Analisi sistematica

delle strutture

Rigidezza

1
 Elemento trave

y Trave nel piano

Vettore
Vettore forze
spostamenti
nodali
vi vj nodali

uj Ui ui
i ui
θi θj j
Vi vi

x
Mi θi
Tre gradi di libertà per nodo
Due nodi per elemento
= K
Uj uj

Sei gradi di libertà per elemento Vj vj

Mj
Matrice di rigidezza di elemento: 6 x 6
θj

Elemento trave

Trave nel piano

La matrice di rigidezza K viene prima calcolata

[K ] = [L]T [K ′] [L]
in un sistema di riferimento locale e poi ruotata
nel sistema di riferimento globale.

y′
j x′
y
[K] = matrice di rigidezza nel sistema globale
[K’] = matrice di rigidezza nel sistema locale
α
i [L] = matrice di rotazione

2
 Elemento trave
Componenti assiali A = area della sezione

L = lunghezza
ui i Ui Uj j
E = Modulo di Young

Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo

vincolati tutti gli altri gradi di libertà dell’elemento, si EA EA
generano le forze nodali Ui ed Uj : Ui = ui Uj =− ui
L L

Elemento trave
Componenti assiali A = area della sezione

L = lunghezza
i Ui Uj j uj
E = Modulo di Young

Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo

vincolati tutti gli altri gradi di libertà dell’elemento, si EA EA
generano le forze nodali Ui ed Uj : Ui = ui Uj =− ui
L L

EA EA
In modo analogo si possono legare Ui ed Uj ad uJ : Uj = uj Ui = − uj
L L
La relazione tra forze e spostamenti nodali
dell’elemento può essere scritta in forma matriciale

Ui EA EA ui
−
= L L
Uj EA EA uj
−
L L

3
 Elemento trave
Componenti assiali A = area della sezione

L = lunghezza
ui i Ui Uj j
E = Modulo di Young

Ui EA EA ui
La matrice di rigidezza −
dell’elemento trave, nel piano,
L L
ha dimensioni 6x6.
Vi vi
Conviene quindi espandere
la matrice relativa alle sole Mi
componenti assiali, che è θi
una 2x2, in una matrice 6x6. =
EA EA
Uj − uj
I coefficienti non definiti sono L L
per il momento nulli.
Vj vj

Mj
θj

Elemento trave Convenzione per

Componenti flessionali
momenti e
rotazioni:
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera all’altro. positivi se antiorari

V dove:
L = lunghezza
v J = Momento d’inerzia della sezione
θ E = Modulo di Young

Applicando all’estremo libero una forza V, normale all’asse della VL3

trave, si otterrà uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
v=
3EJ
VL2
ed una rotazione θ, data dalla relazione: ϑ =−
2 EJ

4
 Elemento trave Convenzione per
Componenti flessionali
momenti e
rotazioni:
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera all’altro. positivi se antiorari

dove:
L = lunghezza
J = Momento d’inerzia della sezione
M θ E = Modulo di Young
v

Applicando all’estremo libero una forza V, normale all’asse della VL3

trave, si otterrà uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
v=
3EJ
VL2
ed una rotazione θ, data dalla relazione: ϑ =−
2 EJ
ML2
Applicando invece un momento M , v=−
i valori dello spostamento v e della rotazione θ 2 EJ
sono calcolati dalle relazioni:
ML
ϑ=
EJ

Elemento trave Convenzione per

Componenti flessionali
momenti e
rotazioni:
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera all’altro. positivi se antiorari

V dove:
L = lunghezza
v J = Momento d’inerzia della sezione
M θ E = Modulo di Young

Applicando all’estremo libero sia la forza V che il momento M

si ottengono lo spostamento v e la rotazione θ

VL3 ML2
v= −
3EJ 2 EJ

VL2 ML
ϑ =− +
2 EJ EJ

5
 Elemento trave
Componenti flessionali

Si consideri l’elemento trave Si supponga di lasciare libero il solo

compreso tra i nodi i e j grado di libertà vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.
Vi In particolare deve essere θi =0
Mi
vi i Si imponga ora uno spostamento verticale
j
nel nodo i

Lo spostamento verticale vi è legato alla forza Vi Vi L3 M i L2

ed al momento Mi dalla relazione:
vi = −
3EJ 2 EJ
Per congruenza con i vincoli deve essere: ϑi = 0
2 2
Vi L M i L Vi L ML Vi L Vi L3 Vi L3
ϑi = − + =0 = i = Mi vi = −
2 EJ EJ 2 EJ EJ 2 3EJ 4 EJ

Per calcolare il coefficiente di rigidezza è necessario 12 EJ Vi L3

esprimere la forza Vi in funzione dello spostamento vi Vi = vi vi =
L3 12 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali

Si consideri l’elemento trave Si supponga di lasciare libero il solo

compreso tra i nodi i e j grado di libertà vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.
Vi In particolare deve essere θi =0
Mi
vi i Si imponga ora uno spostamento verticale
j
nel nodo i

Lo spostamento verticale vi è legato alla forza Vi Vi L3 M i L2

ed al momento Mi dalla relazione:
vi = −
3EJ 2 EJ
Per congruenza con i vincoli deve essere: ϑi = 0
2 2
Vi L M i L Vi L ML 2M i 2 M i L2 M i L2
ϑi = − + =0 = i Vi = vi = −
2 EJ EJ 2 EJ EJ L 3EJ 4 EJ

Per calcolare il coefficiente che lega Mi a vi 6 EJ M i L2

basta esprimere diversamente la relazione che M i = 2 vi vi =
L 6 EJ
lega vi a Vi ed Mi :

6
 Elemento trave
Componenti flessionali

Si consideri l’elemento trave

Si supponga ora di lasciare libero il
compreso tra i nodi i e j
solo grado di libertà θi.

Vi In particolare deve essere vi =0

Mi θi Si imponga ora una rotazione nel nodo i
i j

La rotazione θi è legata alla forza Vi Vi L2 M i L

ed al momento Mi dalla relazione:
ϑi = − +
2 EJ EJ
Per congruenza con i vincoli deve essere: vi = 0
3 2 3
Vi L M i L Vi L M L2 3
vi = − =0 = i Vi = M i ϑi = − 3M i L + M i L
3EJ 2 EJ 3EJ 2 EJ 2L 4 EJ EJ

Anche in questo caso è necessario esprimere 4 EJ L

il momento Mi in funzione della rotazione θ i
Mi = ϑi ϑi = Mi
L 4 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali

Si consideri l’elemento trave

Si supponga ora di lasciare libero il
compreso tra i nodi i e j
solo grado di libertà θi.

Vi In particolare deve essere vi =0

Mi θi Si imponga ora una rotazione nel nodo i
i j A questo punto il coefficiente che lega Vi a θi
può essere facilmente calcolato:

La rotazione θi è legata alla forza Vi Vi L2 M i L Vi L2 2 L2Vi

ed al momento Mi dalla relazione:
ϑi = − + ϑi = − +
2 EJ EJ 2 EJ 3EJ
Per congruenza con i vincoli deve essere: vi = 0
Vi L3 M i L2 Vi L3 M i L2 3 2 LVi
vi = − =0 = Vi = Mi = Mi
3EJ 2 EJ 3EJ 2 EJ 2L 3

6 EJ L2Vi
Vi = ϑi ϑi =
L2 6 EJ

7
 Elemento trave
Componenti flessionali

Vi I coefficienti calcolati per il nodo i, relativi ai

Mi gradi di libertà vi e θi , possono essere
vi i j espressi in forma matriciale:

12 EJ 6 EJ
Vi Vi vi
Mi θi L3 L2
=
i j 6 EJ 4 EJ
Mi θi
L2 L

Elemento trave Convenzione per

Componenti flessionali
momenti e
rotazioni:
Per il nodo j si procede in modo analogo, a meno del diverso positivi se antiorari
segno dei momenti e delle rotazioni:
In questo caso, applicando all’estremo libero
V
sia la forza V che il momento M si ottengono
le seguenti relazioni per lo spostamento v e la
M θ v rotazione θ:

VL3 ML2
v= +
3EJ 2 EJ
Operando come nel caso precedente si giunge
alla seguente relazione matriciale: VL2 ML
ϑ= +
2 EJ EJ
12 EJ 6 EJ
Vj − 2 vj
L3 L
=
6 EJ 4 EJ
Mj − 2 θj
L L

8
 Elemento trave
Componenti flessionali

La forza ed il momento relativi al nodo j e

dipendenti dallo spostamento e dalla
Vj
Mj rotazione del nodo i possono essere calcolati
vi i j utilizzando le equazioni di equilibrio:

∑V = V + V i j =0 V j = −Vi

Vj da cui si ricava immediatamente che:

θi Mj
i j 12 EJ 6 EJ
Vj = − 3
vi − 2 ϑi
L L

Dall’equilibrio dei momenti si ottiene: ∑ M = −V L + Mi i +Mj =0 M j = Vi L − M i

12 EJ 6 EJ 6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mj = Lvi + 2 Lϑi − 2 vi − ϑi = vi + ϑi
L3 L L L L2 L

Elemento trave
Componenti flessionali

Vj Quindi i coefficienti calcolati per il nodo j,

Mj relativi ai gradi di libertà vi e θi , possono
vi i j essere espressi in forma matriciale:

12 EJ 6 EJ
Vj − − 2 vi
Vj = L3 L
θi Mj
i j Mj 6 EJ 2 EJ
θi
L2 L

12 EJ 6 EJ
In modo del tutto simile si calcolano Vi − vj
gli ultimi quattro coefficienti della = L3 L2
matrice di rigidezza:
Mi 6 EJ 2 EJ
− θj
L2 L

9
 Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vi − 3 vi
L3 L2 L L2
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mi − θi
L2 L L2 L
=
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vj − − 2 − vj
L3 L L3 L2

Mj 6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ θj
−
L2 L L2 L

Elemento trave L = lunghezza

A = area della sezione
J = Momento d’inerzia della sezione
Ora sono noti tutti i coefficienti di rigidezza dell’elemento e E = Modulo di Young
può essere scritta l’intera matrice di rigidezza dell’elemento

EA EA
Ui 0 0 − 0 0 ui
L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vi 0 0 − vi
L3 L2 L3 L2
6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ
Mi 0 0 − θi
L2 L L2 L
=
EA EA
Uj − 0 0 0 0 uj
L L

12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ
Vj 0 − − 2 0 − 2
L3 L L3 L vj

6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ
Mj 0 0 −
L2 L L2 L θj

10
 Elemento trave

La matrice di rigidezza ottenuta è scritta nel sistema di riferimento locale.

Per calcolare la matrice nel sistema globale è necessario eseguire il prodotto matriciale:

[K ] = [L]T [K ′] [L]
Dove [L] è la matrice di rotazione, che può essere scritta in funzione dell’angolo α che
dipende dalle coordinate nodali dell’elemento, scritte nel sistema globale.
y
y j − yi
x′ α = arc tan
j x j − xi
y′
yj

i α

yi
xi
x
xj

Elemento trave

La matrice di rotazione [L] scritta nel piano, per due gradi di libertà di traslazione
ed uno di rotazione, ha la forma:

cos α sen α 0 0 0 0
− sen α cos α 0 0 0 0

[L] =
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos α sen α 0
0 0 0 − sen α cos α 0
0 0 0 0 1

La trasposta si
ricava molto cos α − sen α 0 0 0 0
semplicemente
scambiando le sen α cos α 0 0 0 0
righe con le
[L]T
0 0 1 0 0 0
colonne: =
0 0 0 cos α − sen α 0
0 0 0 sen α cos α 0
0 0 0 0 1

11
 Elemento trave

Il primo prodotto matriciale: cos α sen α 0 0 0 0

− sen α cos α
[K ′] [L]
0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 cos α sen α 0
Abbreviazioni: c = cos α 0 0 0 − sen α cos α 0
s = sen α 0 0 0 0 1

EA EA EAc EAs EAc EAs

0 0 − 0 0 0 − − 0
L L L L L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
0 0 − − −
L3 L2 L3 L2 L3 L3 L2 L3 L3 L2

6 EJ 4 EJ 6 EJ 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ

0 0 − − −
L2 L L2 L L2 L2 L L2 L2 L
EA EA EAc EAs EAc EAs
− 0 0 0 0 − 0 0
L L L L L L
12 EJ 6 EJ 12 EJ 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
0 − − 2 0 − 2 − − 2 − − 2
L3 L L3 L L3 L3 L L3 L3 L
6 EJ 2 EJ 6 EJ 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ
0 0 − − −
L2 L L2 L L2 L2 L L2 L2 L

Elemento trave EAc EAs EAc EAs

0 − − 0
L L L L
12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ
− −
Il secondo prodotto matriciale: L3 L3 L2 L3 L3 L2

[L]T [[K ′] [L]]

6 EJs 6 EJc 4 EJ 6 EJs 6 EJc 2 EJ
− −
L2 L2 L L2 L2 L
EAc EAs EAc EAs
− 0 0
Abbreviazioni: c = cos α L L L L
s = sen α 12 EJs
−
12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc
− 2 − −
6 EJ
L3 L3 L L3 L3 L2
6 EJs 6 EJc 2 EJ 6 EJs 6 EJc 4 EJ
− −
L2 L2 L L2 L2 L

12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
Ac 2 + s  A − 2 sc − s − Ac 2 − s  − A + 2  sc − s
L2  L  L L2  L  L

 12 J  12 J 2 6J  12 J  12 J 6J
cosα − senα 0 0 0 0  A − 2  sc As 2 + c c  − A + 2 sc − As 2 − 2 c 2 c
 L  L2 L  L  L L
senα cosα 0 0 0 0
6J 6J 6J 6J
− s c 4J s − c 2J
0 0 1 L L L L
0 0 0 E
=
0 0 0 cosα − senα 0 L 12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
− Ac 2 − s  − A + 2  sc s Ac 2 + s  A − 2 sc s
L2  L  L L2  L  L
0 0 0 senα cosα 0
 12 J  12 J 6J  12 J  12 J 2 6J
0 0 0 0 1  − A + 2  sc − As 2 − 2 c 2 − c  A − 2  sc As 2 + c − c
 L  L L  L  L2 L

6J 6J 6J 6J
− s c 2J s − c 4J
L L L L

12
 Elemento trave

Questa è dunque la matrice di rigidezza 6 x 6 di un elemento trave nel piano.

L = lunghezza
Per calcolarla è necessario conoscere la A = area della sezione
caratteristica elastica del materiale e i dati J = Momento d’inerzia della sezione
geometrici dell’elemento: E = Modulo di Young
y −y
α = arc tan j i
x j − xi
1 2 3 4 5 6

12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
Ac 2 + s  A − 2 sc − s − Ac 2 − s  − A + 2  sc − s 1
L2  L  L L2  L  L

 12 J  12 J 2 6J  12 J  12 J 2 6J
 A − 2  sc As 2 +  − A + 2  sc − As − 2 c
2
c c c 2
 L  L2 L  L  L L

6J 6J 6J 6J
− s c 4J s − c 2J 3
L L L L
E
L 12 J 2  12 J  6J 12 J 2  12 J  6J
− Ac 2 − s  − A + 2  sc s Ac 2 + s  A − 2  sc s 4
L2  L  L L2  L  L

 12 J  12 J 6J  12 J  12 J 2 6J
 − A + 2  sc − As 2 − 2 c 2 − c  A − 2 sc As 2 + c − c 5
 L  L L  L  L2 L

6J 6J 6J 6J
− s c 2J s − c 4J 6
L L L L

Elemento trave

Per il calcolo è utile compilare una tabella dei coefficienti:

EA 2 12 EJ 2  EA 12 EJ  6 EJ 6 EJ
K11 = c + 3 s K12 =  − 3  sc K 23 = c K34 = s
L L  L L  L2 L2

EA 2 12 EJ 2
K 22 = s + 3 c K13 = −
6 EJ  EA 12 EJ  K 35 = −
6 EJ
L L s K 24 =  − + 3  sc c
L2  L L  L2
4 EJ
K 33 = K14 = −
EA 2 12 EJ 2
c − 3 s EA 2 12 EJ 2 2 EJ
L L L K 25 = − s − 3 c K 36 =
L L L
EA 2 12 EJ 2
K 44 = c + 3 s  EA 12 EJ 
L L K15 =  − + 3  sc K 26 =
6 EJ
c
 L L  L2
 EA 12 EJ 
K55 =
EA 2 12 EJ 2
s + 3 c K 45 =  − 3  sc
L L K16 = −
6 EJ
s  L L 
L2
6 EJ
K66 =
4 EJ K 46 = s
L L2

6 EJ
Gli altri coefficienti sono K56 = − c
L2
definiti dalla simmetria
K ij = K ji
della matrice:

13
 Esempio di calcolo
2F
s
H

45° L H

L L L L
A = H 2 − ( H − 2 s ) 2 = 4( Hs − s 2 )
simmetria H 4 ( H − 2s) 4
J= −
F 12 12
a b Connessioni Coordinate
degli elementi nodali
1 2 3
El i j N x y

y c d a 1 2 1 0 L
b 2 3 2 L L
4 c 2 4 3 2L L
x d 3 4 4 2L 0

Dalle connessioni degli elementi, dalle coordinate nodali e dalle

caratteristiche elastiche e geometriche di ogni elemento si ricavano le
quattro matrici di rigidezza 6 x 6

a11 a12 a13 a14 a15 a16 b11 b12 b13 b14 b15 b16

El i j a21 a22 a23 a24 a25 a26 b21 b22 b23 b24 b25 b26

a 1 2 a31 a32 a33 a34 a35 a36 b31 b32 b33 b34 b35 b36
b 2 3 a41 a42 a43 a44 a45 a46 b41 b42 b43 b44 b45 b46
c 2 4 a51 a52 a53 a54 a55 a56 b51 b52 b53 b54 b55 b56
d 3 4
a61 a62 a63 a64 a65 a66 b61 b62 b63 b64 b65 b66

c11 c12 c13 c14 c15 c16 d11 d12 d13 d14 d15 d16
N x y c21 c22 c23 c24 c25 c26 d21 d22 d23 d24 d25 d26
1 0 L c31 c32 c33 c34 c35 c36 d31 d32 d33 d34 d35 d36
2 L L
c41 c42 c43 c44 c45 c46 d41 d42 d43 d44 d45 d46
3 2L L
c51 c52 c53 c54 c55 c56 d51 d52 d53 d54 d55 d56
4 2L 0
c61 c62 c63 c64 c65 c66 d61 b62 d63 d64 d65 d66

14
 Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza
della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12
nodi 1 2 3 4
g.d.l. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

El i j U1 1 u1
a 1 2 V1 2 v1 1
b 2 3 a
M1 3 θ1
c 2 4
U2 4 u2
d 3 4
V2 5 a+b+c v2 2
b c
M2 6 θ2
U3 7 u3
b
V3 8 b+d v3 3
d
M3 9 θ3
U4 10 u4
c d
V4 11 c+d v4 4
M4 12 θ4

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12
nodi 1 2 3 4
g.d.l. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

El i j U1 1 a11 a12 a13 a14 a15 a16 u1

a 1 2 V1 2 a21 a22 a23 a24 a25 a26 v1 1
b 2 3 a31 a32 a33 a34 a35 a36
M1 3 θ1
c 2 4
U2 4 a41 a42 a43 b14 b15 b16 c14 c15 c16 u2
d 3 4
V2 5 a51 a52 a53 a+b+c b24 b25 b26 c24 c25 c26 v2 2
M2 6 a61 a62 a63 b34 b35 b36 c34 c35 c36 θ2
U3 7 b41 b42 b43 d14 d15 d16 u3
V3 8 b51 b52 b53 b+ d d24 d25 d26 v3 3
M3 9 b61 b62 b63 d34 d35 d36 θ3
U4 10 c41 c42 c43 d41 d42 d43 u4
V4 11 c51 c52 c53 d51 d52 d53 c+d v4 4
M4 12 c61 c62 c63 d61 b62 d63 θ4

15
 Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza
della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

El i j
a 1 2
b 2 3
c 2 4
d 3 4
a+b+c

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

a11 a12 a13 a14 a15 a16

b11 b12 b13 b14 b15 b16
a21 a22 a23 a24 a25 a26
El i j
b21 b22 b23 b24 b25 b26
a31 a32 a33 a34 a35 a36
a 1 2
b31 b32 b33 b34 b35 b36
b 2 3 a41 a42 a43 a44 a45 a46
c 2 4 b41 b42 b43 b44 b45 b46
a51 a52 a53 a54 a55 a56
d 3 4 a61 a62 a63 a64 a65 a66
b51 b52 b53 b54 b55 b56
b61 b62 b63 b64 b65 b66

c11 c12 c13 c14 c15 c16

a44 + b11 + c11 a45 + b12 + c12 a46 + b13 + c13
c21 c22 c23 c24 c25 c26
a54 + b21 + c21 a55 + b22 + c22 a56 + b23 + c23 c31 c32 c33 c34 c35 c36
a64 + b31 + c31 a65 + b32 + c32 a66 + b33 + c33 c41 c42 c43 c44 c45 c46

c51 c52 c53 c54 c55 c56

c61 c62 c63 c64 c65 c66

16
 v1 v2
a θ2 u2 b
1 2 3

c d

Gradi di libertà non vincolati: v1 u2 v2 θ2

Gradi di libertà vincolati: u1 θ1 u3 v3 θ3 u4 v4 θ4

1 2 3 4
a 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
b
c U1 1 u1

d 1 V1 2 a22 a24 a25 a26 v1 1

M1 3 θ1
U2 4 a42 u2
2 V2 5 a52 a+b+c v2 2
M2 6 a62 θ2
U3 7 u3
3 V3 8 v3 3
M3 9 θ3
U4 10 u4
4 V4 11 v4 4
M4 12 θ4

17
Il sistema risolutivo è costituito da 4 equazioni con 4 incognite

V1 = a22 v1 + a24u2 + a25 v2 + a26ϑ2

U 2 = a42 v1 + (a44 + b11 + c11 )u2 + (a45 + b12 + c12 )v2 + (a46 + b13 + c13 )ϑ2

V2 = a52v1 + (a54 + b21 + c21 )u2 + (a55 + b22 + c22 )v2 + (a56 + b23 + c23 )ϑ2

M 2 = a62v1 + (a64 + b31 + c31 )u2 + (a65 + b32 + c32 )v2 + (a66 + b33 + c33 )ϑ2

Il sistema risolutivo è costituito da 4 equazioni con 4 incognite

F = a22 v1 + a24u2 + a25 v2 + a26ϑ2

0 = a42 v1 + (a44 + b11 + c11 )u2 + (a45 + b12 + c12 )v2 + (a46 + b13 + c13 )ϑ2

0 = a52 v1 + (a54 + b21 + c21 )u2 + (a55 + b22 + c22 )v2 + (a56 + b23 + c23 )ϑ2

0 = a62 v1 + (a64 + b31 + c31 )u2 + (a65 + b32 + c32 )v2 + (a66 + b33 + c33 )ϑ2

18
19