eomputsdoras los PLC Tuer frzados a pareerse a Tigica de rls praia st Thepein de reemplare de ogicas a elésdebia ser comprenido y manejado por electcisus EL PLC (Progammable Logic Conor) es bisicamente un computador industrial dedicado ulizado ‘ara controlar en empo rely en ambiente industrial equipasy proceso ‘Se produce una reaceion a la informacion recbia por los captadores del sistem auomatizado inales de carrera, clulas foteléctias,sensores, encoders, telados, ele )y se acta sobre oe aecionadores de It Insalcibn (motores, electrovlvalas, indcadores lumnosos, et En definitiva, se ata de un az cerrado eatte un disposiivo que contola (PLC )y la instalacin en gn Ventajas det PLC respecto a ligicas a relés 1. Tamafio:- un PLC chico po ejemplo de 10x5x5 ems, Puede paseer 16 “ei fics de etrad, Beles eles de salida, 20 emporzadores 6 times, 6 conadoes, ec 2. Conflabiidad: Como los PLC se fabrican en grandes series (por Milles), = puede por fo tanto rmejora a calidad del dsetoy armado; 3. Feabildad: Adspicin del Automatsmo aa posbles cambios dl proceso, Versi: La liga se modifica en ln programaciin ( generalmente wna PC), » _generamente Hacer cambios en cablendo, ‘Actuaizacin Instantinea las moifiaciones de la programacién se desarrlaen una PC y luego ‘ vuclean al PLC en poco tempo, 7. cil monitoreo: Median acceso por PC, se puede vere] estado del proces, ae Desventaja del PLC respecto a igieas @ TOES Latina des-vetaja esa “tradicidn”tenolégica del usuaro, que puede rsistise Iimplamentaién mediante PLC, Ventaja del PLC respecto al microcontrolador EI PLC ogra imponerse sobre el equipo dedicao 6 miro-contoladr, (como el PIC: 6874) se impone por los siguientes motivo: ‘+ Costo Si el equipo con miro- contador no esta Pre-desarllado 0 Seam en gran canta, el ‘costo de desarrollo ce ako ‘+ Independencia el prosraina en lenguae ensamblador no es comprensble por los electrics de. planta, 3 no puede ser disctido © medifiado por ellos en caso de fll, La depenéencia del expe poaramado en enguaje ensamblador es muy grande 4: Cuil es Ta dessventaja del PLC respecte al microcontroador?Retética Insitute Potecnie Supedor Altener qu uate Iigea de contacto, en algunas situaciones Ia programacién et mas comple qe usando “Tenguae ensamblador, jemplos de uso Sistemas de cintas Control de puers. Sistemas de clevacin, Conttel de bons, Mercladors, eteRobetica ‘Teenco Unversiavg on Mecarnica ut Poltenio Superer ARQUITECTURA INTERNA DE UN PLC I — | “ RELOJ “ ‘+ Unidad Cental de Proceso (CPU microprocesador 1 Mennoria (0) RAM: datos y progiamas © ROM: programa de contol del autimatay midlos. Supervisor + Eonradae: (© Digiales:aisladas, con indicadoresluminosos (© Analgicas:tensdn, corienteo especiales (sensores de nivel, Termouypls, RTDs) © Digitales: contacts libres(ON OFF) © Analgicas:teasin o coven + Mésulo contadores, desplzadoces,tmporizadorest, Comunicaciones: ‘2 Conexisn de varios AP. © Blements de programaciin (© Dispostivos de campo (RS-232, RS-#85 (Modbus, Profibus) ‘Los méulos de entrada sensun el estado de os dspostvos de campo, proveyendo sain Spica y los ‘onvirien a seis que el procesador pueda entender el procesaor de ES lee estos valores fs almacen La unidad ental de procesnmienta toma los valores de la aba imagen dels entrada said y con lls resuelve la gia del usuario, almacenando los valores de said en a tabla imagen de ls slidas El procesador de E/S toma ls valores de slida almacenados ena abl imagen os dj alas m6dulos de sulla, qu acionan elcricamonte lo atuadoes en camino Fl procesor de comvnicacionesaende las comunicaiones con I PC de programaca, l PC de operacion ouoscontoladore y ls médulos de entradas yslidas remotes Periféricos Son los componentes que pueden ser aicionados a PLCRobin "Tenica Univeratario en Macsténica Irate Poteenico Super Programador: Dispostve para la comuncacin humana con el PLC Panel de operacién: Dispsitivo que permite al operadr ver I operacn el proces yenttarlos Parmetos para el con, LINEAS DE PLC RELES PROGRAMABLES - automatismios muy pequetos. in eapaciades de comniacion ni “expansin. Coso USS 100-150 ‘GAMA BAJA- aplicaciones pguetas, desde 10/5 hasta 100 F/S. Fijos o modules pequei tama. (Capacdad de memeria, comunicaign 9 varedad de insucciones muy imitadas, Core USS 20-1 000 ‘GAMA MEDIA aplicaciones medians, desde 100 /S hasta 1000 F/S. Modulaes, mao modiana Buena capcidad de memoria y comunicacién, Se de instueciones complejo. Costa USS 3.00010.000 ‘GAMA ALTA aplicaciones medianas a grandes, desde 500 B/S hasta 3000 E/S. Modolares, gan tama, Gian potencia. Costo USS 10.000-100.000 DPRINCIPALES MARCAS “SCHNEIDER (MODICON - TELEMECANIQUE - SQUARE D) + XELIO (RELE PROGRAMABLE) = MODICON TSX NANO (GAMA BAIA) ‘+ MODICON TSX MICRO/TSX PREMIUM (GAMA MEDIA) ‘+ -MODICON QUANTUM (GAMA ALTA) IEMENS {LOGO (KELE PKUUKAMABLE) ‘+ SIMATIC S?-200 (GAMA BAIA) ‘+ SIMATIC S?-300 (GAMA MEDIA) ‘= SIMATIC S7-400 (GAMA ALTA) “ROCKWELL (ALLEN BRADLEY - RELIANCE - DODGE) ‘+ PICO CONTROLLER (RELE PROGRAMABLE) ‘© MICROLOGIX 1000/1200 (GAMA BAIA) ‘+ MICROLOGIX |SOD/SLC 500 (GAMA MEDIA) * PLCS /CONTROLLOGIX (GAMA ALTA)“Teenie Univestaria en Isatronica Insite Potteries Super ESTRUCTURA INTERNA DE UN PLC ee say a2 =p a8 Los chasis Son los elementos sobre Ios cuales se va a montar todos los médulos dl FLC, se encargan de prover de eerua a todo los médulas, el nero de slots que puede conten es varible, También es posible conectar dos chasis mediante alain ble, oG Fuentes de alimentacion ‘Lafuente suminisa tensions ene 5 y 24 VDC. Lacapacidad de convene en cadatensn depende dst modelo de fuente cpu sel cerebro del PLC Puede tne vatios procesadores que son ls encargados de proces Ia nformacisn {que se recibe.Funcionan en base 3 una prograracin,generalmentetrbajan en hevadsciml, con palabras ‘ke 8 bis, sein el veo la capacidad de memoria viRebiticn "eenioa Unive Institute Paltenicn Su Macstenicn Médalos de entradas Se conectan al chasis y por medio de exe se comunican com la CPU en el easo de as entradas dgitles ‘wansniten Oy 1 (presostatos, finales de earera, pulsadores, t) enc caso dels slides pueden ser de 24 ‘oll, aunque tambidn hay slidas de 110 y 20 VAC , pueden ser de 8, 16y 32 enacaso slid Enel aso de entradas o sald analgcas se conectan en forma similar, esois modulosleen un valor naligicoyloconverten et un valor digital orange de entada estan normalizade endo el mas fecuente el de 420 mAy 0-10 Volos, Médulos Expect 4 Medidoves de Temperatura Médula de pescinsmientoRobin "éenioo Universitario on Mecaténca Institute Poltenico Superior Introduceién La increment compleidad en ls programacin de los autématasprogramable equere mis qe mune de standaiaci del misma. Bajo a reccign del IEC el estindar TEC 1131-3 (EC 65 para a ‘programaciin de PLC’ a sid definida, Alan el estado de Estndar Internacional er Agosto de 1992, {i engines eificosytextals defniosen el estandar son una foe base para ent mas de rogramaciin potentes en PLCS. Con la idea de hacer el esndaradecundo para un gran abanico de pliaciones, cinco lenges han sido definios en to: ‘© Grifcosecvencildefunciones (rfc) © Lista de instucciones (LDL o AWL). ‘© Dingrama de contactos. 1 Dingrama de blogue de fnciones Gratfico secuencial de funciones (grafcet) El grifco secvencial de fancones (SFC o Grafet) es un lenguse erifico que proporions una ‘epesenacién en fora de dggrama de las secuencis el programa tos 02 2 a Faios Lista de instrucciones Laisa de instruciones (IL o AWL) es un lnguse de bajo nivel, snl al enguajeensamblador, Con IL soo un opracin es permit pr line (ei. lmacenar n valor en un registo) Est lenguaje ex adecondo para pequeba apleaconesy par optimiar pats de Dp. presencia vehiculo Bit autorizacion rel calendar Fe. alto roaito Fe. ders pértico Meme inicio ciclo Bp. parada ciclo Biota ciclo Diagrama de contactos El digrama do contacts (ladder diagram LD) es un lenguaje que utiliza un juego estanirizado de sinbolos de progrursctin. Enel catindar IEC les sinbolos han sido rechnalizados (sha redocdo so mere). eeRobotica ‘Teence Unversiavo on Mecatenica Instte Poltsenco Superior Diagrama de funciones El dagrama defancones (function block iagram o FBD) es un lngusj erdfco que permite programar ‘er cableados entre si de forms ailogn al squem den ara michar aplicaciones que involten el lj deinformackn o datos eae ‘components de conto Bloques de funciones Los bloques de fucions (FB) son blogus etindar que ejeeuan algoritmos como regladores PID. El ‘stindar TEC asegra que los FB'S son definidos empleando una metodoogi eténdar- Hay contoes, fempleandoparimets extemos, mientras que los laoitmos interns pemanezen ort, Pe an — : [— ao ms — nn > | t L— am 1% —beta Insitute Potten Superior INTRODUCCION AL GRAFCET [ELGRAFCET (Grafos funcionales de comandos tapas y tansviones) eu dagrama fnconal que bara apieacones no indvstraes. En su forma mas sino, el motxconssta on un or magneto Demanentemente magnetizadoradal jen un estaer snl al motor VR. Debio alse Wena ‘de manvfacura usages en la constueosn del tate, le mimos se conocen a veces como ‘motores depolo deus" "claw pl en Ins ecién de un motor por patos.Figura 6- Veta on eaccién de un magneto permanente 3.-_Hibeidos: Son combinacin do os des tip antaores; el rotor sule asta ens por Shae de acero ace dentado tn un nme igeramente dino a del easton y dhos anos monte sobre un man pemanerte dspuesis auaiments. El tpo Hibido es prbablemante el mas usado de todos los motores por pases. Oginalmnte desarrolado como un Motor PM “ncrnioo do be velocidad au constucttn as un cambinacion doe oaton Vy PM, Eh ‘mobr Hii coneise on unesttr dantado yun olor do tes pares (ap simp). oor de Soiado simple conten dos plezas de polos sparados por un magneto permanente mognetzace, ones aortas opuostosdesplazados on una mid de un sata de dere fgura para perm nasa rosoluen de pasos Figura? El inccemento de demanda de sistemas de moor por pases de reduco no ssc, ‘con una mejor on el Sesempato al misma tmp con fecucrn de costo ue safecho en pasado con los dos pos princpals de roleres por pasos Hid, Epo 26 fas quo 50 generaments mplomentado on aplicaciones simples yel do 5 asos ha prosado se i pare torene mds ongertes, La ventas oreidae ports motores de ates nan Mayor tesoicion = Menor igo cision "Menor esonanci operaconalMonor torque do rena, A posar de que Ins caracteriscas de los matores de 5 fetes ofeclan muchos beneies especiamenla en mico pasos, el cecents nmero de cenmulaclones do amsriaccn yl ‘abieado adcionalrenueriso onan efero axerso one costo de aletems. Can el avanee 3 a Seconca permilando cecutoe' da cada vex mayor grado. de mtegacion,y-mayores Csactesices, ls fabrea SIG Posie vo une oporunided y tomd la inicatva evel terre ‘fsarellands tecnologia de punta en molars por passe Figura 8 Secciones strativas de as laminaciones y rotor para motores de 2 3 Sfasoe El motor bride de 3 fase: [A pasar de ser smi en constuccién a oles motores por pasos (ver aura 8), 5 implemontscion do ln tocnobogia de 3 faces hizo posible que st numero de Totes de mola sean ‘ull dejando a nero de pares de ples da tory als elecwonica determinarlaresoucen (pss0s pr roots).Figura 9 Cort de seecién de un motor por pasos Hibrido (3 fea) ado qua tcnsogia de 3 fasas ha sito usa por Sécadas como un métoo efectvo do ‘generacin do campos relatos, las vers do Gee sta son evidentaa ‘on st El motor pot asos de 3 fases fue por To ianfo una progreson raul quo Incopor® todas la rajres arctristcas do un stoma de fasas a una syneavaYeaucelon de caso. Un problema que se nos puede plantar es come saber cuales cada poo del bina, ya ‘ut los colores ne wstan etandarzadoa, Asi que tomamos el lester y lems sl vai sito)e odoe los pots (cupongamos que las bobinas con de 20 Ohm), el comin (aimertacin) con {ada ple de bobin leer 30 Om ene pol dela misa bobina 60 Ohm. pox esninsionno= ‘21 fc encorivar os polos de las bobinas, SI ros equlvocames no pasa nada, scle que! mote Ro ara. Canbiande orden de dos dees polos de una nate cambios el senso de go. El ‘iden paras! contador del CeNoCs sayin exquema Unpoar a ‘ort At Bt az Bova Sit motor oi Tasos Hay que tener en cunta que fos motores unipolar de ses u ocho his, pueden haserse {unclonr cor motores bpoafes spo s ullzan le lomas centrale, metas que es de cinco los pose tars jms caro ile, pra en intr enn conectao be do Sco cabies, oom de almenacin se puede conecaracuaquera de los PARAMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO ‘ete o punto de vita mecca elec, os coveninte conocer el significado de algunas do Ibe principals carecrisicas yparémetce quo o dtnan sob un Molt paca a pass: 5 _Pardinamico do trabajo ( Working Torque): Dopande do sus caracterisica dnamcesy ech momenta mma que el moot es eapae do dena sin perder aso, se doc, #2 ‘jr de responder sign Impulse do excacén del story depandendo, evident, 2 ‘Berga CGeneralmente se otecsn, por pate del abican, cua denominadat de arranyue sn enor (Gatti) y que rlacina el paren unc el nimere de pasos, Hay que tener en cuenta qua, cuando la velccded de go del tor aumenta, se produce un ‘urento do la em. on 6! gonoraa y por tate, una ceranucion de a coors abeetda pore bobinados del estoy, coma condecuancia de tedo ai, arinye el par mole are manteniieno (oldog Torque: par equi pra Ses, gen “insmicoy acid come en pore mantera la en una postin evil Jade ra de deteneion ( Detention Torque}: Es une par de feno que siendo polo do lot rmoloree de man permanent, es debi 2a acct dol ter cuane los dovansces letter stn dosachvo, 2 Angulo de ps0 Step angie: Se detne come el svance angular au se prodice en motor pr ead impuls de sree. Se mice en grados,slndo los pases etancar mas importante be sigur: Grados por impulzo de exciacion [N° de pasos por uel aie a 7 @ 18 24"Mimero do pasos por vuelta: Es la canded de patos que a de efecuar tor para wp 22 realizar una revoluion complete videntamenta es ar ‘Donde NP a5 el nimero de pasos yl argu de psto Frecuencia do paso maximo (Maximum pullintou): Se define core ol éximo numero ‘6 pasos por segundo que puode feeb al mst unconando edecuadarnente Momento de inoreia dol rotor: Es su momento de aria ssciado que e expresa en ramos por centineto evade, 3 _ Par de mantenimiento, de detenciin y dinamico: Defridos arerionment yexressdos on miNowion por mat. CONTROL DE LOS MOTORES PASO A PASO Para restzar cota de los motores pas a paso, es neceera generar wna secuerla ‘Motores de corriente alterna (AC) + Mas dees de contol su vloide, pro. * Hoy een convertiores ACIAG ean said do oevercia variable miropocesedses 30 reco, + Ector son imanes permanant y el insuciso este + Veloso depend eo de a eeveneia de tension (arpa ct) + Neceslan senso de posin para sincronizar Seb ecobiae + Un poo més 6 pterla pare el mismo peso + Alpines robots yl neomporan Control de motores DC “Sereiayam gegen" nu iL Cir Motores Accionamiento directo irect Drive DD) ~ re Be cece ccahan concer Ex preemie capaho) + Acinier slo SCARA Adept Tesi. ion a)Tabla Resumen Actuadores See [entnone [oer