obs $4 ABA/ Full Sencoray (Curso Compactado de Programasao e Operazdo do abd S4- ABB/Ful Senice 2. Norms de seguranga © rob6 éprojetado de acordo com as exigéncias da ISSO 40218, Jan. 1992, Seguranga do Rob} Industrial © robé também cumpre as estipulagées de ANSHIRIA 15,06-1992 3:4 Exti/¢a0 do fogo Use 300 DE CARGONO orb pi cote pat oo 3.2 Defitigdes das fungées de seguranca Parada io Emorgéncia- IEC 204-110.7 Gana Ge sosins xi x Sie conic cobs nies helas oer cai. pecs fecrentereiperetenperenatmalepen beter a Sita Sinal opfrado manuaimente que, quando constantemente permite {ungSes perigosas mas néo as inicia, Em qualquer’ ‘ser parajlas seguramente. emcee fabilitagao - ISO 11161, 3.4 jtivado em apenas uma posigéo, putra posigdo, estas fungoes podem Parada ie Seguranga - ISO 10218 (EN775), 6.4.3 ‘Quandofim cout de parada de seguranga for fornecio, Fada robb deve ser enregue com as +} conexeh necessdias para a protegao einterravamentos gecociados a este ceuta, J necessajio desigar a energia da maquina antes de iniciar qualquer movimento do robé. > Enietajo, e apenas a enerpa da maquina fr desigada btondo ser stent par iin qualquet operagao. i > { 3 Velociditde Reduzida - (SO 10218 (EN775), 3.247 | ) Velocidae automaticamente especiticada para o robé no gentido de permit tempo suficiente -) para as pessoas se afastarem da area de perigo ou para pjraro rob. i t Intertravamento (para seguranga) - [SO 10248 (EN775),32.8 [Uma fungao que interiga dispositivos e painel de controle do robé equipamentos assaciados 20 mesmo, Ah BD i =k EEE PRD Se td ad a at a hdi ABE my cad de Proaramaraa, © Qperaga0 to Robb $4 ABB/ Ful Service af } Operagao automatica i - f 2 Coperagée automate pode ser iniada quali as sepuintes consis so efetuades Re (0 seletor do modo de operaro € posicionaioem ® (0 mado MOTORS ON ¢ selecionado -unidade de programagio ou dispositvs dp controle remot podem Ser usados para ican a tania. Eatas lunges devem sor intorigsas de acordo com as instugBes de seguranca e Ppcrador dove estar compro fora da araa dejpeguranca 3:4 Sinal de habilitacao F . ina posigfo VELOCIDADE MANUAL REDUZIDA te er cabeado no modo MOTORS ON apertando ‘Quando 0 seletor do modo de operagao est \VELOCIDADE MANUAL TOTAL, o rob6 p sinal de habllitagao na unidade de program: he ‘qualquer razo enquanto sinal de habilitago vad antes que 0 robd possa ser colocado no me, 9 ‘do seguranga projetada para prevenir que sine ‘Se 0 robé for para 0 modo MOTORS OFF estiver pressionado, o mesmo deve ser des NOTORS ON novamente. Esta & uma fungi de habiltagao se apresente inatvo. snergia dos acionamento dos motores ¢ desligadiy MOTORS OFF. Quando o sinal de habilitagao for liberado, af (0s feios sao ligados © 0 robé vai para o mot {$0 0 sinal de habiitagao for eativado, o rob muda para 0 modo MOTORS ON. 3.5.5 Controle Hold-to-run Esta ungfo 6 aivada quando o seletor do fpodo de operagao estén posicdo VELOCIDADE« MANUAL TOTAL possivel setar um parafero para tomar esta fungdo ativa também quant, feletor do modo de operagao est na posto MANUAL, ; | quando o contole Hol-o-run est aivado. sinal de habiitagdo © o botto Hokt-1o- un da | dade de programago devem ser apertadbs para executar 0 programa, Quando 0 botBo & 1 Tiberado, 08 movimentos dots) eixo(s) parame 0 rob permanece no modo MOTORS ON. Deserigdo detalhada de como executar um ftograma no controlo Hold-o-run: 4 | Rive 0 dspostvo de habiltagBo ne unidade de programaga. SSelecione © mado de execugao usando as teclas de fungao da unidade de programagao: - Start (funcionamento continuo do programa) . ry 4g PRDE=f CCompactao ce Progran ~ FWD (uma insiagao do avango) i i = BWD (uma instrugao de relrocesso) | ‘Ajuardo pelo aviso de alerta Hol-to-un ‘Ave o botéo Hold-4o-run na unidade de programack. i Adpra, o programa i funcionar (com o modo de exe uedo selecionado) enquanto o boto Hole: todun estiver premido. Liberando 0 botao, para a exel:ugao do programa @ ativando 0 bot infiar a execugao do programa de novo, Pala o modo de execugao FWD © BWD, a instrugdo Feguinte ¢ executaindo, liwerando e ativando to Hold-to-run, E flssvel modicar 0 modo execucao quando o botdp Hold-o-run 6 iberado © depois continuar 8 Bkecupo do programa com o novo modo de execilfao, ativando 0 botéo Hold-torun de novo, Oulbeja, nonhum also de alerta 6 mostrado. s (op da unidade execucdo do programa tivando 0 botao Hol Icugdo do programa sera indo o aispositivo de habiltagao da unidade de pipgramagdo é liberado, a sequencia deserita aachna tem de ser ropetida desde 0 .6 Conexao da parada de seguranga em modo geral (GS) > nexdo GS é fornecida para a interigagao de disgsitivos de seguranga extemos, tais como 8 de luz, fotocélulas ou sensores. O GS ativaio independentemente da posico no sbfetor de modo de operacéo ufando esta conexdo & aberta o robd muda para o njpdo MOTORS OFF. P: ‘20 modo NGTORS ON, o dispositive que causou a parada de fequranga deve ser jn os regulamentos de seguranga. Normalmente iso ndo é feito apens dlgpositivo em questo. | 2.47 Conexte da parade de soguranca om mode dutomitico (AS) ita ve srisaos exeramente po izada no modo automates, durante a execu normal dor AS @ Geccopeciada quando o solelor Go Todo Go operagao eals na posigao MANUAL ou er MANUAL TOTAL. curso Comaciad de Programacao © Qperagdo do RobG St - ABB /Full Service cision: 2.5.8 Linitapao da ra do trabalho Para certas iplicagdes, os movimentos dos eixos principais dayobd devem ser linitados para criar uma aria do seguranga suficientemente grande. Isto ra réduzi orisco de danos a0 robé se ele colidr o§in sagurangas externas, tals como grades, etc. 35 mecéinicas ajustavels, & 0 eixo ‘a drea de trabalho for limitada de software correspondentes Brés eixos do punho também pod / ser introduzida pelo usuario, 's suplomentares [melo de entradas digitais especiticas fs pode ser, atlvada por uma conexo com uma er fada digital Entradas plo, ocorrer uma falha em um ie que 0 robé esté executando um programa, {J MotOffState-indica que 0 robo estd no modo MOTORS ON / MOTORS OFF. ica que 0 rob6 esté no estado de parada de emofyéncia. ‘AutoOn -infica que 0 r0b6 esta no modo automatic. 3,6 Riscos {le seguranga relacionados aos atuadores fina 36.1 Gara), ‘Se uma gara for usada para carregar uma pega de trabalho, deve-se prevenir contra ofato da pe¢a de trabalho se desprender.LH hE 562 Ferramentas | pazas de trabalho E possivel destigar ferrdmentas, tal como cortadores, etc., com sequrane Certifique- se que as protogies esto fechads até que a ferramenta pare totalmente. 7 4 4 {As garras devem ser pipietadas de forma que retenham as pecas de trabalho mesmo durante uma falha de energia olf um distUrbio no painel de controle. Devera ser pdgsivel soltar as pecas: através de operagaio mg nual (vaivulas). | Energia residual pode tar prosente nestes sistemas ¢ porisso, mesmo pds desligado, deve-se tor cuidado. ‘A pressao nos sistema pneumaticos @ hidréulicos deve ser iberada ante§ do inicio de um reparo, A gravidade pose causar a queda de algumas partes ou objetos esvaziamento das valvljas deve ser usado em caso de emergéncia. Pino§ de travamento deve ser usados para preverf que ferramentas caiam pela aco da gravidade, 3.7 Riscos durante digtirbios de operagio ‘Se um processe for int¢rrompido, deve-se tor culdado redobrado devido alfiscos extras. Talvez a interrupgao tenha que gr corrigida manualmente Agbes corretivas dover dt {eitas apenas por pessoas treinadas que estap famillarizadas com a instalagao e com os ristos associados as suas diferentes partes, © rob6 industrial ¢ um ipstrumento flexivel, pois pode ser usado em divergas aplicagses: industriais. Todo o trabalho deve ser execttado profssionalmente @ de acprdo com as regras de sSeguranga. Dave-se texjcuidado todo o tempo. I § 3.8 Riscos de assistéricia 1 0s ois so aftadod pola forga da gravidade quando os freios so lbetados.Além do isco de Ser atingido por partes do robd-em movimento, voc’ core o ro de ser prensa palo robo ‘A energia armazenada para contrabalancear certos elxos, pode ser liberada se 0 robo ou parte dole for desmontado. ie Pie AppQP a) Pr curso Compaciago de Plogramacao © Operacio do Robo $4 ~ ABB./Full Service = ‘Quando unidades mecdnicas fordn desmontadas / montadas, esteja alerta para abjtos que possam calr. Tome cuidado com energia armagenada (igago DC) ¢ com as partes quentes do ofhtrolador. {As unidades do interior do controldor, por exemplo médulos 1/0, podem ser energidpdas ‘com energia externa. i i 3.9 Riscos associados com partds energizadas Painel de controle Perigo de alta tensdo esta associa com as sequintes partes - Tensdesichaves principais, = Unidade de poténcia - Fonte para o sistema de computaor (55 V AC) - Retiicador (260 V AC @ 370 V DG ATENGAO : Capacitores!) ~ Acionamentos(370 V DC) + Saldas de servigo (118/230 V AC| - Fonte de alimentagdo para ferranpntas ou para equipamentos mecanizados = Alensdo extema conectada ao p§inel de controle permanece energizada mesmo quando o robé esta desconectadd da tensdo principal. = Conexdes adicionais, Robo Perigo de alla tenstio ests associago com 0 rabd em - Fonte de allmentacao dos motore (até 370 VDC) - Conexdes usadas para ferramenths ou outras partes da instalagao (veja Instalagao, ndx. 230 V AG) Ferramentas, dispositivos para manipulagao de materiais, otc pei ei sng ABB x auoe AED ea ‘Curso Compactodo de Programagie @|Qperagéo do Robé $4 - ABB Full Service ; Ferramantas, dspostives para manipulagao & ‘quando o robo estivar desligado. Os cabos qué {trabalho podem ser danificados. 3.10 Liberaco de omergéncia do brago m: Talerials, etc, podem estar energizados mesrnoy .stéo em movimento durante o processo de éAnico Se ocorrer uma situago de emergéncia quandp uma pessoa @ apanhada pelo brago mecainico {do rod, os bodes de idberamento do freio devam ser pressionados para os bragos serem movidos € a pessoa liberada, Geraimente, & pgssivel mover os bracos manualmente em robs ™menores (1400 e 2400), mas nos maiores voc precisara usar um dispositivo de elevagso mecanica, como uma ponte rolante, aplicados @ entao a forga manual podera nao ser suficiente em nenhum robo. Antes de liberar os freios, verifique se © po¥p dos bragos nao aumenta a prossio na pessoa que esta pre . * * 8 £ . 4 4. caso ndo tenha poténciaaisponivl os frios 4 4 * * ¥ * + 7 Ricardo OliveiraQ A rat Curso Compactao de Programacio e Operacso d Rob S4- ABB /Ful Service oe jjite de responsabilidadea Descrigao do Robs 4.1 Estrutura (Os IRB's so rabés industrial rmanufatura que ullizam auto uma estrutura adaplada espe Etxos do Robo: Eno {Creda base | Eo 2 Mouimontago para ifjteo para ri do brago Ineror Eno 3: Movimento para cha‘ para bebo do bago superar Eixo 4 ; Giro do brago superiog, e cae Eno 5 Quobra do punho Eno 6 Gro da tage ((iaodeie do Rone] Faixa de movimento oe Emoz Foo Tho Eros! TRB TaD Sor 160" | + TiO" 90 | FSO = 2a | FDO0- 200 [FHI 1a [IRB 1400. FTo= 70 [70-65 | + 160" 160" [+118 1 TRB 2400 FTO" TOP [+= eo | +105" 100 [ He TB TRB 4400 FBT [+a BO" [+20 a0 [+ a Ta TRB 6400R [+ 780° 100" [+ O5°= 70" [+ 100°= 2a [+ 300" S00" + 120-20" TRB 640, Fen 10° [+ 70-70" [+820 zi TRB 6600 FTROP= TBO" [+ BE? PF 7P= Ta | F300 B00 [Fa IRB 7600 $e BO" [+ 85°? ¥aOP= Ta" [+ 300"- 200" | + FOO"= 100F xi A ‘Curso Compactado ce rogramaito 0 Operagto do Robs SS - ABB /Full Service 42 Operacao Todas as operagies e a programagéo pot painel do operador. Figura - A unidade de programagao & equjpada com um mostrador grande que exibe avisos, informagoes, mensagens de erro e outras}informagées em inglés comum, ‘As informagbes 840 apresentadas em um nostrador utlizando janelas, menus suspensos, dialogos ¢ tecias de fungdo. Nao 6 necesgario qualquer experiéncia em programagdo ou ‘computagao para aprender a operar 0 robb, Todas as operagées podem ser executadas a dda unidade de programagZo, signficando [jue nao ha necessidade de um teclado adicional ‘Todas as informacées, incluindo toda a lirguagem de programagao, esto em inglés ou, se preferivel, em algum outro idioma amplamente difundido, Mostrador Exibe todas as informagdes durante a programagao, permite allerar programas, etc. 16 linhas de texto com 40 caracteres por linha, coun ABB x 19 icardo OLr AEB ray ‘curso Compactado se Prosramacao » Opera do Robo S#- ABB / Ful Service, las de movimontacao onam o tipo de movimento ao manobrar. 5 de navegacao fadas para mover 0 cursor dentro de uma janela 1p mostrador @ digitar dados, 18 de menu sm menus suspensos (vola proxima Figura) las de fungao cionam os comandos mais frequentemente utilize 1s do jar sm as varias janelas do robS edhe janolas controlam diversas fungSes do robe: Manobrar ( operagao manuel ) Programar, ecita ¢ testar um programa Gerenciamento manual de entradas e saldas Gerenciamento de arquivos Configuragao dos sistema Operagao automatica i feclas definidas polo usuario (P1-P5) inca teclas definidas pelo usuario que padem sor ida (por exemplo, abrir! fechar a garra) ou pa nfiguradas para definir ou redefinir uma 3tivar uma entrada de sistema, jold-to-run lim boto que deve ser pressionado ao executar locidade maxima, rograma em modo manual com pispostivo de ativacao lim otdo que. quando pressionado pela metade, dispositive de atvagao liberado ou pressionadk Joca o sistema em MOTORS ON. Quando {totalmente, orob0 6 coléYado no estado 1 b joystick ¢ utlizado para manobrar (mover) manujimente o rob6, por exemplo, durante a rogramagso do robs, ABBib ABB = Produgso = Programagao = Contiguragao do. + Senvigo @ instala 4.3 Painol do contro} 0 controlador contar ‘© equipamentos peri E composto por: + Chave principal 2i ABB ray have seletora AUTO (Modo de produgo) MANUAL (Modo Teach) MANUAL 100% (Manual Full Spood) MOTORS ON Este botio 6 usado para energizar os jnotores em Modo Automatica. Quando este bolo esta llunfinado, 0s motores. cestdo energizados. Este bolo também 6 ullizado para resotar uma candigaa de Emergency Stop. Indica) uma condigso de lero quando este botdo esta piscando em nfpdo automatico. EMERGENCY STOP Este bolo para imodiatamente a ofragao do Robo independents da condicdo anterior ou do ihodo de operagéo. [Nenhuma tensao fica disponivel para os mptores na condigao do Emergency Stop. 4, HORIMETRO ‘Q horimetro conta 6 armazena as horas de robd em operagéo. usado para agendamento de manutengao. NM 4‘graus de liberdade, 0 que significa que voce ltaneamente. A velocidade do robé & oporcional & detlexéo do joystick: quanto maior agieflexdo do joystick, maior a velocidade (mas ‘superior a 20 mis) joystick pode ser usado independente da janela fue estiver aberta no momento. Voce pode, ietanto, mover 0 robd nas seguintes situagbes = Quando 0 rabé est em modo autamatica = Quando 0 robd esta no estado MOTORS OF. = Quando a execuao do programa esta em raresso. tele somente paderd ser movimentado de olta para dentro da area, fungao do joystick pode ser lida e alterada na janpla Jogging. Alguns dos valores podem ser Reorientagao | Linear Bixos 4:5, 6 cote ABB 25 Ricardo Oliveira in ” m a » x » » * » » » ¥ m » & x \ » » » » » z ® v ¥ ® 1 4 , ’valores de danificar 0 |=— Posigio lua Movimento resultante das + diterentes ‘etlexoes 4o joystick Janela Jogging Definicdo dos varios Valores de movimentaga Nos tipos de| movimento Linear ou Reorientagdo do punho, a ppsigao ¢ orientagso da ferramenta ‘em relagao go sistema de coordenadas do objoto de trabalho dscolhido sao apresentadas {independen|e do tipo de sistema de coordenadas usado), No tipo de movimento Eixo-a-Eixo em coordenadas de rob6, a8 posigSes dos eixos do rob6 S80 'mostradas em graus em relagdo a posiao de calibrago dos respecivos eixos, ABB y 26r ANB , | mae (Quando uma unidade lineares, a posigdo 6 af rotacionais, a posigéo @lapresentada om graus em relagao a posigao de joma 6 movida, a posigao dos eos 6 apreser jesentada em mm em relagao a posigao de calibrpao. Para elxos porecao. ‘Quando uma unidade gbt4 desineronizada, nenhuma posigao apresent 5.1.3 Como o joysti 05 movimentos: (© campo que indica ligadas aos eixos ou di Nota A relagao entre & D jparametros do sistema} Todas as figuras deste manual estéo relacionada Xx piano Olvera5.1.4 Travamento do elxos do jo E possivel desativar deflexoes do j x . Ricardo ¢i ABE ra Curso Campactado ee rogramacao Operagao do Robo S4- ABB /Ful Service Um joystick com deflexao rotacional para cima para baixo desativada. 5." Movendo 0 robo 5.2.1 Movendo o robe através das coordenaljas da base 5 Sele ~ Prossione a tocla de fungdo Base. She OMe eet ns ae te, Me ae, ee Pee ee ee aD @o ee Se eee Pern dey ama tar as teclas (igura 1) para mover o robo em um 4g 2 Jecione o campo Coord (Veja figura abaixo) sione a tecla de fungo Tool. ceeste bjeneeatiet ABB x *,Cursd{Compactodo de rogramagso e Operas do Rob0 SA A er 9.7071 [aot rn eas aaa Tnoreneater: So O 3t Preseione & Selacione a ccaixa de di rramenta desejada na calxa de dislogo que apar ‘corresponde ao centro do flange do exo 6) © Alterando ou adici‘A ferramanta 6 reorientada si (© TCP da ferramenta escolhifa nao ira se mover 5.2.4 Alinhando a ferrament{| através de um eixo das coordenadas. A diregdo Z de uma ferrament coordenadas escolhido. O an ‘oordenada sobre o qual a fe ferramenta sera usado (Veja A ferramenta 6 alinhada atra Ajuste a diregao da ferramen Escolha Special: Altg x SsLr ABB way me enact de Prarie roo fo RS A/a Sere Uma caixa de dislogo aparecera apreserjando o sistema de coordenadas usado para 0 alinhamento (Veja figura abaixo) ‘Se vocé quiser mudar o sistema de coor World, Baso ou Wobj snadas, pressione qualquer uma das teclas de fu = Para iniiar o alinhamento, pressione o fispositivo de habiltagao © mova o joystick. © joystick ¢ usado para alustar a velocidade. O robé ira parar automaticamente tao logo el ‘chegue na posigso desojada, 15.2.5 Movendo 0 robé através dos eixds das coordenadas globais, = Setar as teclas para mover o robo em uma linha reta. (movimento linear) = Selecione o campo Coord © Pressione a tecla de fungdo World. pees ay ABB x ‘ie‘movimento do TOP é independente da montagehp do robs, 5.2.6 Movendo 0 robé eixo-a-0lx0 Escolha o movimento eixo-a-elxo setando af tectas de movimento (Veja figura abaixo) joins ABB x 40 Oliveraa \ ‘axes 4,5,6 movimentafinearmente, 5.2.7 Movirhento incremental (© movimento incremental & usado para ajustar a posigao do ribo com exatidao. Isto significa que cada vez q¥e 0 joystick é mavido, o rob6 move-se um passo ({poremento). Se o joystick € deflexionad por um ou mais segundos uma seqdéncia de pasos, com uma velocidade de 10 pasos por segundo, sera gerado enquanto o joystick estiver defiexionado, = Selefione o campo Incremental (Veja figura abaixo)r ABB ray Corso Colpacnd de Froremagio 6 Operasio do Rebs St ABB ful Sone [aoe Joystick lock Incremental: Ne toe dium Large User = Especitique o tafanho dos passos usando as teclas de funao No: Moviment® normal (continuo) = Small : Aprox,p,05 mm ou 0.005 graus por deflexdio do joystick = Médium : Aproj. 1 mm ou 0.02 graus por defexao do joystick + Large : Aprox.) mm ou 0.2 graus por deflexéo do joystick * User: Incremefiios definides pelo usuario Voce também podera movimento incremental | Se voce quiser especit ar a tecla (12/6) na unidade de programagao pargligar ou desligar 0 108 tamanhos dos incrementos definidos pelo ufusrio ~ Escolha Special: Increments Uma eaixa de didlogo de movimento (Veja fi ‘arece visualizando os valores das incrementos pflra os diferentes tipos A caixa de ditlogo J 2s especticagées dos incrementos defnidos pelf usu Altore o(s) valor(es) aplicével(eis)e pressione OK para confirmar. 5.2.8 Movendo um eixo nao sineronizado ABB 6Curso Compact de. r Aue i ‘Se 0 rob6 ou uma unidade extemal usando um motor por vez Ao esta sincronizada, ela 86 poderd ser movimer A Area de trabalho nao sera veri ele seja parado automaticamer ada, 0 que significa que o robd pode mover-st 5.3 Movendo Eixos Externos 5.3.1 Escolhendo unidades exterfias dado externa, estas unidades devem ser escol ‘So voc desoja usar mais de uma las pola janela Jogging. tecta externa, = Setar a tecla de movimento Selecione 0 campo Unit (V ~ Escolha uma unidade usan« figura abaixo) 8 teclas de fungi. ‘Se voce estiver usando mais de 5 vyocé quer no dialogo da tecla de didlogo. 1¢40, pressione Enter e selecione a unidade desej Especiique a unidade a ser movid Deste estagio em diante, a tecta ak {ue foi escolhida por titimo e o rot oi xo pode ser usada para selecionar entre a unidatle externa x ,r AIR a curso Compact de Programagso @ Opera do Rab S4- ABB /Ful Sovice &-Sincronemo Hi i 6.1 Zorando os Scag revolugao nas marcas do calibragao ‘ ' Ao Iniciar um novo robo, apaeceré na tela uma mensagem de erode que ee to esta Sincronizado, onto 0s contalores de revolugo (resolver) dever8o ser zeradog com 0 robo posiconado nas marcas de aoregeo, de resolver, apos uma interrapcao de sinal entre e a measuring system board oli quando o paine! © contador devera ser zerad) quando, a boteria se descarregar ou for ae ‘p68 um erro for desconectado do robs, Uz Uidede de Proffascta, menus pcan ort em alates de calibragdo. Selecione Miscollanabus / Servicer Ae ati Cor Compact de restate perso do Rete S4- ASS / Ful Soc 8.3.2 Movendo unidades externas eixo-a-ch 1s de movimento (Veja figuta abaixo). Escolha o grupo de eixas desejado as td (Veja 5.3.1 Escolhendo unidades extemas) ‘Se mais do uma unidade extema é usad axes 4, 5,6 Especifique os elxos extemas que vocé quer sei - ABB 38cH © Aperte All para selecionar todos ssologdo 0 eixo ficard marcado cord um X. jigeonreoe byt Stl Se Aperte OK duas vezes ceixos ou Ine! para cada eixo individuaimente, Ange a (0 soguinte procedimento mostra com: Consegue verficar se 0 rob6 esta sinc Lutiizar a instrugdo MOVEABSJ, onde © progra pizado, Se 0° 6 inserdo para todos os 06 eos, deve ir para a posi¢ao de callbracao (singronismo), Quando a instrucdo MOVEABSJ 6 exe marcas devem estar alinhadas. btada, 0 robd deve ir para a posigao de calibra elle ‘ador bdI A L ‘Curso Compactado de rogramagao © Operagso do Robo S4- ABB /Ful Service 62 Para mandar 0 rb para a posigao de Sterae [| Pressione ajanela PROGRAM. (ey Pressione (PL2. z [3 Prossione 5 ou Maton ADV. 4] Mova o cursor para a posicao onde jacione a insinugio WOVEABSI. Mova 0 cursor até a posig¢ao do nome. (Brom MOVERGS!V4000 Fn, fox). SEP Pressione EDIT. Dascer 0 cursor aié (8) VALUE pressioje Enter : = | Insira#0 nos proximos 6 campos, pressiahando Ok no final 40.__| Pressione TEST e execute pressionand 1._| Verifique se 0 rob6 esta alinhado. ‘se rice ndash lei croni be =| =) 4)nipKp ZED curso Compactago do Plogramacdo © Operagdo do Robo S4- ABB /Full Service | 7.4 Ponto central da ferramenta (TCP) E 0 ponto principal da ferramenta am relagao ao proceso de ullizago, seja ele qual or como exemplo 4 Soldagem MIG MAG, soldagem a fonto, manipulagao, aplicaggo de cola, corte, a jatgid'Bgua, etc, Observando que os éngulos de uni pistola MIGIMAG em relagao a pega é extrema importante, para que possamos manusear de um modo adequado a ferramenta 6 n tenhamas 0 ponto central locaizad) na extromidade da ponta do arame (Stick-out) ‘Também no caso de uma garra 6 dpcessério que tenhamos como ponto central um pinto na cextremidade da ferramenta pois es ponta vai ser a referéncia para aproximagao da flarra a0 objeto. \Varios TCP’s (feramentas), poder ser definidos mas somente um pode ser ativado lpr vez Quando uma posigao é registrada |. a posigao de um TCP que 6 gravada. Este também @ 0 ponto que se mofe no trajeto a uma dada velocidade, ABB} t Lr AEE ea Curso Compactado de Programacto & Operacdo Uo Robo S4 ABB/Full Service 7.2 Procedimento para a criagao da TCP : Fixe a ferramenta no robo Selecione a = Se um programa nao estiver carregad pelo nome. Prossione VIEW : DATA TYPES : TO endo um NOVO TEP (Pressione NEW) Voce podera dar um nome a ferrament cs ENTER ou usando o nome default ) = Aperte OK, @ OK novamente = Pressione SPECIAL : DEFINE COORD}‘curso Compactado de Programacao © Qporagdo dp Robo S4-~ ABB /FullSanice jova 0 TCP do rob6 para um ponto fixo no espat [Pressione MODPOS jova 0 cursor até APPROACH POINT 2 ]eorienteo 6 sobre o mesmo pont ixado no {spago PProssione MODPOS taal quo tds 0s pontos sojam MODIFICAGOS ressione OK y aIr RR my ee gellar eto certs Fcoavanl - 8.1 Unidade de meméria Tomos dois dispositivos de fheméria para armazenamento, sao eles FLP4 — Unidade de disquot Ram Disk ou HDOA — Mer ia Intorna do robe Vocé pode armazenar 0 seqhinte em um disquete Programas s Parametios sackup Modulos, Mensagens de erro Devemos sempre salvar o phpgrama quando A) Antes de qu: vengo na movimentago do rob0. B) Antes de edicdes dog programas ou melhorias na programagao C) Regularmente para mjanutenao Devemos sempre salvar os fjarametros quando amos novos VO. 1D) Qualquer configuracp no aspecto do manipulador, perifricos e interta Devemas salvar 0 médulo qfiando |A) Alterar suas propriedsides de configuragao e / ou operagaio ‘A mansira mais segura de shlvar todas as informagSes ¢ o backup que de ump nica vez salva, programas, parémetros, médulos © opcionalmente as mensagens de erro. eee ASBr ABB ‘Curso Compactado de roaratiag3o e Operagso do Rab S4- ABB / Ful Service = Salvando um programa : = Pressione a Janela Progi Escolha Filo:Save Progr Mo it iw ‘ 7 éheck Program i close program © programa ¢ dupicado para a mena e recooca @ verso que fi sale por itimo. rome do arauivo ov nomes dos medlo ndo s20 os moses, 0 dilogo Save Progra ‘parecord novamente onto procisalypressionar OK - Salvando os pardmotros : = Presslone a Janela Miscellaneous - Selecionar System Parat * Pressionar Enter = Pressione File:Save All a ~ Pressione Unit para selecionar a unidade de meméria Fipt = Pressione NewDir para nomear o diretério Prossione Ok duas vezesr may ro diret6rio tual 9 necessario, allere a unidade de memoria pres ual seja apresentada, nando Unit até que a unidade isando '." (Acima), ou o diret6rio desejado (Ababj>) 6 pressione Enter. ~ Escolha Ok para confirma. Quando don programa estiver carregado no sistema, mas nab estiver salvo, e vooé desejar abrir outro programa, uma caixa de didlogo aparecerd e voos serd questionado se deseja ou 1néo salvar 0 programa antigo. pilus, ABBuso Comsictaco oe Proaramaiso © Qporgio do Roba S4- ABB Fal Sorice Nota : Observar sempra a versao do programa atual para nao abrir praljramas com versoes anteriores, \ Quando quisermos progimas é / ou médulos, ¢ / ou parémetros,utilzamofl ‘Sempre lembrando que fla maneira mais segura de alualizar as informagor io RESTORE: - Executando 0 Restor + Inserir 0 disquete de B: + Selecionar a janela Mi = Mover 0 cursor para S ollaneous vice = Mover 0 cursor para o dome do diretério de backup a ser restaurado - Pressionar OK duas velies = Pressione 007 (senha ~ Pressione OK duas veiof AIBB _ 82 Estrutura da linguagom {As instrugbes geralmente possuer| fnef 0 que = Como um valor numérico, pajfexemplo : 5 ou 4,6 = Como uma referéncia a um do, por exemplo :regt = Como uma expresso, por efpmplo : 5 + regt * 2 = Como uma chamada funcionfl, por exemplo : Abs (regt) 8.3 Menu IPL—1 ‘Ao copiar ou abrir um programa, IPL— 1 (Instruction Pick List), ou sef ‘As seguinteslisias de escolha estad los disponivel no display da unidade de programago o menu lista de escolha de instrugao. Do menu IPL1 rihene 25 coe ee Sioret Paste Optica NedPos Teste.ra oi_Paste radios Ter ABB % Curso Compactado de Programazio & Operacto Robs $4 ABB / Full Senco 2 Poteet. F camursease I interrupts 5 Potaosee I reer Becavery f Sgares | Aathemstce sera Paste Ostia NodPoa Tear 9tere t ee fs eaneon, 2 Frog. Ptow esc rte. F fe Syotenttine Mernenaetes| Baste _Onthea_MedPos Teak store t cc) 2 Frog. row cs] Garou weerco 2 ister eee Foley [pv Pesta Ontira._roaPes teat a tore tAlb ay Tovey Soa over © via Eee em Fae 4 Seater” | Ps are UF cee Paste ela Systema inn 2 fe Pragran eae Js tation setcinae te fattonthosese Fe] amano erent Fathemetice | opiifa Hadas Tease xX coYr ; AB ray Curso Compacis de rogramagia # Opragto 0 Reb S4- ABB Ful Sie Nome Common 1ugtos usadas, mais comuns | Prog. Flow foam 0 NX Go programa Voreun pepe | Motor Setings updos ue afar movimento | Motion & Process fistugtes de novmeniagao | 10 System & Timo Mathem: - Escolha a instrugio desejda usando uma das seguintes alternativas Usando o teclado numérico, pressione o numero apresentada na frente da instrucao apropriada na lista de escolhar Als Ff ‘solacione a instrugdo desejada § pressione Enter - Use 0 no teclado numérico paraiiescer para a parte inferior da lista de escolha ou proxima list, ‘Se a instrugdo no fiver argumentos, ‘esl pronta para ser usada da mani Se a instrugso tom argumentos que né dislogo aparecord na qual vocé pode gtpeciticar o valor do argumento da instrugao. rente do mesmo (vela figura abaixo). © argumento pode ser definido de quaffo maneiras diferentes : Entrando cam um valor numéridp dirotamente usando o teclado numérico, = Escolhendo dados na parte infejor da caixa de dialogo ‘New. a primeira altemativa da lifta, é usada quando voc® quer criar um novo dado referirse a ele, Se voo8 escolhd: New, voc8 define um novo dado, - _escolhenda uma fungéo; pressidne a tecta de fungéio Fune e selecione a alternative desejada da lista ‘Uma nova caixa de didlogo, que pode ser usada para programar argumentos, aparecerd, como na figura acima. Especifique o argumento da fungao da mesma maneira que © iw’ ABB \ 55‘argument da instrugao. Use a tocla SA ‘sordo incluldos. para apagar argumentos opclonals que nfo ~"_entrando com uma expressao pressionarlo More Escolha Next para mudar 0 préximo argumento} Escolha OK para confiemar 8.4 REG - Tipo do dado numérico O sistema disponibiiza alguns registradores ou ttiizando nos programas do rob6. Geralmento +092, reg3, etc. Mas também podemos estar cu Por exemplo, utlizamos taisregistradores em a solda ponto a ponto, veriicagao de pecas. pale Para se criar um novo registrador, fazer 0 sequi ja, varavels numéricas que poderemos estar jo nomeadas obedecendo a sequéncia reg! mizando, 1gBes como Touch cleaner, limpeza de tip de 1940, etc. procedimento + Selecionar a janela Program + Abrirou criar um programa ~ Pressionar View : Data types Zoot Paste —Ontara_NedPos Tas ~ Selecionar Num e pressionar ¢ I \ sta 0AUB my Type In Module jnar name (neste momento voc8 estaréi nomeandg o registrador) — ABB{ Pressionar View ~ = Selecionar USE! © Pressionar sto valor pode ser desde regt +5* rog3 Exemplos, regt := 5: Para regt @ designado 0 valor 5i Alli . al Curse Compactousie Programagdo © Operagto do Robo Sé- ABB /Ful Se rogt = rege fogs Pata rag @ designado counter : = counter + 1; Counter & aumentado el Clear ~ € usado para apagar dna variavel numérica, ficando ela em 0. Exomplo Clear regi; regi € apagado, portan ‘Add — € usado para adiclonar gu subtrair um valor de uma varidvel. sc ABB k ma(Curso Compactado de Programak Exempio |Add regi, 3; 3 6 adicionado em regt, portant re ‘Add regt , ~reg2: ‘O valor do reg2 6 subtraido de reg = regt ~ reg? INCR - E usado para soma 1 (incrementat Exomplo, INCR regt; 16 adicionado a regi, portanto regi}: = regi + 1 DECR - E usado para subtrair 1 (decremoftar) de uma varidvel rien ABBae DEGR reat: “16 subtraido de rogt, portanto regt ipo de dado CLOCK Jim CLOCK funciona como um relegio Ho tipo CLOCK 6 usado para medigao de tempo. f ;gundos @ tem uma resolugao de 0,01 ‘para cronometrar. Este armazena o tempo em CLOCK em situagdes onde queremas saipr o tempo de ciclo de uma rotina, uma ‘do programa, ou o programa inteio. fom ties instrucbes para contar 0 tempo de ciclo, sho elas : ~cUkReset E udedo para zerar 0 CLOCK que funciona como um ofpnémetro. Esta instrugso pode ser usada ‘do usar o relégio para tor certeza que ele esta ef 0L AB, ay 888 / Fu Sevco = CLKStart E usado para li 6 ligado, ele ir contar os segundos até que sejd parado. 0 relogio continua a programa que @ iniciou 6 parado. Entretanto, o edento que vocé deseja marcar 0 tempo pode na ser valido. Por exemplo, se 0 programa estava mpdindo o tempo de espera para lm sinal de entlada, o sinal pode ter sido recebido quando o progfama estava parado. Neste ‘caso, 0 programa no sera capaz de ‘ver’ 0 evento que ocorreu ehquanto o programa estav parado. O tempo maximo que poders ser armazenado & de 49 dias (4,294.967 segundos) contar quando. ~.CLKStop E usado para parar o cronémetto. RMR een ee ot AB x ardo OlLr A ee ne Exemplo 20) Cony Paste soanva | CLKStop clockt; O relégio clock 1 6 Para podetmos lero valor display da Unidad de programacéo, ‘Escotha IPLIsCommunicate Selecione ainstrugao TPWrite (6) Githumite 2 APE \ ofr AE rH ‘Curso Campactaio de Progrdjnagao © Operagso do Robé S4- ABE / Full Service i “Apareceri a instrugao na tela. Selecione Optars. °) Selecine (Num : Add : OK ironman ABBSelecione [EXP] epressione enter ressione Fune, Selecione ClkRead () cepressione OK 3x 6sr ma curso Compactado de Programagso © Oporagso do Rais S4- ABB /Full Serice 8. Tipos dl Movimentos Para que drobo execute um movimento 6 necessério que eldjtenha dois pontos : 0 de partida © 0 onto de distin 12 Movimentagao do robd levamos até o ponto Ub partida e selecionamos um tipo to MOVE J, MOVE L, etc, movemos, novamente¥ rob6 até o ponto destino & le movimentos MoveJ, Movel. e Mov xda para mover 0 robe Que ser em lina reta po cena eet do ea, Moved *, v1000, 25, tool_g Moved p_Home, v500, 210, took Movel.*, v1000, 25, tool_galra; Movel. p_Home, v500, 210, tool, tocha;r ABB mi Cu Capac do Proromn # Opera ao Rebs 94-85 al Sorce 9.4.4 MOVE C Move 0 rob circular circularmente para ul ite. MOVE © 6 usado para mover 0 ponto centraifias ferramenta (TCP) ro destino. Movec *,*, v1000, 25, tool_garra; joveC p_Home, p_Weldt, v500, 210, tool_toch: A instrugio MOVE C =O primeiro char cessita de 2 pontos mos de ponto de passagem jamos de destino 9.1.4 Argumentos TO POINT : 0 jianto do destino do rob6 © eixos externos. Ele 6 denido como uma ‘Ou guardada diretamente na instrugao (marcadalpom um "**) izamos 0 "* , pois o mesmo ocupa menos espagl} na memoria, © houvar a necessidade de duplicar o ponto, a réplipa podera ser alterada inal. J& 0 ponte nomeado (por exemplo Pome}, fpolita a identiicagao de rama. também, quand sem afotaro ori ppontas num pro ‘Gomo nomear um = Selecionar o** = Pressionar Ente © Selecionar New © Pressionar Enter ~O sistema iré sugerir um nome ( por exemplo P10), caso deseja muder, pressionar Enter. Utiizar as matrizes alfanumeéricas para nomeagso do ponto, lembrando que o nome dever ser sempre iniciado por letras. 1 Ld x Ricardo 0i a Curse Compactao de Rogrumaso © Opera co Roba S4~ ABB/ Ful Serica Prossionar OK duas vezes nto 6 usado para especificar a velocidade do TOP em mm/s ‘6 endo substituido pela velocidade correspondelite cidade. dliretamente na instrugao. especificada no dado de vo = Z zona) : 0 argumento zor (FINE) do ponto marcado o| ‘Ao aumentar-se a zona, aus ‘movimentagao do rob6 em Na necessidade de precisat etc. Tendo a necessidade d ‘maiores; 250; 2100; 2800. serve para definira exatidéo do TCP, tendo comb exato éprio TCP no espago definido. : jentamos 0 raio permitide a partir do ponto, isto lagdo a velocidade, | de movimentos utlizamos zonas mais precisas; ‘movimentos mais rapides (pontos externos), ull faciitar a TeP : Eo nome do TOP ( 8.2 Modificando a posigio em ut = Mova 0 r0b6 para a posi © Selecione a situacdo que d Para as instrugdes que cor argumento da posigao a ser Pressione a tecla ModPos du escolha Edit : ModPos Notas : Uma rasposta deve ser dad}l a confirmago do dialogo. * Se um dado de posigao norjeado 6 modificado todas as outras instrugdes que}se referm ‘0 dado desta posigao tami seréo alterados SG wuccal®r 8.3 Fungao Offset() Esta fungéio movimenta o TOP do robé para ur doslocamonto linear , ou soja, em x, yez a usuario, ‘certo destino, utlizando-se de coordenadas de i de um ponto de origem especticado pelo Exomplos: 9.3.1 Execucao de um quadrado de Ralo = Movel. p_Statt v200, 21, tool_garra: Movel p_Staf, v200, 21, tool_garra;, 9.3.2 Execugao de um circulo de Raio = 1 Movel.p_Start, v20 Move Otts( p_ star MoveC Offs( p_st 9.3.3 Como ins. ~Primeiramente,inserir uma movimento no programa; mipKp Curso Compactado de Programacso 2 Oparagia_jo Robo S4- ABB/Ful Service é ~ fSelecionar * e pressionar Enter onto wires Stor Relfoot Te ext Dota tore. coneet ox |)ea 188 /Ful Sono Compactado de rogramagio ‘Solecional New e pressionar OK = Prassionaf Next e inserr o valor do deslocamente om X. ABBLr ABB curso Compsctado ie Prograizagdo © Opera do Robo S4~ ABB / Fu Service Pressionar OK duas vezes e a inglrugso estara pronta Ld. Rion yore dO 9.4 Instrugdes de configuracao Instrugdes. CONF J NON] NOFF] yanto em Joint do robe. Monitora a configuragao durante o movil Notas CONF, \ OFF: MOVE *, V1000, 25, Tool10; CONF J VON; NFL. NON] OFF] Monitora a configuragaio durante o movifnento Linear Notas CONFL \ OFF; MOVEL *, V1000, 25, Toolt0; CONFL\ON; SINGAREA [WRIST] OFF] Define a interpotagéio em torno de ponts singulares (Eixos alinhados), Notas SINGAREA \ WRIST; MOVEL J *, 1000, 25, Toolt0; SINGAREA\ OFF, ses ABBI Ap my i Corse Conpectase do Programas Orato do Rebs Sé- ABB Ful Serie 4 0. Editando ' 90.1 Monu :Eait a Eait Undo “Latest action” cut 2.Copy 3 Paste ; Show/Hide PL | sound anda arn: indo Erector una tundfo Undo nama ao poeta par vot Sheena role elon ut ek gran poral pe vo tls ‘opy inhas selegonadas para a area de transferéncia aste conteddo ila area de transparéncia no programa foto Top primeira lipha }oto Bottom 2 ark ss tibhas shange Selected rent da instrugao alu alu jodPos arch ‘argumento especfico how / Hide IPL. a lista de instrugso selecionada x Ss,. AB oa Soo ead Garr tuigr abe aremnns ommermie eden td a ~ 41. Rotina i 11.1 Definiga0 ] i tes para obtermos ina principal ou por Ina ser executada completamente, a execucdo defprograma segue para ~ a préxima insirugdo charfiada na rotina - Procedure (Procegimento) : Pode sor descrto como um nimero de i executam uma tafa especifica, como soldar uma pega ou trocar ferramenta, Function (Fungsol Retorna um valor de um tipo especiico @ s8o ustido para expresses ~ Trap : € usada pale proceder com interrupgdes 11.2 Criagao de uma nda rotina |A) Abriro programa no qlfal ra inserir a nova rotina 8B) Pressione Menu View: Routines= E) Pressione @K duas vezos 11.3 Chamande uma sub-retina> cS r AEB ray curso Campactago de Prooramagao } Operagao co Roba S4-~ ABB Full Sorvice B Voc# davera especiiar a rotina que sora chaftada, Todas as rotins s8o apresentadas para es ppropésito i ; | bm a PY Setent reacere sea meen ; » » | . » Uy eB canes OF »G) Selacione a rtina desejada ¢ prossione O| : : ‘ 1 L‘Quando programa é testado pela primeira ved é aconselhavel reduzir a sua velocidade. Uma corregao de velocidade de 50% significa que ff velocidade sera reduzida em 80% da velocidad: programada, Por outro lado, quando 0 rob6 eff em modo manual com velocidade reduzida, a ‘yelocidade nunca sera superior a 250 mmis, E possivel alterar a corregdo de velocidade e¥guanto o rob0 esta em execucao, = Selecione a parte superior da janela prgssionando a tecla de mudanga de campo se ela ainda nao foi selecionada) + Selecione o campo Speed (veja a Figula abaixo). AA velocidade pode ser alterada (0 ~ 100%). Incremente ou decremente a velocidad}! pressionando as teclas de fungio -% ou #%%. A correcdo é feta em passos de 5%. Ajufle a velocidade para 25% ou 100% pressionando tocia de funcao 25% ou 100%. 12.4 Escolhendo o modo de execugso, © programa pode ser executado de trés mods diferentes: Continue = ciclo (um ciclo por vez) ppasso-a-passo (para frente ou para trég, uma instrugto por vez) Nota 0 modo de execugio ¢ automaticament mudado quando comutando entre modo ‘automiatico e manual. O set-up padiro pode ser definido nos parametros do sistema, Escolha execugao continua ou ciclica da seguinte maneiraEc AaB ray Curso Compactado de Programagio e Operazio déjRobo S4- ABB /Ful Service 10 fol selecionada), ecione o campo Running colha 0 modo de execugao do programa usandd rama no modo que vocé escolheu 30 FWD e BW (voja a Figura abaixo) ree | | utras instrugdes que sto executadas de forma nal Bo saltadas quando executadas para tras, al quando executadas para frente ‘elecone a parte inferior da janela pressionando a stiver selecionada), tecla List (figura 2) (se esta ainda ndo Quando vocé iniciar a exocucao do um programa, o robé ira se mover. Equipa mentos Periféricos também podem iniciar tarefas. » ee BI ARB may Cujo Compactado de rogramagso @ Oparagso do Robs Sé- ABB /Full Service ————4 Tenha certaza qijp tudo esta pronto para comecar a executar o frograma e que ninguém esté na area do @hguranga do rob. Iniciar 0 programa incorretajhente pode ferir alguém, ‘u danificar 0 rajp6 ou outros equipamentos. : ho para o modo MOTORS ON, pressionando 0 digositiv ativo. tecla de fungao Start para o modo de execucao gpnlinuo ou em ciclo. Se voos lar passo-a-passo, pressiane a tecla de fungao FVD ou BW. Defina o ri Pressione ‘quiser ex Quando “Hold-ioglun”@ ativado, © seguinte ¢ aplicavel = Pressione f tecla Start, sollo-a, pressione a tecla Holi-to-nf}, Mantenha esta tecla ‘enquanto 6 programa estiver em execueo, casdjpontrario o programa ira Figura 22), jomente de ser pressionada uma vez apés cada NOTORS ON, a tecta Hold-to- run podera entéojper usada para iniciar e parar a execugao do prog@ima. le Hold-to-run NAO esté habilitado. tecia Stop na unidade de programagéo. q [Fuclo do programa ¢ alterado de continuo para p4sso-a-passo ou far automaticamente depois de completar uma infrugdo ou um ciclo, 12.7 Onde o programa iniciaré ? Come reconhecgr o ponteiro do programa ? © pote copcfana¢ anemia onus oan enti ch eo mane Uma instrugao que foi executada completamente é marcada com um x, mas isto s6 € mostrado na execueaa instrugao por instrugao. Se o cursor esta posicionado nesta instrugao, o programaLt ABB , BY ‘Curso Campactadp de Programagao © Operacdo do Robd $4 - ABB / Ful Seajce Inciard a parti do ponteiro ira definir a instrugao que se ograma » Veja o exemplo abaixo ( em todos o fexecutada quando voce pressionar Start) Exemplo THEN IF regt X REG2: ELSE Reg2:=8 ENDIF >> Set do 1 A citima instrugao execut ‘A proxima instrugso a ser Se 0 cursor ndo esta local uma caixa de alarme aparecs Selecione se voc deseja in 1a ultima instrugo executada, quando voce (porque o flux do programa foi alterado). ~ Pressione Enter WO Ete nee enneeceriive ABB - ,ir | ABB ray Curso Compactao de Progranijisio © Operas do Robs S- ABB/Full Service Para mover 0 pontelr do programe a Eccaha Spocia : Move pp to cufor. Para iniciar 0 programa desde o inici -Escolha Speci © ponteiro do programa e o cursor vio pia primeira instrugéo da rotina principalfe 78 Iniciar um programa por uma rotina [ponteiro do programa e o cursor podem ser mx rametros. Se este for movido, o chamado herd jexecugdo do programa continua do inicio de um: jecutada, Escotha Special : Move pp to Routine. jna caixa de dialogo aparecera, apresentando tod = Selecione a rotina desejada 6 pressione OK 1a rotina pode ser executada sem perder a hiera Fat enmm | ~ Escolha Special: Call Routine 86 as rotinas possiveis. wa executar uma rotina sem perder a hierarqui da chamada. Curso Compactado de Programagéo e Opeljcso do Robs S#- ABB /Ful Service 1s para qualquer rotina (procedimento} sem fico nao sera mais valido, o que significa que ina até que a mesma seja completamente Juia da chamada e as definigdes do ‘a ativagdo mecanica da unidade, et.r au {curso compacta do Prosramagio © Operagso do 4-488 /Ful Sonice [Uma caixa gb dislogo & exibida mostrando todas as rotinas ne a rotina desejada @ pressione OK. Solo 10 da produgao lade de programagdio assim que a ‘Voce também pode chamar esta luction. A janela de Produgao aparece automaticamente na tela da un fa @ a chave de operacao estiver na posigao Aut nando a Janela Miscellaneous @ escolhendo Pr jo programa (veja figura abaixo) WEP <_{ Nome do programa 1 Ponteiro @P) Todos 0 pipcessos de produgao sao controlados pela Janelagse Produgao ‘Antes de inifiar 0 programa, verfique o nome do programa pafa ver se 0 mesmo esté correto. O ome do prdgrama aparece na tela no canto superior do lado direito da janela, 12.8.2 Lendo um programa X Ftry ‘Curso Corpactad de Programagao # Operazso do Robs S4- 88 /Rul Sewice ‘A sequinte caixa de diafggo aparecera (Veja a figura ababxo) Froauett on ig Sesvcanerevsve\ Rone Robe Teetnanents [2 a= (2, epee Ok uma lista de todos os programas alsponivets. © campo Mass memaryjunit indica -fipt Thea ou Ram1Disk {fara indicar @ meméra interna do robé (a meméria Pash) = Pressione Unit ajé a unidade desejada aparecer = Escolha o progrena desejado — use Seta Acima ou Seta Abaixo pdra varrer a lista selecione “.” pap ir para um nivel acima e pressione Enter para ir qara um nivel abaixo. = Pressione OK.| ABB wal po @ Operago do Robé S4- ABB / Full Service t ‘curso Compactado de 12.8.3 Mudando o percentual da A velocidade do rob6 pode ser alu indicam o quanto a velocidade dev 13a durante a execugao do programa. As teclas df funcao ser incromentada ou decrementada, % Decrementa + Incrementa o valor enf5% (ou 1% se <5Y%) 25% Muda o valor para 255 400% © Muda o valor para 10 Para mudar 0 percentual da velocidfide, faga o seguinto Solecione a tecla de Mudan« Usando as teclas de seta, st sabaixo) de Campo ne o campo da velocidade a ser corrigida (velg a figura lq] _towet vino 350, font. As teclas dle fungao podem ser us programada, co 1s para incrementar e decrementar @ velocidade = Selecione a porcentagem defejada A Para retomar ao programa, tscle mudanga de campo. 12.8.4 Mudando 0 modo de execugio do programa 89 x awere ee Um programa pode ser executado de duas maf 2 Cont— Execugao continua = Cycle ~ 0 programa ¢ executado uma Voce pode escolher 0 modo de execugao do piagrama no campo Running mode = Selecione a tecla de Mudanga de Cam; x0) As loclas de fungéo sao usadas para escolher {'s diferentes modos de execugao do programa, Prossione a tecta de fungtio desojada C¥int ou Cycle. ~ Para rotomar a parte da lista do progranfp, tecle Mudanga de Campo 12.85 \do © programa Quando 0 programa 6 iniciado, 0 rob6 © os ‘movimentar. Vorifique se todas as condici \ulpamentos periféricos irao comegar a se satisfeitas para a corrota execugio do executar 0 programa. ‘Se NOT LOADED 6 mostrado na linha de es ccarregado (Veja Lendo um programa) {do programa, o programa tem que ser