Ecorc2-Mp Teach in

,
Manual
para
E56090003
E56090004
E56090005
Manejo
Mando de programación (MP)
HT601
Estado: 10/99
Autorizado el: 28.10.99
N° de ident.: G059ES02
Dürr Systems GmbH

Produktbe reich lackiertechnik
Rosenstraf1e 39
0-74321 Bietiegheim-Bissingen
Te!.: 07142/78-0
Fax.: 07142/78-2107
Contenido del manual
Generalidades 1
Mando de programación (MP) 2
Programación 3
Guía de menú 4
Diagnóstico de errores 5
Base de datos 6
EcoRC2 - MP TEACH IN
1 GENt;.RALlDADES
1 GENERALIDADES
Contenido
1.1 Introducción 3
1.2 Características esenciales del control de robots
EcoRC2 4
1.3 Definiciones y explicaciones de conceptos 5
1.3.1 Robots 5
1.3.2 Tipos de cinemáticas 6
1 3.2.1 Cinemática estándar típica (robot con brazo lineal) 7
1.3.2.2 SCARA 7
1.3.2.3 Cinemática de brazo articulado 8
1.3.3 Volumen de trabajo 9
1.3.4 Espacio prohibido 10
1.3.5 Movimiento manual 10
1.3.6 Movimiento programado 10
1.4 Control de movimientos 11
1.5 Estructura del control de movimientos 12
1.6 Órdenes de movimiento 12
1.6.1 Clases de movimiento 13
1.6.1.1 Movimiento PTP (point to point) 13
1.6.1.2 Movimiento cartesiano, "recorrido de trayectorias" 14
1.6.2 Interpolación en el ángulo de ejes 14
1.6.3 Recorrido de trayectorias 14
1.6.4 Solapado 16
1.6.4.1 Solapado dependiente de la velocidad 17
1.6.4.2 Solapado dependiente de la posición 17
1.6.5 Override de velocidad 18
1.6.6 Movimiento manual 18
1.7 Grados de libertad 20
1.8 Brush 21
1.9 Singularidad 23
1.10 Coordenadas y ejes 24
1.10.1 Ejes de coordenadas y ejes de orientación 24
1.10.1.1 principales 24
1.10.1.2 Ejes de orientación 25
1.10.2 Sistemas de coordenadas 25
1.10.2.1 Ventajas de los distintos sistemas de coordenadas 27
1.10.2.2 Sistema de coordenadas cartesianas 28
1.10.2.3 Sistema de coordenadas del mundo 29
1.10 2.4 Sistema de coordenadas de la base del robot 30
,
EcoRC2· MP TEACH IN
1 GENERALIDADES
1.10.2.5 Sistema de coordenadas de la carroceria (sistema

de coordenadas Objeto o Herramienta) 31
1.10.2.6 Sistema de coordenadas de la brida (muñeca) 32
1.10.2.7 Sistema de coordenadas Tool (Tep) 33
1.10.2.8 Modo Ejes 34
1.11 Configuraciones de control 35
1.11.1 Conexión analógica de los ejes 36
1.11.2 Concepto·de bus de campo 36
1.11.2.1 Ejemplo de conexión de los ejes a través de
SERCOS 36
1.11.3 Sistemas de captación de desplazamientos 39
2 de 39
1 GENERALIDADES
1.1 Introducción
El control de robots EcoRC2 es un sistema de control de

altas prestaciones para Dürr EcopaíntRobot y las
máquinas de pintado Ecopaínt.
El hardware y los componentes de software del control

pueden ampliarse mediante módulos.
Las características del control de robots EcoRC2 son:
Cinemáticas
EcopaíntRobot
EcoHandle Door
EcoHandle Hood
Ecopaint EST AJAIR, máquina lateral
Ecopaint ESTA/AIR. máquina de techo
Ecopaínt Clean
Tipos de movimiento
PTP, recorrido de trayectorias continuo (lineal,
circular, spline) etc ....
Control de movimientos para varios grupos de ejes
independientes (brazos del robot)
PLC integrado
Frame Concept (varios sistemas de coordenadas)
Sistema operativo multitarea
Programación en lenguaje de alto nivel y técnica de
secuencias cadenas de pasos (programa de
aplicación)
Concepción modular
Conexión de bus de campo para E/S y
servoaccionamientos digitales descentralizados
Unidad central con CPU RISC de 62Bit
Bus multiprocesador
El dispositivo de mano para la programación o mando de

programación HT601 de la firma Dürr (denominado aquí
también MP). constituye la interfaz hombre-máquina y es
parte integrante del sistema de robots EcopaíntRobot
,
1 GENERALIDADES
1.2 Características esenciales del control de

robots EcoRC2
La siguiente lista muestra las características esenciales

del mando de robots EcoRC2 y las ventajas que resultan
para el usuario:
Concepto de bus de campo

Acortar los tiempos de puesta en servicio.
Impedir roturas de cables.
Reducir y estandarizar los armarios de distribución.
Reducir las averías eléctricas.
Separar más fácilmente los componentes mecánicos
del armario de distribución.
Transmitir informaciones de diagnóstico.
Parametrizar a través de! bus de campo.
Utilizar inteligencia descentralizada
PTP Y recorrido de trayectorias

Mover más rápidamente.
Cubrir nuevos campos de aplicación.
PLC rápido integrado

Controlar paralelamente la periferra del robot.
Sincronizar más fácil y rápidamente los movimientos
y las secuencias del PLC.
Multitarea
Separar mejor las tareas, tratarlas simultáneamente
y sincronizarlas y reaccionar más rápidamente.
Programación con lenguajes de alto nivel

Leer mejor los programas.
Resolver tareas complejas
Reducir los costes de capacitación.
Modularización (Programación Orientada a Objetos)

Reducir los tiempos de desarrollo del software.
Utilizar repetidamente y reutilizar partes de
programas.
Simplificar los programas.
Cambio de lenguaje online

Presentar los textos en diferentes lenguajes.
EcoRC2 .. MP TEACH IN
1 GENt;RALlDADES
Páginas de pantalla programables

Manejo por el operador en la obra.
Definir textos indicadores y formatos de variables.
Varios sistemas de coordenadas

Entrada más sencilla de los destinos de movimiento.
Extensibilidad modular (HW y SW)

Reservas de potencia adicionales
Sistema de ficheros
Archivar datos y programas.
Telemantenimiento
Reducir las intervenciones del servicio técnico.
Reaccionar más rápidamente.
Hacer demostraciones del manejo del sistema.
1.3 Definiciones y explicaciones de conceptos
1.3.1 Robots
Un robot es un aparato electromagnético, con inteligencia

y autonomía, de aplicación predominantemente industrial
para resolver una tarea específica o un número limitado
de tareas.
Inteligente quiere decir que el cambio de posición de uno

o varios de los brazos del robot (ejes del robot) tiene lugar
sin intervención de tipo mecánica.
Hoyes conocido por robot industrial todo utillaje de

trabajo controlado por ordenador, con capacidad de
realizar una serie de movimientos y equipado de brazos
pinza, herramientas, pulverizadores u otros instrumentos
de fabricación.
,
1 GENERALIDADES
Complejos robots industriales equipados de sensores son

utilizados para el manejo de herramientas, sobre todo
para soldar, desbarbar, pintar y para el montaje de piezas
de grandes series.
En lo que sigue de esta descripción, sin embargo, no

hablaremos de robots, sino de cinemáticas.
1.3.2 Tipos de cinemáticas
El tipo y las propiedades de la cinemática quedan

determinados por la combinación de diversos
movimientos axiales. Casi siempre se utilizan cinemáticas
con tres o más movimientos que hacen posible un
movimiento tridimensional, cuyo volumen queda
determinado por la disposición de los ejes entre sí.
Se distinguen 2 clases distintas de tipos de ejes:

ejes de traslación o lineales:
el eje se mueve en una dirección recta a lo largo del
centro de la articulación
ejes rotacionales:
el eje gira en torno al centro de la artiCUlación.
6 de 39
1 GENERALIDADES
1.3.2.1 Cinemática estándar típica

(robot con brazo lineal)
3 ejes lineales (X, Y, Z), opcionalmente hasta 3 ejes de mano
1.3.2.2 SCARA
2 dos ejes de rotación y 1 eje lineal, opcionalmente 4° eje

de rotación; sólo puede girar horizontalmente.
1 GENERALIDADES
1.3.2.3 Cinemática de brazo articulado
Predominantemente ejes rotacionales, opcionalmente con

ejes lineales, puede girar horizontal y verticalmente, de
forma comparable a la mano humana.
EcoRC2 • MP TEACH IN
1 GEN.ERAUDADES
1.3.3 Volumen de trabajo
Queda determinado por una superficie en la cual puede

moverse el robot (también superficie de trabajo, gama de
validez de los datos de posición).
Debido a la dimensión de la máquina, el volumen de

trabajo queda limitado a un área determinada.
Usualmente, sin embargo, mediante los datos de máquina

(posición de destino de los ejes) se elige un volumen de
trabajo real algo menor que el volumen de trabajo posible,
de tal manera que el área del robot queda limitada a un
prisma limitado por los interruptores de fin de carrera del
equipo (¡parada de software antes de parada de
hardware!).
Obstáculos tales como máquinas, cinemátícas

(abrepuertas eléctricos), piezas. bancos de trabajo,
lugares de depósito o cintas transportadoras limitan
adicionalmente el área activa.
Estos obstáculos adicionales pueden ser definidos por

prismas de dífere'ntes dimensiones.
N° de ident. G059_02ES01
1 GENERALIDADES
1.3.4 Espacio prohibido
La cinemática solamente puede moverse fuera de ese

espacio. Esto quiere decir que no debe ni atravesarlo ni
tocarlo. Este tipo de bloques es utilizado
preponderantemente cuando se encuentra un obstáculo
en el área de trabajo y la cinemática no debe rozarlo.
Para asegurar que no se dé una colisión entre el

pulverizador y los espacios prohibidos, se definen
vectores adicionales, tomando en consideración las
dimensiones del pulverizador. Estos vectores han de
encontrarse siempre fuera de los espacios suprimidos.
1.3.5 Movimiento manual

(=operación incremental de los ejes)
Al chocar con un interruptor de fin de carrera del eje, el

eje se para e impide el movimiento más allá del interruptor
de fin de carrera. El eje solamente puede, a continuación,
moverse en el otro sentido (alejándose del interruptor de
fin de carrera).
1.3.6 Movimiento programado
Si durante un movimiento axial, encuentra al interruptor de

fin de carrera, entonces ocurre lo siguiente:
Se para el movimiento de los

Se retira la habilitación del regulador.
Se dispara un error.
Se detienen los programas de aprendizaje.
1 GEN ERAUDADES
1.4 Control de movimientos
El control de movimientos EcoRC2 es un paquete de

software para el movimiento coordinado de un máximo de
6 ejes por grupo axial para los robots cartesianos,
SCARAt cilíndricos o de brazo articulado. El control de
movimientos puede ser instalado por software
repetidamente, de tal modo que pueden ser maniobrados
varios grupos axiales (brazos de robot) de modo
independiente. El séptimo eje es considerado por
separado.
Características
Robot cartesiano, SCARA, cilíndrico o brazo

articulado
Máximo 6 ejes por unidad de control de movimientos
Instalación múltiple, también para diferentes
cinemáticas (varios brazos de robot)
Movimiento sincrónico de todos los ejes
PTP, recorrido continuo de trayectorias (lineal,
circular, spline)
Operación de intervalos marcha/parada, con y sin
solapado
Solapado de trayectoria (fly by o solapado
geométrico) y solapado fiel a la trayectoria
Comportamiento de emergencia definido (limitación
de la velocidad y de la aceleración)
Interruptor de fin de carrera de software
Interpolador con override de velocidad
Rampas de aceleración de tirones suaves
Vigilancia del volumen de trabajo
1 GENERALIDADES
1.5 Estructura del control de movimientos
Programación por teach in
Programa de aplicación
I I I
~
Interfaz de programación
Control de Función Sistema MP 1 Sistema de

movimiento de espera operativo 1 ficheros
Movimiento del robot
1.6 Órdenes de movimiento
Un movimiento consiste en el desplazamiento del extremo

del robot de una posición de partida a la posición de
destino deseada.
El control de robot EcoRC2 pone a disposición las

siguientes órdenes de movimiento:
I
1 GE~ERALlDADES
1.6.1 Clases de movimiento
1.6.1.1 Movimiento PTP (point to point)
En esta clase de movimiento. la conducción de la posición

a lo largo del recorrido carece de interés. Mucho más
importante es poder alcanzar la po?ición de destino desde
fa posición de partida con fa mayor brevedad posible.
De la diferencia entre las posiciones angulares de los ejes
de las posiciones de partida y de destino de cada uno de
los ejes se genera la trayectoria que lleva todos los ejes
sincrónicamente desde la posición angular de los ejes de
la posición de partida a la posición angular de los ejes de
la posición de destino.
Ejemplo:
Posición de partida (10,20,30)
Posición de destino (30, 50, 20)
Diferencias angulares de los ejes:

Eje1: 30 10 = 20
Eje2: 50 -10 = 30
Eje3: 20 - 30 = -10
¡..., y
Posición de destino 1
o
x
o >-
Posición de destino 2
o
Posición Inicial
02ES01
1 GENERALIDADES .'
rn i i Dii1
L!!!!!!BJ ~
1.6.1.2 Movimiento cartesiano, "recorrido de

trayectorias"
En esta clase de movimiento es decisivo conducir la

posición a lo largo del camino (p. ej. tratamiento del
objeto). Además, es importante la velocidad constante del
extremo del robot.
Para ef movimiento cartesiano son decisivas: la posición
de partida cartesiana, la posición de destino cartesiana y,
eventualmente, la posición intermedia cartesiana, aunque
estén dadas en otros sistemas de coordenadas.
1.6.2 Interpolación en el ángulo de ejes
Movimiento individual de los ejes

Movimiento PTP sincrónico: todos los ejes arrancan
y terminan su movimiento simultáneamente.
1.6.3 Recorrido de trayectorias
Movimientos lineales en el espacio

Movimiento giratorio en el espacio
Órdenes de recorrido de contornos (con o sin
compensación)
Con ayuda de estas órdenes de movimiento es posible

programar todo tipo de trayectorias.
TCP = Tool Center Paint, es el punto de Impacto de la

pintura en un robot de pintura, el extremo de la
herramienta o el punto de toma en un robot de
manipulación.
El TCP se mueve en el recorrido de trayectorias sobre la

trayectoria programada (recta, circulo, contorno), desde la
posición de partida a la posición de destino. La orientación
de la mano del robot es arrastrada en consonancia con
los cambios de orientación programados.
1 GEN ERALlOAOES
La base del control de movimientos es un cálculo de

transformaciones para 6 ejes.
Las órdenes de movimiento son transformadas en

segmentos de trayectoria arranque/parada cuidadosos
con la mecánica. Comparada con otras formas de rampa
(seno cuadrado. parábola), la rampa trapezoidal supone
los movimientos más rápidos. El cálculo de un segmento
de trayectoria ejecutable se realiza a partir de los datos
de trayectoria (posiciones. tangentes, ... ), de los
parámetros de trayectoria (velocidad de la trayectoria,
aceleración de la trayectoria, cambio de aceleración de la
trayectoria) y de los parámetros de solapado
programados. En la interpolación de trayectorias se
calculan, según la orden de movimiento programada, los
puntos intermedies de la trayectoria (puntos de apoyo),
que dan como resultado el desarrollo de la velocidad a lo
largo de la trayectoria. Los puntos de apoyo con
convertidos en ángulos de ejes mediante un cálculo de
transformaciones relativo a la cinemática. Los ángulos de
ejes son la base de una interpolación lineal de precisión
con el fin de determinar los valores nominales entre ejes
para el bucle de control de posiciones.
lL ..
,
~':
...
,
"
~ '~
'
'
'
'
, '
:~
Intervalos arranque/parada con cambio de aceleración suave
Indicación
En fa utilización de aplicaciones se opera usualmente
con rampas de seno cuadrado.
,
1 GENERALIDADES
1.6.4 Solapado
Un movimiento continuo se alcanza mediante el solapado

de dos segmentos de trayectoria consecutivos. En esta
realización del solapado se evita la costosa inserción de
un intervalo adicional en el área de solapado.
Adicionalmente, se obtiene un buen comportamiento de
emergencia cuando falta el segmento de trayectoria
subsiguiente. El momento de la aplicación del solapado
puede ser desplazado hasta la llegada del segmento de
trayectoria subsiguiente sin incremento de cálculo. En
caso de faJta total del segmento de trayectoria
subsiguiente, paran los ejes en la posición de destino
programada del intervalo actual (posicionamiento
condicionado ).
En muchas aplicaciones no es preciso seguir fielmente la

trayectoria en ciertas secciones de la trayectoria. Mucho
más importante es, por el contrario, poder reducir la
duración total del ciclo de una aplicación comenzando
tempranamente la subsiguiente trayectoria.
~ 2)
l'~~.~
~x~~,~_
11 t2
)1
Solapado parcial
Sin solapado
t?x~ 11 12
Solapado completo
-{
1 GEN ~RAUDADES
y'
P2
Solapado de trayectoria de íntervalos
El control de robots EcoRC2 distingue entre solapado

dependiente de la velocidad y solapado dependiente de la
posición:
1.6.4.1 Solapado dependiente de la velocidad
En esta clase de solapado, el punto de arranque del

solapado del intervalo subsiguiente depende de los
perfiles de velocidad de ambos segmentos parciales.
(Véase capítulo 4).
1.6.4.2 Solapado dependiente de la posición
En esta clase de solapado, el punto de arranque del

solapado del intervalo subsiguiente depende de la
distancia entre la posición de partida y la posición de
destino.
(Véase capítLilo 4).
1 GENERALIDADES
1.6.5 Override de velocidad
Esta función sirve para prefijar un cambio de la velocidad

de trayectoria controlado por eventos o una interrupción
asincrónica. El robot se mueve exactamente por la
trayectoria programada a fa posición de destino.
vA.
vas::::1.0
~----~~--~~--~---~
Reducción de la velocidad de trayectoria del 100 % al 50 %, dependo

de cualquier evento
1.6.6 Movimiento manual
El movimiento manual consiste en mover el robot a

velocidad muy baja, con el fin de llevarlo a una
determinada posición. El movimiento manual se utiliza
principalmente para sacar en avances sucesivos al robot
de determinadas zonas imposibles de alcanzar por
movimientos programados, o para llevar el extremo del
robot a una posición deseada y realizar allí el "teach" de
un punto. El punto así "aprendido" es memorizado por la
aplicación y pasa a formar parte de la base de un
movimiento de robot en régimen automático.
18 de 39
1 GEN,ERALlDADES
En principio, es posible el ajuste por avances sucesivos

en cada sistema de coordenadas definido:
Sistema de coordenadas Ejes

Este es el único sistema de coordenadas permitido si
el robot no ha sido completamente calibrado.
Por lo demás, es apropiado para avanzar a fa
proximidad de posiciones singulares. para evitar el
problema de la transformación inversa. En este
sistema de coordenadas también es posible mover
selectivamente un solo eje.
Sistema de coordenadas Mundo

'Este sistema es apropiado para mover
selectivamente el extremo del robot. Ofrece ventajas
cuando el extremo del robot tiene que salvar
obstáculos o cuando se desea mantener constante
la orientación a lo largo de una trayectoria.
Sistema de coordenadas Base

Este sistema es apropiado para el aprendizaje de
puntos en un objeto cualquiera en el espacio. Si se
establece el sistema de coordenadas de base con
sus ejes paralelos al objeto, es muy fácil el
aprendizaje por avances sucesivos a lo largo del
objeto.
Sistema de coordenadas TCP

Este sistema es apropiado para mover el extremo
del robot a lo largo del eje de herramienta. Esto es
interesante, por ejemplo, cuando se inserta una
pieza.
1 GEN ERALlDADES
1.7 Grados de libertad
El número de grados de libertad de una cinemática es

análogo al número de ejes.
En el pintado se utilizan usualmente hasta tres tipos de

cinemática:
Robots de pintura EcopaíntRobot

El robot de pintura se compone de hasta 6 ejes, más
el eje tracking/rail de base. Son 6 grados de líbertad.
Abrecapós EcoHandle Hood

El abrecapós se compone de hasta 5 ejes. Esto
significa 5 grados de libertad.
Abrepuertas EcoHandle Door

El abrepuertas se compone de hasta 3 ejes. Esto
supone 3 grados de libertad.
Indicación:
Un robot con menos de 6 grados de libertad no es
capaz, en general, de alcanzar una posición
cualquiera (punto junto con orientación). En este
caso, queda limitada la programación de posiciones.
Para ciertas posiciones, sin embargo, no es preciso
cambiar discrecionalmente la orientación. En este
caso, también es apto un robot con menos de 6
grados de libertad para realizar la aplicación
(abrepuertas, abrecapós).
1 GENERALIDADES
1.8 Brush
El brush se debe entender como una "pincelada" y se

compone, dependiendo del tipo de pulverizador, de los
siguientes parámetros en términos de técnica de
procesos.
Para un sistema pUlverizador de aire son:

Aire de pulverización
Aire de cuernos
Caudal de pintura.
Para un sistema con pulverización por rotación son:

Revoluciones
Aire guía
Caudal de pintura
Alta tensión
La parametrización de un brush se realiza en el sistema

de visualización Ecopaint Screen. El número de brushes
posible es variable y adaptable a los requerimientos
específicos del cliente. Tras la parametrización de los
brushes, se descargan (download) al control de robots
EcoRC2).
J _ , _ (
~- ,-~.---_
',,~ .. _.
.... _.~---
~'-"A H:-..lr, ...
...-.: . fr-"
...... "
"Parametrización del brush"
Para cada combinación tipo/color se puede generar un

fondo de brushes propio.
1 GENERALIDADES
Ejemplo
15 tipos, 20 pinturas y 30 brushes por combinación
tipo/pintura:
15 x 20 x 30 = 9.000 brushes
El sistema Ecopaint Robot ha sido concebido de tal

manera que el movimiento y el proceso pueden ser
tenidos en cuenta y programados independientemente. La
definición del punto de conexión del brush (y de la aguja
principal) se realiza según el ejemplo descrito abajo, pero
con órdenes distintas.
El punto de conexión del brush ha de ser entendido como

una superficie ortogonal al eje principal de movimiento (X,
y o Z). Si el robot, siguiendo el programa de trayectoria,
atraviesa esta superficie, es activado el brush
implementado por esta superficie.
La ventaja de este procedimiento reside en que los puntos
de conexión del brush se desacoplan del programa de
trayectoria, con la consecuencia de que los cambios de
programas de trayectoria no conducen automáticamente a
cambios de los puntos de conexión del brush.
Ejemplo
y es el eje principal
Desplazamiento en "mm" y "ms"

p p
\
p
1 GEN ERALlDADES
1.9 Singularidad
La singularidad es un estado de error de la cinemática.
Singularidades típicas son:

Según la orden de movimiento, el robot tiene que
moverse a través de sí mismo
Los robots sobrepasan los límites del volumen de
trabajo
Se sobrepasan los valores de aceleración o
velocidad permitidos.
El brazo del robot y la muñeca (eje 4-6) se
encuentran casi en paralelo e indican en una
dirección si el eje 5 está en posición cero.
Indicación:
Los recorridos por la posición cero en el campo de
los ejes de la mano (eje 5) pueden, según la
constelación de los ejes, conducir a singularidades.
Las órdenes lineales (LIN) partiendo de la posición

cero del robot conducen frecuentemente a errores de
singularidad. Utilizando órdenes PTP (punto a punto),
es posible evitar este caso de error.
Observación:
La posición cero sirve para el mastering del robot.
1 GEN ERALlDADES
1.10 Coordenadas y ejes
1.10.1 Ejes de coordenadas y ejes de orientación
Un sistema de coordenadas se compone de los 3 ejes

principales y los 3 ejes de orientación.
:\
1.10.1.1 Ejes principales
Eje X
Eje Y
Eje Z
I
1 GENERALIDADES
1.10.1.2 Ejes de orientación
Para la posición de la situación del cuerpo no sólo es

importante la posición en el espacio definida por los ejes,
sino también su orientación. Con la determinación de 3
ángulos de giro (a, b, c) se puede describir unívocamente
la orientación.
a: Giro en torno al eje X en el sentido del tornillo a la

derecha
b: Giro en torno al eje Y en el sentido del tornillo a la
derecha
c: Giro en torno al eje Z en el sentido del tornillo a la
derecha
Indicación:
En los movimientos en torno a los ejes de orientación
A-C el TCP (Tool Center Point) permanece en su
I
posición.
1.10.2 Sistemas de coordenadas
La descripción unívoca de la situación de un cuerpo en el

espacio requiere la determinación de su posición y su
orientación partiendo de un sistema de referencia. El
sistema de coordenadas es el sistema utilizado a tal
efecto.
En principio, pueden ser utilizados distintos tipos de

sistemas de coordenadas (sistema de coordenadas
esféricas, cilíndricas, cartesianas).
En el sistema EcopaintRobot se utiliza el sistema de
coordenadas cartesianas. Una razón fundamental para su
aplicación es que es fácil de comprender.
El control de robots EcoRC2 soporta varios sistemas de

coordenadas cartesianas. Las posiciones de destino
pueden ser aprendidas en el sistema de coordenadas que
sea más adecuado para la representación.
1 GENERALIDADES
En el sistema EcoRC2 pueden ser utilizados los

siguientes sistemas de coordenadas:
sistemas de coordenadas Robot (X R, yR, ZK)

sistemas de coordenadas Mundo (world) (X"'. yW, ZW)
sistemas de coordenadas Objeto (base) (X s , yB, ZB)
sistema de coordenada Muñeca (brida, Flansch) (X F ,
yF, ZF)
sistema de coordenadas TCP (Xl, yT, Z')
La vinculación del sistema de coordenadas Mundo

(sistema de coordenadas de referencia) a la base del
robot se realiza mediante la root-transformation,
pudiéndose desplazar arbitrariamente el sistema de
coordenadas Mundo en la célula del robot mediante la
root-transformation.
de 39
1 GE~ERALlDADES
Partiendo de la robot-transformation se puede establecer

la vinculación al sistema de coordenadas Muñeca.
Mediante la tool-transformation se establece el sistema de
coordenadas Muñeca con el Tep (Tool Center Point).
La conexión entre el sistema de coordenadas Mundo y

Objeto (sistema de coordenadas Base) tiene lugar
mediante la base-transformation (SETBASE).
Tool-
Transformation
> Xs
Ye
Roboter- t-
-, Xe
Transformation
Yb
Z, Ze J.,.,.
A " 7Xb
> x
Base- w Sistema de coordenadas world
Transformation
Root- r Sistema de coordenadas root
T ransformatlon 6 Sistema de coordenadas T6
t Sistema de coordenadas TCP
>yw b Sistema de coordenadas base
e Sistema de coordenadas efec-
tor final
1.10.2.1 Ventajas de los distintos sistemas de

coordenadas
Mediante la root-transformation es posible desplazar y

girar arbitrariamente el sistema de coordenadas Mundo en
la célula del robot, con referencia al sistema de
coordenadas de la base del robot. La ventaja es que los
puntos en el espacio pueden ser programados con
independencia de las cinemáticas (robot, abrepuertas,
abrecapós).
1 GEN ERALlDADES
Mediante la tool-transformation (SETTOOL) es posible

colocar distintas herramientas en la muñeca del robot. Los
puntos ya programados no tienen que ser enseñados de
nuevo al cambiar la herramienta.
Con la base-transformation (SETBASE) es posible

jntegrar a voluntad programas CAD (ROBCAD) en la
célula del robot.
1.10.2.2 Sistema de coordenadas cartesianas
El sistema de coordenadas cartesianas se describe I
partiendo del origen, por 3 vectores de referencia

ortogonales (perpendiculares) entre sí. Se utiliza aquí un
sistema de coordenadas con giro a la derecha (regla de la
mano derecha). Una vez establecido unívocamente el
sistema de coordenadas de referencia, puede
determinarse también unívocamente la SItuación de
cualquier punto (X, Y, Z) en el espacio.
Los desplazamientos en las direcciones X, Y Y Z tiene
lugar por el desplazamiento de un punto a lo largo de!
vector de referencia partiendo del origen, no jugando el
orden del desplazamiento un papel importante.
Z
A
90 Grados
90 Grados
>Y
90 Grados
J-
X
,
1 GENJ::RALlDADES
1.10.2.3 Sistema de coordenadas del mundo
El sistema de coordenadas Mundo posee coordenadas

definidas en una célula de robot cualquiera frente al
sistema de base del robot y es designado en lo que sigue
como X W , y w, ZW.
El desplazamiento y giro frente al sistema de base del
robot tiene lugar en los datos de máquina
(Constrc: ROOT). Existe un giro de 90° en la dirección Z
respecto al sistema de base del robot. Sin embargo, en
una célula de robot se ha de tener presente si el robot
está montado a la derecha o a la izquierda del
transportador.
N° de ¡den!.
1 GENERALIDADES :
rn i i ilril
Lºº-B!!J ~
1.10.2.4 Sistema de coordenadas de la base del

robot
El sistema de coordenadas de la base del robot es un

sistema ortogonal (cartesiano) al pié del robot.
El eje X señala hacia el centro de la cabina en dirección

diagonal al transportador, el eje Y señala en la dirección
de transporte y el eje Z verticalmente hacia arriba.
A7
xl<, yl', ZR Sistema de coordenadas Base der robot
Mediante la root-transformation se realiza la vinculación al

sistema de coordenadas Mundo.
30 de 39
EcoRC2 ~ MP TEACH IN
1 GENERALIDADES
1.10.2.5 Sistema de coordenadas de fa carrocería

(sistema de coordenadas Objeto o
Herramienta)
El sistema de coordenadas Objeto o Herramienta es un

sistema de coordenadas ortogonal (cartesiano) que tiene
su origen en la pieza a transformar.
B
El eje X X del sistema de coordenadas de la carrocería
señala en sentido contrario al transportador, el eje Y y8
perpendicularmente del transportador al centro de la
cabina y el eje Z ZB verticalmente hacia arriba.
El sistema de coordenadas de la carrocería tiene su

origen en el extremo anterior de la carrocería y tiene un
0
giro de 180 en torno al eje Z respecto al sistema de
coordenadas Mundo.
11.\
~----~~--------------------------~------r-----------.XW
XO, yB, ZB Sistema de coordenadas de la carrocería

w
X • y"'. ZW Sistema de coordenadas Mundo
Los vectores de referencia de la carrocería tienen su

origen de coordenadas en el punto de origen de la cabina
y son realizados por el control de robots EcoRC2
mediante la orden tlSETBASE", estableciéndose el
desplazamiento y el giro relativo al origen de coordenadas
de la cabina.
de ident. G059_ 02ES01 Página 31 de

1 GENERALIDADES : [ñÜRRI ~
1.10.2.6 Sistema de coordenadas de la brida

(muñeca)
Das sistema de coordenadas Muñeca tiene su origen al

fin del encadenamiento cinemático de la robot-
transformation.
z'
r
x , yF, Sistema de coordenadas Muñeca
El sistema de coordenadas representado en la figura sólo

tiene validez si los ejes 4, 5 Y 6 asumen el valor O°.
Sin embargo, a cualquier otro valor del eje 6
(-720°<-> +720°) le corresponde un giro del sistema de
coordenadas en torno al eje Z. Los vectores de referencia
del sistema de coordenadas Muñeca cambian en función
de la posición de los ejes.
39
1 GEN ERAUDADES
. ,-
1.10.2.7 Sistema de coordenadas Tool (TCP)
El sistema de coordenadas TCP es un sistema de

coordenadas ortogonal (cartesiano) cuyo origen se
encuentra en el extremo de la herramienta.
El sistema de coordenadas Tool está dado por referencia

al sistema de coordenadas Muñeca, correspondiendo el
eje de empuje del último eje cinemáticamente
encadenado a la dirección Z. De esta manera se puede
establecer la herramienta en las direcciones X, Y Y Z.
Esta orientación del sistema de coordenadas Herramienta

está seleccionado de tal manera que su eje Z sea idéntico
con el extremo de la herramienta y señale desde la
herramienta hacia fuera.
El movimiento del extremo de la herramienta arrastra
consigo al sistema de coordenadas TCP.
Si no se han introducido coordenadas de herramienta,
entonces el sistema de coordenadas TCP se encuentra
en la muñeca del robot (eje 6).
En la siguiente representación se puede identificar la
situación de -los vectores.
~ r
Z
xT
, yr. ZT Sistema de coordenadas TCP
N° de ¡denL
1 GENERALIDADES {ñü @l <S>
1.10.2.8 Modo Ejes
En el modo Ejes es posible mover todos los ejes en el

espacio, independientemente de las coordenadas.
Con ayuda de las Ujog keys" (+X1-, +Y2-, +Z3-, +A4-, +85-
J+C6-, +R-) en el MP HT601 , es posible mover
selectivamente cada eje.
A7
Clase de coordenadas DisplayMP i

Coordenadas Ejes AXIS
Todos los ejes individuales
Coordenadas Mundo WORLD
Coordenadas cartesianas, relativas al origen de coordenadas de
la cabina
--
Coordenadas Mundo User BASE
Coordenadas cartesianas, relativas a un sistema de coordenadas
Base arbitrario (es utilizado también para _objetos estáticos} -- --- i--- --
Coordenadas Tool TCP
Sistema de coordenadas de la herramienta
Coordenadas Mundo con eles de mano FLGWORLD
Como las coordenadas Mundo, pero con datos del ángulo de
articulación para los ejes de mano
Coordenadas Mundo User FU:;BASF--
Coordenadas Tool con ejes de mano -,- FLGTCP
Coordenadas Objeto OBJECT
Coordenadas Objeto con ejes de mano FLGMOVING
--
34 de 39
·1
1 GENERALIDADES
• J'
Las coordenadas están dadas en [mm] para trayectos, en

[0] para ángulos, en [mm/s] y [o/s] para velocidades. En los
movimientos PTP se dan fas datos en [%] - relativos a los
valores máximos de los ejes.
Las aceleraciones se dan en [mm/5 2 ] y ['3/52 ]. Para el

cambio de aceleración son válidas magnitudes relativas al
trayecto en [mm/s 3] y relativas al ángulo en [0/S3].
1.11 Configuraciones de control
Puesto de trabajo con EcoScreen

sistema de pro-
gramación offline
ETHERNET LAN TePIIP
~~'i:i'c:..<:.,y;::"",::c:~·rr..¡;¡G:"'~
Interfaz digital
SERCOS
PLC zonas EcoDrive Mando de programación
EcoPLC Servoaccionamientos
I--~-I [] ,,l', . ·f r para mOVlmlento y bom-
bas de transmisión
. ~~~
') Inlegrlldo en la máqUina
¿~ECDP"intRObot Ecopaint Handling
Conexión de los ejes

En principio, son posibles diferentes varíantes para
ejecutar la conexión de los ejes:
Conexión analógica de los ejes

Conexión de ejes a través del bus de campo
Variante mixta
Página
I
1 GEN ERAlIDADES
1.11.1 Conexión analógica de los ejes
La unión eléctrica se realiza a través de una interfaz de

revoluciones de +/- 10 V.
A una unidad CPU robótica se le pueden asignar un

máximo de 12 ejes con interfaz de +/- 10 V.
1.11.2 Concepto de bus de campo
Los accionamientos y las E/S digitales pueden ser

acoplados mediante un bus de campo.
Variantes de bus de campo

SERCaS
lnterbus-S (en preparación)
Profibus
DeviceNet
Can-Bus
Ventajas del concepto de bus de campo

Seguridad de servicio (inmunidad a interferencias,
rotura de cable)
Cortos tiempos de puesta en servicio
Diagnóstico de fallos
Prefijación y seguridad centralizada de los paráme-
tros de fas ejes /
1.11.2.1 Ejemplo de conexión de los ejes a través de

SERCaS
La aplicación de sistemas de impulsión de regulación
digital en máquinas de control numérico requiere una
interfaz digital para el control numérico. La comunicación
entre el control y los accionamientos tiene lugar a través
de esta interfaz, que en el caso de SERCOS corre por
fibra óptica. De esta manera son transmitidos los datos
reales y teóricos y es posible escribir parámetros de
regulación en el dispositivo de regulación
,
1 GENERALIDADES
La univocidad de cada accionamiento en el anillo

SERCaS tiene lugar directamente en el accionamiento a
través del direccionamiento. No están permitidas las
direcciones dobles.
Todos los datos tratados ,por SERCaS están provistos de

número de identificación y son designados como datos de
servicio. Bajo la denominación de datos de servicio se
entienden parámetros, órdenes, valores teóricos y reales:
Parámetros:
ajustes en el accionamiento para el correcto
funcionamiento de la instalación (p. ej.
servoamplificador ... )
Órdenes:
activación de las funciones (referenciación del
emisor de posición)
Valores teóricos y reales:
datos cíclicos
Se distinguen dos tipos de transmisíón, según la

significación que los datos tienen para el servicio:
Transmisión cíclica
Son transmitidos pocos datos a alta velocidad y
sincrónicamente entre si en un ciclo rígido. En especial,
los valores teóricos y reales de los circuitos de regulación,
así como las órdenes de mando y los mensajes de estado
pertenecen a los datos transmitidos cíclicamente. El ciclo
de tratamiento, el ciclo de transporte en la transmisión de
datos y el ciclo de procesamiento en el accionamiento
deben estar sincronizados de tal manera que no
aparezcan interferencias entre los ciclos y que se dé un
tiempo muerto mínimo en los circuitos de regulación. Esto
significa, asimismo, que las magnitudes directrices tienen
efectos simultáneamente en todos los accionamientos y
que todos exploran los datos simultáneamente. Ello
requiere una equidistancia rígida del ciclo de transmisión.
.{
1 GEN ERAUDADES
Transmisión acíclica
Aquí se transmiten una gran variedad de datos que, sin
embargo, no tienen que cumplir con requisitos de tiempo
real rígidos y se pueden cambiar de vez en cuando.
Corresponden aquí típicamente parámetros, valores
límites o también datos de diagnóstico. Junto a los datos
se transmiten también órdenes. Una o~den puede disparar
en el receptor un proceso, esto es, una secuencia de
acciones (medición referenciación).
I
La univocidad de cada accionamiento en el anillo

SERCaS tiene lugar directamente en el accionamiento a
través del direccionamiento. No están permitidas las
direcciones dobles.
Ejemplo de conexión de ejes a través de SERCaS
Unidad de comunicación
Sercos-Bus
Servoamplificadores
38 de 39
.(
EcoRC2 * MP TEACH IN
1 GENERALIDADES
1.11.3 Sistemas de captación de desplazamientos
Se utilizan como sistemas de captación de

desplazamientos:
codificadores incrementales,
transductores con conexión de bus de campo.
,
.z MANDO DE P~OGRAMACfÓN
2 MANDO DE PROGRAMACiÓN (MP), HT 601
Contenido
2.1 Generalidades 2
2.2 Señales externas de control 4
2.2.1 Conexión/desconexión de la tensión de control 4
2.2.2 SelecciónJdeselección de cinemáticas 5
2.2.3 Preselección del régimen de servicio 6
2.2.3.1 T1, test 1 6
2.2.3.2 T2, test 2 6
2.2.3.3 Régimen automático 7
2.3 Elementos de mando de! mando de programación
HT 601 8
2.3.1 Elementos de mando con funciones especiales 9
2.3.1.1 Pulsador de campana PARADA DE EMERGENCIA
(NOT AUS) 9
2.3.1.2 Pulsador de confirmación! pulsador de
"hombre muerto" 9
2.3.2 Elementos de mando para el aprendizaje, la
programación y el control de programas 10
2.3.2.1 Bloque de caracteres ASel í 10
2.3.2.2 Bloque numérico 10
2.3.2.3 Bloque el cursor 11
2.3.2.4 Teclas de pantallas - display keys 11
2.3.2.5 Teclas de acciones - actions keys 14
2.3.2.6 Soft keys (teclas de funciones) 17
2.3.2.7 Bloque de movimientos 18
2.3.2.8 Otros elementos de mando 19
2.4 Estructura del display 20
2.4 .1 Estructura sistemática del display 20
2.4.2 Estructura de contenido del display 21
2.4.2.1 Barras de encabezamiento 21
2.4.2.2 Sector de mando y paramelrización 21
2.4.2.3 Significado de las marcas de programas 21
2.4.2.4 Barra de errores 22
2.4.2.5 Barras de asignaciones de las soft keys 22
2 MANDO DE PROGRAMACiÓN
2.1 Generalidades
El dispositivo de mano para la programación de la firma

Dürr. denominado en lo que sigue MP (mando de progra-
mación), constituye la interfaz hombre-máquina y forma
parte integrante del sistema de robot EcopaintRobot
Mando de programación HT 601 MP
El MP cubre las siguientes áreas de tareas:

Creación y gestión de programas de robot.
Manejo del control de robots Cjoggíng" T
movimiento paso a paso, etc.).

Teach de puntos de la trayectoria.
Programación de rutínas de programas eje
trayectoria.
Indicación de estado del prqgrama y
posicionamiento del contador de programa.
El display (VGA) tiene una resolución de 640 x 480 puntos

de matriz.
2 de 22
(
El funcionamiento del MP ha de ser considerarlo

conjuntamente con el sistema Ecopaint Screen. Sobre el
Ecopainf Screen tiene lugar la preselección del régimen
de servicio, la autorización del accionamiento, fa
selección/deselección de las diferentes cinemáticas, o
bien la conexión/desconexión de la tensión de control.
Todos las demás funciones pueden ser ejecutadas

mediante elementos de mando en el MP. El escaso peso
y el diseño ergonómico del MP permite utilizarlo como
aparato de sobremesa o de mano. Los estribos de
sujeción, así como el interruptor de confirmación han sido
dispuestos de tal modo que pueda ser utilizado por
diestros y zurdos.
El display tiene como función la representación gráfica de

las acciones de maniobra y programación.
2.2 Señales externas de control
2.2.1 Conexión/desconexión de la tensión de

control
La función Tensión de control ON/OFF está integrada en

la 'consola de mando de la instalación/estación y conecta
el suministro de tensión de control de 24 V en el armario
de mando.
(Véase al respecto el manual G080ES01, Consola de
mando)
4 de 22
¡
'2 MANDO DE P~C?GRAMACI6N
2.2.2 Selección/deselección de cinemáticas
La selección/deselección de las cinemáticas tiene lugar en

visualización de la instalación Ecopaint Screen bajo
liMando y observación ff
•
rnl!!&EI!t!!:lIUt«iil_'
,"'_ ~ '''.._ ........ ....... _ ...
~ ...-_~.-_ ...... v -.~ '''","v~~·~_·~''''.
_fii.~
m:~.:=:~~Jet::~:::::~!
"Selección/deselección de cinemáticas"
2.2.3 Preselección del régimen de servicio
La preselección del régimen de servicio se lleva a cabo en

la consola de mando de la instalación/estación. Esta se
encuentra directamente en la instalación, fuera de la
cabina, ubicada junto con la visualización de la instalación
Ecopaínt Screen.
El régimen de servicio preseleccionado en la consola de
mando de la instalación es indicado en el display del MP.
Pueden ser seleccionados los siguientes regímenes de

servicio:
2.2.3.1 T1, test 1
El ensayo del programa se ejecuta a velocidad reducida.

La condición previa para el movimiento de la cinemática
con el pulsador de movimiento, pulsador de pasos o
pulsador de arranque (controlado por programa) es el
accionamiento de una de las teclas de confirmación.
2.2.3.2 T2, test 2
El ensayo del programa tiene lugar a la velocídad

programada (100 %).
La condición previa para el movimiento de la cínemática
con el pulsador de movimiento, pulsador de pasos o
pulsador de arranque (controlado por programa) es el
accionamiento de una de las teclas de confirmación
6 de 22
,
2.2.3.3 Régimen automático
La cinemática ejecuta un programa a la velocidad

programada. La cinemática solamente puede ser operada
con control de programa. Para ello, basta un impulso de
arranque, disparado por el accionamiento de la tecla
"Start" en el MP, o bien mediante una señal de arranque
externa del procesador maestro o el PlC.
,
2.3 Elementos de mando del mando de

programación HT 601
parada de emerge
conmutador giratorio
bloque numérico -------~-I
bloque ASe 11
teclas de display
'\
)
soft keys
aGUan keys
bloque del cursor _ _ _ _ _ _ _ _ _----1
bloque de movimiento
2.3.1 Elementos de mando con funciones

especiales
2.3.1.1 Pulsador de campana PARADA DE

EMERGENCIA (NOT AUS)
El pulsador de parada de emergencia es un pulsador de

percusión con desbloqueo por giro.
Este pulsador es accionando si:
se encuentran personas en peligro o

existe peligro de que el robot dañe herramientas o
piezas.
Una vez resuelta la situación de emergencia, que ha

conducido al accionamiento del pulsador de parada de
emergencia, es preciso desbloquear primero el pulsador
de emergencia, antes de que se puedan volver a operar
los accionamientos.
El accionamiento del pulsador de parada de emergencia

retira todas las habilitaciones de regulaCión de cada uno
de los amplificadores de impulsión
2.3.1.2 Pulsador de confirmaciónl pulsador de

"hombre muerto"
En los regímenes de servicio T1 y solamente se

puede operar el robot si simultáneamente uno de los
pulsadores de confirmación está pulsado en la posición
media.
El MP está equipado con un pulsador de confirmación de
3 niveles, llamado también dispositívo "de hombre
ll
muerto :
2.3.2 Elementos de mando para el aprendizaje, la

programación y el control de programas
2.3.2.1 Bloque de caracteres ASCII
El bloque de caracteres ASCII se encuentra

inmediatamente encima del display.
Las letras están dispuestas por orden alfabético

ascendente sobre 3 líneas. Como no se utilizan las
minúsculas. se ha prescindido del cambio
mayúsculas/minúsculas.
Las teclas ASCII son utilizadas para introducir texto en las
órdenes de movimiento, nombres de proyectos y de
programas, comentarios, etc.
2.3.2.2 Bloque numérico
El bloque numérico se encuentra a la derecha del display

y se compone de las siguientes teclas:
dígitos O - 9
tecla de coma, para las cifras decimales
tecla Enter
Las teclas numéricas tienen las siguientes funciones:

Utilización como caracteres ASCII en la asignación
de nombres y en los comentarios.
Entrada de valores numéricos para las órdenes de
movimiento, ajustes iniciales para la velocidad y la
aceleración, coordenadas de herramienta,
parametrización de la cinemática, etc.
Activación de los puntos del menú deseados.
10 de 22
(
2 MANDO DE PROfiRAMACIÓN
2.3.2.3 Bloque el cursor
El bloque del cursor se encuentra a la derecha del display

y se compone de las siguientes teclas:
4 teclas de flechas
AvPág
RePág
Página a la derecha
Página a la izquierda
Las teclas del bloque de cursor tienen las siguientes

funciones:
Desplazamiento horizontal y vertical del cursor.
Deslizamiento (scrollen) de la pantalla (vertical y
horizontal).
2.3.2.4 Teclas de pantallas - d ¡splay keys
Las teclas de pantallas están dispuestas en una columna

en el lado izquierdo del display.
Con las teclas de pantallas, el MP ofrece la posibilidad de
cambiar en todo momento a funciones, pantallas y menús'
relevantes para el usuario y para la instalación, sin tener
qúe abandonar la ruta de menús anteriores.
Las asignaciones que se alistan aquí corresponden a una

asignación típica y puede ser mejoradas por el cliente.
Las teclas de pantallas tienen las siguientes asignaciones:

USER
POS
PROG
VAR
EDIT
U1
ERR
N° de rdent. GO 59._ 02ES02

EcoRC2 ~ MP TEACH iN
USER
Aquí pueden ser creados y depositados menús, árboles
de menús y funciones específicos del cliente y de la
instalación.
Ejemplo
Se generan imágenes y menús para poder ejecutar con el
MP pruebas de funcionamiento de componentes
individuales, como por ejemplo de válvulas y bombas
dosificadoras.
Una aplicación típica del menú User es el mastering de

alguno de los ejes o de todos los ejes en la posición cero
del robot.
POS
Esta ventana indica la posición de cada uno de los ejes de
la cinemática. A través de las teclas de funciones F1 á F4,
se realiza la selección del sistema de coordenadas en el
cual tiene lugar la presentación de la posición de los ejes
(véase también al respecto el capítulo "Guía menú").
Motor
Posición del sistema de medida de recorrído en el motor
para cada uno de los ejes.
Eje
Posición del sistema de medida de recorrido en el motor
para cada uno de los ejes.
Objeto
Visualización de las tres coordenadas X, Y Z y de las
t
orientaciones A, B Ye en el sistema de coordenadas

Herramienta/TooL
Mundo
Visualización de las 3 coordenadas X, Y, Z y de las
orientaciones A, B Y e en el sistema de coordenadas
Mundo/World.
N° de ident.
PROG
Visión global de todos los programas activos e inactivos
en el control de robots EcoRC2. Mediante las tedas de
funciones F1 y F2 se pueden activar y desactivar los
programas.
La visualización distingue entre programas principales y
subprogramas, indicando también fa ruta de llamada de
todos Jos subprogramas.
VAR
Este display permite la visualización de las variables de
programa específicas de programas, proyectos o del
sistema. A través de estas teclas se pueden desplazar
variables entre los niveles indicados:
Ejemplo
Desplazamiento de una variable local (variable de
programa) al nivel de proyecto.
EDIT
Salto al modo de Edición para editar líneas de programas,
realizar entradas de campos, etc.
U1
¡Aún sin asignar!
ERR
Si se presenta un mensaje de error, es mezclado un
código de error en la pantalla.
Accionando la tecla ERROR se accede al menú de
errores, con código de errores, texto del error y
cronosellador.
Con la tecla Enter del bloque numérico, o bien de la tecla
de función F1. se realiza un reset.
,
2.3.2.5 Teclas de acciones - actions keys
Las teclas de acciones están dispuestas a la derecha del

display.
Mediante las teclas de acciones se disparan acciones
necesarias para el movimiento programada de los ejes o
para la edición y manejo de la guía del menú.
Las teclas de acciones tienen las siguientes asignaciones:
INS )
DEL
BS
ROS
START
STOP
BS
U2
BACK
INS
Según la posición en el árbol de menús o de la acción
deseada, existen diferentes aplicaciones de la tecla
"INS":
Insertar una línea de programa en el programa de
trayectorias.
Insertar caracteres en los comentarios y en las
modificaciones de valores.
Transferencia de cambios de programa o valores.
Activación de campos de selección en la
parametrización de la cinemática.
etc.
DEL
Según la posición en el árbol de menús o de la acción
deseada, existen diferentes aplicaciones de la tecla
IrDELII:
Borrar líneas del programa de trayectorias.
Eliminar caracteres en comentariOs y modificaciones
de valores.
etc.
G059 _02ES02
[ñü iffi] <$> 2 MANDO DE PROGRAMACiÓN
STEP
Con la tecla "STEP" se puede bascular entre el régimen
paso a paso y el régimen de secuencias.
Régimen de servicio paso a paso

En el régimen paso a paso se inserta en la 2 a línea de
encabezamiento el texto Step.
En el modo paso a paso (Step). se pueden ejecutar
individualmente, en combinación con la tecla "START",
órdenes de movimiento en la dirección del cursor.
Pulsando la tecla "ST ART u se ejecuta exactamente la
orden de movimiento señalada por el contador del
tf
programa. La tecla "START ha de ser mantenida
pulsada hasta que haya sido ejecutada completamente la
orden de movimiento. El soltar la tecla "sr ARr" conduce
a una parada del movimiento.
¡Aplicación!
El movimiento paso a paso se utiliza usualmente en el
proceso de aprendizaje de una nueva carrocería
(regímenes de servicio T1 y T2).
Régimen de servicio continuo

En el régimen de servicio se inserta en la 2a línea de
encabezamiento el texto Cont.
En el modo de servicio continuo es posible ejecutar el
programa completo. Pulsando la tecla IIST ARr u , se inicia
con la orden de movimiento a la que indica el cursor. Para
el movimiento continuo no es preciso mantener pulsada la
tecla "START". La finalización tiene lugar al alcanzarse el
final de programa, o bien pulsando la tecla "STOp u o el
pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
START
La tecla de arranque sirve para arrancar un programa o
una orden de movimiento.
En el régimen de servicio automático (prefijado de forma
externa a través de EcoScreen), es posible lanzar una
pasada completa del programa, accionando la tecla
"START",
Pulsando esta tecla se ejecuta un programa en la
dirección del contador de programa. El arranque
solamente puede tener lugar si no existe una parada de
emergencia. si los accionamientos están conectados y si
no está activada la tecla "STOP".
SS
Para desactivar una línea de programa, se insertan
exactamente 2 de estos caracteres ante la orden
propiamente dicha.
ROS
Sirve para la selección de la cinemática.
U2
¡Aún sin asignar!
Sack
¡Aún sin asignar!
STOP
Con esta tecla se puede detener un programa en
ejecución. permaneciendo la impulsión conectada, de
modo que al pulsar la tecla "ST ART" se reanuda la
ejecución del programa.
Págtna 16 de 22
'2 MANDO DE PROGRAMACIÓN
Ese
Con fa tecla "ESe" se cancelan funciones de mando que
tienen lugar en la pantalla de mando:
Las entradas de un menú son desechadas y el menú
cerrado.
Salto atrás al nivel anterior del menú.
etc.
2.3.2.6 Soft keys (teclas de funciones)
Las teclas de funciones se hallan dispuestas en una línea

inmediatamente bajo el display. Dentro de una línea de
pantalla es posible asignar hasta 10 teclas de funciones.
La asignación de teclas de funciones depende de la
ventana activada. La asignación de las teclas de
funciones aparece en las 2 líneas inferiores (líneas 15 y
16) del display.
Ejemplo de una asignación de teclas de funciones:

Selección de la ventana activa "Position" accionando
la tecla POS de las teclas de displays.
Selección de la representación de coordenadas
deseada accionando la correspondiente tecla de
función F1 - F4.
F1 - F4.
F1: Coordenadas Motor
F2: Coordenadas Ejes
F3: Coordenadas Mundo
F4: Coordenadas Tool
Representación de posición de los ejes, o de las
coordenadas, en función de la soft key (tecla de
función) accionada.
2.3.2.7 Bloque de movimientos
El movimiento manual del robot. p. ej. con fines de

instrucción, se lleva a cabo con ayuda del bloque de
movimientos situado en el lado derecho del MP.
COORO
Selección del sistema de coordenadas de movimiento de
la cinemática.
Están a disposición los siguientes sistemas de

coordenadas:
Motor
Eje
Objeto
Mundo
KfN
Selección de la cinemática con la que se opera, p. ej.:
Robot
Abrepuertas
Abrecapós
+ Vy -V
Aumento o reducción de la velocidad máxima/mínima )
permitida en in %.
Saltos de 5 o/Q para valores superiores a 10 %
Saltos de 1 % para valores inferiores a 10 %
Ajustes IIfine", "veryflne" y "veryveryfine" para valores
inferiores al 1 %.
+R7 Y - R7
Instrucción del eje 7, también llamado eje de carril, raH
axis o tracking axis.
- X/1 y + X/1
Eje: Movimiento del eje 1
Objeto, Mundo: Movimiento coordinado en la dirección X
- V/2 y + V/2
Objeto. Mundo: Movimiento coordinado en la dirección Y
- ZJ3 Y + ZJ3 .
Eje: Movimiento' del eje 3
Objeto. Mundo: Movimiento coordinado en la dirección Z
- A/4 un + A/4
Objeto, Mundo: Movimiento coordinado en torno al eje de
orientación A (rotación entorno al eje X)
~ B/5 Y + B/5
Eje: Movimiento de! eje 4
orientación B (rotación entorno al eje Y)
- C/6 y + C/6
orientación e (rotación entorno al eje Z)
2.3.2.8 Otros elementos de mando
CAPS LOCK
¡Los diferentes pulsadores pueden tener asignaciones
múltiples, en función de su especificación para el cliente!
No realizada hasta hoy.
2ND
i Los diferentes pulsadores pueden tener asignaciones
múltiples, en función de su especificación para el cliente!
No realizada hasta hoy.
2.4 Estructura del display
2.4.1 Estructura sistemática del display
Líneas de encabezamiento Sección de mando y parametrizacíón
SS ROBOT Achsen 40%

GS EDIT Z001
* STARTPROG ("GS")
SELECT CR021")
VEL (V700)
PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS")
Fehler 2100/777
»>
Macro SelPC
Marcas de programas Barra de errores
Asignación de las soft keys
20 de 22
·2 MANDO DE PROGRAMACiÓN
2.4.2 Estructura de contenido del display
2.4.2.1 Barras de encabezamiento
En las 2 barras de encabezamiento se encuentran

info~maciones de validez universal, tales como:
Régimen de servicio
Estado del programa
Nombre del proyecto
Nombre del programa
Tipo de cinemática
Sistemas de coordenadas seleccionado
Speed Override
2.4.2.2 Sector de mando y parametrización
En función del menú son mezclados en este lugar:

los puntos de menú seleccionables.
los campos de parametrización,
el programa de trayectorias,
informaciones del sistema.
2.4.2.3 Significado de las marcas de programas
En la ejecución del programa en régimen automático/paso

a paso o secuencia de pasos. se han de distinguir las
siguientes marcas de programa:
Página 21 de
2 MANDO DE PROGRAMACIÓN
2.4.2.4 Barra de errores
La barra de errores es mezclada en función de eventos y

está ubicada directamente encima de la barra de las
teclas de funciones. En los menús sin barra de las teclas
de funciones, la barra de errores se ubica en línea inferior
del display.
En la barra de errores aparece el código del error
actualmente a tratar.
Para acceder a la indicación de errores, es preciso activar
la tecla "Error". }
2.4.2.5 Barras de asignaciones de las soft keys
Están a disposición 10 teclas de funciones. Las dos

últimas líneas del display se utilizan para comentarios
relativos a la asignación de las teclas de funciones, cuya
asignación depende del menú.
Página 22 de 22
.,
3 PROGRAMACiÓN
3 PROGRAMACiÓN
Contenido
3.1 Introducción 2
3.2 Programación de trayectorias de robots 3
3.3 Programación del EcbRC2 y funciones de manejo del
MP 6
3.3.1 Programación teach in 6
3.3.2 Programación ST 7
3.4 Tratamiento de programas de teach in 9
.;
EcoRC2 - MP TEACH rN
3 PROGRAMACiÓN
3.1 Introducción
En relación con el control de robots EcoRC2, suelen

producirse malentendidos en el uso del concepto de
flprogramaciónu.
El concepto de "programación del robof( cubre los 2

siguientes campos de actividades:
Programación de trayectorias de robots

Programación de la trayectoria de movimientos
necesaria para el pintado y específica de cada pieza.
La programación tiene lugar, por lo común, mediante

el MP (mando de programación) por el "teach" de
cada uno de los puntos de la trayectoria o mediante
un sistema de programación offlrne (Rabead).
Generalmente, la responsabilidad de la
programación de trayectorias corre a cargo del
personal de manejo y mantenimIento del explotador
de la instalación.
Programación y configuración del sistema de

control de movimientos EcoRC2
Programación y parametrizacíón de funcIones
fundamentales, de datos de máquína y de rutinas de
!
movimiento del control de robots EcoRC2. ./
j Esta actividad cae, por regla general, en el campo
de responsabilidad del suministrador de la
instalación I
Indicación
Las modificaciones de las rutinas de movimiento y de
los datos de máquina del EcoRC2 pueden llevar a
situaciones de peligro de graves consecuencias para
la seguridad de las personas y para la máquina y sólo
pueden, por tanto, ser llevada a cabo por expertos
especialmente capacitados para ello.
P~qlna 2
.(
-3 PROGRAMACiÓN
3.2 Programación de trayectorias de robots
El programa de movimientos específico de un tipo se

compone, por regla general, de un programa principal y
diferentes subprogramas. Los diversos subprogramas son
invocados por el programa principal. Este procedimiento
estructural tiene las siguientes ventajas:
Aumento de la modularidad. con el efecto de

posibilidad de copia de subprogramas y partes de
programas.
Aumento de la claridad y. con ello. una localización
de errores más rápida.
Recomendación
Creación de un header (cabecera) de programa.
Creación de subprogramas específicos para sectores de
superficie de la pieza.
De este modo es posible generar un fondo de

subprogramas a los que se puede recurrir, por encima del
programa y proyecto particular.
3 PROGRAMACiÓN
Ejemplo:
Un fabricante de automóviles produce un vehículo
con diferentes variantes de carrocería:
tipo rubia
desea potable
coche de gala
Tipo rubia
La fabricación tipo rubia se compone de los 4 siguientes

sectores de superficie:
Sector 1, aletas delanteras
Sector 2, puertas conductor/acompañante
Sector 3. fondo
Sector 4, aletas y maletero traseros
Fíg 1. Fabricación tipo rubia
Tipo descapotable
La ejecución descapotab!e se compone de los 4 sectores

de superficie siguientes'
Sector 5, puertas conductor/acorn pañan te
Sector 6, fondo (s!n puertas)
Sector 7, aletas traseras
Fíg.: Fabricación tipo descapotable
Página 4 de 9
·1
3 PROGRAMACiÓN
Coche de gala
La ejecución tipo coche de gala se compone de los 5

sectores siguientes:
Sector 2, puertas conductor/acompañante
Sector 9. prolongación
Sector 10, puertas área de fondo
Sector 11, aletas traseras
Fig.· Coche de gala
En este ejemplo, se ha generado un fondo de 11

programas de sectores. Los subprogramas para los
sectores de superficie 1 y 2 son utilizados para diferentes
variantes de ejecución.
Indicación
¡Para que la modularidad deseada quede siempre
asegurada, es absolutamente imprescindible definir
un punto de entrega unitario entre (os subprogramas!
El punto terminación del subprograma ejecutado tiene
que ser idéntico al punto de inicio del subprograma
siguiente.
Al realizar la instrucción de este punto de entrega es
razonable establecerlo algo retrasado respecto a la
pieza a pintar. De esta manera se evitan de antemano
colisiones con la pieza.
Indicación
Véase el manual "Programación de trayectorias".
Página 5 de 9
3 PROGRAMACIÓN
3.3 Programación del EcoRC2 y funciones de

manejo del MP
El control de robots EcoRC2 soporta dos nive'es de

programación:
Programación teach in
Programación sr
3.3.1 Programación teach in
Este nivel de programación está diseñado de acuerdo con

los requerimientos del cliente fina!. La sucesión de
movimientos del robot se preselecciona mediante la
sImple yuxtaposición de macro InvocaCiones .
La programación se realiza:
online
a través del mando de programación en diálogo con
el control
offline
creando los programas de instrucción con un editor
de textos
Se soportan multitareas. Mediante el proceso de

aprendizaje se generan uno o varios módulos de
programa. Cada uno de los programas de aprendizaje es
tratado de modo interpolativo.
Pagina 6 de 9
3 PRO.GRAMACIÓN
3.3.2 Programación ST
Este nivel de programación ha sido diseñado para

fabricante de robots.
El potente lenguaje ST es un lenguaje de alto nivel que

suministra todos los instrumentos de programación para
resolver tareas sencillas y complejas.
El programador de aplicaciones programa en el lenguaje

ST p. ej.:
Secuencias de conexión y desconexión de la

impulsión
Funciones de seguridad (parada de emergencia,
confirmación, contactos de seguridad ... )
Cambios de régimen de servicio (T1, T2, AUTO
EXTERN)
Funciones tecnológicas específicas (p. ej. soldar,
pintar, coger ... )
Macrofunciones que se han de poner a disposición
del cliente final para la programación por
aprendizaje.
La programación de los programas de usuario se lleva a

cabo en el lenguaje de alto nivel ST. que se asemeja al
Structured-Text de la IEC-1131. Tanto los programas de
movimientos como los programas PLC son programados
unitariamente y disponen de un área de datos común. La
sincronización de programas PLC con los programas de
movimientos es, entonces, especialmente rápida y
sencilla de realizar. Para la-programación de programas
PLC se puede utilizar la técnica de secuencias de pasos.
Características del lenguaje de programación sr

Tipos sencillos de datos predefinidos: BOOL, CHAR,
WORD. REAL
Tipos de datos estructurados, tales como Record,
Array. Pointer to
Aritmética de gran amplitud y funciones de
conversión para los tipos de datos predefinidos
Pagina 7
3 PROGRAMACiÓN
Tratamiento de registros de datos de longitud

variable mediante punteros
Separación de los bloques declarativo y de
procesamiento
Estructura de bloques. procedimientos, funciones y
módulos funcionales
Aplicación múltiple de los módulos funcionales
Concepto modular, división del programa en varias
partes de programa
Técnica de secuencia de pasos
Libre adjudicación de los nombres para invocaciones
de funciones del sistema (definición en archivo
include: rcsys.i)
,
3 PRO~RAMACIÓN
3.4 Tratamiento de programas de teach in
En el control de robots EcoRC2 se puede gestionar el

número de programas de instrucción que se desee.
Antes de que un programa adiestramiento pueda

arrancar, tiene que ser seleccionado (ser ejecutado).
Se puede seleccionar todo módulo de programa. En la

selección de programas son compilados de nuevo los
módulos de programa al caso Y. a continuación.
asignados al primero de n interpretadores a disposición.
Con ayuda de la palabra clave ST ART son arrancados

otros programas simultáneos
El programa simultáneo al tiempo de ejecución es

asignado a un interpretador de teach in libre y ejecutado.
TEACH TEACHPl GHl

UPIGER
SIMPI GER
T"'Ar·un~.__ . TEACHf'3 GER
L "YSTEM 1" RESET GER

.. INIT GEn
I
<.-
Se puede arrancar el módulo de programa seleccionado.

según el régimen de servicio, a través de la tecla START
en el mando o desde el programa STo
Página
.,
4 GVfA DE MENÚ
4 GUíA DE MENÚ
Contenido
4.1 Introducción 5
4.2 Programación teach in 5
4.3 Elementos léxicos 6
4.3.1 Caracteres utilizados 6
4.3.2 Constantes 7
4.3.3 Nombres 7
4.3.4 Palabras claves 7
4.3.5 Operadores 8
4.3.6 Otros elementos léxico 10
4.3.7 Comentarios 10
4.4 Inicialización del mando de programación (MP) 11
45 Menú príncipal 11
45.1 Funciones de proyecto 11
4.5.1.1 Selección de proyecto/programa 12
4.5.1.2 Deselección de proyecto 13
4.5.1.3 Copiar proyecto 14
4.5.1.4 Borrar proyecto 15
4.6 Función Manual 16
4.7 Funciones Servicio 17
4.7.1 Datos de máquina 18
4.7.1.1 Configuración E/S 19
4.7.1.2 Cinemática 20
4.7.1.3 Regulación de los accionamientos 21
4.7.2 Sistema de archivos 22
4.7.2.1 Floppy-Disk 22
4.7.2.2 SRAM-Disk 23
4.7.2.3 DRAM-Disk 24
4.7.2.4 FLASH-Disk 25
4.7.3 Firmware 26
4.7.3.1 Firmware download 26
4.7.3.2 Firmware upload 27
4.7.4 E/S digitales 28
4.7.5 Fecha y hora 29
4.7.6 Info del sistema 30
4.7.7 Salidas de textos 31
4.7.8 Conmutación del idioma 32
4.7.9 Direcciones IP 33
4.7.10 Cargar variables de sistema 34
PágIna 1 de
EcoRC2 - MP TEAC H IN
4 GUíA DE MENÚ
4.8 LOG error/estado 35

4.8.1 Error 35
4.8.2 Estado 36
4.8.3 Salvar errores 37
4.8.4 Salvar estado 38
4.9 Entrada de consigna 39
4.10 Asignaciones de teclas en la edición de programas
de movimientos 40
4.10.1 F1. Edit 40
4.10.2 F2, última orden de movimiento 41
4.10.3 F3. Macro 41
4.10.4 F4.Save 42
"
4.10.5 F5, Logic 43 j"
4.10.6 F6, Check 44
4.10.7 F7. SetPC 46
4.10.8 F8. »> Siguiente 47
4.10.9 F2, Undo 48
4.10.10 F3. Find 49
4.10.11 F4. Mark 50
4.10.12 F5, Paste 52
4.11 Macroinstrucciones EcoTalk 54
4.11.1 Definiciones 54
4.11.2 Movements - Órdenes de movimiento 55
411.2.1 WAITMODE 56
4.11.2.2 PTP 58
4.11.2.3 UN 60
4 11.2.4 SHIFT 62
4 11.2.5 RESHIFT 63
4.11.2.6 Path 64
4.11.2.7 Prog 66
4.11.3 Dev]ce 68
411.3.1 SELECT 68
4.113.2 RELEASE 70
4.11.3.3 COMPENSATE 72 ;/
4.11.3.4 SAVEPOS 73
4 11.3.5 SETBASE 74
4.11.3.6 SETOBJECT 76
4.11.3 7 SETTOOL 78
4.11.4 Perfiles Parámetros de perfdes 80
4.11.4.1 VEL 80
4 11 4.2 VELPATH 83
4.114.3 ACC 84
4.11.4.4 ACCPATH 86
4.11.4.5 RAMP 87
4.11.4.6 JERK 89
4.11.4.7 OVERLAP 91
4.11.4.8 VAS 94
4.11.4.9 SETINTMODE 96
4.11.5 Tracking 98
4.11.5.1 Trackíng 98
4.11.5.2 SetTrackin gWi nd ow 99
4.11.5.3 WaitConveyor 100
4.11.5.4 WaitPaintPosition 101
4 G.l~JA DE MENÚ
4.11.6 Process 102

4.11.6.1 In IOut 102
4.11.6.1.1 RECEIVE 102
4.11.6.1.2 SET 104
4.11.6.1.3 GET 106
4.11.6.1.4 GET_VARIANTE 108
4.11.6.1.5 HOMING 110
4.11.6.2 Paint 111
4.11.6.2.1 SETIRIGG ERPAR 111
4.11.6.2.2 LOADBRUSHFILE 113
4.11.6.2.3 GUN 114
4.11.6.2.4 SETBRUSH 116
4.11.6.2.5 SETPAINTDISTANCE 118
4.11.6.3 Robot 120
4.11.6.3.1 SET_ORDER 120
4.11.6.3.2 RECEIVE_HANDLERPOS 122
4.11.6.4 Handler 124
4.11.6.4.1 SET_CHECK 124
4.11.6.4.2 SET_PART 126
4.11.6.4.3 GET_PART 127
4.11.6.4.4 SET _SENSOR 128
4.11.64.5 SET_LOAD 130
4.11.6.4.6 SET_SEARCH 132
4.11.6.4.7 SET_GRIPPER 134
4.11.64.8 SET _POSCODE 136
4.11.649 RECEIVE_ORDER 137
4.12 Órdenes Logic 138
4.12.1 LABEL 139
4.12.2 GOTO 140
4.12.3 IF .. GOTO .. 141
4.12.4 IFN". GOTO . 143
4.12.5 WAIT .. 144
4.12.6 WAITN .. 145
4.12.7 CALL .. 146
4 12.8 RETURN .. 148
4.12.9 DELAY 149
4 12.10 START .. 150
412.11 STOP, 152
4 12.12 IF .. 153
4.12.1 ELSEIF "" 155
412.14 WHILE .. 156
4.12.15 REPEAT 157
4.12.16 158
4.12.17 PARAM .. 160
4.13 USER - Main Menu 161
4.13.1 Master Menu 162
4.13.2 Motion Menu 163
4.13.2.1 Robot EStop Menu 163
4.13.2.2 Dríves Menu 164
4 13.23 Molíon Manager Menu 167
4.13.2.4 Program Control Menu 168
4.13.25 Override Menu 169
4 13.2 G States Menu 170
Página 3 de 190
4 GUrA DE MENÚ
4.13.2.7 Golden Repos Menu 171

4.13.3 Menu EcoTalk 172
4.13.3.1 Teach 173
4.13.4 Process 174
4.13.5 Logger 175
4.13.6 Tooll Sercos 1 Lock 176
4.14 POS 178
4.14.1 Asignación de teclas de funciones de las páginas
de menu POS 179
4.14.1.1 F1. Motor 179
4.14.1.2 F2. Ejes 179
4.14.1.3 F3, Mundo 179
4.14.1.4 F4, Objeto 179 >
4.14.1.5 F5. Moving 180
4.15 PROG 181
4.16 VAR 182
4.16.1 Desplazamiento de una vanable al nivel
inmediatamente superior 183
4 16.2 Desplazamiento de una variable al nivel
inmediatamente inferior 184
4.16.3 Edit 185
4.16 4 New 186
4.164.1 Constantes 186
4 16.4.2 Variables 187
4 17 Otras funcionalidades 188
4 17 1 STEP 188
4 17.2 START J STOP 190
en dibujos:
und = y
oder = o
,
4 G4.IA DE MENÚ
4.1 Introducción
El objetivo de esta descripción es la representación del

diálogo de manejo en el mando de programación (MP).
Indicación
la entrada y modificación de parámetros puede llevar
a situaciones de peligro de graves consecuencias
para la seguridad de las personas y para la máquina y
sólo pueden, en consecuencia, ser llevadas a cabo
por personal experto especialmente capacitados para
ello.
Los ejemplos y sus contenidos son de libre elección y

sirven exclusivamente de ilustración.
4.2 Programación teach in
El nivel de programación de teach In está confeccionado a

la medida de los requerimientos del cliente. La
programación por aprendizaje pone a disposición una
metodología para prefijar la secuencia de movimientos de
un robot y controlar la periferia de su entorno. La
programación tiene lugar directamente en el robot. Las
posiciones y estados de la periferia pueden ser
simplemente lIenseñadosll. El lenguaje de programación
es fácil de comprender y aprender.
El programador de teach in se concentra en la solución
del problema en si, y no en la sintaxis del programa de
programación. La secuencia de rnovimiento.~ del robot se
preselecciona mediante una simple concatenación de
invocaciones de macros del lenguaje de programación de
aprendizaje EcoTalk.
La programación tiene lugar:

Online
A través del MP HT601 en diálogo con el control de
robots EcoRC2.
Offline
Mediante la creación de programas de aprendizaje
con un editor de textos o a través del sistema de
programación offline Robead.
Pagina 5
4 GUíA DE MENÚ
Es posible la multitarea. Con el proceso de aprendizaje se

generan uno o varios módulos de programas de
aprendizaje. Los programas de aprendizaje particulares
son tratados interpolativamente.
Los programas de aprendizaje son programados de modo

interactivo en el régimen de ajuste (T1) con el MP HT601.
Las soluciones de programas para diferentes tareas se
pueden formular de modo funcionalmente separado en
varios programas. La técnica de subprogramas es posible
y recomendada. Los programas de aprendizaje son
depositados en un formato de archivo bien legible.
En el control de robots EcoRC2 se pueden gestionar un

número indefinido de programas.
4.3 Elementos léxicos
4.3.1 Caracteres utilizados
Pueden ser utilizados todos los caracteres del Juego de

signos ASCII desde CHR(O) a CHR(127).
Los caracteres CHR(O) a CHR(9), CHR(11) a CHR(31) y
CHR(127) son caracteres de control que separan los
elementos léxicos, pero que, por lo demás. son
sobre le idos en el análisis. Las letras son 'A' a y 'a' a 'z',
Números son todas las cifras de 'O' a '9'
I
4 G~.íA DE MENÚ
4.3.2 Constantes
Números
Los números pueden ser números naturales o
reales.
Cadenas de caracteres
Las cadenas son encerradas entre comillas dobles y
pueden contener todos los caracteres, a excepción
de los caracteres de control y de las comillas dobles.
Constantes de enumeración
Las constantes de enumeración son secuencias de
letras, subrayados (' ') y cifras. El primer carácter
tiene que ser una letra. La longitud de las constantes
de enumeración está limitada a un máximo de 30
caracteres.
4.3.3 Nombres
Los nombres son secuencias de letras, subrayados e ')

y
cifras. El primer carácter tiene que ser una letra. La
longitud de los nombres está limitada a un máximo de
30 caracteres. En el lenguaje de aprendizaje no se hace
distinción entre mayúsculas y minúsculas.
4.3.4 Palabras claves
El lenguaje de aprendizaje dispone de nombres

reservados, las llamadas palabras claves. Las siguientes
palabras claves no pueden ser utilizadas como nombres.
'ABS' 'ANO' 'CALL'

'OELAY' 'ELSE' 'ELSEF'
'ENDIF' 'ENOPROG' 'ENDREPEA T'
'ENDWHILE' 'GOTO' elF'
Página 7 de 190
4 GUíA DE MENÚ
'IFN' 'LABEL' 'Nor

'NUM' 'OR' 'PARAM'
'PROG' 'REPEAT' 'RETURN'
'RND' 'START 'STOP'
'STRING' 'WAfT' 'WAITN'
'WHILE' 'XOR' 'IYPE'
'ENUM'
4.3.5 Operadores
Operadores aritméticos unarios:

'ABS', 'RND', '+', '-'
ABS (a) da el valor absoluto de a.
RND (a) redondea el operando al siguiente mayor

número entero, en el caso de que el valor absoluto
del número sin las posiciones antes de la coma sea
mayor o igual a 0,5, o al siguiente menor si es menor
que 0,5. El operador '+' no tiene efectos sobre el
operando. ' , tiene como efecto una multiplicación
por 1, estos es, invierte el signo del operando. Sólo
pueden ser aplicados a expresIones aritméticas y a
variables y constantes del tipo número o a un tipo de
constante de enumeración.
Operadores aritméticos binarios:

'+',' -', ¡*', '/', adición, substracción, multlpl!cación y
división.
Estos operadores sólo pueden ser aplicados a

expresiones aritméticas y a variables y constantes
del tipo número o a un tipo de constante de
enumeración.
.(
4 Gt.}iA DE MENÚ
Operadores lógicos unarios:

'NOT'
Solo pueden ser aplicados a expresiones aritméticas

y a variables y constantes del tipo número o a un
tipo de constante de enumeración.
Un valor ;éÜ es interpretado como TRUE y un varar
=0 como FALSE.
Operadores lógicos binarios:

'ANO', 'OR',' XOR'
Estos operadores sólo pueden ser aplicados a

enumeración.
Un valor :;t:O es interpretado como TRUE y un valor
=0 como FALSE.
Operadores relacionales
'=' '<' '<=' '>1 '>=="

1 f f t ,
<>'
Estos operadores sólo pueden ser a plicados a

enumeración.
Operador de índice:
'(', ')'
Operador de selección:
Página 9 de
{
4 GUiA DE MENÚ
4.3.6 Otros elementos léxico
El símbolo de final de línea (end-of-line) marca en las

definiciones, declaraciones y programas el final de una
declaración o instrucción.
4.3.7 Comentarios
Los comentarios se inician con 2 signos menos ('-')

seguidos y se extienden hasta el final de la línea. Los
comentarios son sobreleídos por el compilador y pueden
estar compuestos de un número de caracteres
indeterminados.
4 GU,íA DE MENÚ
4.4 Inicialización del mando de programación

(MP)
COMMUNICATfON TIMEOUT
HT601$TD V1 00 (e) KEBA 1999
rI NOPROJ ROBOT A)(es 40%

K7QQ MAIN MENU________________ '
,. 1 PrOlect
2 Manual
3 Serviee
4 Error/status LOG
S Password input
© 1999 Dúrr CG_006BG
4.5 Menú principal
T 1 NOPROJ R030T !,~es

K700 MArN MENU
,. 1 Prolect
2 Mdnual
3 Servke
" Error/s!atus LOG
S Password input
© 1999 Durr CG_ 127BG
4,5.1 Funciones de proyecto
ROBOT Aye';, <10%
2 Oesclect
3 Copy
4 Delctc
© 1999 Dürr CG 128BG
Página 11 de
,
4 GUíA DE MENÚ
4.5.1.3 Copiar proyecto
T1 NOPROJ ROBOT Axes 40%

K700 MAIN MENU _______________ _
:> 1 Projecl
2 Manual
3 Service
4 Error/status LOG
5 Password input T1 NOPROJ ROBOT Axes 40%
FIXPOS __________________ _
Enler
pro¡ecl name
'" tt
-:>ENTER
New prolect
name and
Axes 40%
Copy pro¡ect _______ . ____________ _
Marnfenance TIS 100%.
GS TIS
2 Deselect
:s Copy
" Delelc
FIXPOS
;;. 1 Copy pro¡ect
2 MAINTENANCE
.3 GS
·1 ZEROPOS
S FORPOS fl NOPI<OJ HOGOr Axes 40%
K701) !,,1Alhl MENU
1 Prolt!Cl
7 M,mual
! Sl>JVWP
or
1 [rrm/'olalus LOG
S P;I',,;wor(j Input
© 1999 Durr eG. 0048G
N'¡ de Ident
{
4 G.UíA DE MEN Ú
4.5.1.4 Borrar proyecto
T1 NOPROJ ROSOT Axes 40%

K700 MAIN MENU _____________ _
:> 1 PtOJect
2 Manual
3Service
4 Error/status LOG
5 Password input
FIXPOS
------D;s~le--------
project?
-:>ENTER

Delele prOJect ___________________ _
MAINTENANCE TIS dele!ed
TIS ¡jeleleé
->ENTER
1 NOPROJ ROBOT Axes 40%

ProJekl
> 1 Selecl
2Deselect
J
lDele!e
T 1 NOPROJ ROBOT Axes 40%

FIXPOS
> 1 Delele ¡)rOJecl
2 MAINTENANCE
:1 GS
or
© 1999 Oürr CG. OOSBG

4 GUíA DE MENÚ
4.6 Función Manual
La función Manual tienen la finalidad de ejecutar

individualmente órdenes de movimiento especiales,
independientemente del programa de trayectoria.
Accionando la tecla "Start", es ejecutada exactamente la

orden a la que apunta el cursor.
TI NOPROJ ROBOT Axes 40%

K700 MA!N MENU _______________ _
1 Pro/ecl
:> :2 Manual
3 Service
4 Error/status lOG
S Passworó input
J'
'-----,-------.----'
MANUAL
> SElECT C. ")
SET _ORDER(Hl1 w1lftl
RECEIVE_HANDLERPOS(H 11 W<lrt)
ACC(A1)
SElECT("RO?l")
PTP(Pl)
Edlt Macro
© 1999 Durr CG_0298G

4 GUrA DE MENÚ
4.7 Funciones Servicio
Detrás de Servicio se encuentran parámetros y funciones

específicas del robot.
Indicación
Estos datos no pueden ser modificados por el
explotador de fa instalación.
La entrada y modificación de parámetros puede
conducir a graves situaciones de peligro para la
seguridad de las personas y para las máquinas y no
puede, por esta razón, ser llevada a cabo sino por
expertos capacitados especialmente para ello.
.(
4 GUíA DE MENÚ
4.7.1 Datos de máquina
Bajo el menú "Datos de máquina" es posible presentar

todos los datos relevantes desde la base de datos activa
(capítulo 6).
No está permitida la modificación de datos por parte
del explotador de la instalación. Datos de sistema.

K700 MAIN MENU _______________ _
1 Project
2 MallUal
> 3 Service
4 Error/status lOG
5 Passworó input
~al1d IENTER¡
Of
Scrvlce_. __ . ____ . __
> I Machme data
2 File syslcm
3 Flrolware
4 Digna! 1/0
5 Date anó ttme
6
7
o load system vonables
T1 NOPROJ ROBOT Axcs 40%

Change machme dala.
> 1 Syslem data )
2 1/0 conflgurahon
:1 Klnemallc
4 Dnlle controller
. fl NOPROJ ROBOT Axes 40%

Systcm dala
YCTIMEO 8 "
YCW.,IEl JO
YCTlME2 100
YCTIME3 500
YUTAKT 4
YIPADDR 192 168 100
YHTTYPE HTGOl
ONE.ROBOT
© 1999 Oürr CG_012BG

·1
4 GutA DE MENÚ
4.7.1.1 Configuración E/S
La configuración máx. permite hasta 4 grupos de E/S:

1. entradas digitales, módulos ED
2. salidas digitales, módulos SO
3. función de maestro, Profibus-OP
4. función de esclavo, Profibus-DP
Ti NOPROJ ROBOT Axes 40%

K700 MAIN MENU __________ _
1 Pro¡ect
2 Manual
,. :) SeIYlCe
4 Erroclstatus Loa
5 PasswOfd nput
'-
J},and IE.NTERI
O(
( T1 NOPROJ ROBOT Á><es 40°", \¡

1 ~ .. --------"'
1, > 1 Machme
2 FIle syslem
:1 Firmware
I 4 Dlgllal 1/0
, 5 Dale and lime
I 6 System In(o
.~
I 7 Tex! outputs
8 changeoller
,,_ O Load syslem vanables _ _ ...J

IENTT~RI t
or[§
El I
T1 NOPROJ ROBOT Á><es 40%
Cltange mactllne data __ ".•• ___ .
1 System data
> 2 110 eonfiguralloo
J Kmemat.e
4 Onve controUer
~l ~I
ITl
,
(
"----~---'----_.
T1 NOPROJ ROBOT Ates 40% ']
110 conflgurahon. _..
I > 1 110 group 1
\. 2 110 group 2
T1 NOPROJ ROBOT Á><es 40%

110 group
D1VALID ON
01 TYPE 01325
D1ADOR O <
D1PORTS 32
© 1999 Dürr CG_013BG
Página 19 de
4 GUíA DE MENÚ
4.7.1.2 Cinemática
T1 NOPROJ ROBOT A'1:es 40""-

K700 MAIN MENU _____________ _
KIYVALlO
I Protect
2 Manual K1YNAME ROBOT
> 3Sel'\llce
K1YFLAGGS
4 Erro(/slalus LOG K1YROSAXES
5 PasswtH'd inpul KiYAUXAXES
K1YROTYPE ECP
T1 NOPROJ ROBOT Axes 40""-
R080T _____________ K1YRATYf'E TRAPEZ <:
> I General dala

KIYNRBl o
KWNRGR
2 KinemabC dala
K1YCAlK
:,) Palh dala
4 AXIs dala
T1 NOPROJ R080~ ;\.es ~O',.,
K,nematlc
K1RXROOT
2 File syslem K1RYROOT O
3 Firmware K1RlROOT O
4 D'gílal VO K1RAROOT O
S D31e and lime ~..- K1RBROOT
6 Syslem .nlo K1RCROOT ·90
7 Tedoutpu! K1RPVOVR 01
8 Language changeoller K1RPAOVR 01
9 IP 3ddrcsses
O load syslem vanables
4 Ol1ve conHoilcf
T1 NOPROJ ROBOT lue" 40%

Kmcmi1l!c~. _______ _
> 1 Rot>Ol
> 181
2 [l¿
3 BJ
4 n,¡
5 O',
IHlG
787
A 8A
909
0810
o <
© 1999 aúrr GG_0140G

EcoRC2-MP TEACH IN
4 G~JA DE MENÚ
4.7.1.3 Regulación de los accionamientos

1(700 MAl N MENU ______________ _
, Project
2 Manual
:. 3 SeIVice
.c EfI'O(lslalvs lOG
S PassWOfd input
~and IENTERJ
Of
T1 NO?ROJ ROBOT Axes 40%

SeNlCe
,. I
Ma-ch.~;dat;_---------------
2 FUe syslem
3 Firmware
~ Digital 1/0
5 Date al1d ¡¡me
6 System mIo
1 Te~t OUlpU!
8 Language changeover
9 IP ¡¡ddleSSes
O Load syslem v,manles
Tl
conhql1r a!I/:V'
:1 Kmcn\JI,e
> 4 D(t~e eor\lrollcr
....
IENTERI
or
i
TI NOPROJ ROBOT "XC$ ·10"",

Dllve COl1troller ________________ _ T, :;O:>~OJ ;¡OBOT
~ 1 Servo conlroller I Cé)"lrol!~' ~a:a
---~ > 151
S2
153
~ S.!
:, SS
[j Sí)
i S7
Tl r>lO?ROJ ¡:W80T
~ se
GeIJc:rnl c}.:lW
s';
R1YVAlID ON
RlyTYPE SERCOS
RIYAXES
RIYADDr¡ IEB2
RIYLOt,D Of'F
TI t~OPROJ ~OeOT Axes 40%

ConlJol1er da1a ___________________ _
H1A 10WLO OFF <
nl111PI.H ABS
, R1AIIIDOR 1
RllllCTRL ECDKC021
RlI11"CTRL MCU
RI"IS0032 OOOOOOOb
RI"ISOOJ4 OOOOOOOb
RI/\lS00JS OOOOOOOb
(e;) '999 Ourr CG __ 01SBG Rlt<1S00~ 1 1000000
4 GUíA DE MENÚ
4.7.2 Sistema de archivos
4.7.2.1 Floppy-Disk
Floppy-Disk no está a disposición.
Tf NOPROJ ROBOT Axes 40%

K700 MAIN MENU _______________ _
1 Project
2 Manual
:> :3 Sa",ice
4 Error/status LOG
S Password Input
~and~'l or ESe
[}]
TI NOPROJ ROBOT Axes 40% ~
se~l~ea-.;h;~~d-a;;--- --,-------- --- ¡
~ 2 File system I
3 Firmware
4 líO
and lime
r, System rofo
7 Tex! oulpul
8 ch"ngeover
() Lo,¡d system va fiables
r, NOPROJ ROBOT Axes 40%

File syslem
" , Floppy disk
2 SRAM disk
3 ORAM disk
4 FLASH dls~
TI NOPROJ ROBOT M.es 40%

r d,; systclll
')'??"J

I
4 G4.fA DE MEN Ú
4.7.2.2 SRAM-Disk
El disco SRAM RAM estática, soportado por batería. Aquí

t
se encuentran los archivos internos ERRORLOG y

STATUSLOG. El disco SRAM está consignado en fa
unidad de CPU CU313 como unidad de disco B.
T1 NOPROJ ROBOT Axes 4Q%

K100 MAIN MENU _______________ _
1 Proje<:l !
2 Manual
> 3 Servk:e
4 Error/status lOG
5 Password Ífiput
)
,-------~----~-------

Servlce ________________________ _
1 Maclllne data
> 2 Fife sySlem
3 Firmware
4 Digital 1/0
S Date and lime
1) Syslem U"Ifo
7 T ex! oulput
1 8 Language changeover
9 IP addrcsses
[
\.._. O Load syslcm variables
Of
T1 NOPRO; ROBOT Axcs 40%

File system. __________________ -.
1 Floppy disk
" 2 SRAM disk
3 DRAM disk.
4 FLASH dtsk
Página 23 de
4 GUíA DE MENÚ
4.7.2.3 DRAM-Disk
El disco DRAM es la RAM dinámica de la unidad de CPU

CU313 y está consignado como unidad de disco C.
T1 NOPROJ ROBOT Axes 4Q%

K700 MAIN MENU _______ _
1 Project
2 Manual
,. 3 Service
3 F",nware
4 D¡gltal 1/0
5 Date anó lifne
6 0(\10
OU!PU!
9 IP addresses
O Load sys!em vana bIes
File systcm,___ _
1 Floppy óisk
2 SRAM dIsk
> 3 DRAM disk
4 FLASH dIsk
srARl:p Re
10359 uytes in :1 liles and 1 dirs
1024000 by1es free

(
4 ~UfA DE MENÚ
4.7.2.4 FLASH-Disk
En el disco FLASH se encuentra la base de datos activa

completa del control de robots EcoRC2.
T1 NOPROJ ROBOT Alces 40%

K100 MAlN MENU,_ _ _ __
1 Project
2 Manual
" 3 Se1vioe
'" EITO<'/status lOG
5 Password npUl

Service _______________________ _
1 Mactll116 dala
> 2 File syslem
3 FlffT1ware
4 1/0
5 al1dtlme
6 System 11110
7 Tex( outpul
9 IP addresses
File syslern ___ ",_, __ ,

1 Floppy disk
2 SRAM disk
3 DRAM disk
> 4 FLASH disk
.~--------- 1.
> USr:R <OIR> 1999-0;) 21 17 n :

l,ii\NUAI TI <OIR> ! 999-0'l-/ ¡ II 27
BRUSH <OíR> 19'19,1)q n 11 ~ ¡
CFG <OIR. 1999-09 27 11
ERROR <orR> 1999-09-27 I ¡ 21
<Dln. 1999-0921 1 i 27
¡,'DATA <[)IR> 1<¡~9-09 7f 17 2/
I.• ESS TI <D'f!' 1999-09 21 .)
OROJ' TI <oln> 1999·09 21 " 21
r>URGf. <Dln> 1'l~·09-U 172
'
<OIR> 1%9-<lg·77 17 21
<DIR>- 1999,09·27 17 lJ
TYPOr!"_RDAT 1606f960-01131540
lW6 bytes In 1 IiIes ¡¡no 2 O"S
688 T28 bytes free
Página 25 de 1
4 GUíA DE MENÚ
4.7.3 Firmware
4.7.3.1 Firmware download
Después de montar una nueva unidad de CPU, tiene que

tener lugar una descarga de los microprogramas,
escribiéndose entonces el archivo de microprogramas
uecorc.binlf del disco FLASH al ONFLASH-FLASH de la
unidad de CPU CU313.
1 Machlne dala
2 File syslem
> 3 F'lrnware
4 Digital l/O
5 Dale afld \ilne
6 Syslem 1('(0
7 Tex! OLJlpUI
8 languagc chaflgeovcr
9 IP addrcsses
O Load syslem vana bies
T1 NOPROJ r~080T Axes 40%

Download (lffnware __
Wnle firmware on
f.LASH

4 GUrA DE MENÚ
4.7.3.2 Firmware upload
Lectura de (os microprogramas del ONBOARD-FLASH de

la unidad de CPU CU313 y almacenamiento en el disco
FLASH.

K700 t.4AIN MENU_______________ _
1 Project
2 Manual
> 3 Service
4 Error/status lOG
5 Pas$word input
T1 NOPROJ ROBOT AY.es 40%

SCIVlce ______________________•. _
1 Mac!lIne data
:2 File system
" 3 Firmware
4 Digital IJO
S Dale and time
6 System iofo
1 Tex! outpul
8 language changeo\ler
9 IP addresses
O load syslem variables
Wnle fl(mwa(e on
file
IENTERI
© 1999 Dúrr CG_021BG
4 GUíA DE MENÚ
4.7.4 E/S digitales
Forzar entradas y salidas con fines de ensayo en fa fase

de puesta en servicio.

K700 MAIN MENU ____________ _
1 Project
"2 Manual
" 3 Service
4 Error/status LOG
5 Password Inpul
~and IENTE§
or
m
TI NOPROJ ROBOT Axe s 40%
Servlce ________________________ _
1 Machina data
2 F¡le syslem
3 F.rmware
" 4 DigItal 110
5 Date and I.me
6 System mio
7 T exl OUlputs
8 Language changeovcr
9 iP addresses
O Load syslem v2r1ables
rl NOPROJ ROBOT A)(es 40%

D'g.laII/O ____ _
:> Ilnpuls
20utpuIS
3 F set inputs
4 F se! ou!puts
S r- res Inpuls
6 F res oulpUIS
710 devlces
or
m
TI NOPROJ ROBOT AxC$ 40%
InpulS_
o 00000000 <:
8 00000000
16 00000000
24 00000000
4096 00000000
4 104 00000000
4 112 00000000
4 120 00000000
IENTERI
·(
•
4 G""_~A DE MENÚ
4.7.5 Fecha y hora
Ajuste de la fecha y la hora para el control de robots

EcoRC2

K700 MAIN MENU
1 Project ---------------
2 Manual
~ 3 Servíce
4 Error/status LOG
5 Password input
~and IENTERJ
or
Tl NOPROJ ROBOT I\xes 40%

Service________________________ _
1 Machine data
2 File sys!em
3 Firmware
4 1/0
;. S (lod 'une
6 Systern 11110
7 Tcxt oulpul
B laoguage changeover
9 IP addresses
O Load syslern v"nable~
/
¡
i
I Dale and ,... ". ___.___ ,, __ .________ _
year mon day

19991006 <
haur mln sec

20'4604
© 1999 Durr CG_0238G
Página 29 de
.1
4 GUfA DE MENÚ
4.7.6 Info del sistema
Informaciones sobre la versión de los microprogramas,

grado de carga de las diferentes tareas, direcciones IP,
etc.
TI HOPROJ ROBOT Axes 40%

K700 MAIN MENU ____________ _
1 Project
2 Manual
" :3 Servicc
4 Error/status lOG
5 Password input
> 6 $yslem ,nfo

7 Textovlput
8 changeover
o Load system vanables
Syslem in(o _'

Systcm
SW·VerslOn 3J6aBt3
Aug 30 1999 17 22 37
ST·Vcrslon 099
WorkT,mc Oh
Conflg
CPU 2153 231
IEBt·' O O
IEBI-2 2005
IEBI J
© 1999 Dúrr CG .. 024BG

{
4 G~(A DE MENÚ
4.7.7 Sal idas de textos
Este función carece de relevancia para el explotador de la

instalación.

1<700 MA./N MENU___________ _
1 Project
2 Manual
> 3 Service
4 Erro(/status LOG
5 Password input
~aod~l
m
Tl NOPROJ ROBOT Axes 40%
Serv.ce ________________________ "
1 Machine data
2 File syslem
3 Firmware
4 D'gital l/O
S Date and I¡me
G System Into
7 Tc~t outputs
8 Language ch¡¡ílgeoller
9 IP addresses
O Load sySlem vBnables

4 GUíA DE MENÚ
4.7.8 Conmutación del idioma
Es posible cambiar el idioma según el cliente. Se ha

dispuesto con este fin un archivo especial para el idioma
específico que puede ser seleccionado y llamado con el
cursor.
El archivo text.rc es el archivo estándar para el idioma
alemán.
~"a(\d \ENTERI
or
[TI
T1 NOPROJ R080T A:xps 40%
SClvícc __
1 Mach,ne data
2 File system
J F,rmware
1l UO
5 and t,me
5 System ,nlo
7 Ted oulPUIS
> 8
o Load syslem vanables

Available laf19uages _____ ,_____ _
> TEXT Re 5852B 1999-09-3014
@ 1999 Durr CG_ 0268G

4 G4JA DE MENÚ
4.7.9 Direcciones IP
La dirección IP representa la dirección del bus del sistema

de la unida de CPU CU313. No se requiere un ajuste por
parte del explotador de la instalación.

K70Q MAIN MENU _____________ _
1 Proje<:\
2 Manual
,. 3 Service
-4 Error/status LOG
S Password input
J},and IENTERI
O(

ServlC€ ______________ .. _________ _
1 Machine dala
2 Ftle system
3 Firmware
4 Dlgílal UQ
5 Dale and time
6 System Info
7 Texl outputs
9 IP addresses
O Load syslem vanables
01
T 1 NOPROJ ROBOT A'l.es 40%

IP addrcsses
IP ¡¡ddresses
192168100 100
Routef address
192168.100100
Subnel mask
255 255 255000
1999 Dürr CG_027BG

4 GUíA DE MENÚ
4.7.10 Cargar variables de sistema
Esta función carece de relevancia para el explotador de la

instalación.
T1 NOPROJ ROSOT Axes 40%

K700 MAIN MENU ___________ _
I Project
2 Manual
\ ,. 3 Service
4 Error/status LOG
S Password ínput
NOPROJ ROBOT Axes 40%
1 Machme dala
2 FIle Soyslem
J Flfmwme
.j 0'911a1110
5 Dale <lod lima
6 Syslem roro
7 Tex! outputs
e language changeover
9 IP addresses
> o Load system vana bies
T1 NOPHOJ ROBOT Axes 40%

[oad system v<lnables ___. ________ _
LO<ld!ng
success(ul 1
© 1999 Durr CG_028BG

.(
4 GUrA DE MENÚ
4.8 LOG error/estado
4.8.1 Error
Lectura de las informaciones del archivo ERRORLOG.

presente con soporte de batería en la RAM estática.
T1 NOPROJ ROBOT Mes 40%

K700 MAIN MENU ___________ _
1 ?rojeó
2 Manu~
J SelVlce
,. 4 Error/status LOG
S Passworo input
~and

Error/status ~~.~ __._____ .______ .
> 1 Error
2 Stalus ,~--¡ ~---
, I
:3 Salle error
or Ese
T t NOPROJ ROBOT Axcs 40%

Errorlstatus LOG __________ _
01 Error
1999·10.{JS 181940
AlI (aflure (use 24 V genera!
Nr 2730/ 211 O
~
Error/status LOG
02 Error
1999·10.{JS lB 1051
ROBOT cmcrgcncyoff
Nr 2411/ 1/ O

Error/status lOG
03 Error
1999·1O.{JS 18.19.25
BOOln9 crror
Nr 1000/-105/615
© 1999 Dürr CG OQ7BG

EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUIA DE MENÚ
4.8.2 Estado
Lectura de las informaciones del archivo STA TUSLOG

que se encuentra en la RAM estática con soporte de
batería.

K700 MAIN MENU ____________ _
I Projed
2 Manua'
3 Servicc
'" 4 Error/stltus LOG
5 p¡¡ssword ({'PUl

Error/slatus LOG_
1 Error
> 2 Slatus
3 $.ave error
4 Save sla~!s
or
..,
r í NOPROJ R080T Axcs 40";:,
Freor/status LOG
SYSERR LOG
01 Error
1999-10-05 lA 1940
Al! ¡arl\Jre fuse 74 V general
Nr 2730 r 21f n
J-,'OPROJ ROB01 AY:cs 40%

Er(orlstaiuS l.OG
02 FJro(
IIJ99-IO-O;, 18 lO :)1
r{080 T emerqer.c'{ off
Nr 74111 11 O
© 1999 Dúrr CG_0088G

~
4 Gl!rA DE MENÚ
4.8.3 Satvar errores

instalación. No existe disquete.
T1 NOPROJ ROBOT Axes <10%

K700 MAIN MENU __________ _
1 Project
2 Manual
3 SefVÍCe
> 4 Error/status lOG
5 Password input
J1 and IEtHERI
Of
m
Error/status LOG ______________ _
, Error
2 Status
3 Salle error
4 Salle status

4 GUíA DE MENÚ
4.8.4 Salvar estado

instalación. No existe disquete.

K700 MAIN MENU ____________ _
1 Project
2 Manual
3 SeNice
I
~
> 4 Errorlslatus LOG
5 Passworc! input )
~-~--¡--~
n' IE"~Eí9
mI
Od
i ~,ic 1 I
T
(~:ro~~t:~~~ORG~~~:_~~:_~~~~_
í I Error
! "2 Status
3 Save NrOI
> 4 Save statl.:s
or

Save status
vv.-:" file to
~~:JPY
>ENTER

I
4 G.UíA DE MENÚ
4.9 Entrada de consigna

K700 MAIN MENU _____ ~ _____ _
1 Project
2 Manual
3 Service
4 Enor/$t.alus LOG
> 5 Passwon:l input

K700 MAIN MENU _______________ _
Input pas5word
(Ievel ,,-.O}
>".
->ESC
© 1999 DürrCG_0118G
Las consignas están vinculadas a derechos de acceso.

se llaman menús que requieren un derecho de acceso
más alto, se conecta también este menú. El acceso al
menú protegfdo es posible con la entrada de la
correspondiente consigna.
El estado actual del derecho de acceso es repuesto

automáticamente una vez transcurrida una constante de
tiempo si no tiene lugar ninguna actividad en el mando de
programación HT601.
Tras el reset, el control de robots EcoRC2 arranca

automáticamente al nivel más bajo del derecho de
acceso.
Página
4 GUiA DE MENÚ
4.10 Asignaciones de teclas en la edición de

programas de movimientos
4.10.1 F1, Edit
Tl HLO MESS ROBOT Acttsen 40%

CONT HLO GS Edil Z001
I "STARTPROG("GS")
SELECT ("ROl1')
VEl (V700)
PTP(P41
:> PTP (RHOMEI
ENDPROG ("GS')
ve Check
Edil Macro logic SetPC
F1
© 1999 Durr CG 1298D
Accionando la tecla de funciones F1 se cambia al modo

Edición. modo Edición está previsto para las dos
situaciones siguientes:
Modificación de un programa de aprendizaje
después de llamar el proyecto y programa (insertar,
borrar línea de programa, modificar líneas de
programa).
Modificación del contenido de vanables después de
seleccionar una variable en el programa de
aprendizaje.
4 GUíA DE MENÚ
4.10.2 F2, última orden de movimiento
La última macroinstrucción (EcoTalk) insertada en el

programa de aprendizaje es mostrada con la tecla de
función F2. Una macroinstrucción de este tipo es
insertada en la posición del cursor en el programa de
aprendizaje activo a través de la confirmación de la tecla
de función F2.
Esta posibilidad ofrece la ventaja de que, cuando se
yuxtaponen idénticas macroinstrucciones (EcoTalk), no es
necesario recorrer todo el árbol de menú para insertar la
macroinstrucción anterior en el programa de aprendizaje.
Aplicación:
14
Aprendizaje de órdenes "LlN para un programa de teach
in.
4.10.3 F3, Macro
TI HLD MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLD GS Edil ZOO I
• STARTPROG ("GS")
SELECT eR02l")
VEL (V700)
> PTP (RHOCv1E)
ENDPROG ("GS")
Sa\le Check »>

Edil Macro Loglc SelPC
Tt HLD MESS ROBOT Achsen 40%

Akl,onshsle
> 1 MO\lemenls
_ _ __ _
I
2De\l'ce
J Pro(,le ..
4 Tracklng ..
5 Process ..
© 1999 Dürr CG_130BD
Activando esta tecla de función son invocadas la órdenes

de macro (EcoTalk). Para más información, véase el
apartado 4.10.8.
N° de ident. G059_02ES04 Página 41 de 190

.¡
4GuíA DE MENÚ
4.10.4 F4,Save
T1 HLD MESS ROBOT Adlseo 40%

CONT HLD GS Edil Z001
• STARlPROG ("GS"}
SELECT ("R021">
VEL (V7oo)
> PTP (RHOMEl
ENOPROG rGS-)
Save Checlc >>>

Edil Macro Logic SelPC
~.
,? ,
T1 HLD MESS ROBOT Adls.en 40%

CONT HLD GS' Edil 2002
• ST ARTPROG rGS")
SELECT CR021")
VEl (V700)
SELECT ("R022")
> PTP (RHOME)
ENDPROG rGS")
., 1 ri¡'O MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HlD GS Ed'l Z002
· STARTPROG ("GS")
SELECT ("R021")
va (V700)
SElECT ("RO:':2")
> PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS")
Esta orden salva en el disco FLASH las modificaciones

realizadas hasta el momento en el programa. Tan pronto
como se introduzca un cambIo en el programa se mezcla
una asterisco ,*, detrás del nombre del programa. Tras
activar la tecla 'Save' desaparece el asterisco.
¡
4 GUIA DE MENÚ
4.10.5 F5, Logic
T1 HLD MESS ROBOT Adlsef\ 40%

CONT HlD GS Edil Z001
• STARTPROG rGS")
SElECT ("R021¡
VEL (V700)
> PTP (RH()t..4E)
ENOPROG f'GS·)
Save Check »>

TI HLD ROBOT Achsen 40%

Aklionsrjste _____________ ________ _ ~
,. 1 LABEL >
2 GaTO ..
31F., GaTO,
41FN GOTO.>
5WAIT
6WAITN,
7 CALl u
8 RETURN >
9 DELAY
o START .
© 1999 Dúrr CG 1318D
A través de Logic se pueden invocar rutinas de

programas, tales como bucles, ramífícaciones, funciones
de salto o invocaciones de subprogramas. No forman
parte de EcoTalk. Para más información. véase el
apartado 4.10,8.
Página
4 GUíA DE MENÚ
4.10.6 F6, Check
T1 HLO MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLO GS Edil Zoot
• STARTPROGíGS')
SElECT íR021")
VEl (V700l rT1 HLO MESS ROBOT Achsen 40% '\
> PTP {RHOME} CONT HlD GS' Edil l002
ENDPROG ('GS") • STARTPROG rGS")
SElECT íR021')
VEl(V700)
> OElECT íROn')
EdIl Macro LoglC Self'C PTP(RHOME)
ENDPROG ('GS-l
Sa\le Check
Macm log,e SeIPC./
T1 HLO MESS ROBOT Adlsen 40%

CONT HlD GS' EdIl 2002 I
y
• ST ARTPRQG rGS"¡
SELECT rR021'j
VEL (V700)
OELECT ("R022")
> PTP (HHOME)
8
ENOPROG CGS")
J.
fehler
es TIS Z..1 Sil Synlayxf"h1e r
'j 1999 Ourr CG 12080

.{
4 G~JA DE MENÚ
A través de la tecla de función F6 se arranca un proceso

de compilación que comprueba la sintaxis del programa
de aprendizaje. El cursor señala la primera violación de la
sintaxis encontrada. en la segunda línea de cabecera se
muestra el número de línea correspondiente.
Ejemplo
Entrada equívoca de la orden "SELECT" como flDELECT If
•
4 GUíA DE MENÚ
4.10.7 F7, SetPC
TI HLO MESS ROBOT Achsen 4-0%

CONT HlD GS Edil 2001
.
STARTPROO iGS")
un ¡
"
SELECT ("R021"¡
VEl (V700)
PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS')
Save Ched>; ,,»

Edil Macro Logic SeIPC./
HLD M1:;SS ROBOT Achscn 40'"

CONT HlO GS Ecú l lOO 1
STARTPf<OG
SEI.ECT
© í999 DúrrCG_121BD
El contador de programa es puesto en la posición del

cursor mediante la tecla de función F7. posible así
activar el contador en cualquier posición del programa.
Ejemplo
Operación selectiva de una serie de órdenes de
movimiento en modo T1 para el examen de la curva de
trayectoria.
·i
4 GtJfA DE MENÚ
4.10.8 F8, »> Siguiente
TI HLD MESS ROSOT A.ctIsen 40%

CONT HlD GS Edil ZOO1
• STARTPROG rGS1
SELECT rR021")
VEL(V700)
:> PTP (RHOME)
ENOPROG ("GSi
Macro logic SetPCI ~

1
r;J
...¡
T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
CONT HLD OS Edit lOO 1
SELECT eR02,")
vEL (V700)
'" PTP (RHOME)
ENDPROG rGS")
F1
T
TI HLD MESS ROBOT ACh;;en 40',
CONT HLD GS EdIl ZOO 1
" STARTPROG rGS")
SELECT CR02,-)
VEL(V700)
> PTP (RHOME¡
ENDPROO ("GS")
Save Check
EdJ! Macro Log>e SetPC
© 1999 Ourr CG 12280

4 GUlA DE MENÚ
4.10.9 F2,Undo
n HLO MESS ROBOT Achse/\ 40%

CONT HlD GS Edil Zoo1
• STARTPROGrGS-)
SELECT ¡-R0211
VEL (V700)
El S
DEL > > PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS")
Undo Ma.-K
<<!< FItId Paste
Tt HLD MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLD GS Edil ZOO 1
• STARTPROGrGS")
SELEeT rR021"}
VEL (Vloo)
,. ENDPROG rGS¡
Fínd Paste
HLO MESS ROBOT AcMsel1 ~O'I" I
CONT HlD GS Edil

• S T ARTPROG ("GS"j
SELECT ('R021"l
VEt. (V700)
> PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS")
© 1999 Dúrr CG_ 12380
Se deshace la última orden insertada o instrucción

ejecutada (insertar o borrar líneas de programa, etc.).
I
~ GUíA DE MENÚ
4.10.10 F3, Find
/' T1 HLD MESS ROBOT Acns:en 40%

CONT HLO GS Edil Zoo1
• STARTPROG rGS-)
SELECT ("R0211
VEL(V700)
> PT? (RHOME)
ENOPROG ("GS")
Undo Ma~
Find Paste
/' T1 HlD MES S ROBOT Achsen 40%'\

CONT HLD GS Edit l001
>' STARTPROG íGS")
SElECT ("R021-)
VEL (V700)
PTPíRHOME)
ENDf'ROG rGS')
Undo Mari<.
Fmd Paste
/

CONT HLO GS Edil l001
. STARTPROG ('GS')
SELECT {"RO;;?'-}
VEl (1/700)
PTP (RHOMEl
ENDPROG ("GS")
Suche> #
V'
CONT HLD GS Edil lOO'
• STARTPROG ("GS')
> SELEcr ("R02")
VEL (1/700)
PTP (RHQ/,¡\E)
ENOPROG (-GS')
Undo Mark
Finó Paste
© 1999 Oürr CG 12480
Es posible buscar cadenas de caracteres con la tecla de

función F3. La búsqueda se inicia en la posición del
cursor. El cursor muestra la primera cadena encontrada
una vez definido el criterio de función y arrancada la
búsqueda.
1
"'.
f
1
,
I
i. .. /
4 GUrA DE MENÚ
4.10.11 F4, Mark
T1 HlO MESS ROBOT Ac.hsen 40%"'\

CONT HlO GS Ecf¡t zoo 1
• STARTPROO iGS")
SElECT ¡R021·)
VEL(V700)
» PTP (RHOME)
ENOPROG rGS1
lindo
Find Paste
\. """
T1 HLO MESS ROBOT Ad'1sen 40"1.
CONT HLD GS Edil lool
• STAATPROG iGS')
'" SElECT ("R0211
VEL (V7001
PTP{RHOME)
ENDPROG rGS")
T
T1 HLD MESS ROBOT Achsel'l 40%
CONT HLD GS Edi! lOO 1
• STARTPROG rGS")
SElECT ("R021")
VEL (V700)
PTP(RHOME)
ENDPROG (-GS-)
T
Tl HlD MESS ROBOT Achsen 40%
CONT HlD GS Edil ZOO 1
• ST ARTPROG CGS')
SELECT CR021")
> VEL (V700)
PTP(RHOME)
ENOPROG CGS')
© 1999 Dúrr CG_ 12580

.¡
4 GUlA DE MENÚ
Con la tecla de funciones F4 se pueden marcar líneas de

programa e insertar en el programa en otro lugar
mediante la tecla de función F5 "Paste". Se utiliza una
ll
"raya interrumpida como marca. La primera marca
funciona exclusivamente como comienzo del bloque y no
es copiada en la memoria intermedia. La copia en la
memoria intermedia tiene lugar tras el marcado también
con la tecla de función F4.
Ejemplo
Marcado de la orden flSELECr".
N" de ident. G059_02ES04 Página 51 de 190

,
4 GUlA DE MENÚ
4.10.12 F5, Paste

CONT HLD GS Edil ZOO1
• ST AATPROG ¡GS"¡
SELECT ¡R021}
> VEL (V700)
PTP(RHOME)
ENOPROG ¡GSl
Undo Mar1c.
<"< Find

CONT HLO GS Edil ZOO I
" STARTPROG rGS")
SELECT ("R021"¡
SELECT ("R021"¡
> VEL (V700)
PTP (RHOME)
¡ ENDPROG ("GS") !
¡-'--~--~~---------~
i '
_-----"-U=nd=o---;:---,-:~=Ia:::..:rk~_:_--______l'
\ """ Fond Paste )
~-------------~
© 1999 Oürr CG 12680
Con la tecla de funciones F5 se pueden insertar en el

programa bloques marcados anteriormente. Se inserta a
partir de la posición del cursor. Está función ha de ser
considerada junto con la tecla de funciones F4.
N° de idenL G059_02ES04 Pagina 52 de 190

.¡
4 GUIA DE MENÚ
~ 1II
r-- 1-'
L...o
1- !I t
N° de ídent. G059~02ES04 Página 53 de 190

4 GUlA DE MENÚ
4.11 Macroinstrucciones EcoTalk
El lenguaje EcoTalk sirve para la definición de

movimientos en el control de robots EcoRC2 yen la
comunicación con el control de robots EcoRC2. Otras
tareas del lenguaje EcoTalk son: diagnóstico del control
de robots, activación de la funciones de proceso,
definición de los juegos de datos y gestión de estructuras
de control.
Este lenguaje es un lenguaje modal interpretado que se

utiliza tanto en el entorno de programación como en el
control de robots.
El lenguaje está apoyado en lenguajes usuales tales

como IRL y eIIEC1131-3.
El lenguaje EcoTalk se basa en la definición para el

aprendizaje del mando de programación (MP) HT601. La
gestión de modos de servicio, el control de los
accionamientos, las funciones de debug y el aprendizaje y
los diálogos de us_ua~io requeridos para ello. así como el
control de procesos en sentido estricto, no pertenecen al
volumen o contenido de EcoTalk_
El acceso a las macroinstrucciones definidas por EcoTalk

tienen lugar después de abrir un programa con la tecla de
funciones F3 (Macro)_
La inserción de macros sólo es posible en los modos de

servicio de robot T1 y T2.
4.11.1 Definiciones
Ejes principales: Eje 1 a eje 3

Ejes manuales: Eje 4 a eje 6
Los ejes principales y manuales son denominados ejes

básicos. Para este eje se realiza una transformación. La
posición puede estar dada en posiciones axiales o
coordenadas cartesianas.
N° de ¡dento G059_02ES04 Página 54 de 190

.¡
4 GUíA DE MEN Ú
Ejes auxiliares: Eje 7 a eje 9
La posición de los ejes auxiliares está dada, por principio.

en posiciones axiales.
En los ejes de traslación se da la posición siempre en

[mm], en los ejes de rotación en [0]. Las orientaciones se
dan siguiendo la definición de Euler de una rotación en
torno a los ejes Z, y' y X". Las comillas significan aquí que
se trata de un eje arrastrado conjuntamente con el giro.
4.11.2 Movements - Órdenes de movimiento
Las órdenes de movimiento deben encontrarse, por

principio, dentro de una secuencia de movimiento. Para el
movimiento requieren la selección de una cinemática y un
contexto de desplazamiento.
Las órdenes de movimiento son rutinas programadas con

cuya ayuda.se pueden programar la trayectoria de
movimiento y los ajustes básicos de una cinemática.
4 GUrA DE MENÚ
4.11.2.1 WAITMODE
T1 HLD MESS ROSOT Ad'Isen 40%

CONT HLO GS Edil loo1
• STARTPROG reS")
SElECT CR021"l
VEL(V700)
> PTP (RHOME)
ENOPROG roS")
T1 HlD MESS R060T Ad\sen 40%
WAITMODE( L ____________ _
Save Check
1 00(0)
Edil Macro Logic SetPC
> 2 On (1)
Teach
T1 HlO MESS ROBOT Ach~n 40%

I ~kt~o:~~~¡;~.~ ________________ _
~
iG
I
I 2 DeI/ICe .. ..
TI HlO MESS ROBOT Achsen 40%
I 3 Profile .. .
CONT HlO GS Edil ZOOI
1 4 Tracklng ...
• STARTPROG reS")
5 PrQCess ..
SELECT ,-R021")
va (V700\
WAITMODE iOn)
" PTP
ENDPROG
WAITMODE Save Check

EdIl Macro Logíc
J UN
oder
T1 HlD MESS ROBOT Achsel\ 40%

WAITMOOE( )
FI<lq OW <
fl) 1999 Dúrr CG_048BD

·/
4 GUíA DE MENÚ
Orden:
WAITMODE(Command}
Detiene el arrastre hacia adelante o lo vuelve a liberar.
•
Parámetros:
Command:

EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUlA DE MENÚ
4.11.2.2 PTP
TI rllD MESS ROBOT Adlsen 40%

CONT rilO GS Edil Zool
• STARTPROO raS1
SHEeT ("R021"¡
VEL(V1oo)
:. PTP (RH()'{E)
ENOPROO rGS1
TI riLO MESS ROBOT Achsen 40%
CONST POINT P1 __________
Coord Ax.1S-
Edil Maao logic SetPC A 0<
B O
e Q
o o
E o
F o
Aux1 o
TI HLD MESS RoeOT Adosen 40% Au~2 o
AkllOllsl¡ste _____________________ _ Au~J o
,. 1 Movemenl$ __
2 OevlCe __ _
J Profíle __
4 Trackmg __
S Process_
T1 HLO MES S ROBOT Achsen 40%

CONT HlD GS Edit Z001
• STARTPROGCGS")
SHEeT ¡-R021")
VEL (V700)
PTP(P1l
ocle'
o
T1 HLD
PTP! )
Pom!
«J 1999 Dúrr CG_049BO

4 GUíA DE MENÚ
Orden:
PTP (POINT)
Orden de movimiento en el régimen de servicio Punto a

Punto (PTP). Aquí se distingue. según el ajuste, entre
PTP sincrónico a nivel de eje y PTP sincrónico a nivel de
trayectoria (movimiento con velocidad constante en Tep).
Las órdenes PTP también pueden ser expedidas sin
contexto de movimiento; son entonces automáticamente
PTP sincrónicos. Para garantizar una carga (upload), las
coordenadas de un movimiento PTP tienen que estar
dadas siempre en coordenadas axiales, Una orden PTP
con punto de destino en coordenadas axiales no puede
ser solapada de una orden cartesiana. Sólo cuando para
una orden PTP se ha dado el punto de destino en
coordenadas axiales, puede ser maniobrado ese punto
también con exactitud. En el punto de destino cartesiano
se incluyen también en el cálculo los respectivos
desplazamientos. No hay datos sobre las rotaciones de
los ejes a mano.
Página 59 de 190
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUrA DE MENÚ
4.11.2.3 LIN

CONT HLD as Edil ZOO1
• STARTPROG ("as-)
SELECT rR021")
VEL(V700)
:> PTP (RHOME)
ENOPRQG ras,
.,
T1 HLD MESS ROBOT Achsen .ro",
CONST POtNT P2 ___________
Coord Axis-
Edil Maao Logic SelPC
A 0<
B o
e o
o o
E o
F o
Au~' o
T1 HlD MESS ROSOT Achsen 40% Aux2 o
Aklions{isle ______________________ _ Aux3 o
" 1 Movements ..
2 Device. __ .
3 Proflle,.
4 Tracklng.
S Process !
T 1 rL;J MES S ReSOT Achsen 40%

I CONT ·,,-D GS Edil Z001
~
• ST,L,,,"TPROG ¡"CS-;
Sc~;:CT ("R021"
1
v!:'. :'1700)
LIN ,'::>21
PT:> "~Hry,A~1
T! HLD MESS ROBOT Achsen 40%
EN'.F';:¡OG ¡-GS'
6 Path
7 Prog
!ENTERI
oder
TI
UN()
Pomt
') 1999 Ourr CG 050BO
N° de idenL G059_02ES04 Página 60 de 190

J
4 GUfA DE MENÚ
Orden:
LIN (POINT)
Interpolación lineal en coordenadas cartesianas. Para

garantizar una carga, las coordenadas de un movimiento
UN tienen que estar dadas siempre en coordenadas
Objeto fijas (coordenadas de eje BASE). Las órdenes de
movimiento lineal pueden ser solapadas.
.,:.--:
,1
4 GU(A DE MENÚ
4.11.2.4 SHIFT
TI HLD MESS ROBOT Adlsen 40%

• STARTPROGrGS')
SELECT ("R021")
VEL (V700)
> PTP (RHOME)
ENDPROG rGS")
Edil Macro Logic SeIPC

AkIiOl\shste ___________________ _
,. 1 Movemenls ...
:2 Devíce ....
3 Profile ••.
4 Tracl<:íng ...
5 Process ..•
> ;:>T:;l IRHOME)

':\I;):::>ROG CGS-)
Ese
J UN
'" 4 SHIFT
5 RESHIFT
6 Palh .
7 Prog __
oder
--------------- ---sT~-
(~) 1999 Durr CG 051 BD
N° de ¡den!. G059_02ES04 Página 62 de 190

4
4 GUíA DE MENÚ
SHIFT(ReIPoint)
Definición de un desplazamiento de las coordenadas

actuales. El desplazamiento es simplemente sumado a
todas las coordenadas teóricas. En la invocación repetida
de la orden Shift, continúa el desplazamiento siempre en
forma relativa.
El parámetro RelPoint describe aquí una coordenada
relativa.
4.11.2.5 RESHIFT
RESHIFT()
Borrado de todos los desplazamientos activos.
Página 63 de 190
4 GUiA DE MENÚ
4.11.2.6 Path

CONT HlO GS
• STARTPROG (GS")
SElECT ("R021"}
Edil 2001
t
VEl (V700)
... PTP (RHOME)
ENOPROG (GS1
11
T
HLD MESS ROBOT Achsen 40%
AIctionsfiste ______________________ _
,. 1 MOVE
Edil Macro Logic SeIPC 2ENDMOVE
ocler oder
m
T1 HlD MESS ROBOT Achsen 40%
Akbonsltste ______________________ _
,. 1 Movements T1 HLO MESS ROBOT Achsen ~O% T 1 tRO MESS ROBOT Achsen 40%
END!.lOVE(} . ______________. _______ _
2 DevlCe_ .. ~~~~~ m'-e----- ------------------.---- --<- I
3 Profile._. • •• <:
4 Tracking
5 Process ... j
.__ T<¡<lC::.:h_ _ _ _ _ _ _ _ _-I
~.::
oder
TI
ITJ
.
HLO J,AESS ROBOT Achsen 40%
Akhonslrsle
1 WAITMODE T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40% • TI ¡,LO MESS ROBOT Achsen 40%
2 PTP CONT HLO GS EdIl ZOOI , co:-n HLD GS Edil 2001
3 UN • STARTPROG . Sí ARTPROG {"GS-l
4 SHIFT SELECT S::LECT (""R02: ")
5 RESHIFT VEL (V700¡
6P¡¡lh .. I "NOMOVE ("TEST-}
7 Prog i~ ..• ;>TP (f{HOME¡
="'OPROG eGS-¡
oder
(i) 1999 Durr CG_052BD
64 de 190
.j
4 GUíA DE MENÚ
Gestión de caminos
Orden:
MOVE([PathName] [Conexión])
La orden Move inicia un movimiento de trayectoria. Puede

poseer opcionalmente un nombre de camino como
parámetro.
Si el nombre de ese camino es conocido. es recorrido
directamente el camino y no se requiere ninguna orden
más.
Si el camino no es conocido, se crea un camino mediante
el nombre que puede ser utilizado de nuevo más tarde.
Orden:
ENDMOVE{PathName)
EndMove cierra de nuevo la secuencia de movimiento. Allí

son también repuestos todos los disparadores de
procesos puestos.
Parámetros:

,
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUfA DE MENÚ
4.11.2.7 Prog
TI HLD ME.SS ROBOT Adls.en 40%

CONT HLD GS Edil 2001
• STARTPROO fGS·)
SElECT fR02n
VEL(V700l
:. PTP{RHOME)
ENOPROG fGS·)
T1 HLO MESS ROBOT Ad'ls.en 40%
Aklionslis.l.e ______________________ _
Save Check ,. , STAATPROG
EdIl Macro loqlC SelPC 2 ENOPROG
IENTERI IENTERI
oder ooer
lJ] lI1
T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40% n HLD MESS ROeOT Achsen 40%
STARTPROG{,_____________________ _ ENDPROG( ) ___________________ _
ProgName " < ProgName
Teach Teach
Edll
IIENTERI
I
Al<t,oflshsle _ T
1 WAITMODE T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
¿ ;>TP
CONT HLD GS Edil ZOOl
3!.JN . STARTPROG rGS"¡
-l SHfFT S:::LECT rR021"¡
5 RESHlfT VEL (V70Q)
6 Pall! ENDPROG ("TEST'")
> 7 Proq > PTP (RHOM.E)
ENDPROG ("GS")
oder

I
écoRC2 - MP TEACH IN
4 GUfA DE MENÚ
Control de programas
Orden:
STARTPROG (Nombre de programa)
Define el principio de un programa. El nombre del

programa se utiliza exclusivamente con fines de
diagnóstico.
, -~.
Orden: I •. ~
ENDPROG (Nombre de programa)
Define el fin de un programa.
Parámetros:
N" de idenL G059_02ES04 Página 67 de 190

EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUiA DE MENÚ
4.11.3 Device
4.11.3.1 SELECT

CONT HLO GS Edil ZOO1
• STARTPROOroSi
SElECT ¡R021i
VEl(V700)
" PTP (RHCMEl
ENOPROO rGS·) T
SElECT{) ________________________ _
Save Check
Macro loglC SelPC Devíce
Teach
Edil

Akhonsi<Sle __________________ • ___ _
, Movemenls
> 2Devlce
J Prof.le
T1 HlO MESS ROBOT Achsen 40%
4 Tracklnc;
CONT HLD GS Edil lOOl
5 Process
. STARTPROG ("GS")
SElECT CROZn
VEL (V700)
oder SELECT r ")
" PTP (RHOME)
0, ENDPROG ("GS·)
TI HLO
"
t,~;:SS ROBOT Achsen 40%
> 1
2 RELEAS::
:3 COMPENSATE
4 SAVEPOS
5 SETBASE
6 SETOBJECT
7 SETIOOL.
oder
i!J 1999 Durr CG_054BD
Q
N de ident. G059 02ES04 Pagina 68 de 190
-1
4 GUlA DE MEN Ú
Gestión de las cinemáticas
Orden:
SELECT (Cinemática)
Pone el contexto en una cinemática definida. El contexto

antiguo es almacenada y repuesto de nuevo en con una
liberación (release). Esta orden es absolutamente
necesaria para escribir un programa de movimiento. La
cinemática es dada como string. Su nombre tiene que
corresponderse con el de const.rc_ ~J-.
. ,
Valor de retorno: Número de la cinemática en la MCU.

4 GUrA DE MENÚ
4.11.3.2 RELEASE
T1 HLD MESS ROBOT Ad'ls.en 40%

CONT HLD GS Edil l001
• STARTPROOrGS'¡
SELECT ("R0211
VEL (V700)
,. PTP (RHOME)
ENQPROO rGS")
T1 HLD MESS ROBOT Ac:hsen 40%
RELEASE( L ________________ _
&ave Check »>
Edíl Macro logic SelPC I Oevice .. ,.::
T~ HLO MESS ROBOT Achs.en 40%

Aklionsrisle _____________________ _
1 Movements ...
,. 2Dev.ce.... [
J ProfiJe ..
4 Tracklng_ TI HLD MESS ROBOT Achsen 40%
CONT HLD GS Edil ZOOI
5Process ~
• STARTPROG ("CS')
---------¡- SElECT j"R02'-)
IENTER! ¡ VEL (V700)
RELEASE (- -)
oder ¡ ~~c PTP (RHOMEI
0, ENDPROG ("GS-)
T
(' T1 HlD MESS ROBOT Achsen 40%)
~ ~~~Ep~~SA
RElEASE Save Cheek
M;ocro Logre SelPC
1, > TE ¡
1 4 SAVEPOS
5 SETBASE
¡\'- 6 SET08JECT
7 SETTOOl
ocler
1999 Dúrr CG_0558D
Pagina 70 de 190
.¡
4 GUrA DE MENÚ
Orden:
RELEAS E (Cinemática)
Libera de nuevo el contexto y se selecciona el contexto

anterior.
Tras la ejecución de Release es activada de nuevo la

cinemática que estaba activa antes. d,e la ejecución de
Setect. .
Valor de retorno:
Número de la cinemática en la MCU que seleccionado fue
de nuevo después.
Parámetros:
Nombre de la cinem ática Device N°

Abrepuertas posterior izquierdo T11 6
Abrepuertas posterior derecho T12 8
Abrepuertas anterior izquierdo T21 5
Abrepuertas anterior derecho T22 7
Abrecapos posterior H11 9
Abrecapós anterior "H21 10
Robot posterior izquierdo R11 12
Robot posterior derecho R12 4
Robot anterior izquierdo R21 1
Robot anterior derecho R22 13
Página 71 de 190
4 GUiA DE MENÚ
4.11.3.3 COMPENSATE

CONT HLD GS Edil ZOO'
• STARTPROG("GS·)
SElECT ("R021')
VEl (V7OO)
> PTP (RHOME)
ENOPROG roS·}
T1 HLO t.ESS ROBOT Ád'lSefl 40%
COMPENSATE(,____________ .____
Logic SetPC Id
rf O
dV O
dA O
T1 O
Kl1 O
1<13 O
K21 O
T1 HlD MESS ROBOT Achsen 40% K23 O
Akt'Of1~¡sle ______________________ _ KJl O
1 Movemenls...
> 2 Oevlce....
3 Protile .. .
" Tracklng ..
S Ptocess..
n HLD MESS ROBOT Acnsen 40%

CONT HLD GS Ed,¡ Z001
• STARTPROGrGS"l
SELECT ("R021")
, va (V700)
COMPENSATE(O 0.2 1 1 10 o o o o O)
2 RElEASE
;> :1 COMPENSA TE > PTP (RHO\1E)
4 SAVEPOS
END?ROG rGS")
5 SETBASE
6 SETOBJEGT
7 SETIOOL
COMPENSAT Sa\le Check
M;¡CfO Loglc SetPC
ocle(
© 1999 Durr CG_056BD
N° de idenL G059 02ES04 Página 72 de 190

·1
4 GUiA DE MENÚ
4,11.3.4 SAVEPOS
T1 HlO MESS ROBOT Ad'lsen 40%

• STARTPROG rGS')
SElECT fR021')
VEL{V700)
" PTP (RHOMEI
ENOPROG ("GS')
TI HLD MESS ROBOT Ad'lsen 40%

SAVEPOS{ L ______________
SaYe Check ,,»
Macro logiC SelPC Posihon .. ' <
Edil
Teach
Edil
SELECT rR021")
VEL (V700)
SAVEPOS (" ")
, PTP (RHOMEl
ENOPROG rGS")
1
2 RELEASE
3 COMPENSATE
:> 4 SAVEPOS
5 SETBASE
6 SETOBJECT
7 SEnOOL
oCler
@ 1999 Dürr CG_057BD

,
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUIA DE MENÚ
4.11.3.5 SETBASE
T1 HLD MESS ROSOT Achsen 40%

CONT HlO GS Edit ZOO1
• STARTPROG iGS")
SELECT ("R021")
VEl(V100)
> PTP (RHOME)
ENOPROG iGS"¡
T1 HLD MESS ROOOT AchSM 40%
SETBASE( L ____________________ _
Base 81 '"
EdIl Macro Logic SetPC
Teacn
EdIl
...I
HLD MESS ROBOT Achsan 40%
Aldloosliste ______________________ _ c§J I
1 Movements
,. 2 Devoee ....
J Profile.
I
T1 HLD MESS ROBOT Aclisen 40%
CONST BASE Bl ___ _
X_mm o
Y_mm O
Z_mm O
A_9 r d O
8_9 rd O
C_grd O
T 1 HlO MES S ROBOT Acosen 40%

I-_T~e'_!1a~clC!..l_ _ _ _ _ •... _ _ _ __
Aktlonslosle _____ , ___.________._____ _
Edil
1 SELECT
2 RELEASE
J COMPENSA TE
<1 SAVEPOS
S SETBASE
6 SETOBJECT
7 SETTOOL T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
SETBASE( L_
Base el <
IENTERI
odar
HLO MESS ROBOT M:hsen 40",

HLD GS [<1'1 ZOO'
• STARTPROGCGS·)
SELECT ¡-R02n
VEL (V700)
SET8ASE (B 1)
> PT? (RHOMEJ
ENDPROGrGS·)
ETBASE Save
Edil
'------------
Macro
--_. ---_ .. _-
eL) 1999 Ourr CG _0588 D
EcoRC2 - MP T~CH IN
4 GUrA DE MENÚ
Activar un sistema de coordenadas de trabajo
Los sistemas de coordenadas no pueden ser activados en

el camino. Para garantizar el upload, un programa no
puede utilizar sino una sola vez cada una de las órdenes
que siguen. Tiene que ser activada en el encabezamiento
del camino. La orden detiene el arrastre hacia delante
hasta que haya parado la cinemática.
Parámetros:
los parámetros TOOL, BASE y OBJECT son sólo

sistemas de coordenadas especiales del tipo FRAME.
FRAME
[1----------
¡ Posición X[mm] a un sistema de
i Y[mm]
i Z[mm]
An
IOrientaclón
iI Sn
Orden:
SETBASE(BASE)
Pone la posición de un objeto fijo.
BASE {Name}( REAL*6 coordenadas)

4 GUIA DE MENÚ
4.11.3.6 SETOBJECT
CONT HLD GS Edil Zool
• STAATPROG rGS-)
SELECT ("RO:! n
VEL(V700)
,. PTP (RHOME)
ENOPROG rGS')
SETOBJECT( L .. , ____ .. ___ ,_____ _
ObJect B2 «
Save Check
Edit Macro logic SelPC
Te.ach
T1 HLO MESS ROBOT Achsen 4.0%

Aklionslíste _____ .. ________________ _
1 Movemellls.
> .2 Oevlce,,"
3 Profite""
4 Tracklng .
5 Process,
IEl-HERI
oder
1
2 RELEASE
oder
," TI 4LD 1,1ESS í~O[\O r {" w,."n 40'Y"

CONT HLD GS -d,: lOOI
• STARTPROG (""GS'¡
S~lEC T e'ROL1")
'/El (V700J
SETOOEJECT IBLI
> PTP (RHOME)
ENDPHOG CGS"')
.¡
4 GUíA DE MENÚ
Orden:
SETOBJECT(OBJECT}
Pone la posición de un objeto no fijo. Esta posición de

objeto puede ser también desplazada por un sistema de
reconocimiento de la posición de la carrocería. (Véase la
orden RECEIVE(ISRA data)}
OBJECT {Name}( REAL *6 Coordenadas)
N° de idenl. G059_02ES04 Página 77 de 190

4 GUiA DE MEN Ú
4.11.3.7 SETTOOL
T1 HLD MESS ROBOT Acl1sen 40%

CONT HlO GS Edil 2001
• STARTPROO ("GS·)
SELECT ("R02l")
VEl (V700)
> PlP (RHOME)
ENOPROO ("GS1
l1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
SETTOOL( ,_____.__ .___ .. __ --
Salle Ched< loo!
Edil Macro LogIC SetPC
Teach
Edil
A.
j
~
AkhOflslisle ______________________ _
!
1 Movemenls ,
> 2 DevlC€...
3 Profile ...
4 Track1l'lg.
5 Process.
T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40% '

Akllonsllste ._
1 SELECT
2 RELEAS E
3 COMPENSA TE
~ SAI!EPOS
5 SETBASE
6 SETOBJECT
;. 7 SETTOOL
TI <
"de'
rl HLD MESS ROBOT r,,:h$<')(1 ~O%

CONT HLD GS ['.Id 2001
• STARTPROG rGS-,
SELECT ("R021")
VEL (V100)
SETTOOL (Tl)
> PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS-j
(') 1999 Durr CG_060BD
N <> de ident. GO 59 .. 02ES04 Pagina 78 de 190

A GUíA DE MENÚ
Orden:
SETIOOL(TOOL)
Un tool o frame designa un sistema de coordenadas para

la definición de una herramienta o que da otros
desplazamientos en el espacio. Esta declaración puede
ser sustituida por Frame.
Tool {Name}( REAL *6 Coordenadas)

i .
}.
~.;

4 GUrA DE MENÚ
4.11.4 Perfiles - Parámetros de perfiles
Los parámetros de perfiles se refieren asimismo a un

Oeviee y a una trayectoria, Controlan el desarrollo de la
velocidad (velocidad, aceleración, incremento de la
aceleración) de una trayectoria,
4.11.4.1 VEL
CONT HlD es Edil ZOO'
• STARTPROO rGS"¡
SELECT rR021')
VEL(V100)
I > PTP (RHOME)
ENOPRDG CGS'l
Save Check» >

Edil Macro Log.c SetPC
Ak!ionsllsle ______________________ _
1 Movements.
2 Devlce
> 3 Pro/i/e"
4 TfZlckmg i
S Process ,
'------,------c---/
(T1 HLD MES S ROBOT Achsen 40'l. 'j

I ~kl~o~~~le----------------------- I
2 VELPATH
:lACC
... ACCPATH
5RAMP
6 JERK
70VERLAP
6 VAS
(Í:) 1999 Durr CG_0618D
de 190
.(
-1
4 GUrA DE MENÚ
Activar la velocidad
Orden:
VEL(Velocity)
Activa la velocidad para la trayectoria, la orientación y

para los movimientos PTP.
Parámetros:
Velocity
Velocity describe la velocidad de la trayectoria para una

cinemática. Simultáneamente, es activada la velocidad de
orientación, así como el porcentaje de velocidad axial.
Velocity {Name}(REAL VelPos, REAL VelOri,

REAL velOriZ, REAL VelAxis)
Descripción Símbolo Usado por Gama de

valores
Velocidad de orientación [mm/s] VelPos Cart, Zrot, WristJoint 400-1200
Velocidad de orientación del eje Z ro/s] VelOri Zrot 10-500
Velocidad de orientación en torno al eje Z [o/s] VelOriZ Zrot 10-500
Velocidad axial [%] VelAxis PTP. Aux 10-100
La velocidad puede ser puesta en cualquier sitio del

programa. Para garantizar un upload, se han de seguir
aquí las directrices de programación.
La velocidad sólo puede ser puesta en el encabezamiento

del camino y, en casos excepcionales, también en
determinadas posiciones si después se vuelve a activar la
velocidad de camino.
NO) de idenL G059_02ES04 Página B1 de 190

4 GUíA DE MENÚ
La velocidad de trayectoria es seguida con exactitud en

todos los movimientos lineales y circulares con solapado
cartesiano. Dependiendo de la curvatura de la trayectoria.
puede caer la velocidad si no existe solapado cartesiano.
Las rampas de los perfiles de velocidad a solapar tienen
que estar dispuestas de tal modo que se solapen dos
perfiles. Si se solapan más de dos perfiles, tienen lugar
caídas de la velocidad.
Este efecto puede ser suprimido casi por completo si se
utiliza una aceleración alta en la zona de solapado.
La velocidad de orientación sólo se utiliza con

movimientos lineales sin solapado cartesiano. Entonces
se selecciona el modo de interpolación dependiendo de la
interpolación que requiere el mayor tiempo. Si el
movimiento de orientación es el más lento, se interpola a
la velocidad prefijada.
La velocidad axial es válida para los ejes. Además, al

igual que en la velocidad de orientación se selecciona
I
esta velocidad como modo de interpolación en los

movimientos lineales y circulares sin solapado cartesiano
si ese movimiento es el más lento.
En los movimientos con solapado a velocidad constante,

se utiliza solamente la velocidad de trayectoria. Todas las
otras magnitudes restantes son derivadas de ella. Una
vez concluida la fase de aceleración, se mantiene
constante la velocidad. De aquí resultan aceleraciones
definidas para todos los ejes. los ejes auxiliares son
interpolados de modo conjunto sincrónicamente. La
aceleración de los ejes auxiliares tiene lugar en la zona
del solapado a velocidad constante.
N" de idenL G059_02ES04 Pagina 82 de 190

4 G.4JA DE MENÚ
4.11.4.2 VELPATH
CONT HLO GS Edil 2001
• ST ARTPROG rGS"¡
SELECT rR021"¡
VEl(V100)
,. PTP (RHOMEI
ENOPROO rGSl
n HLD MESS ROBOT Achsen 40%
VELPATH( , _________ .______ _
Path.Val
Edil MaC1> logic SetPC
Teach
T1 HLO MESS ROSOT Achsen 40%

Akl'oosl,Sle _____________________ _
1 MOllements"
2 DevlCe"","
> 3 Proflle ...
4 Trackíng .. ,
5 Process_
/ T! HLO MESS ROBOT Achsen 40%
, STARTPROG rGS")
SELECT CR021")
VEL (V7001
VELPATH (250)
> PTP (RHQf..1Ej
T\ HLO MESS ROBOT Achsen 4()% ENDPROG ¡-GS"j
Akl,ansl,ste
1 VEL
, 2 VELPATH
3ACC
4 ACCPATH
5 flAMP
(; JERK
70VERLPP
8 VAS
9 SETINTMOOE
IENTERI
oder
© 1999 DUf( CG 06280
Página 83 de 190
4 GUíA DE MENÚ
4.11.4.3 ACC
TI HLO MESS ROBOT Acnsen 40%

1
• STARTPROGrGS'¡
SELECT fR021"1
VEL /V7001
" PTP (RHOME)
ENOPROG fGS'}
T1
1
HLD MESS ROBOT Ad1sen 40%
Name " I
Save Check »>
Eón Macro logíc SelPC
Teach
Edil
2 Devoce .
" :3 Pror.le ..
4 Tracklog ...
5 Process .
Aktlonshste
1 VEl
2 VElPATH
> :lACC
4 ACCPATH
5 RAMP
G JERK
70VERLAP
8 VAS
~l SETINTMODE
0(/,,(
(f) 1999 Durr CG_063BD
Página 84 de 190
.¡
4 GUrA DE MENÚ
Activar la aceleración
Orden:
ACC(Acceleration)
Pone la aceleración siguiendo la definición de la

estructura de Acceleration.
Parámetros:
Acceleration
Tanto la aceleración en la trayectoria como la aceleración

de la orientación queda definidas en esta estructura de
datos.
Acceleration {Name}(REAL AcePas, REAL DecelPos,

REAL OriAccel, REAL OriZAccel, REAL AxisAcc)
Descripción Símbolo Usado por Gama de

0-
_. valores
Aceleración de la trayectoria [mm/2] AccPos Cart 500-8000
Decelaración de la trayectoria [mmf2] DecelPos Cart 500-8000
Aceleración de la orientación del eje Z [OP] OriAccel J Zrot 50-5000
Aceleración de la orientación en torno al eje Z [OP] OriZAccel Zrot 50-5000
Aceleración axial [%] AxisAcc PTP, Aux 10-100
La aceleración puede ser activada siempre, pero no

dentro de un camino con solapado a velocidad constante.
También aquí, al igual.que con la velocidad, se ha de

seguir las reglas de programación, con el fin de garantizar
un upload seguro. La aceleración activada influye con
solapado a velocidad constante solamente la primera
rampa de arranque y la última de frenado. Entre ellas, la
aceleración de la trayectoria es nula. Debido a las
curvaturas de la trayectoria se pueden alcanzar, a pesar
de e[lo, aceleraciones muy altas.
El modo de actuar es, por lo demás, idéntico que el de la

velocidad.
N° de ¡dent. G059_02ES04 Página 85 de 190

4 GUíA DE MENÚ
4.11.4.4 ACCPATH
T1 HLO MESS ROBOT Ad1sen 40%
CONT HLD GS Edil Zoo1
• STARTPROGfGS")
SEtECT fR021")
VEL(V700)
,. PTP (RHCME)
ENOPROG fGS')
TI HLO MESS ROBOT Acnsen 40"1.
ACCPATH( L ________________ _
Palh_Val 8000 <
, Edil Macro togic SetPC
Teach
Edll ,
TI HLO MES S ROBOT Ad1sen 40%

Akhonsliste ______________________ _
1 Movemenls, ..
2 DevlCe ... .
> 3 Profile .. .
4 Tracking ...
S Process.. .
Akllonsliste ___________ o __________ •
1 VEL
2VELPATH
3ACC
> 4 ACCPATH
5RAMP
6JERK
70VERlAP
8 VAS
9 SETlNTMODE
IENTERI
ader
m "..) 1999 Dúrr CG .0648D
Página 86 de 190
4 GUiA DE MENÚ
4.11.4.5 RAMP
T1 HLO MESS ROBOT Adlset1 40%
CONT HLO GS Edil ZOOl
• STARTPROO raS")
SELEeT fR021·}
VEL (V700)
,> PTP (RHOME)
ENOPROG fas-)
T1 HLO MESS ROBOT Adlse;"\ 40%
~~:(,--------_._-----.------<
Edil Maao Logic SetPC
Teach
Edil
11 HlD MESS ROBOT Achsen 40%

Akllonshste
1 Move~~t;;------------------
2 Dev.ce .. ..
" 3 Profile .. . TI HLO MESS ROBOT Achsen 40%
4 Trac\(¡ng" CONST RAMPDCL R1 _________ _
5 Proces!> ..
RarnpType
T1 HLO MESS R080T Achsen 40%

CONST RAMPDCl Rl
> 1 (1)------------
(2)
Trrangle (3)
oder
o
TI HLO MESS ROBOT Achsen 40%
CONT HlO GS Ed¡1 ZOOl
. STARTPROG("GS-,
SELECT ("R021-l
VEl (V700)
RAMP (RI)
> f'TP (RHOME)
ENOPROG ("GS")
Save Ct,eck
'Edll Macro Loglc SelPC
._.. _. __..,,_.... _ - - - - - - _ /
© 1999 Durr CG 065BD

!
4 GUrA DE MENÚ
Activar la rampa de aceleración
Orden:
RAMP(Rampa)
Sirve activar una forma especial de rampa con un factor

de forma. Se pueden activar rampas para la rampa de
aceleración y para la rampa de frenado. El tipo de rampa
es seleccionado por una lista de enumeración.
RampDcI {Name}(ENUM Type, REAL Factor)
Parámetros:
La estructura de datos Ramp contiene la definición para el
perfil de rampa de una trayectoria. Quedan definidos el
tipo de rampa y el factor de rampa.
Los tipos de rampa:
El factor de rampa evalúa la forma de rampa. En el caso

de la rampa trapezoidal da la cuota de aceleración
uniforme. En la de seno cuadrado es inoperante, en la
rampa triangular da el punto del máximo. Puede tomar
valores entre cero y uno. Los valores en torno al 0.3 han
demostrado ser favorables.
La rampa puede ser activada siempre, excepto en un

camino con solapado a velocidad constante.
El robot, el abrepuertas y el abrecapós llevan como

estándar la parametrización SinQ.
NI> de idenL G059_02ES04 Página 88 de 190

.(
4 GUíA DE MENÚ
4.11.4.6 JERK
T1 HLD MESS ROSOT Achsoo 40%

• STARTPROG rGS")
SElECT rR021")
VEL (V100)
> PTP (RHOMEj
ENOPROG rGS-)
T1 HLO MESS ROBOT ActIsen 40%
JERK( , _______________.______ _
Saye Check »> Name

Edil
n HlD MESS ROSOT AchseCl40%

AktiOl1s1iste ___________________ _
1 Movemenl$, ..
2 Del/ice ....
> J Profile .. .
4 Tracking ...
S Process
Palh Vi;'
ROl Val 5e+08
Rotl Vil' Se"08
?TP

Aklionshsle. ___ .. ______________ • __
1 va
2 VELPATH
3ACC TI
4 ACCPATH CONT
5 RAMP • STARTPROGI'GS")
> 6JERK CR021-)
(V700)
JERK
PT::>
ENOPROG ('GS")
oder
Página 89 de 190
,
4 GUrA DE MENÚ
Activar el incremento de aceleración de la trayectoria
Jerk
Esta estructura de datos define tanto el incremento de la

aceleración de la trayectoria como la de la orientación.
JerkDcI {Name}(REAL JerkPos, REAL JerkRot1,

REAL JerkRot2. REAL JerkAxis)
Descripción Símbolo Utilizado por Gama de

valores
de trayectoria [mm/s 3]
4
Jerk JerkPos Kart 5*10 "-10 9
s 9
Jerk de orientación del eje Z (O/S3] JerkOril Kart Zrot 10 - 10
5
Jerk de orientación en torno al eje Z [0/S3] JerkOriZ Kart Zrot 10 "-10 9
Jerk axial [%] JerkAxís PTP. Aux 10' - 100
El jerk de trayectoria sólo es operativa con la rampa

trapezoidal activa. Esta orden no debería ser utilizada, ya
que influye en el comportamiento dinámico del robot. La
limitación ¡nterna del incremento de aceleración, que se
deriva de la interpolación fina, basta para limitar
suficientemente los incrementos de aceleración del
sistema"
N° de ident. G059_ 02ES04 Pagina 90 de 190

I
" J GUíA DE MENÚ
4.11.4.7 OVERLAP

CONT HlO GS
• START'PROGfGS')
SELECT fR021')
VEl(V700)
Edil 2001 1 ~
Ese
,. PTP (RHOME)
ENOPROG fGS"1
T1
_______,__..________ _
HlO MESS ROBOT Ad\sen 40%
~~!:LAP(,
Edil MaotI logic SelPC
Teach

Ak\lons!isle _____________________.
1 Mowments ..
2 OevlCe ,.
G 1
,. 3 Profi!e ...
4 TrackJOg .. T 1 HLO MESS R080T Achsel'l 40%
(
S Process.. , CONST OVE RtAPDCL 01
~ Mode -~-~--V;r-;
I Vi)I Pele 100

IENTER¡ ;:>",n Vel 100
oder I
m
Aklionsliste. __ • __________________ _
1 VEL
2 VElPATH
3ACC
4 ACCPATH
oder
STARTPROG("GS')
SELECT {"R02n
;;>TP (RHOME)
E 'i:JPHOG ¡-GS"\
@ 1999 Oúrr CG.067BD

EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUiA DE MENÚ
Activar el solapado de trayectoria
Orden:
OVERLAP(Overlapping)
Una enumeración define el tipo de solapado. Un valor

adicional suministra información sobre el tipo preciso del
solapado. la activación de la orden Overlap tiene como
efecto una interrupción del modo de solapado cartesiano.
las órdenes de movimiento antes y después de la orden
Overlap reciben solamente una solapado de perfil.
OVERLAPDCL {Name}(REAL Mode, REAL Vel,

REAL Pos, REAL Ori, REAL OriZ, REAL Axis)
Parámetros:
Mode
TiPo de solapado Definición N'"

Sin sola pado Fine 1 Cada punto es operado con exactitud.
Solapado de velocidad Vel 2 Son solapados IO'S perfiles de
{solapado de perfil) velocidad de ambas órdenes.
Solapado de perfil con distanCia de Pos 3 Son solapados al máximo los perfiles
solapado máxima de ambas ordenes con el valor de
posición determinado.
Solapado de perfil con distancia de Cpos 4 Son solapados exactamente los
solapado constante perfiles de ambas órdenes con el
valor de posición determinado.
Solapado cartesiano con Cart 5 Una orden coherente es ejecutada a
parábolas de tercer orden y velocidad constante.
fijación de la distancia de solapado
Sola pado PTP Ptp 6 Sólo válido para movimientos PTP
92 de 190
I
EcoRC2-MP TEACH IN
. ~ GUrA DE MENÚ
El solapado debe ser activado en el camino. El solapado a

velocidad constante es únicamente posible en un camino.
Este modo será repuesto automáticamente si se
abandona el camino. Si no se selecciona el solapado a
velocidad constante, se ejecuta un solapado de perfil.
Sólo se pueden solapar como máximo 2 perfiles. Si, con
una rampa y velocidad dada, no es posible alcanzar la
velocidad prefijada. la velocidad de trayectoria cae a la
medida de solapado.
Parámetros:
Overlapping
Determina el tipo y los parámetros de ponderación para el

solapado de trayectoria.
Como tipos de solapado están los métodos definidos por

Keba recogidos en la siguiente tabla:
Parámetros de Overlapping
Parámetros de solapado Nom- Gama de Descripción

bre valores
Velocidad porcentual [%] Vel 0-100 Se utIliza en el solapado de
velocidad.
Distancia al punto [mm1 Pos 0-500 Se utíliza como radio de solapado
en el solapado a velocidad
constante CART, así como en los
solapados de posición POS y
I
CPOS.
Solapado de orientación ["J Ori 0-90 Se utiliza como ángulo de
solapado en los solapados de
posición POS y e POS.
Zona de solapado de orientación en OriZ 0-90 Se utilíza como ángulo de \
torno al eje Z rol solapado en los solapados de

posición POS y CPOS.
--
Velocidad porcentual para movimientos Axis 0-100 Es utilizado como valor de
PTP 'i los ejes auxiliares [%} __ solapado para el r eje.
Internamente es utilizada la orden KMCfSetOverlap.

EcoRC2-MP TEACH IN
" GUfA DE MEN Ú
4.11.4.8 VAS
TI HLD MESS ROBOT Achseo 40%

CONT HLD GS Edil lOO 1
I
• STARTPROGrGS·)
SHeeT rR021-)
VEl (V700) .,
:. PTP (RHOME)
ENOPROG rGS·)
---------------------0;
Edil Macro logic SeIPC

CONT HLD GS Edi! ZOO1
• SíARTPROGrGS')
SELECT (-R02 n
'IEL (V700)
I l/AS (01
! > PT? (RHOIvlE)
END?ROG ("GS"")
2 VELPATH
3ACC
4 ACCPATH
5RAMP
6 JERK
7 QvERLAP
J B VAS
IENTERI
oder
(IJ
"; 1999 Ourr CG_068BO
.4,.GUfA DE MENÚ
Orden:
VAS(rFakt)
Factor para escalar el perfil de velocidad, quitando tanto

velocidad como aceleración. El factor opera como un
dilatación del tiempo. Esta orden puede ser utilizada en
cualquier lugar del programa. aunque no debe ser
utilizada en la programación offline.
Parámetros:
-1
4 GUIA DE MENÚ
4.11.4.9 SETINTMODE
T1 HLD MESS R060T Ac:hsen 40%

CONT HLO GS Eda ZOOl
• STARTPROGfGS")
SElECT fR021")
VEl (V700) I
'> PTP(RHOME)
ENDPROG fGS1
----------~~~----~--~
Tl HlD MESS ROBOT Ac::hsen 40%
SETINTMODE( L ________________ _
»> Name 1\ <
Save Check
Edit Macro logic SeIPC
/
TI
~
A k!tOf\shste _______________________ G
i
~
I
1 Movemenls ... I
2 DeI/ICe ....
> 3 Prof<le_. / T 1 -~Q MESS ROSOT Achsen 40%
4 Tracklng ___
! S Process ...
I
,
CONST ItHERPOLATION " ________ _
~.\DC!e ZRotatlo- '" I
l Para~'-O-',,( O )
IENTERI
oder
i
/Tl
[2]
r T
HLD t.1ESS ROBOT Ad1sen 40%
r-----.-.------ _------Y...... "
Akhonslisle --- ------- -- - - - - - --- ---
1 VEL , T I " . ) MESS ROaOT Achsen 4J%
i CO:,JS T I "iTER POL.>, T10~, 11 _______ _
2 VELPATH
o. ; ' . ' ,'Inl (1)
3ACC
, ¿ =~ :().tlon (2~
4 ACCPATH
-- - .--- ~~----------
! 5 RAMP
6 JERK
70VERLI>P
8 VAS
> 9 SETINTt.10DE I
I
i
oder
L i
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( ~-1----=-~
CO¡,~
>
r.lESS ::¡C-50T t..chsen 40% ' \
-. _D GS
- ST ~"¿TPR.OG i"'G~'
S:=:.=CT CROZ1',
·v'~_ ':7001
S:=:,:'HMODE I ;'
PT" -¡HOME)
E-;::-"-¡OG ¡-GS'
::C" ZOO 1 :
I
¡-~~~~T;<:. 1?~~~,S~. :~~~~~~;e~~~l?~>j

') 1 CJ99 Du(r CG 0698 D

.¡
... 4 GUíA DE MENÚ
Activar el modo de interpolación
Orden:
SETINTMODE{Mode, [Parámetros])
En el caso de la interpolación es posible. además. otro

modo de interpolación distinto a la interpolación de base,
que da interpolación de la orientación.
Parámetros:
El modo de interpolación puede ser activado en la

trayectoria. Sin embargo, en el cambio de modo de
interpolación no es posible interpolar con velocidad
constante. El perfil de velocidad se desprende entonces
del solapado definido. El parámetro no es utilizado en el
modo realizado hasta entonces y debe por eso estar
siempre puesto en O.
Channel
Channel {Name}(ldentífier, Attribute)

4 GUíA DE MENÚ
4.11.5 Tracking
4.11.5.1 Tracking
T1 HlD MESS ROBOT Achs.en 40%

COr.tT HLD GS Edil ZOOl
• srARTPROG fGS")
SELECT rR021·)
VEL(V700)
> PTP (RHOMEI
ENOPROG ("GS")
T1 HLD MESS ROBOT Achs.en 40%
Trackrf\g( )
Salle Check
STATE
Edil Mélo-o Logic SelPC
Teach
Edil
Tl HlO MESS ROBOT Adosen 40%

Aktlonshsle __________ o • ___________ _
1 Movemenls ..
2 Delllee.
J Pro~le.
> 4 Trac~lng
5 Process
IENTERI
oder
o
T, KLD MESS ROBOT Achsen 40%
Ak~lnf\shs!e
,. 1 Tracklng
2 SelTrad<lf\gW,ndow
J Wat!Corweyor
4 WaltParnlPOSi!lon
oder
( T1 ¡-{lD MESS
[!] I CONT KLD GS
I
I Tr;,d(lnq ¡OFF)
I ~ PTP ¡f.<HOME)
i r:NDP~OG
Página 98 de 190
,
4 GUrA DE MENÚ
Jo
4.11.5.2 SetTrackingWindow
TI HLD MESS ROBOT Adlseo 40%

CONT HLD GS
" STARTPROG fGS")
Edil Z001 ~
n .
~~.
SELECT fROZ
> PTP (RHOME)

ENOPROO fGS")
Edil Macro Logic SelPC 0.0
TI HLD MESS ROBOT Achs.en 40% oder

Ak!1oosllste ______________________ _
1 Movemenls
:2 DeI/ICe ...
3 Proffle._
> 4 Trackmg
CONT HlO GS Edil ZOOI
S Precess ..
. STARTPROG rGS-)
SELECT ("1<021")
VEL (\'700)
SetTri3dongW,ndow (O O O O)
¡ > PTP (RHQtvlEI
ENOPROG CGS-¡
Check
AkhMslísle ______ _
Loglc SetPC
1 Trackm9
> 2 SetTrack,ngWlndO\N
3 WarlConveyor
J WallPa,nfPosl!,on
IENTERI
oder
o ~ 1999 Dúrr CG_071BD

I
4 GUlA DE MENÚ
4.11.5.3 WaitConveyor
T1 HLD MESS ROBOT Acnsen 40%

CONT HLD GS Edil ZOOl
• STARTPROGrGS",
SELECT ("ROll')
VEL (V700)
,. PTP (RHOME)
ENOPROG rGS·)
Tl HLD MESS ROBOT ActIsen 40%
WaitConlleyor( 1 __ •___ ,___________
Pos
Edil M(!ao Logic SelPC
Teach
Edil
I
T
Tl HLD MESS ROBOT ActlS<ln 40%
Aklianshsle _ _ _____________________ _
1 Mavemenls
2 DevlCe
3 Proftle
" <1 TraCktng
oaer
N° de ident. G059 __ 02ES04 Página 100 de 190

4 GUíA DE MENÚ
4.11.5.4 WaitPaintPosition

CONT H1D GS Edil ZOO1
• STARTPROG íGS")
SELEeT ("R02l")
VEL(V700)
> PTP (RHOMEl
ENOPROG rGS")
Edi! Maao logic SelPC
. '\,
/~
., l'
T1 HLD MESS RoeOT Acnsen 40% oder
Akl¡ons/¡sle
1 Move.M~¡;------------- -----
2 DevlCe.
J Profile ..
:> 4 Tracklng Tl HLD MESS ROBOT Ac.hsen 40%
5 Pmcess ... CONT HLD GS Edil ZOOl
• STARTPROG rGS')
SELECT rR021-)
v!':L
© 1999 Ourr CG_073BO

4 GUIA DE MENÚ
4.11.6 Process
4.11.6.1 In IOut
4.11.6.1.1 RECEIVE
TI HLO MESS ROBOT Achsen 40%

CONT Ht..D GS Edil Zoot
• STARTPROG [GS')
SHeeT [R02'")
VEl (V700)
I ,. PTP (RHOME)
I ENDPROG rGS")
T1 HLO '.IESS ROSOT Achsen 40%
RECEIVE· • _________ ~ ___ _
Save Chedo; >,.> ISRA- <
Macro logíc SelPe Dsta-
TI
Ak(,onsl,sle ___________________ _
1 Movemcnls_
2 Dev>Ce
J Proflle TI HLJ ~,'ESS ROSOT Achsen 40%
RECEIV::t I
> 1ISRA;1)
2 KDI',S:OIl X (12Jó6¡
3 Koli,s,on_ Y (12:169)
In G,mbox (12':89\
S Ue; ... r Gunbox I • 2490)
TI HlD MESS ROBOT Achsen 40%

Akilonshste
,. llr,IOul.
2 Pe"nl
3 RoUol.
.:: H;¡ndler
TI H_::
RECH-":::
,. 1
LO':: j.
TI HlO MESS R080T Achsen 40%
1 I{ECLI'Vi:
¿ SET
j GEl
,j GIé T VARIANTE
;) HOMING
odcr
01----"- ' -MESS
---------....,
AchSen
I-ILO RCBOT 40%
I CONT HLD GS Edil Zoo1
I • STARTPROG C-GS-I
, SELECT (R021'.
VEl.\,700l
I HECEI'!E ¡ISRA O¡¡:al
I ,. PTP IR!-1OME)
I END;:>~OG ("GS-,
g RE~SIVEJ..~i\cro
I Silve
_og,e
Check »'>
SetPC
"
19 1999 Durr CG_074BD
02ES04
. -- 4GUrADEMENÚ
Acciones
RECEIVE(Kanal [Mensaje])
Sirve para la recepción de mensajes. Esta orden sólo

concluye cuando los datos solícitados están a disposición
o ha transcurrido un tiempo de espera máximo. Se utiliza,
°
por ejemplo, para esperar a una habilitación para leer
los datos del sistema CAPMES. El parámetro opcional
ll
"Mensaje se utiliza para señalar lo que se espera. Los
valores posibles son igualmente prefijados den en
teach.rc en una lista de enumeración.
N° de ident. G059_02ES04 Pagina 103 de 190

EcoRC2-MP TEACH IN
4GU[A DE MENÚ
4.11.6.1.2 SEr
T1 HLO MESS ROBOT Adlsen .40%

CONT HLD GS Edil ZOO! i 1.
• STARTPROG faS"l
SELECT fR021"l
VEL (V700l I!
,. PTP (RHOME)
ENOPROG fGS') t
T1 HLO MESS ROSOT Achsen 40%
SET( L __ •. __ .. ________________ _
PII1 KoH.X_A· <
Edil MSC10 Logic' SelPC State Aus-
Teacn
Ed<t
3 ProfLIe.
4 Trilck'l"Ig 11 HLD MESS ROBOT Ach"en 40%
SET( 1
> 5 Process
! ,. 1 Ko!! X
oder
J.
TI !ENTER! . I
Aklionshste
oder
,. 1 In/Out
2 Pall'\.
3 RobO!
8
SET( \
,. 1 ¡,uS (1)
2 e'" (2)
.. - - - - - - - - - - - - - - - 1
I Teilth
TI íEd.!·--- - - --
Akhonsliste
1 RECEIVC
> 2 SEr
3 GEl
4 GET VARIANTE
5 HOMING
______T ______________
,/ TI HLO t.AESS ROnOT Achsen 40%
oder
COtn ¡¡LO GS Edd lOOI
. STAIHPI~()G ¡-es"")
saEeT n·-I02'·,
V[L 1V7001
SET tKol1 " 1<11: "j,,(I\ l\lIS)
f"Tf' ¡l-<H0(¡1[1
rND01~()G rGS-'
" .- -SE-T- - S;,J>' Check >o»

\ -E(J;I M.,,:,o - - C¡¡glc SelPC
re) 1999 Ourr CG_075BO

4 GUiA DE MENÚ
J.
SET{Canal, Valort [Trigger])
Pone un canal en un valor. El canal puede ser una salida

o una magnitud interna. Si delante de esta orden no se
encuentra una orden de movimiento, la orden SET es
ejecutada inmediatamente. Esto también es válido si el
puntero del programa ha sido puesto de nuevo con
SetPC. Como canal está a disposición una lista definida
en Teach.rc. El parámetro opcional Trigger no es aún
soportado en STo Hasta ahora sólo está previsto para \.
salidas digitales, estando permitidos solamente los "~.,.i'
valores Ein (On) y Aus (OFF). El parámetro opcional no es
aún soportado_ Esta orden pueden activar, en función de
la implementación en ST tanto salidas digitales como
variables ST internas.

4 GUiA DE MEN Ú
4.11.6.1.3 GET
TI HLD MESS ROSOT Achsen 40%

CONT HLD GS Edil Zool
• STARTPROG ("Gs-)
SELECT rR021-1
VEL(V7001
> PTP (RHOMEI
ENOPROG rGS1
11 HLO MESS RoeOl Amsen 40%
GEll) ". ___________________ _
,PtfI PrQCess· <-
Edil Maao logic SeIPC S!llle Data-
11 HLD MESS ROBOT Achsen 40%

Aktiooslis.te
1 Movements ...
20elllCe ...
3 Profile.
4 Tracl:lng .. n HLD 1,1::5$ ROBOT Achsen 40%
> S Process .. GEl{) ____ ... _______ . ___ _
> 'Prozes; I i2~88)
2 Hobo( A,,!,v (l237G,
IENTERI J S::I'we'" 3.J~gel
ooar
( T1 HlD MESS ROBOT Achsen 40%1

! Aktlonshste_ .. __ •. ______________.__ .__
> 1 In/Out
2 PaltlL
3 Robot
4 Handler
> ;
HiGH¡2,
LOW (J,
1
:2 SET
> 3 GEl
,
Il ... D U:.S') ROllO' _,r,seo 40";"
tlLD GS =~,I l001
: '- ,\.'7l J I¡
,.~:: 1 (rlr(>2(;~S Q;lta;
, "'1 f\ 1 i~H()r,'=)
:::rI!JPIH)(;' GS'¡
(e) 1999 Dure CG_0768D
N° de ¡denL G059_02ES04 Página 106 de 190

. _~ GUíA DE MENÚ
GET{Canal[Trigger])
Lee un canal y entrega el resultado. Esta orden no puede

ser ejecutada con sincronismo de velocidad. Es evaluada
directamente en el interpretador (arrastre hacia delante).
También aquí es posible fijar una condición de
sincronismo. El parámetro opcional no es soportado
todavía.
Valor de retorno: Valor del canal
N'" de idenL G059_02ES04 Página 107 de 190

4GUfADEMENÚ
4.11.6.1.4 GET_VARIANTE

CONT HLO GS Edit ZOOt
• STARTPROG rGS1
SElEeT rR02t")
VEl(vrOOI
> PTP (RHOME)
ENOPROG rGS1
Tt HlO MESS ROBOT i\c:hsen 40%
GET_VARIAlHE( L ___________ _
Name Red'llsJe- <
Edit Maao LagO:: SetPC
Teilch
Edil
Tl HLO MESS ROBOT Acnsen 40%

Akllol1shsle ______________________ _
1 MovemenlS ...
20evo::e
3 Profile ...
4 Tracklflg.
GET VARIANTE( ) ____ ~ ___________ _
> S Process ..
> I RecNslenk (' J
') Ahcl¡¡emp! (2.
3 Zylind 6 (J.
1":,
{SI
{)
A'tlonshste
1 RECEIVE
2 SET
J GEl
) 4 GET VARIANTE
5 HOMING
!ENTER!
oder
[') 1999 OUfr CG_077BO
Página 108 de 190

,.4 GUiA DE MENÚ
GET_ VARIANTE(Canal [Trigger1 )
Una implementación especial de la orden GeL Sirve

exclusivamente para leer la variante de una variable de
proceso interna.
Valor de retorno: Valor del canal
i .,,-),.

(
4 GUfA DE MENÚ
4.11.6.1.5 HOMING
T1 HlD MESS ROBOT A.chsen 40%

• STARTPROGrGS')
SELECT rR02n
VEl(V700)
'" PTP(RH~E)
ENOPROG rGSi
Save Check »>

Edil Macro Logíc $etPC

Aklionsllsle _____________________ _
1 Movemenls ...
2 DeVlCe._
3 Profilc ...
4 Trackmg .
:> 5 Process ..
• I 1999 DLr; CG _07BBD
HOMING( Labelname )
Orden especial de sincronización para retorno automático

a la posición inicial.
.¡
4 GUrA DE MENÚ
• j.
4.11.6.2 Paint
4.11.6.2.1 SETTRIGGERPAR
[~
(n HLD MESS ROBOT Achsen 40%
CONT HlD GS Edil Zoo f
• STARTf'ROO ("GS")
SELfCT rR021")
VEl(V7oo1
> PTP (RHOMEI
ENOPROG rGS¡
.r---------~------~----
TI
Save Check
Edit Macro loglC SelPC
Teach
4 TrackHlg i
:> S Process. )
"--------r----¡---
IENTER!
¡
oder
$ Ese
miT I
' HlD MES S ROBOT Achsel1 40%\..'
AkhOnsl¡s(e _ !
l1n/OUI ;
> 2 Palol ! 1 1 H~:::; ·.!fSS ROBOT Achsen 40%
[ .1 Robot I CONT ¡.JLJ GS Edil ZOOl
<1 Handfer 1 . STARP;{OGrGS-)
------~ SELECT CR021")
IEtnERI[ t vEL (V7QQ)

SETTR¡GGERPAR IG 1)
~sc
PTP
<Xler ,
E~IDD"0G
0iv
AklronsJisle. _________________ .__ _
'" 1 SETTRiGGERPAR
2 LOADSRUSHFILE
3GUN
4 SET6RUSH
S SETPAINTDISTANCE
IENTER¡
odet
[TI
. 999 Durr CG_079BD
N° de ídent. G059_02ES04 Pagina 111 de 190

4 GUíA DE MENÚ
Orden:
SETTRIGGERPAR(Parámetros Trigger)
Poner los parámetros del disparador.
Parámetros:
Parámetros de disparador
Descri cíón Parámetros Gama de valores

Tipo de condición de conexión Mode Conexión en ambas dírecci
reserva)
Conexión adelantada o retrasada. si es menor Delay [ms] ± 100 ms
que cero
Adelanto. si el valor es mayor que cero. Dist [mm]
retraso si es menor que cero
Radio de captura en el
disparador
.¡
[ñü@j <S>
. J·4 GUfA DE MENÚ
4.11.6.2.2 LOAOBRUSHFllE
T1 HLD MESS ROBOT Acnseo 40%

CONT HLO GS Edíl lOO 1
• STARTPROG fGS"1
SELEeT rR021")
VEL (V700)
> PTP (RHOME)
ENDPROG rGS")
Edil Macro loge SelPC
TI HLD MESS ROBOT Ad1sen 40%

Ák¡'oos!isle ___________________ _
1 Movemenls.
I ; ~~:fí~'.·-
¡
\.
:> -4 Trackmg ..
5 Process. )
IENTERlj i
ffi1 .,
~
I
r
I
TI HLD MESS ROBOT Arosen
Akl<onsllsle
~
llnfOu!
> 2 PamL
3 Robo!
4 Handlef
AkIoOl"\sI'ste _ _, _ . _
1 SETTRIGGERPAR
> 2 lOAOBRUSHFllE
JGUN .J
<1 SETBRUSH
S SETPAINTOISTANCE
oder
© 1999 Oúrr CG _080BO
Orden:
LOADBRUSHFILE( )
Carga de un archivo de brush específico en cuanto a color

y carrocería. Es cargado el archivo para el
correspondiente color y el correspondiente tipo para el
módulo actual.

.¡
4 GUíA DE MENÚ
4.11.6.2.3 GUN
n HLD MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLD GS Edit lOO t
• STARTPROG ¡GS")
SELECT ("R021")
VEL (V700) GUN()._ _ __
,. PTP (RHOME)
ENOPROG iGS") CommaiId GUN1OFF'" ..,.....¡--------..,
Point P2 -4---...,
Trigger T1 ~----+----,
Save Check
Edil MaO"o Logoc SetPC
Teach I
IEN~ERI
Edil
I
T
...I 11 HLD MESS ROBOT Adlsen 40%
GUN( L __________________ _
> 1 GUN10fF (2)
HLD MESS ROSOT Acnsen 40%
2 GUN10N (1)
1 MOVén\ents.
:2 Del/Ice.
Teseh
J Prolila
Edil

CONST POINT P2 _____________ -;~:.--
Coord
A 0<:
B o
e o
T1
o o
Akl,onshsle
E o
F
11n/Oul
Auxl
> 2 Pa,nt
Aux2 o
J Rollot o
Aux3
.:1 Handler
IENTERII,
oda,
T1 HLD MESS ROGOT Achserl 4Q\.

, AkhonshSl€
1 SETTRfGGERPAR
1 :2 LOADBRUSHFtLE
I
l'
> J GUN 11 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
4 SET8RUSH CONST TRIGGERFRAME T1 ___ _
. 5 SETPAINTDI$TANCE ,. 1 World (1)
2 Base (2)
3 AXIS (3)
IENTERj Orive (4)
ud€r FlgWorld (5)
FIg6ase (6)
Ob¡ecl (7)
CONT HLD GS
• STARTPROGCGS·)
SELECT rR02q
VEL (V700)
GUN (GUN10FF P2 11)
,. PTP(RHOi'v!E)
ENOPROG CGS")
SETTRIGGE Save Check

_._-----------~
(¡.) 1999 Durr CG 081 BO
N° de ident. G059 _02ES04 Página 114 de 190

4 GUrA DE MENÚ
Conexión y desconexión de la aguja principal
Orden:
GUN{Command POINT TRlGGER}
Sirve para conectar y desconectar el gun, conservándose

el brush actual.
Command es una variable numérica y puede adoptar los .~:!:\

siguientes valores: V
Parámetros:
Command
TRIGGER:

·1
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUrA DE MENÚ
4.11.6.2.4 SETBRUSH

CONT HLD GS Edil Z001
• STARTPROG{"GS·)
SELEeT ("R021")
VEl(V700)
>- PTP (RHOME)
ENOPROG ("GS·)
Edil Macro logre SetPC

Edil
TI HlD MESS ROSOT Achsen 40%

CONST POINT Pl__________----_
Coord •••
T1 HlO MESS ROBOT Ad\sen 40%
Aktionsfísle _____________________ _ A 0<
1 MoveIDeIlIs ...
B o
2 Dellice ....
C o
3 Profile ..
o o
4 Trackmg ...
E o
> 5 Process .. F o
Auxl o
Aux2
Aux3 o
oder
m, 'Y
Aklronsliste
1ln/Out.
2 Palol
:3 Robot.
4 Handler
T1
Aklionsllste
1 SETTRlGGERPAR
2l0AOBRUSHFILE
3GUN
> 4 SETBRUSH HLD MESS ROBOT Achsen 40%
5 SETPAINTOISTANCE HLO GS
STARTPROG (-GS-l
Ed,l ZOOl
.... ----
SELECT ("R02'-)
VEL (V700)
SETBRUSH (O P7 T2)
> PTP (RHOME)
ENDPROG ¡"GS")
CG_083BD

-1
,. 4 GUrA DE MENÚ
Activar parámetros de proceso (Brush)
Orden:
SETBRUSH(Brush POINT TRfGGER)
Sirve para la activación del brush en función de eventos.
Parámetros:
Brush da el número del brush utilizado.

Trigger describe un punto de coordenadas del trigger en
el que es activado el brush.
N" de ídent. G059_02ES04 Pagina 117 de 190

./
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUrA DE MENÚ
4.11.6.2.5 SETPAINTDISTANCE
T1 tilO UESS ROBOT Ad1.sen 40%

CONT HtO GS Ecit ZOO1
• STARTPROGrGSj
SElECT rR0211
VEl(V700)
SETPAINTDtSTANCE( 1______ •• __ ••_ _ _
.. PTP (RHOMEI Value
ENOPROG ("GSj
Save Ched!: >,.>

Teach
Edil Macro Logic SetPC
Edil
T 1 HlD MESS ROBOT Achsen 40%

T1 HLO MESS ROBOT Achseo 40%
Aklronslisle ______________________ _ CONT HLD GS Edl: ZOOl
• STARTPROG(GS',
1 Movements ..
SELECT ("R02n
2 DeVICe .. ..
VEL (V70Q)
J Prorile .. .
SETPAINTDISTANCE rOl
<1 Trackiog ..
'> PTP (RHOI-.AEl
;> 5 Process...
ENDPROG ¡-GS",
IENTERI
odel
m
Akttonsliste _____________________ _
110/0uL
> 2 Pall'!..
J Robot
-l Handler
Ti HlD MESS ROBOT Achsen 40%

Ak!.onslisle •• _ •• __________ ..... ____ _
t SETTRIGGERPAR
2 lOADBRUSHFILE
3GUN
4 SETBRUSH
> S SETPAINTOIST.A.NCE
, 999 Durr CG 082BO

• 4 GUíA DE MENÚ
>
Orden:
SETPAINTDISTANCE( Value )
Definición de la distancia del chorro de pintura. Esta orden

opera asimismo de forma modal y debe ser utilizada
solamente en un camino. El chorro de pintura es dado
como valor absoluto. Si no se activa ninguna distancia del
chorro de pintura. es utilizada la distancia programada en
TooL La distancia del chorro de pintura es repuesta de
nuevo con MOVEEND.
Parámetros:

4 GUrA DE MENÚ
4.11.6.3 Robot
4.11.6.3.1 SET_ORDER

CONT HLD GS Edi1 ZOO1
• STARTPROGIGS·)
SELECT ("R021i
VEL (V700) T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
SET _ ORDER( L _________________ _
> PTP (RHOME)
ENDPROG CGS") Handler H t,- < - 1 - - - - ,
~nd Warte- 4------+-------
Save Check
Ed'l Macro Lego: SelPC Teach I
I
~
Edil
~--------_......I
T1 HLD MES S ROBOT Ad1sen 40%
IN: S B
~E~-ORDER( )--¡:¡ll(lj------------ i i
1
2 H12 (2) i I
TI HLD MESS ROBOT Achsen 40% 3 T11 (3) i
AklJonsllsle ____ . _________________ _
1 f,1ovemen\s
4 T12 (4) ~, ._.._--..:
5 r21 (5)
2 Dt!v.ce T22 (6)
Alle (7)
~ Tr~c~l"g
5 ?rocess
----------------~T,-----/; Teach
Edil
IENTERII i
oder , lESCl
l5l I ~ T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40% '
L.::...J i I SET _ORDER( 1.. _______________ o
"f' I
> 1 Warte(l)
TI HLD MESS ROBOT Achsen 40'/0 2 Halbauf (2) ..... - - - - - - - - - - - - -
Akllonsi<sle J Aul (3)
11,,¡Out. 4 Halbzu (4)
2 Pil'(\1 5 Zu (5)
> J Robol . 6 loeschen (6)
$
.l Handler ) 8eenden (7)
-------,l----------·~------/
IENTERII Teach
,,(ier ! Ese , Edil
12]¡ ¡
y II IENTERI
TI HlD ~4ESS ROBOT Achsen 40''0 T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
I I
CONT HLD GS Ed,l ZÚOl
A~I"",sl,Sle I • STARTPROG rGS-) ... ____ -.J
J I SET ORDER
2 RECEIVE HANOlERPOS i SELECT CR021")
VEL (V700)
IENTERI
II SET _ORDER(Hll W¡¡ne)
> PTP (RHOME)
O(ler
~--~ ENDPROG ("GS-)
SET ORDER Save Check ,

Edit Macro Log'c SetPC I
(l.) 1999 Durr CG 084BD
'---------------------
N° de ident. G059 02ES04 Página 120 de 190

.(
. J-4 GUíA DE MENÚ
Órdenes especiales del robot para manipuladores
Orden:
SEr_ORDER{Device, Command)
Encarga a un manipulador la tarea de ajustar el estado de

un capó o una puerta.
Parámetros:
Command
Esperar Esperar O
Semía bierto Semiabierto 1
Abierto Abierto 2
Semicerrado Semicerrado 3
Cerrado Cerrado \4
No es código de posición válido Borrar 5 No tJtili?;:¡(j;:¡ con SET ORDER
r: .1:
Se finaliza el jJruyl dllld r IIldllLdl 6
Devíce
Nombre de la cinemática Devíce

T11
T12
Abrepuertas anterior izquierdo ! T21
Abrepüertas anterior derecho
Página 121 de 190

·1
4 GUfA DE MEN Ú
4.11.6.3.2 RECEIVE_HANDLERPOS
T\ HLD MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLO GS Edil ZtXH
• ST ARTPROO ("'GS")
SELECT ("'ROl'")
VEL (V100) T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
,. PTP (RHOMEI RECEIVE_HANDLERPQS( 1____ _
ENOPRQG ('"(;5·) Handlet" H11" c4---....,
Cornmand Warle-
Edil Maao Logic SelPC Teach

Edit
RECEIVE_HANDLERPOS(, _____.__ .__

lNS
8 I
> 1 H11
:2 H12 !
T1 HLD MESS ROeOT Act\sen 40% 3 T11
Akhonsltsle ______________________ _
4
1 MOIlef1leots. S
2 DeI/ICe 6
3 Prori'e
4 Trackmg
> :, P(ocess

RECflVE_HANDLERPOS( L
> 1 Wat1e (1)
2 Hatbauf (2)
3 Au((3)
4 Halb,u (4)
S Zu (5)
6 Loeschen (6)
.Beenden
Edil

CONT HLD GS Ed.¡ lOO 1
• ST ARTPROO rGS"¡
SELECT ("R021")
..... ---
VEL (V100)
RECE1VE_HANDLERPOS (H11 Waf1e)
,. PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS·)

,,4 GUíA DE MEN Ú
Orden:
RECEIVE_HANDLERPOS(Device Command)
Espera hasta que sea avisada la posición consultada, O

vuelve si ha sido deseleccionado el correspondiente
dispositivo,
Valor de retorno:
o Si ha sido deseleccionado el manipulador.

Si se ha alcanzado la posición y seleccionado.
Parámetros:
Device:
En SET_ ORDER se describe la lista de los dispositivos
posibles.
Command:
El parámetro de comando se refiere a los comandos
definidos en' SET _ORDER,
NI> de ídenL G059_02ES04 Página 123 de 190

4 GUiA DE MENÚ
4.11.6.4 Handler
4.11.6.4.1 SET_ CHECK

CONT tilO GS Edit 2001
° ST ARTPROG rGSl
SElECT [R02l0)
VEl(V700) Tt HLO MESS ROBOT Achsen 40'%
"" PTP (RHOME) SET wCHECK( L ___________ _
ENOPROG (wGS') Command CheckPar- < +---~
Point P6
ingger T2
Salle Chec~
Edil Macro LoglC 5etPC
Teach
Edil
TI HLO MESS ROBOT Acnsen 40%

SET _CHECK{ L _______________ ._
> 1 CheckPart (1)
2 Check PartOn (2)
3 Ched<:PartOff (3)
4 Trac1<lny
> 5 Process,
Tl HLO MESS ROBOT Achsen 40%

CON$T POINT P6 ____ ____ . __ ._. ___ _
Coord
A O<
B O
,Tl
e O
Akllonslrsle _
D o
E o
lln¡Oul
2 P"rnl
F o
Auxl
J Rohot O
AUx2
> 4 Hilf\rjler
Au)(j o
-- ...
TI
Akl1un;;l.sle
> 1 SEr CHECK
'1 SEr PART
J GET PAHl
-1 SEr SENSOf, HLD MESS ROBOT Achsen 40%
:. SET LOAD rRIGGERFRAME T2
6 SE..rlo~EARCH > 1 World (i)
7 SET Gf~tPPEH 2 Base {21
¡¡ SE T POSCODE Al(IS (3)
:J kECEIVE OHOE,{
fn HLO MESS ROBOT Achsen 40%

CONT HLO GS Edil lOOl
• STARTPROG ("GS") ..c,--
SELECT ("R021°¡
VEL (V700)
SEl _CHECK (Ched<Part P8 T3)
> PTP (RHOOE)
ENDPROG ("GS")
SEr CHECK Saya Check

Edil Macro Logic Se!PC {q 1999 Dürr CG_086BD
Página 124 de 190

. A GU(A DE MENÚ
Órdenes especiales para manipuladores
Todas estas órdenes están vinculadas a las

correspondiente órdenes de movimiento y son solamente
utilizadas en dispositivos manipuladores, a excepción de
SET_ORDER, que contiene el requerimiento por el robot,
y RECEIVE_HANDlERPOS. que consulta del robot la
posición de los manipuladores.
Orden:
SET_CHECK(Command POINT TRIGGER)
Consulta para el control de piezas en un punto del

disparador en la trayectoria. Verifica con un sensor si han
sido cogidas la puerta o el capó.
Parámetros:

4 GUrA DE MENÚ
T1 HLO MESS ROBOT Ac:hsen 40%

• STARTPROG fGS"}
SELECT fR021"}
VEl(V100)
.. PTP (RHOME)
T1 HlO MESS ROBOT Achsen -40%
SET_PART( L________________ I
ENOPROG(""GS")
Ssve ~ »>
~: ~p ..·<n.,I:
EdiL Macro logic SetPC Edil _
TI HLD MES S ROBOT Achseo 40%

Aklronshsle _____________________ _ TI HLO MESS ROBOT Adiseo 40",.
1 Movements. SET_PART( L
,. 1 CheckPart (1 )
2 OevlCe".
3 Profite 2 Check PartOn (2)
3 CheckParlOff (3)
4 TracklnQ
> 5 Process.
IENTERI¡
oder
01
...
AkhoI1shste ____________________ _
i ~ ~~~~l. T1 HLD MESS ROBOT AChsen 40%

CONT HLO GS éool 2001
I 3 Robo! • STARTPROG CGS-¡
~ <1 H3ndler _ _ _ _ _ _;--_----" SELECT ("R021"¡
VEL (V7QO)
~c
SET_PART (Che~Pclr!1
IE:"I I 1
.,. PTP (RHOMEi
ENOPROG ("GS"1
m 1
T1 HLD MESS ROBOT Achseo 40%

Aklionslisle. __ . .o_'" _.
1 SET CHECK
'" 2 SET _PART
3 GET PART
4 SET ~SENSOR
5 SET LOAD
6 SEr SEARCH
7 SET GRIPPER
8 SET POSCODE
9 RECEIVE aRDER
1999 Durr CG 091 BD
59 02ES04
. " 4 GUíA DE MENÚ
Orden:
SET_PART(Command)
Consulta para control de pieza. Comprueba con sensor si

ha sido cogida la puerta o el capó.
Parámetros:
~------------------~--~--~-----.~-------~
Command CheckPartOff 1 ¡Desconectar
CheckPartOn 2 I
Conec.tar i ~)
~~____~__~~____~C_h_ec_k_P_a_rt______~_3_______ ~~~c~arenunpun~
Orden:
GET_PARTO
Consulta para control de pieza. Comprueba con sensor sí

ha sido cogida la puerta o el capó.
Valor de retorno:
Estado del control de píeza.
Página 127 de 190

4 GUIA DE MENÚ
4.11.6.4.4 SET_SENSOR
T1 HLO MESS RoeOT Ad'lsen 40%

CONT HlO GS Edit Z001
SELECT rR0211
VEL(V700l T1 I-iLO MESS ROBOT Achsen 40%
> PTP (RHOME) SET_SENSOR( )__ _
ENOPROG rGS·, Comr.Iand Akllv· <: - j - - - - ,
Save C/'Ieck »>

Edi( Macro logic SetPC
r~l1on~~e~_~~~_~_~~~~~~:~~~
1 Movemenls ...
I
2 DelllCe ... .
3Proflle .. .
4 Tracking ..
l" 5 Process ..
ocler
/ Tl HLD MESS RoeOT Achsen 40%')

Akhof\shsle I
lln/Oul.
:2 Pa<nl
I HLD MESS ROBOT AcJlsen 40'{,
[ 3 Robot CONT HlD GS EUII ZOOI
4 Handler )
- f------
> - STARTPROG rGS' J
SfLECT ~"R021-)
VEL ¡V700)
SET SENSOR /Aklt'JI
> PTo (RHO~IEI
ENDPROG ("GS-,
n HLD MESS ROROT Achsen 40%

Ak¡¡onsllste _ .__ _
1 Ser_CHECK
3
2 GET_PART
SET PART
4 SET. SENSOR
5SET .LOAD
J
6 SEr _SEARCH
7 SEr GRrpPER
8 SET -POSCODE
____9_R_F_C_-_E_-'V_E_._O_R_D_E_R
________ _
li.) 1<]99 Dua CG OB7BO

I
. 4 GUIA DE MENÚ
Orden:
SET_SENSOR(Command)
Activa la cadena de vigilancia para el sensor

correspondiente al comando.
Parámetros:
Command
Conecta el sensor a vi ¡Iancia con límites máximos. Activo 1

lleva a cabo una calibración del sensor. Sólo puede ejecutarse en la Calibrado 2
posición inicial sin carga. ______________-+-_---+_ _~
Conecta el sensor a vigilancia con alta sensibilidad. Sólo se utiliza en Colisión 3
y movimientos ,Sobrecarga 4
N" de idenl. G059_02ES04 Página 129 de 190

4 GUfA DE MENÚ
4.11.6.4.5 SET_LOAD
TI HLD MESS ROBOT Actlsen 40%

CONT HlO GS Edil ZOO1
• STARTPROG rGS')
SELECT rR02l')
VEL(V700) TI HLD MES S ROBOT Achsen 40%
.. PTP (RHOME) SET.LOAD( L __________ 0. _____ _
ENOPROG rGS") Commaod Zu_Aur < -+----,
Edil Macro logic SetPC Teach

Edil
..
I INS

T
SET _LOAD( l. _____
.. 1 Zv_Auf(lI
o • __
I
2 Zu_H_Auf (2) I
3 H Auf Auí (31 1....
4 Aur Zu (4)
5 Au! H Zv (5\
6 H Zu Zu (6\
Res 1 (7)
2 (8)
(9)
AChs!!o 40%
t¡j,t l001
o STARTPROG rGS'o,
SELECT rR021"\
VEL (V700l
SET LOAD (lu 1\;,1)
AkliOl1sl.sle _ • __ ••
,. PTP (RHOME\
, SET CHECK
2 SET' PART
J GET PART
4 SETo SENSOR
.. S SET LOAD
6 SET SEARCH
@ 1999 Durr CG _08880

-1
. ,.4 GUIA DE MENÚ
Orden:
SET_LOAD(Command)
Inicializa el campo de identificación del sensor para la

vigilancia parcial para la secuencia de movimiento
correspondiente.
Parámetros:
Comando Definición N°
De cerrado a abierto Abier Cerr 1
De cerrado a semiabierio Cerr S Abier 2
De semiabíerto a abierto S Abier Abier 3
De abierto a cerrado Abier Cerr 4
De abierto a semiabierio Abier S Cerr 5
De cerrado a semicerrado Cerr S Cerr 6
Reserva Res_1 7
Reserva Res 2 8
Modo de ensayo TestFile 9

-1
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUrA DE MEN Ú
4.11.6.4.6 SET_SEARCH

• STAATPROG ("GS")
SELECT ("RO.:!'")
VEL(V7oo) Tt HLD MESS ROBOT Achsen 40%
,. PTP (RHOME) SET_SEARCH( L ________________ _
ENDPROO ("GS") Command StalC <: +------,
Save Check »"

Ed¡! Macro LoglC SelPC Teach
Edit
INS
TI HlD MESS ROBOT Achsen 40%

Akltonsltsfe ______________________ _
1 Moveme()ts ... 11 HLO MESS ROBOT AchSen 40%
2 Devoe;e. SET_SEARCH( L
Slar1(l)
3 Profile.
4 Trac"Ing Ferrlg (2,
Feh'cf [31
'------'-----------¡--~
F2
2 Paln~
Tl HLD MfSS ROBOT
] Robot
CONT HLO GS
> 4 Handier
• ST ARTPROG rGS")
SELECT ("R02n
VEL (V700)
SET SEARCH (S!;:lrll
:. PTP (RHOME)
ENDPROG ¡-GS·1
f1
Akbol1sl¡sle •
1 SEr CHECK
2 SET PART
:\ GET PART
4 SET SENSOR
S SET LOAD
, {3 SET SEARCH
7 SET G'~'PPEI'~
8 SET POSCODE
(1 RECE::IVE OHDER
OUI-r
. 4 GUiA DE MENÚ
Orden:
SET_SEARCH(Command)
Activa los modos de búsqueda automática. Si el control de

pieza comprueba que no ha sido cogida la pieza, se
interrumpe el movimiento y arranca el programa de
búsqueda Dsuche o Hsuche.
Parámetros:
N" de ¡denL G059_02ES04 Pagina 133 de 190

4 GUfA DE MENÚ
4.11.6.4.7 SET_GRIPPER
TI HLD MESS ROBOT Acnsen 40%

• STAATPROGrGS")
SELECT rR021")
VEL{V1oo) T1 HLD MESS ROBOT Ad\sen 40% \
> PTP (RHOME)
SET_GRIPPER( L ______________ _
ENOPROG rGS") Status ConII'OC <: - - - . . . ,
~ Open-
Macro Logic SetPC Tead\

Edil

Akbollshs!e _____________________ _
T 1 HlD MESS ROBOT Achsell 40%
1 MovernenlS ...
SET_GRIPPER( L _________ _
:2 DevlCe ..
,. 1 Control (1)
:3 Protile
2 NolCmlroj (2)
J Track.ng.
, S Process
IENTERli,
ode(
mj
T
,/"~'; HLD MESS ROBOT Achsen 40% 1
1
~
Aklll°;'::~~~ - --. --- ---
2 P¡¡lnl
----------J r---~~---------------------~
¡' J Hobol. r-~..:..::::=-=-------- ..--.-.--
¡ > 4 Handler
...
JENTERI I
oder [§]
01y I
..__-----''---------------L---.
T1 HLD MESS R0130T Acnsen 40'...
CONT HLD GS Ed.¡ lOO 1
• STARTPROG CGS-\
SELECT ("R02'-)
VEL (V700)
SET _GRIPPER (Coolrol Opel\)
,. PT? (RHOMEI
ENDPROG C"GS")
IENTERI
ocler
;
. ,_ 4 GUíA DE MENÚ
Orden:
SET_ GRIPPER{Control Command)
Cierra o abre la pinza del abrecapós.
Parámetros:
I Contro! Control 1 Consulta de los iniciadores en la pinza

I 1
NotControl 2 Sin consulta
Command Open 1 Abre la pinza
Close 2 Cierra la pinza

4 GUlA DE MENÚ
4.11.6.4.8 SET_POSCODE

• STARTPROGfGS")
SELECr fR021")
\lEL(V700) T1 HLD ROBOT Achsen 40·"
:. PTP (RHOME) SET_POSCODE( L _______________ _
ENOPROG ("GS·) Command Warte' " _ _ __
Edil Macro Logic SetPC Teach

Edil
INS

Ak!ionslisle _______________ _
11 HLD ROBOT Achsen 40'"
1 Movemenls ...
2 Device ....
SET _POSCODE( L._.
,. 1 Warte(1)
3 Profife._
2 Halbauf (2) ~
4 Trackmg ...
3 Au{(3)
:. 5 Proa!ss.
<1 Halbzu (4)
5 Zu (5)
rb
leNTERI 6 loeschen (6)
Beendf2n (7)
oder
m 1
I
<1 Handler ..
...
$
IENTERI
oder
m
11 HLQ MESS ROBOT Achsen 40%
Akllonshsle_ .••..• __ •
1 SET ,CHECK
2 SET_PNH
3GET PART
4 SEr ~SENSOR
5 SET_LOAD
6 SEr SEARCH
7 SET GRIPPER
8 SET POSCODE
9 RECEIVE. ORDER
odf2f
(;) 1999 Du(( CG. 0928D

..4 GUlA DE MENÚ
Orden:
SET_POSCODE(Code)
Avisa la posición de la pieza actualmente alcanzada.
Parámetros:
Code:
Esperar Esperar 1
Semiabierta Semiabierta 2
Cerrada Cerrada 3
Semicerrada .' Semicerrada 4
Cerrada Cerrada 5
No es un código de posición Borrar 6 Es activada durante el movimiento.
válido
Se finaliza el programa Fínalizar 7 (no [Je¡" "dda aqul)
4.11.6.4.9 RECEIVE_ORDER
Orden:
RECEJVE_ORDERO
Espera hasta que esté pendiente un código válido para la

demanda de un manipulador y entonces lo lee.
Código de retorno:
Suministra de vuelta el código para la demanda

correspondiente.
CERRADO o
SEMIABIERTO 1
ABIERTO 2
SEMI CERRADO 3
ESPERA 4
ABORTO 7
N de idenL G059 _02ES04

Q
Página 137 de 190
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUlA DE MEN Ú
4.12 Órdenes Logic
Con Logic se pueden consultar rutinas de programas tales

como bucles, bifurcaciones, funciones de salto o llamadas
de subprogramas. No forman parte de EcoTalk.

. ,.4 GUfA DE MENÚ
4.12.1 LABEL
T1 HLO MESS ROBOT Adlseo 40%

CONT HLD es Ed¡l ZOO1
• STARTPROG reS1
SElECT ("R0211
VEL (V700)
> PTP(RH~E)
ENOPROG rGS".
TI HlD MESS ROBOT Ach.sen 40%

Save Check »> LABEl .
Edil Maao logic Se!PC labelname
zrEl'"
TI HLO ROBOT Achsen 40%
> 1
2GOTO ..
31F GOTO.
4IFN .. GOTO
S WAIT
6 WAITN
7 CALL
B RETURN
9DELAY.
o START
HlD MESS ROBOT Achsen 40%

LABEl
Lauelname
Tt HLO MES S R080T Achsen 40%

lal)(!lIlste
> ZIE!
(é) 1999 Durr CG_093BO
Con la instrucción LABEL se defínen direcciones de

destino_ Se ha de cuidar de que cada dirección de destino
descrita en las instrucciones GOTO o IF-GOTO aparezca
exactamente una vez en el código de programa.
N" de ¡dent. G059_02ES04 Página 139 de 190

4 GUrA DE MENÚ
4.12.2 GOTO
T1 HLD MESS ROBOT Ac:hsen 40%

• STARTPROG fGS1
SElECT fR021")
VEL(V700)
> PTP (RHOME)
ENOPROG fGS'")
T1 HLD MESS ROBOT ActIs.efl 40%

Save Check »> GONT HLD GS Edit 2001
Edil Maou logic SelPC • STARTPROGrGS")
SELECT rR021")
GOTO ZIEL
VEL (V700)
LABEL ZIEL
> PTP (RHOME)
ENOPROG ('GS")
T1 HLD ROBOT Achsen 40%

• Aklionsliste _________________ _ Save Check »>
1 LA8EL _ Edil f..1¡;CfO Loglc SelPC
> 2 GOTO ..
31F . GOTO.
4IFN. GOTO _
5 WAIT
6 WAITN
1 7 CALL
l'- o
! 8 RETURN
9 DELAY
START
oder
______í ________~__~
(Tl HLD MESS ROBOT Ac.hsen 40%
I g~:~w ¡;¡;,---------
\ Edil
f..) 1999 Durr CG_094BD
Con la instrucción GOTO se formulan saltos. La dirección

de destino tiene que estar definida en una instrucción
LABEL.
1.
[ñü Riij <@>. . ~ GUIA DE MENÚ
4.12.3 IF .. GOTO ..

CONT HLO GS Edil ZOO1
• STARTPROGrGS"1
SELECT ("R021")
vEL (V700)
> PTP (RHOME)
ENOPROG rGS')
Save Che<;!( »'"

Edil Macro logic SetPC
ROBOT Achs.en 40%
1
2GOTO ..
> GaTO
31F
41FN GOTa
5WAIT.
6WAITN
7 CALl
8 RETURN
9 DElAY
o START
Edil
I'GS")
ERFUELl T GOTa ZIEl
("R021")
(V700)
LA8EllIEL
> PTP (RHOME)
ENDPROG CGS"¡
© 1999 Dúrr CG_095BD
Página 141 de 190

,1
4 GUlA DE MENÚ
En el caso de la instrucción IF-GOTO. se trata de una

instrucción IF abreviada, que hace posibles saltos
condicionales simples en el programa.
En la instrucción IF se ejecuta el salto cuando la
expresión da un valor=t:O, en la instrucción IFN, si el
valor=O. La dirección de destino tiene que estar definida
en una instrucción LABEL.
Página 142 de 190

.¡
EcoRC2-MP TEACH IN
" ,4 GUrA DE MENÚ
4.12.4 IFN .. GOTO ..
T1 HLD MESS ROOOT Achsen 40%

CONT HLD OS Edil lOO1
• STARTPROG ("GS')
SELECT ("R021')
VEL (V700)
> PT? (RHOME)
ENOPROG ("GS')
Save Check
Edil Ma01l logic Set?C
ROBO T Achsen 40%
1
200TO ..
31F .. GOfO ..
" 41FN GOTO.
SWAIT ..
6WA!TN
7 CALL
8 RETURN
90ElAY
OSTART
Maao
HlO MESS ROBOT Achsen 40'):, ,

HLD GS (cM 7001
STARTPROG rGS')
Ir: NICHTERFUf.:LLT GOTO ANFANG '
© 1999 Durr CG .. 096BD

4 GUIA DE MENÚ
4.12.5 WAIT ..
TI HlO MESS RoeOT Achsen 40%

CONf HlO GS Edit 2.001
- STARTPROG rGS-¡
SELECT rR0211
VEl(V7oo}
" PTP (RHOME)
ENOPROO iGS1
Edit MaaQ logic SetPC
TI HlO ROBOT Achsen 40%

AJc:honslisle ____________
llA8El
2GOTO,.
31F .GOTO
4 IFN .. GOTO
> SWAIT ..
6WAITN.
7 CAlL .
6 RETURN
90ELAY
O START

CONT HLD GS Edil lool
'STARTPROG rGS',
WAITSIGNAL
SELECT CR02j-¡
VEl (V7OO)
> PTP (RHOME)
ENOPROG rGS'1
Sal!!.! Check
Edil Macro logic SelPC
La instrucción WAIT es repetida hasta que el valor de la

expresión sea :tO.
N° de ¡dent. G059 02ES04 Página 144 de 190

.(
. ,~GUrAOEMENÚ
La instrucción CALL invoca un programa con una lista de

parámetros actuales. El nombre del programa va entre
comillas dobles.
El número de parámetros actuales tiene que equivaler a

los parámetros formales del programa llamado. El orden
de los parámetros actuales determina la asignación a los
parámetros formales. Los parámetros actuales deben ser
compatibles con los parámetros formales.
En la llamada de programa son copiados los parámetros

actuales en el programa llamado, en el retorno son
recopiados los parámetros, en el caso de que el
parámetro actual no fuese una constante.
Página 147 de 190

4 GUrA DE MENÚ
4.12.8 RETURN ..

CONT HLO GS Edil 2001
• STARTPROG rGS')
SELECT (R021-)
VEL (V700)
> PTP (RHOME)
ENOPROG rGS")
Ed'l Macro Logic SetPC
TI HLO ROBOT Achsen 40%

Akl.OI'lshsle _____________________ _
1 LABEL
2 GOTO '
j IF GOTO
41FN GOTO
5WAIT
6WAITN
7 CALl
> 8 RETU"<N
9 DELAY
O START
IENTERI
oder
-f) 1999 Ourr CG _ 1OOBO
Con la instrucción RETURN se interrumpe la ejecución del

programa.

.¡
4 GUíA DE MENÚ
• J.
4.12.9 DELAY ..
TI HLD MESS ROBOT Adlseo 40%

• STARTPROGrGS")
SElECT ("R021")
VEl(V700)
> PTP (RHOME)
ENOPROG rGS")
Save Check »>

Edil Macro logic $eIPC
ROBOT Adlsen 40%
1
2GOTO ..
31F .. GOTO.
4IFN .. GOTO.
5WAIT
6WAITN
1 CAlL .
8 RETURN
> 9 DELAY
O START
oder
• STARTPROGrGS")
SElECT (-R021"l
VEl (V700l
DELAY 10
© 1999 Oürr CG_101BO
En la instrucción DELA Y se retarda el programa tantos

segundos como correspondan al valor de la expresión.
Página 149 de 190

4 GUiA DE MENÚ
4.12.10 START ..
T1 HLD MESS ROBOT Adlsen 40%

CONT HlD GS Edil ZOO1
• ST ARTPROG ("6S0)
SElECT rR0210)
VEl(V700) Ti HLD IvIESS ROBOT Achsen 40%
> PTP (RHOME) START ".: (.,L ___________ _
ENDPROG rGS¡ Programmname'
Parameten'ste
1
Edít Macro logic SeIPC 2
3
4
5
6
ROSOT Achsen 40% Edl!
1
2 GOTO , ¡
31F .. GOTO, jENTER!
41FN .. GOTO
5WAIT
6WAITN
Ese I
'f
7CALL
8 RETURN
9DELAY
• STARTPROGCGS'¡
,. o START SElECT rR02 n
va (V700)
START"GS' ()
~ PTP (RHOME)
ENDPROG ("GS')

S1:¡{RT ',: ( 1_ ....... _____._ ..__________ _
Programmname'
Parameterhste
1
2
3
6
7
Edil
Dd!!r
ar1waehlen
2 BASEMESS
3 TEOOOUT
4 MESSTOOL
5GRUNDPOS
6lASER
QJ 1999 Ourr CG_102BO

~
4 GUíA DE MENÚ
La instrucción START llama al programa, cuyo nombre

está establecido en una cadena de caracteres
entrecomillada, con la lista de parámetros establecida.
Este programa es ejecutado luego paralelamente al
programa invocante. El programa no puede correr sino
una vez en un momento determinado.
NQ de ident. G059_02ES04 Página 151 de 190

./
4 GUIA DE MENÚ
4.12.11 STOP _.
11 HLO MESS ROBOT Ach&en 40%

¡
I
• STARTPROG rGS')
SHEeT rR021·)
VEl (V700) T1
"
HLO M€SS ROBOT Acllsen 40%
Programm anwaehlen ______________ _
> PTP (RHOME)
ENOPROG íGS") " 1 GS
2 SASEMESS
3TEODOUT
~--------~S~aw----~C~~~--~~ 4 MESSTOOl
Edil Mitao Logic SelPC I r SGRUNOPOS
LGLASER
In/TERl
oder

Akbon$l¡sle ____________________ _
T 1 HLD MESS ROBOT Achsen 40%
, 1lABEL
STOP" :
2GOTO
Programmname
31F GOTO
41FN GOTO
5WAIT,
6WAITN
7 CAlL
8 RETURN
9 DELAY
() START
HLD MESS ROSOT

1 CONT HLD GS
• STARTPROGI"GS",
SELECT ("R02'·,
VEL (V700l
STOP "GS"
B IF > PTP (RHOMEl
C ELSEIF ENOPROG (-CS·,
DWHILE
E REPEAT
F, "
C!,) 1999 Ourr CG_ 1038D
Con la instrucción STOP se detiene de nuevo el programa

arrancado con la instrucción START. Aquí es necesario
dar el nombre del programa arrancado.
.¡
4 GUfA DE MENÚ
4.12.12 IF ..

• STARTPROOfGSj
SElECT rR021") T1 HLD MESS ROOOT Achsen 40%
VEl (V700) NUM ERFUELLT________ _
» PTP (RHOME)
ENDPROO fGS")
Edit
T1 HLD MES S ROBOT Acf1sen 40%

CONT HLO GS Edil Z001
• STARTPROG rGS"1
T1 HLD MES S ROBOT Achsen 40% IF ERFUELLT
Akliooslisle _______________ _ SELECT ~021")
» 1 LABEl .. ElSE
~
2 GaTO .. SElECT ("R022")
31F •• GOTO ENDIF
4IFN .. GaTO. :> PTP (RHOME)
5WAIT .. ENDPROG ("GS")
6WAITN.
7 CALL ..
S RETURN . $ave Check
E,l>! Macro Loglc SelPC
\
I
r
¡
© 1999 OQrr CG_104BO

4 GUíA DE MENÚ
En una instrucción IF se evalúa primeramente la

expresión que sigue a IF y, si la expresión da un valor *0,
es ejecutada la secuencia de instrucciones
correspondiente. Si la expresión da el valor O. es evaluada
la expresión tras la primera cláusula ELSEIF
eventualmente presente. Si el resultado es 1:: O. es
ejecutada la secuencia de instrucciones correspondiente,
en otro caso es evaluada la siguiente cláusula ELSEIF. Si
ninguna expresión es distinta a 0, entonces son
ejecutadas las instrucciones de una rama ELSE
eventualmente presente.
N° de ídent. G059_02ES04 Página 154 de 190

·(
4 Q~.rA DE MENÚ
4.12.13 ELSEIF ..
TI HLD MESS ROBOT Achse.n 40%

CONT HlD GS Edit Zoo1
• STARTPROG rGS")
SElECT ("R021")
VEL(V700)
¡-_~_P_TP (R_H_OM~E~) ~~ ~~l,

ENOPROG ("(>5")
__ ____ ____
Sa~ Check
Edit Maao logic SetPC
1

- STARTPROGrGS")
TI HLD MESS ROBOT Acnsen 40% IF ERFUELLT
Ak!Íooslisle
SEL EeT rR021"¡
> 1 l.A8EL-~-------------------- ELSEIF AUCHERFUELLT
2 GOTO SElECT ("R022")
3IF .. GOTO
4IFN .. GOTO
I ENDIF
> PTP (RHOME)
5WAIT. [§J ENOPROG ("GS")

6WAITN
7CALL
8 RETURN
9 DELAY
___O_S_TA_R_T-,--_ _ _ _ _ _ _ J
TI HLD MESS ROBOT Ac~sen 40%
© 1999 Dürr CG_1058D

4 GUíA DE MENÚ
4.12.14 WHILE ..
T1 HLO MEES ROBOT Acnsen 40'%

CONT HLD GS Edit Zoo1
• STARTPROGrGS"1 .,..!
SElECT rR021'!
VEL(VlOOl T1 HlD MéSS ROBOT Ad\sen 40%
" PT? (RHOME} CONT HlD GS Edil 2001
ENDPROG rGS') • STARTPROG rGS·)
SELECT ("'R021')
WHllE ERFUEllT
Save ChecK »> GUN (GUN 1ON P1 n)
Edit Macro logic: Se/PC END'v'MILE
" PTP
T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40'%
> 1
2GOTO
31F GOTO
4IFN .. GOTO
SWAIT.
6WAITN.
7 CALl
MES S ROBOT Achsen
" DWHIlE
E REPEAT
F '"
GPARAM
C9 1999 DUrf CG_106BD
En la instrucción WHILE es calculado el valor de la

expresión y ejecutada la secuencia de instrucciones hasta
que el \falor=O.
N° de ¡den!. G059_02ES04 Página 156 de 190

.¡
4 ~UrA DE MENÚ
4.12.15 REPEAT
Tl HLD MESS ROBOT Adlsen 40%

• STARTPROG fGS"}
SElECT fR021")
VEl {V700} "Tl HLD MESS ROBOT Achsen 40%
» PTP (RHOME) CONT tilO GS Edil Z001
ENDPROG rGS") • ST ARTPROG fGS")
SELECT f''R021")
VEl (V1001
REPEAT 8
Edit Maao ENDREPEAT
PTP(RHOME¡
ENDPROG ("GS")
> 1
2GOTO.
3IF .. GOTO_
.4 IFN .. GOTO
5WAIT
Ese
() WAtTN I
7 CALl !
8 RETURN
90RAY
O START
8lF
e ElSEIF
DWHllE ..
,. E REPEAT
F
G PARAM
© 1999 Dúrr CG_107BD
En la instrucción REPEA T es calculado el valor entero de

la expresión. El resultado determina cuántas veces es
ejecutada la secuencia de instrucciones.
Página 157 de 190

4 GUiA DE MENÚ
4.12.16 =
TI filD MESS ROBOT Adlsen 40%
CONT HLD GS
• ST ART?ROG rGS')
Edil lOO 1
¡
y
SELECT rR02 1 ")
VEl (V700) T1 HlD MESS ROBOT Acns.en 40% "\
'> PTP (RHOME) CONT HLD es Edil Zool
ENOPROG rGS') X:5
STARTPROG ("'GS'¡
SHEeT CROZq
VEL(V7001
Edil Macro logic SetPC ,. PTP (RHOME)
ENOPRQG ('GS')
Save Check
\ Edil Macro LoglC SelPC
T1 HLO IAESS ROBOT Achsen 40%

Aklionshsle ____________________ ,_
> 1 LABEL,
2 GOTO
31F GOTO
41FN . GOTO
5WAIT
6WAITN
7 CAlL
A RETURN
9DELAY
o START
:;. F ;;
G PARAM
(f~) 1999 Ourr CG 108BO
Página 158 de 190

.¡
4 G,ltrA DE MENÚ
La asignación calcula la expresión a la derecha del signo

de igualdad y le asigna una expresión variables a la
izquierda der signo de igualdad. Los tipos de variable y
expresión tienen que ser compatibles con la asignación y
la variables no puede ser constante.
N° de ident. G059_02ES04 Página 159de 190

4 GUlA DE MENÚ
4.12.17 PARAM ..
TI HLO MESS ROBOT Ad'lsen 40%

" STARTPROG rGS")
SELECT rR021")
VEL(VlOO) TI HLD MESS ROBOT Ad'lsen 40%
> PTP(RHOME)
ENOPROG rGs'}
~ PARAM ___________________ _
Parametefl'sle
1
~s.alleC=-.---:-:-::--lheck
»> - -
2
3
Edil Macro Logic SeIPC ¡
7
B
I 9
T1 HLO MESS ROBOT Acnsen 40%

Al<tionslisle _____________________ _
" llABEL
2GOTO
31F GOTO.
4IFN .. GOTO ..
5WAIT
6WAITN
7CAlL
8 RETURN Tl rilO MESS
9DELAY CONT HLO GS
O STI\RT STARTPROG
SElECT nW21"1
VEl
oder
~) 1999 Durr CG 10980
Página 160 de 190

·1
4 Gl).íA DE MENO
4.13 USER - Main Menu
A través de las páginas de menú User se llevan a cabo y

conducen ajustes e informaciones relevantes para el
sistema. Estas funcionalidades están protegidas por
derechos de acceso especiales.
Ejemplo:
Mastering de la cinemática
Factores override
Preajustes de EcoTalk
Función de logger (registro)
Cooperación entre los niveles de aprendizaje y ST, etc.
Indicación:
Los cambios realizados en este menú tienen efectos
sobre la configuración básica del control de robots
EcoRC2 y EcoTalk y sólo pueden, en consecuencia,
ser realizados por personal técnico especialmente
instruido para eUo.

4 GUíA DE MENÚ
4.13.1 Master Menu
T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%

User___________________ _
MacoMenu
Use lhe F~eys below lo maJ¡;e selecllOl1S
T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40"'¡' T1 NOPROJ R03QT N:hsen 4.0%

User
U~'"
ROBOT
o <.
- - , - - Masler---"'-
r 1 NOr'f<OJ 1l0'30T AcllSf'n 40"1.
Al! fue. al ZefO
© 1999 Oúrr CG 03080

4 GUIA DE MENÚ
4.13.2 Motion Menu
4.13.2.1 Robot EStop Menu
T1 NOPROJ ROBOT Adlsen 40%

User ______ ~ _ _ _ _ _ _ __
Main Menu
Use lhe F-~eys below lo make seleetioos
Molían Raboler lo
Master EcoTal~
G 1
TI NQPROJ ROBOT Achsen 40%

User
Mallon MenLJ
Robot EStop r,.·ICffll
Use Ihe F-~eys below ro (\\~'e selecllons
TI NOPROJ ROBOT Achsen 40% T 1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%
Robot EStop Sequence RollO! EStop IfO

, -'
Logger Token ¡":'u! E-SIOf) o
Sequence runs TRUE "'PUf PurgH'g Ok 16383
E~Col'ltroj FALSE I"pul Hol Spols 16383
A1t.es sloppecl TRUE Oul!>\J! E-Stop 16383
Delay E-Stop AJarm TRUE Oulpu! Slfomag BHlke 4100
Delay E-Stop AJa(m TRUE
Delay Time E-Stop AJarm 03
E·Stop reduce A ffi<lX 06
N° de ídent. G059 .. 02ES04 Página 163 de 190

4 GUíA DE MENÚ
4.13.2.2 Drives Menu

User____________________ _
Main Menu
Use the F-keys below lo make seledíoos
Motion Roboter l ers »>

Master EroTalk Process

User ___________________ _
O"ves Menu
Use ¡he F .keys below (o make selecljons
DrilleOn
Gene~
EcoRC2 - MP TEAC~ IN
4 GUlA DE MENÚ
n NOPROJ ROBOT Achsen 40%

User _______________________ _
Orilles Menu
Use lhe F-keys below to m;¡¡lte seleCllOns
DriveOn Stroma
Genera 110
TI HLD ROBOT Achsen .cO%
~
T1 NOPROJ ROBOT Adlsen 40% uset'_________._ _ _ _ _ __
User__________________ _
Robot OnveConflol Variables DnllesMenu
i
MQJN( o I
Oell'lce Type
Oe\llceName "
ROBOT
Use lhe F-keys below lo make seledions
Sequence logger token OosPump

(
Use' ~ , T1 NOPROJ ROBOT Ac:hsen 40%
-R~~I- D~..;~C-;_;;_troíVa-n-ibi~--- ..c~-i
JogMcuN, o
S'n1ualbon ok False Al<:IS check erlabled True
Gener<tllOnve" on) False AXIs check. seQuel'lCe runs True
l\ulO mode False Inpos hmeO<,ll 300
Tesl nlode False ST cycle M1e 30
No errors Fafse
Orilles eni!l~ed by True
, Enable aflowed
,~------------------------
f T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%
Use'
:"PlCD"YAsOn 12288
II'PlCOeiH1m ,nSwlh:.n4 12
''''PlCSlmu 1atloo\'VllnoutMo\Jemenr 12293
OLl[PLCSI,nul.,,\ü(1nW¡!nowfMn'lemp.fH 12293
()"tPlCO""~sAf¡>OI\ 11288
Ou'PLCM~¡nCtlnt;;lr.:torOUves.Ofl 4096
'~PlCP"''''''ftC'''"ckSI(Om''9Bfa~e 16383
Oulf'LCShf'm_qR,ak¡> rllOO
r1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%

\J~e(
f.{oUo! Slromag Vanables
r 1 NOPkOJ f~080T Acilsen 40%

lhe'
l)(!'JI' C(H¡tf(t¡ ".¡·(jtU.:ll<:,e rllfiS

~_, r;,}o!t(¡r
r U(J( 1t!..:1 nlr,,~f;{!'t
Achoo rurriihr-r
JJI:WéU(.It
OflV"S SIO¡'»l!!.!
S1ale 01 lile (1(1yCS
Tun<:(Jut dp,j"cled
© 1999 Ourr CG_033BD
4 GUíA DE MENÚ
T1 HLO ROSOT Ad1sen 40%

User __________________________ _
Orilles Menu
Use lhe F-«.eys below lo make se:lecttOf1S
DosPum
Umller
TI NOPROJ ROSOT Achsen 40% T1 HLD ROBOT Achsen 40%

User________________________ _
User__________________ _
Robot Llrntler Vanables
OrIVes Menu
Velocrty Llmlter enabled False
Acce!er3tlOn1..lmlle( en,¡¡oled False
Use Ihe F-i<eys below lO make sefecttOns Sel max ¡¡"es veloo'Y False
Mal< ¡¡l<es lIeloaty 3000
Actual LImIte! Ollefnde
D"veOn S ffom a Tl\1ars
Genef¡¡1 l/O SeQuence InPos Old Limlter Ovemde
lImlter Overnde mm vafue
Show l,,,."te( Error False "
2 True
US!,!'
DO$lngPump Vanilb'es
McuN, EStop [TI ocle( (l] uncí IENTERI

D""es Ol< False OutPLCOnve;;OnDosmgPurnp
AII pUl11pS'"
PumpO in
© 1999 Dúrr CG 034BD

4 Gl!fA DE MENÚ
4.13.2.3 Motion Manager Menu

User___________________ _
MolJonMel'\lJ
Use !he F-keys below lo malee seleclions
DriYe P Ctrl Slales

EStop MMMGR VAS
"-I
[§
I
¡
TI NOPROJ ROBOT Ac.nsen 40%
User _________________________ _
Mallan Manager Me/"lu
Use Ihe F-keys below lo make seleetoons
110 SeQuence PIStack

Genera
T1 NOPROJ ROBOT Achsen ~O%

Use,
Robol Molron Manager Variables I
Mcu Nr o I Golden Repos possrble False
Oevlce Type
Prograrnld
Robot
815
i Golde" Repos error cede O
Move lO GRepos error cede' O
S~Querlce Sial" Se! Pe False
Program ,nlo "'alod False
Golden Repos linished False
I Golden Repos runs False
~-G--____I
T1 NOPROJ ROBOT Aehsel1 40% Marnneedle was open False
User
Robot Molrot\ M,,"ager 110
'\("1 CGn'(' ..... r~~:,fl::;R~ClLJCt.,'r:,-:: \2.121 (T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%
rLtl('lLC R.-'f.(\;;;.Pf~,"lljClI'\Rp.it("r:~""'Í 1€3fD
~~-; User ________________________ _
Robol Programm Inlo Stack
ProgramO
TI NOPROJ ROBOT Achsel1 40%
~ Program O seleeled False
User
I Program O loaded True
4:(II1(lf tv1nlfOtl Mnf\aq~~( HOOk'
Ptogram O flolshed False
Progfam O {uns False
SI,¡n Falsc
. Program O proglarn 10 2164915232
SlcJ!) F"lse
Proqr1\m O r.ku Nr 4711
Lln". False
Program O Narne
U"h,,~ False
G(Ih.Llllj~ F;,lse
FrIllS'1 F<llse /
TI NOPROJ HOnOT Acilsen 40%

User
Rooot Mollon Manager -S-';-quence
Slop allowed True

1<1" Saved False
Slarl pend¡nq fal5e
Stop pendmg False
Orives are ofl True
Repos 1\01 posslble False
Block nloho" <¡l<lel< FlIlse
JU/1\p lo Slop 1999 Dürr CG_039BD

·1
4 GUíA DE MENÚ
4.13.2.4 Program Control Menu

User ___________________ _
MolÍon Menu
Use Ihe F-keys below lo make selectioos
Orive P Ctrl Sta les

EStop MMMGR VAS
'"
.'
I TI NOPROJ ROBOT
U,er
¡<oL>:>\ Ptc>9t<m1(:::O'\!fOI
1.1cuNt
O(!'JICt- lypc
, TI NOPROJ ROBOT
USI!r
,/:. PlC -Sr.,,! (1'()(,P.lfII

•• ['t e ~,qr' P1lH"'llfl
111 Ple:
"hlf P,
TI NOPf<OJ HOBor A"llsen 40%

Use, .
I~olx)l f'roqr¡¡rllCOf\(r¡;1 SequellGe
ln;\d Tp:or.:h Prr>qril.fll

~'!.iIl TI' 1(.11 ('f(;qr;wl
I\hnll T ¡'dUl r'rt~flLUíll"
Pn'l'"cJ Iftunrl
(1'(1O.,"lfl fimll"
Pfoq' .... m ".Hlla!
© 1999 Ourr CG_ 04080

EcoRC2 - MP TEACI:I IN
4 GUlA DE MENÚ
4.13.2.5 Override Menu
n NOPROJ ROBOT Actrsen 4()%

User___________________ _
Motion Menú
Use the F.keys below lo make $elediol'ls '<If---¡
Orive P Cltl
EStop MMMGR VAS
States i
Tl NOf>ROJ ROBOT Actrsen 40%
EPS
100
Hom¡og
100
© 1999 Ourr CG 042BO

4 GUíA DE MENÚ
4.13.2.6 States Menu
rUser
__________________ _
MotIoo Meno
Use lhe F-keys below lo malle selectioos
Orille PrgCItl Stales
,ESt~ MMM~ G.~

User _. __________________ _
• .• Slates Menu
Use !he F.keys below lo make seleClfons
General KIflSiate Re600
-t-"- 110 SeQuence
¡
I
ROBor Achsefl 40%
Rohot StrtteControl V,lfIables

4B-J Robot Modes Menu
T1 NOPROJ ROBor Achsen 40%

Use,
Rooot iitate Control !/O
~--G--
01.11 PtC TP.&~e<:tf'd
Out PlC: IJtiV1~""tH!nf r· ,):jl.. ("
lil Pie H.·,I·jl .. ·.l1

In PLC ~.'U',.Il'l!lOl·lif r ,-.,j','I!f; r1 NOPROJ HOBOr
ti' PLC tJlfldl" tI
J
I !{esture Overnde
-
G
F5 ---- 1\
BOOlllP
Hepos Done
P(oc¡r~m RUflS
P,oqr¡lrl1 Slarled
H{¡hal StMe COrllrO! States
SNluetlce Starled
False 1 JO'l Seq¡¡el\ce
False
'" Mot,(}(, False
Prnqram Nall\€!
1'.) 1999DurrCG_0418D
Página 170 de 190

.¡
4 GUIA DE MENÚ
4.13.2.7 Golden Repos Menu
I'n NOPROJ ROBOT Achsen 40',. "'\

User ___________________________ _
Mam Menu
Use the F.keys below lo make selectoM$
Motion Roboter [i>QQers

'-Master I EcoTalk ProceS5
/ T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%

User_________________________ _
" ii
Mallon Menu
Use the F.keys below to make seledions
Orille PfQCtrl Sta les

\.ESlop MMMGR VAS ./
n NOPROJ ROBOT Achsen 40%

Use r _____________ ....••.. _ .• _--_._-
Mollon Menu
Use the F-keys below lo make serectlons
Golden Repos Menu

User ______________ .
Robol Golden Repos Menu
Scanner updale lime O O;.¡ SLlck In(Je,lt:
MOlle lo repos pos active False
Programmed vetocrty O V"h!l enlllfl!. 1
Golden repos fimshed True
Prograrnmed aocelera~on D.,leled Enlnes O
Walt (or meu space False
SeQuence slale r):,¡ Valld e,,!t¡es O
Repos logger token 10
Stop rec.ordlng FaTse 01(1 slac;k InOe, O
$Iad< jl1~lahzed True N*"w slilc>. "'oe. O
"""OIoon! 01 feoos poslhoos' O
¡" IWl! rC!¡(Js :los.lIan O
N° de ídenL GOS9 02ES04 Página 171 de 190

.¡
4 GUíA DE MENÚ
4.13.3 Menu EcoTalk
T 1 NOPf~OJ HOBor hchseo 40% T, NOP,<OJ

Use.
Talk M¡,nu
FlyBy 1,IOdule Na",e

WallMode o ::>rogr¿:\rn Rur)
MotronSt.lcklndex Cl f ~o!fon lime
T1 NOPROJ ROBOT Acllsel1 40%

Use,
TeachMel1u ~_ ....
Teach Mode Mode -1--------------------------------,-,.---------

Oefauit Coord Sys World
Move 10 Tnggc,
Mode Off
Tl NOPROJ ROBor Acl1sell 40% " ¡,¡Oi>HOJ H030T Achsen 40%

U'l!f
lWúrí(! I Slflct
2 B¡¡5e ¿ D(!fault
3 AXIS IIJlu{l"
4 Dnve ,¡ Jnq
5 flangcWorld
6 FlangeBase
70b¡ed
8
9
(fe) 1999 Qua CG._044130
Página 172 de 190

4 ~UrA DE MEN Ú
4.13.3.1 Teach
Existen 4 modos diferentes de adiestramiento, que

pueden ser seleccionados a través de una página de
usuario en el MP HT601.
1 STRICT
Para el aprendizaje de todas las posiciones, se utiliza un

sistema de coordenadas predeterminado. También los
puntos que ya poseen un sistema de coordenadas son
instruidos en este sistema de coordenadas ajustado.
2 DEFAULT
Para el aprendizaje de todas las posiciones se utiliza un

sistema de coordenadas por defecto. La posiciones
antiguas conservan sus valores (preajuste WORLD).
3 MODE (Preajuste)
Cada orden de movimiento posee un sistema de

coordenadas preajustado.
Este es AXIS para los punto PTP y Objeto para las
'1. órdenes de movimiento cartesianas.
Si no se ha definido aún un sistema de coordenadas
Objeto, se utiliza WORLD, que en este caso es igual al
sistema de coordenadas Objeto. Este es el procedimiento
estándar en la utilización de la programación offlline.
4 JOG
El sistema de coordenadas actual Jog es utilizado en el

aprendizaje de las coordenadas. Los puntos que ya
poseen un sistema de coordenadas definido, conservan el
que tienen.
Na de ¡dent. G059_02ES04 Página 173 de 190

.¡
4 GUíA DE MENÚ
4.13.4 Process
/n NOPROJ ROBOT Achsen 40% "

User______________ • ___ _
Ma,n Menu
Use lhe F-keys below lo make selecltons
Molíon Raboter loggers

'\.Master EcoTalk Procel>S
T1 NOPROJ ROBOT Achsen 40"1.

User________________ _
Prozess In(ormallOflen
F1 .> Bahntngger
f2 .> Oosierpumpen
F3 ." Orucksensoren
F4 .> Luftmengenregler
F5 .> Proporllonal Ventde
F6 ." Brushes
F7·> Moleh
Fa ." Ze.lpr09ramm~
TI NOPROJ f 1 NOPROJ HOBor A.chsen 40~~

Use¡ lJ!.éf
¡:¡oborer No o
llichi ;¡\Isgcfuchnl! Trrgqe.
AU(fule Hook-Fllnklton
Anzah! Tngger Se!
Anzaflf Tngger
ST-Zyldllsze,1 [secl
Kompensallonszell (sec) \
Tolzel! (sec¡
alisa! 11 NOPROJ ROBOT
Haúlus U5'"
'1
1.:'tuH<..d HN al!" , ....{ J
(~':~~OPROJ ~~6.~~ ~~en 40% 'f1drlft ... ~i POmfif" "'f'I

fo;.w.J
7t.¡f(1H"..-, Pumf\" "ll-:' í,;i>rl
o uc.
o OJ5
j,:\I"I1!..ó!I t(JltmJ!!l1q~' O(1wr'l tw,;l!:r:l
¡ l .. ~t arush sel
PatO! Menu
0<
hrdat1#.,·! lultrnef\9~ .10 ['Sf't.'
1,:Ifotht·¡ J .. thmRf\(Jp {"Plc.l
II 04
U 1]
¡"4
"GunO" 0-< ~ h'h"II;'tf}"lInQ~m)!c:,{ (mml
(r:) 1999 Dúrr CG_045BD
N° de idenL GO 59 _ 02ES04 Página 174 de 190

EcoRC2-MP TEACH IN
4 Gl!.iA DE MENÚ
4.13.5 Logger

User ___________________ _
Majo Menu
Use !he f-keys below to make SelectlOOS
Motion Roboler LoaQeI"S

'\ Master EooTalk f'rocess I
0 1
¡
1 NOPROJ ROBOT Achsen 40%
User____________________ _
Loggef-Auswahl
Bitle Loggerkennzahl zum Aufruf erngeben
O e
O Molion Manager RobO!
Oasing Pump Onve Control
Oosing Pump E-5lop
Dnve Control ROBOT
Logger
T1 NOPROJ ROBOT Ad\sen 40%

User __________________________ _
Logger O Page
I
Motíon Manager Robol
OO. 'UnUsed
1
[§]
07 10.1999 15.08: 12 3635 2~ I
01. Wail Golo LI1\e 1 T
02. :: ::.;:: ;:.::_~: O 1

03
0000 0000 00:00-00 O ([J 1999 Durr CG 04680

-1
EcoRC2-MP TEACH IN
4 GUíA DE MENÚ
4.13.6 Tooll Sercos I Lock
T1 NOPROJ ROBOT Achseo 40%

Usar___________________ _
MalllMenu
Use !he F-keY$ below lo make selections
Motion Roboler ers "',.,.

Master Ea:>Talk Prooess
TI NOPROJ ROBOT AchSéO 40%

User _______________________ _
MalO Menu
Use lhe F-keys below lO make selecllons
_Xk Menu
Press F1 !(I' I:>Ck"'g PassworClMask
Press F3 (o' J',lod"ng PasswordMask
Use !he F keV' celo", \0 make selec\¡ons
[§J
1
TI NOPROJ ROBOT Achsen 40%

U~er
Tools AdTool Ac!PosTl AclPosT2
X(I11m] O <. O O
Y!nml! "O O O
Z!n>rll! () O
A!Ga!1 O u O
B(Gról O O O
C{Grdl U O O
No uf Poo,,!s O Noo! Tool
Po,(\lslal,,~ Off Toolslatus ErfOr
TookJ,(r () W'l\kelriJ(( O
(i:) 1999 Durr CG_047BO
N° de idenL GOS9_02ES04 Página 176 de 190

'"
4 GllfA DE MENÚ

4 GUlA DE MENÚ
4.14 POS
En las páginas de menú POS se pueden vincular

espacialmente representaciones relativas a las
coordenadas por la posición de los ejes o de las
cinemáticas particulares.
11 HLD MESS ROBOT Achsen 40% T1 HLD MESS R080T Ad'lsen 40%
POSllíon Molar POSdioo
A1 ·5250 grd S N Al -5.250 grd S N
A2 7.600 9rd S N A2 7.600 9cd S N
A3 ·5850 grd S N A3 -5.850 grd S N
A4 10000 grcl S N A4 10.000 grd S N
AS -4382 grd S N AS ·13.500 g(O S N
A6 -4.559 grd S N A6 0.000 grd S N
A7 0000 nln1 S N A7 0.000 mm S N
A8 O 000 mm S N AS 0.000 mm S N
Mode 00000004 Mode OOooooQ4
(~1 HLO MESS ROBOT Ad1sen 40%' \ T1 HlD MESS ROBOT Achsen 40%
j ~oSI"~;2 542 mm Objekl ! Posllion
X ·122.542 mm
WeU
, y .l(i14264 n>n> ,1 y -1614264 mm

1. 2587444 mm Z 2S117.444 mm
A 87070 9rd A 87.070 grd
a ·0.858 grd 8 -0.856 grd
e 5088 qrd e S Olla grel
o 1999 Durr CG_110BO

·1
4 GUJA DE MENÚ
4.14.1 Asignación de teclas de funciones de las

páginas de menú POS
Están asignadas las 5 siguientes teclas de funciones:
F1: Motor F3: Mundo

F2: Ejes F4: Objeto
F5: Moving
4.14.1.1 F1, Motor
Las posiciones de ejes representadas son valores

procedentes del feedback del sistema de impulsión
EcoDrive.
4.14.1.2 F2 Ejes
J
Las posiciones representadas son valores procedentes

de! feedback del sistema de impulsión EcoDrive. donde ha
sido tenido en cuenta el acoplamiento mecánico entre los
ejes 4 y 6.
4.14.1.3 F3, Mundo
Los valores representados corresponden a la posición del

robot en el sis{ema de coordenadas Mundo/world.
4.14.1.4 F4, Objeto
Los valores representados corresponden a la posición del

robot en el sistema de coordenadas Objeto.
N° de ident G059_02ES04 Página 179 de 190

1
EcoRC2-MPTEACHIN rniiilril ~
4GuíADEMENÚ " ~ ~
4.14.1.5 F5, Moving
Esta función se encuentra aún en preparación.
Página 180 de 190

.(
4 G,UíA DE MENÚ
4.15 PROG
A través de la página de menú Prog se puede mezclar en

pantalla el estado de todas los programas principales o de
los subprogramas llamados. Es asimismo representada la
ruta de llamadas de subprogramas. Se pueden cargar
programas principales inactivos y bloquear programas
principales activos.
.In HlO MES S ROBOT Achsen 40%

Programmslalus ____ -..-! _________
"
Neue$ Programm
MESSlOOL - ZOOO
OS HPG 2012 HU) STEP
BASEMESS ZOOO
TEOOOUT SUB Z123 RUN CONT HAUPT
> GRUNOPOS-· ZOOO
LASER - ZOOO
HAUPT MAIN ZOOS RUN CONT
Load
Unload
,.
Progrdmm
"
MESSTOOl lOOO
GS tlPG lO'2HlD5TEP
BASEMESS lOOO
rEOOOUT SUB Z1Ú HLO CONT HAUPT
>- GRUNOPOS SUB ZODO HlO CONT
LASER lOOO
HAUPT MAIN lOO5 RUN CONT
Load
Unload
Con esta función es posibles activar o desactivar

programas.
Están asignadas las 2 siguientes teclas de funCiones:
F1: Unload F2: Load
F1, Unload
Al accionar la soft key F1 se desactiva el programa
marcado por el cursor.
F2, Load
Al accionar la soft key F2 se activa el programa marcado
con el cursor.

·1
4 GUíA DE MENÚ
4.16 VAR
La página de menú Var muestra las variables específicas
del nivel, inclusive los valores de las variables. Existen 3
niveles:
Nivel de programas
Nivel de proyectos
Nivel de sistema
Las variables se pueden desplazar de un nivel a otro.

\ ....

Varlabl'enl"ste ISysfeml GS ______ ,._,
JA ~]
NUM ERFUElL T 1
NUM SlGNAl 1
NUM AUCHERFUaL T ~ 8
. NUM X = 5
NUM HHH= 1
NUM EF = 1
CONSTPQINT P3 " Base .. 254465
CONST SSHIFT 52 =; 12 O O O
CONST SSHIFT SOE '" 1 O O O
New
Edil
F6

.J
Vaflablenhsle Wfog(¡;mml GS _______ .. _
> CONST POINT RBREA!<ER • A,....93 80. I
CONST POINT VORPOS = AXI' ·61 33fi6 1
· CONS T POINT RHOME = A(IS .. 91 R04 I 2 3
· CONST f'O'NT RZERO = A.. , o o (1 o o o ()
· CONST POINT RBYPASS Wnrld ·557 ¡¡sr.
CONST lOOl DHi<OBTOOL = 00 o OHIl
r;ONST BASE OEF"BASENUll = () o o o o II
CONST f'OlNT RUNSElECT = WOIk! ..5"15
CONST P01NT RMAINTEN A." 8282fil
P()'NT ReLEAN: A." e Hj¿5 31
") 1999 Durr CG _1118D
N° de idenL G059 02ES04 Página 182 de 190

·,
4 ~~.íA DE MENÚ
4.16.1 Desplazamiento de una variable al nivel

inmediatamente superior
T1 HLO MESS ROSOT Achsetl40%

Vanablenli$te (ProgrammJ GS _______ _
> NUMJA=3
NUM ERfUELL T = 1
NUM SlGNAL 1
NUM AUCHERFURL r '" B
• NUMX=5
NUMHHH= 1
NUMEF = 1
=
CONSTPOlNT P3 Base -254.465
CONST SSHIFT 52:. 12 O O O
CONST SSHIFT SOE" 1 O O O
New
Prog
T1 HLO MESS Rosor Achsen 40%

Varibale verschiebeli _____________ _
Varoabte
versch,eben ?
.>;::'I~TER
T1 HlD MESS Rosor Achsen 40'\:.

Vanableohsle ¡Pro¡ek¡] _
~·NUM JA. ~ 3
CONST IlASE POLO =' .'" ti n
'CONST VElOCIT'!' Vl:' = WO 1:1 " 1',
·CONsr VElOCIT'!' V2::. '20(\ ~11~" La
·CONST VElOelTY V).' 7(:(1 ~iJ~, ]/,
Edil
© 1999 OUff CG 11280
Página 183 de 190

4 GUlA DE MENÚ
4.16.2 Desplazamiento de una variable al nivel

inmediatamente inferior
T1 HLD MESS ROBOT Acnsen 40·'

Variabtenliste (Programm) GS _ _ __
'" NUM'v;'=3
NUM ERFUELLT " 1
NUM stGNAL '" 1
NUM AUCHERFUB.L T = 8
• NUM X = 5
NUM HHH= 1 :~
"
NUMEF" 1
CONSTPOINT P3 '" Base ·254 465
CONST SSHIFT S2 '" , 2 ooo
CONST SSHIFT SOE '" 1 o oo
New
Edil
~------------~-----/
~
1 HlO MESS ROBOT Achsen 40%
Vaflableoltsle {Pro¡ekIL _________ _
,'NUMJA= 3
CONST BASE POLO = o o o o o o
'CONST VElOCITV '1100 = 100 ID 10 10
'CONST vELOClrv '1200 200505020
'CONSl vElOCITV V700 = lOO SO 50 10
verschieben .,
T1 HlO MESS ROBOT Achsell 4 ()'Y"

Vanablenlistf! fPlogrammf GS
:> NUM..lA ~:l
NUM ERFUELL r 1
NUM SIGNAL '" 1
NUM AUCHERFUB.l T = 8
• NUM X= 5
NUMHHH= 1
NUMEF" 1
CONSTPOINT P3 " Base ·254465
CONST SSHlfT 52 12 O O O
CONST SSHrFT SDE " , O O O
© 1999 DúrrCG_113BD

(ñ üiffil <$> 4 GVfA DE MENÚ
4.16.3 Edil
Con la función Edit se pueden cambiar los contenidos de

variables. El procedimiento de entrada es análogo al
descrito en el apartado 4.16.4.

4 GUíA DE MENÚ
4.16.4 New
4.16.4.1 Constantes
T1 HLD MESS ROBOT Achsen 40% TI HLD MESS ROBOT Achsen 40%
Vaoablenlis!e (Programm) GS______ _ Variat>!enhsle (Programm) GS_. _______ _
" NUM JA" 3 NUM JA = 3
NUM ERFUELL T " 1 NUM ERFUELL T 1
NUM SlGNAL = 1 NUM SIGNAL ~ 1
NUM AUCHERFURl T " 8 NUM AUCHERFUaL T 8
• NUM X" 5 NUM X" 5
NUM HHH= 1 NUM HHH= 1
NUMEF" 1 NUMEF" I
CONSTPOINT P3 " Base -254 4S5 CONST NUM NI" o
CONST SSHIFT 52 12 O Q O CONSTPOINT P3 " Base -254.465
CONST SSHIFT SOE. " 1 O O O CONST SSHlFT 52 12 [J O O
SyS!
IENTERI
oder
[TI
TI HLD MESS ROBOT Acosen 40%

Typenl.sle
,. NUM
STRING
COOROTYPE
WAITTVPE
GUNONOFF
CIRCTYPE
RAIlONOFF
GETTYP
RAMPTYPE
OUTPUT
~) 1999 Durr CG _11480
Página 186 de 190

·1
4 G4.íA DE MENÚ
4.16.4.2 Variables
T1 HlO MESS ROBOT Achsen40%

Varjablenlisle [Programm] GS_____ _
1
T 1 HlD MESS ROBOT Ach~n 40% "
Variabienlisle IProgramm) GS_ _ _ _
> NUMJA":; > NUMJA":;
NUM ERFUEIJ.T .. 1 NUM ERFUEU. T .. 1
NUM SlGNAl .. 1 NUM SlGNAl "'" 1
NUM AUCHERFUB..L T :. 8 NUM AUCHERFUB..LT 8 =
• NUM X,.S • NUMX .. S
NUM HHH= 1 NUM HHH= 1
NUMEF'" 1 NUMEF 1
CONSTPOINT PJ '" Base -254 465 ~" NUMN2=Q
CONST SSH¡FT 52" 12 O 00 l CONSTPO!NT P3 :: Sase ~254.465
CONST SSHIFT SOE" 1 O O O CONST SSHJFT 52" 12 o oo
New Pro;
Ed'l Prog Sys!
ode(
> NUM
STRING
COOROTYPE
WAITTYPE
GUNONOFF
CIRClYPE
RAILONOFF
GETTYP
RAMPTYPE
OUTPUT
.
< j
~----------r------"------
© 1999 Oürr CG_1158D

4 GUíA DE MENÚ
4.17 Otras funcionalidades
4.17.1 STEP
La depuración de programas puede ejecutarse con

relación a instrucciones o a programas/secuencias.

Prog(ammslatus __________________ _
Nc.ueSi P,ogtamm
MESSTOOl looo
GS HPG l012 HLO STEP
BASEMESS .. · loao
> TEOOOllT SUB l123 HlD CONT HAUPT
GRUNOPOS .• - 2:000
lASER 2:000
HAUPT MAIN ZOOS RUN CONT
Load
Unload
0:r!~~s~~u~: ~~~~~_~:::~~ ~~.~: ~l

..
I ~~u;~:~~~a~m lOGO i
GS Hf'G 1O12 HLO STE¡'
¡ >
8ASEMESS -
TEOOOllT
lOO O
SUB Z12J lilO STEP HAUPT
GRUNDPOS - lODO
lASER loao
HAUPT MAIN lOOS RUN CONT
load
Unload
STEP
En la depuración relativa a instrucciones se van tratando
sucesivamente, paso a paso, cada una de las
. instrucciones del programa. Tiene lugar usualmente en los
, regímenes de servicio de robot T1 o T2, en cuyo caso se
ha de activar por separado cada instrucción del programa
activando la tecla ST ART, manteniéndola pulsada.
CONT
En la depuración relativa a programas/secuencias se
deben normalmente verificar secuencias completas de
programa.
I
4 ~U(A DE MENÚ
Esto tiene lugar usualmente en el régimen de servicio de

robot Auto, tras la ejecución de la depuración de órdenes
individuales (STEP). La tecla START no se ha de
mantener pulsada. y ra parada del proceso tiene se hace
con la tecla STOP.
El estado de esta funcionalidad es mostrado en la 2"línea

de cabecera en los niveles de menú de programación o
en el menú de la página PROG. Es una función toggel en
la tecla STEP del MP HT601.
N° de ídenL G059 02ES04 Página 189 de 190

4 GUíA DE MENÚ
4.17.2 START/STOP
Estas tecla sirve para la activación/desactivación de
órdenes particulares o de secuencias de órdenes
(programas).
En función de la tecla STEP, se ha de mantener pulsada
(STEP) o no (CONT) la tecla START al activar órdenes o
secuencias de órdenes, respectivamente.
La tecla STOP conduce siempre a la parada de la orden o
programa activado.
El estado de esta función es mostrado en la 2'línea de

cabecera en los niveles de menú de programación o en el
menú de la página PROG.
ProglramrnSlalus_ 0________________ _
n
SElECT (-I{O;>
ZOOO > VEl ¡V70ü)
HF'G 2:012 HlD STEP PTP (RflOMEi
- 2000
SUB Z12J HlD CONT HAUF'T
fND"ROG I'CS-)
lOOO
ZOOO
M,"'N zoos RUN CONl
© 1999 Durr CG_ 11780
Pagina 190 de 190

. 5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES
,
5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES
Contenido
5 Diagnóstico de Errores
5.1 Introducción 4
5.2 Códigos de errores, control de robots EcoRC2 4
5.3 Códigos de errores, usuario 13
5.3.1 Códigos de errores, sistema ST 13
5.3.2 Códigos de errores, acciones 15
5.3.3 Códigos de errores, movimiento de componentes 17
5.3.4 Código de errores, gestor de aprendizaje 19
5.4 Códigos de ensayo, elementos lógicos 19
5.5 Errores de componentes 19
5.5.1 Errores del componente 2100 = PBMaster 19
5.5.2 Errores del componente 2010 = Brush 20
5.5.3 Errores del componente 2020 :::: Colour 20
5.5.4 Errores del componente 2030 Flow 23
5.5.5 Errores del componente 2040 Control 23
5.5.6 Errores del componente 2050 :: Settings 24
5.5.7 Errores del componente 2060 :: Process Devices 24
5.5.8 Errores del componente 2070 Process Tables 24
5.5.9 Errores del componente 2080 :: Valves 26
5.5.10 Errores del componente 2090 :: Programas manuales 29
5.5.11 Errores del componente 2100 Programas de tiempo 31
5.5.12 Errores del componente 2110 Disparador 34
5.5.13 Errores del componente 2120 ;;;; Cambiador del
color AS 37
5.5.14 Errores del componente 2200 Programas de tiempo 39
5.5.15 Errores del componente 2300 :: PMode 39
5.5.16 Errores del componente 2030 ::: Flow 40
5.5.17 Errores del componente 2160 Tabla de programa 40
5.5.18 Errores del componente 2170 = Cambiador del color 40
5.5.19 Errores del componente 2180 :: Aguja principal 42
5.5.20 Errores del componente 2190 Alr Flow 42
5.5.21 Errores del componente 2190 ;:: Prop Valve 43
5.5.22 Errores del componente 2210 :: Bomba dosificadora 43
5.5.23 Errores del componente 2220 Rascador 44
5.5.24 Errores del componente 2230 Sensores de presión 45
5.5.25 Errores del componente 2240 :: Regulador de color 46
N° de ídent. G059_02ES05 Página 1 de 104

-1
5.5.26 Errores del componente 2250 := Organización de

procesos 46
5.5.27 Errores del componente 2260 == Gun box 46
5.5.28 Errores del componente 2270 = Suministro de aire
comprimido 47
5.5.29 Errores del componente 2280 := Funciones de
utilidades 47
5.5.30 Errores del componente 2180 =:: Comunicación
Ecopainf Screen 47
5.5.31 Errores del componente 2200 == MDevice 48
5.5.32 Errores del componente 2210 =MDosingP 48
5.5.33 Errores del componente 2220 == Orives 52
5.5.34 Errores del componente 2230 == MStates 58 t j
5.5.35 Errores del componente 2240 =MPrgCtrl 59
5.5.36 Errores del componente 2300 := Mmmgrp.s 61
5.5.37 Errores del componente 2310 =MJog.s 63
5.5.38 Errores del componente 2320:= MVAS.s 64
5.5.39 Errores del componente 2410 := EStop. 64
5.5.40 Errores del componente 2420 MGRepos. 65
55.41 Errores del componente 2430 MToolCaLs 66
5.5.42 Errores del componente 2440 == MHomíng.s 67
55.43 Errores de! co~ponente 2450 = MCarPos.s 68
5.5.44 Errores del componente 2460 := Mlnteri.s 68
5.5.45 Errores del componente 2500 MEcoTalk. 69
5.5.46 Errores del componente 2510 == MMove. 71
55.47 Errores del componente 2520 == MPMacro 73
5.5,48 Errores del componente 5300 := MRoboter 74
5.5.49 Errores del componente 2610 := MHandler. 75
5.5.50 Errores del componente 2620 := MSensor 76
5.5.51 Errores del componente 2630 := MlnfoSensoL 77
5.5.52 Errores del componente 2640 := MCheck. 78
5.5.53 Errores del componente 2700 ::: MFlash 80
55.54 Errores del componente 2800 ::: OParam.
5.5.55
5.5.56
Errores del componente 2900 OError.
Errores del componente 2910 OMa¡¡
80
81
82
··a .~
5.5.57 Errores del componente 3000 MOevlce 83

55.58 Errores del componente 3010 ::: MOosingP 83
5.5.59 Errores del componente 3020 MOrives. 84
55.60 Errores del componente 3030 MStates 86
55.61 Errores del componente 3040 ::: MPrgClrl. 86
55.62 Errores de! componente 3100 == OParam. 89
5563 Errores del componente 3200 MGRepos 90
5.5.64 Errores del componente 3330 ::: EStop. 91
5.5.65 Errores del componente 3800 :;;: MToolCal,s 92
5.5.66 Errores del componente 3900 Mmmgrp.s 92
55,67 Errores del componente 3910 := MVAS.s 93
5.5.68 Errores del componente 4000 =MEcoTalk 94
5.5.69 Errores del componente 4100 ::: MMove 96
5.5.70 Errores del componente 4200 == M PMacro. 98
5.5.71 Errores del componente 5000 ::: MCheck. 99
5.5.72 Errores del componente 5300 = MRoboter. 101
5.5.73 Errores del componente 5080 ::: MSensor 101
.{
5 DIAGNÓSTICq DE ERRORES
5.5.74 Errores del componente 5100 = MFlash. 102

5.5.75 Errores del componente 5000 :::: MHandJer. 103
5.5.76 Errores del componente 5300 = MlnfoSensor. 104
5.5.77 Errores del componente 6000 = MMain. 104
Página 3 de 104
.¡
5 DIAGNÓSTICO DE ERR ORES
5.1 Introducción
Los códigos de errores presentados en las siguientes

listas son mezclados en caso de fallo en el display del
mando de programación (MP) HT601 Y en la página
Fallos Robot del sistema EcoScreen Robot. Se trata en
este caso de un archivo de texto que puede ser de diseño
específico del cliente y, con ello, del idioma.
Se distinguen 3 tipos de códigos de errores:

;~
\. ;
Códigos de errores, control de robots EcoRC2
Códigos de errores
Códigos de ensayo, elementos lógicos
5.2 Códigos de errores, control de robots

EcoRC2
0000/00 "No se ha introducido disquete"

0001 /00 "Tiémpo de ciclo sin configurar"
0002/00 "Error de carga de parámetros de maquina"
0003/00 "No se ha cargado programa ST"
0004/00 "Parámetros de maquina no disponibles"
0010/00 "Contador de horas de servicio no válido"
0011 /00 "Error en comprobación de EEPROM"
0012/00 "Error en escritura/lectura de EEPROM"
0020/00 "División por O en dirección"
0021 /00 "Desbordamiento aritmético en dirección"
0022/00 "Opcode no válido en dirección"
0030/00 "Número de estación KEMROBus no válido"
0031 /00 "Nombre de estación KEMROBus no válido"
0032/00 "DUAL-Port KEMROBus sin memoria"
0033/00 "ldent. de mensaje KEMROBus no válido"
0034/00 "Imposible emitir respuesta de KEMROBus"
0035/00 "Recibido telegrama no válido KEMROBus"
0050/00 "Datos no válidos en grupo de E/S dig."
0051 100 "Tarjeta E/S no válida en grupo de E/S dig."
11
0052/00 "Error inic. en tarjeta de entrada digo 01325
0053/00 "Error ¡nic. en tarjeta de salida digo D0321 ti
0054/00 IIDirección no válida en grupo de E/S díg."
Página 4 de 104
(
. 5 DIAGNÓSTICq ~E ERR ORES
0055/00 tlNúm. puertos no válido en grupo de E/S

dig."
0056/00 "Error de instalación en componente DIGIN"
0057/00 "Error de instalación en componente
tI
DIGOUT
0058/00 '¡Ciclo para grupo de entrada l/O digo
demasiado corto"
0059/00 ltVelocidad en baudios no válida de grupo de
E/S dig."
0070/00 UDatos no válidos en grupo de cinemática"
0090/00 uNúmero de ejes no válido en grupo de
cinemática"
0091 /00 flServotipo no válido en grupo de impulsión u
0092/00 "Insuficiente número de tarjetas 11030
ll
instaladas
0093/00 liNo se han instalado servoimpulsión u
0094/00 "Insuficiente número de grupos de impulsión
definidos"
0095/00 uParámetros de impulsión definidos no
válidos"
0110/00 "Velocidad en baudios no válida en CAN-
Bus"
0111 / 00 -IIUnidad CI021 sin instalar"
11
0120/00 "Número de tecla no válido en HT 401
0130/00 "Insuficiente tensión de batería en DU201 1t
0140/00 !tError al abrir archivo de parámetros de

maquina (tm)"
0141 / 00 IIDatos no válidos en el abrÍr archivo de
parámetros de maquinal!
0142/00 "Tipo de datos no válido en el archivo de
parámetros de maquina"
0143/00 "Imposible escribir archivo de datos de
máquina"
0144/ 00 "Ninguna entrada en archivo de datos de
máquina"
0145/00 "Parámetro archivo de datos de máquina no
disponibles"
0150/00 HOrden de sucesión en la calibración no
válido"
0160/00 "Estado de programa ST no válido"
0161 /00 IISobrepasado el tiempo de ejecución del
programa ST"
0162/00 flLlamada de función ST no válida"

I
0163/00 UNingún programa ST datos de máquina

U
incompletos
0164/00 fiNo ha podido ser leído el programa ST II
0165/00 "No ha podido escribirse programa de Sr!

0166/00 ttArchivo de programa ST no válido"
0167/00 uOirección de arranque no válida en
programa sr'
0168/00 "Programa ST demasiado largo"
0169/00 "Dirección no válida de los datos de
programa RET AIN de ST" ""o \
0170/00 IIDemasiados datos de programa RET AIN de "- ~

;,
II
ST
0171/00 "Error de suma de comprobación del
programa sr'
0172! 00 flFLASH EPROM en unidad CU201 no se
puede borrar"
0173/00 tlFLASH EPROM en unidad CU201 no se
puede programar"
0190/00 "Arrancados demasiados programas ST"
0191/00 "Número de secuencia de instrucciones no
H
válido
0210! 00 l/Error next step en sistema runtime ST"
0211/00 "Error start en sistema runtime ST"
0212/00 "Error stop en sistema runtime ST"
0213/00 "Error step code en sistema runtime sr'
0214/00 "Error transistor code en sistema runtime ST"
0215/00 "Memoria pool vacía en sistema runtime sr'
0216/00 'IError delate en sistema runtime sr' -~J)
0220/00 "Regulador MOOG no responde"
0221 /00 UMensaje no válido de regulador MOOG"
0222/00 "Ningún mensaje del regulador MOOG"
0223/00 "Error en la descarga del regulador MOOG"
0224/00 "Error de parámetro en la descarga del
regulador MOOG"
0225 ! 00 "Error de programación en la descarga del
regulador MOOG"
0226/00 "Sobretiempo en la descarga del regulador
MOOG"
0227/00 IISobretiempo de parámetros en la descarga
del regulador MOOG"
0228/00 "Sobretiempo de programación en la
descarga del regulador MOOG"
0229/00 "Mensaje de errores globales del MT161"

-1
5 DIAGNÓSTICO O!= ERRORES
0230/00 "Mensaje de errores de interpolación del

MT161 u
0231 /00 "Mensaje error CAN-BUS del MT161 ti
0232/00 "Mensaje cortocircuito del MT161 u

0233/00 "Mensaje recalentamiento del MT161 ti
0234/00 liMen saje error de parametrización del

MT161"
0235/00 "Mensaje error resolver del MT161 11
0236/00 "Mensaje temperatura del motor del MT161"

0237/00 "Mensaje temperatura de puente del MT161 11
0238/00 ItMensaje sobretensión del MT161 ti
0239/00 "Mensaje caída de tensión del MT161"

0240/00 "Mensaje sin telegrama de comando del
t1
MT161
0241/00 flMensaje sin telegrama de valor real del
MT161"
0242/00 "Mensaje error de interruptor de fin de
carrera del MT161"
0243/00 "Mensaje error por retraso del MT161"
0244/00 IIMensaje error de parada rápida del MT161 11
0250/00
0251/00 ."Regulador"
ll
0252/00 "Param
0260/00 "Posición del contador ilegible en unidad
U030 11
0261/00 IfDesviación de la posición del contador en la

unidad 11030"
11
0262/00 "Sin impulso cero en unidad 11030
0263/00 IIPérdida de tensión en emisor de la unidad
11030"
0264/00 "Ensayo de perturbación en unidad
defectuoso 11030 11
0270/00 "Error de lectura de EEPROM de la D1325"

0271/00 "Error de lectura de la Información de
hardware de la D1325"
0272/00 "Demasiado pocas tarjetas digitales de
entrada"
0273/00 "Tarjeta digital de entrada defectuosa
puerta:"
0280/00 "Error de lectura de EEPROM de la 00321"
0281/00 "Info de hardware de 00321 no leíble"
0282/00 "Demasiado pocas tarjetas digitales de
salida"

5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES [ñÜRRI·~
0283 / 00 "Rotura de cable en la tarjeta de salida

digital 00321 Puerta:!!
0284 / 00 IICortocircuito en tarjeta de salida digital
00321 estado:"
0285/00 "Sobrecorriente en tarjeta de salida digital
00321 puerta:"
0300/00 IfMódulo E/S DC161 no responde"
0301/00 '·Mensaje no válido del módulo E/S OC 161 "
0302/00 "Sin mensaje del módulo E/S DC161 11
, 0303/00 "Cortocircuito en el módulo E/S OC 161"

0304/00 "Error de protocolo CAN para módulo E/Sil
0305/00 "Mensaje del módulo E/S OC 161
desconocido"
ll
0310/00 "Bus
0311 / 00 "Mod"
0312/00 "Puerta"
0330/00 "Prefijado número no válido de cinemática"
0331 /00 "Prefijado número no válido de eje"
0332/00 "Prefijada velocidad no válida"
0333/00 "Prefijada aceleración no válida"
0334/00 "Prefijado parámetro de solapado no válido"
0335/00 "Se ha prefijado override de velocidad no
válido"
0336/00 "Cinemática no ha parado"
0337/00 flEjes sin enmascararu
0338/00 "Prefijado número de reposicionamiento no
ll
válido
0339/00 "Gastado todo el espacio de memoria para el
reposícionamiento"
0340/00 "Datos de reposicionamlento no válidos"
0341 / 00 IIRestaurar los datos de reposicionamíento
en una posición de ejes falsa"
0342/00 "Factor de override falso"
0343/00 "Prefijada para cinemática axial rotación Z"
0344/00 IINúmero de puntos no válido"
0345/00 "Descripción de parábola no válída"
0346/00 itDescripción de círculo no válida"
0347/00 IIParámetros de spline no válidos"
0348/00 "Parámetros de rampa no válídos"
0349/00 "Expedida orden de reset y servoregulador
no listo"
0350/00 IIEjes sin calibrar"
0351 / 00 "Bloque de espacio de trabajo no válido"
0352/00 "Cálculo del espacio de trabajo"
N" de ident. G059_02ES05 Pagina 8 de 104

5 DIAGNÓSTICO .o,~ ERR ORES
0353/00 "Tampón de orden de movimiento lleno"

0354/00 uExpedida orden MCU, aunque error
presente"
0355/00 "Error en movimiento manual u
0356/00 "Orden de movimiento expedida y ejes sin
calibrar"
0357/00 IIError movimiento para conmutación de
u
modo
0358/00 "Posición de destino fuera de las posiciones
ll
finales de software
0359/00 uPosición de destino en espacio prohibido"
0360/00 ·'Expedida orden de movimiento y ejes no
listos"
0361 /00 "Posición de destino fuera del alcance "
0363/00 ftFallo del servoregulador"
0364/00 IISobrepasado interruptor fin de carrera"
0365/00 "Calibración "
0366/00 "Sobrepasada distancia de retraso"
0367/00 "Distancia interruptor de calibración"
0368/00 "Sobrepasados los valores de los ejes
durante el movimiento"
0369/00 "Atravesado un espacio prohibido durante el
"movimiento"
0370/00 "Superado un límite de ejes durante el
movimiento"
ll
0371 /00 "PEU-FIFO está lIeno
0390/00 IIMovimiento manual: número de cinemática
no válido"
0391 /00 uMovímiento manual: número de eje no
ll
válido
0392/00 "Calibración: secuencia de calibración no
válida u
0410/00 "Suma de control no válída"
0411 /00 "Parámetro no válido"
0412/00 "Sobretiempo"
0413/00 IITexto de usuario no válído"
0420/00 tlAcceso a datos no permitido"
0421 /00 "Handle de archivo no válido"
0422/00 "Argumento u operación no válidos"
0423/00 uDemasíados archivos abiertos"
0424/00 "Disquete no responde"
0425/00 IIDispositivo ya no está libre"
0427/00 uNo se ha encontrado directorio"
0428/00 "Ruta o nombre de archivo no válido"
N° de ident. G059_02ES05 Págína 9 de 104

0429/00 "Demasiado poco espacio de memoria libre

en soporte de datos"
0430/00 "Directorio no está vacío"
0431 /00 "Unidad de disco de origen y de destino no
son iguales"
0432/00 "Ruta con nombre de archivo demasiado
larga ll
0433/00 'IAborto de una función de archivo"
0355/00 "Entrada de directorio no válida"
0435/00 "Archivo bloqueado"
0436/00 "Archivo no bloqueado"
0437/00 uParámetro BPB no soportado"
0438/00 "Error interno de sistema de archivos"
0439/00 "Error permanente. Error en el sistema de
archivos"
0440/00 "Sin conexión con la unidad de disco"
0441/00 "No se ha insertado disquete"
0442/00 "Disquete protegido contra escritura"
0443/00 "Formato de disquete no válido"
0444/00 "Número de sector en disquete no válido"
0445/00 "Número de pista en disquete no válido"
0446/00 HErrar de lectura de suma de control"
0447/00 "Error de escritura
If
0448/00 uPFD35 desconocido"

0450/00 IIError asíncrono"
0451 /00 "Oisquete error de equipo"
0500/00 "Oesbordamiento"
0501 /00 "No hay espacio de memoria disponible
(internal)"
0502/00 "Error interno, 'xx', xx (internal)"
0503/00 "Parser stack underflow (internal)"
0504/00 HlnitLex, error en !EOF! spix (internal)"
0505/00 "Parser stack overflow (internal)"
0507/00 HHash table overflow (internal)"
0508/00 "Name list overflow (internal)"
0509/00 IfComienzo de símbolo no válido"
0510/00 HCarácter no válido"
0511 / 00 "Carácter no válido: 'xx'"
0512/00 " Error de sintaxis, esperado: 'xx'"
0550/00 "Error de sintaxis"
0551 / 00 "Carácter no válido"
ll
0552/00 "No es cifra válida
0553/00 liNo es cadena válida"
0554/00 UNo es un identificador válido"
Página 10 de 104
-5 DIAGNÓSTICO. ~E ERRORES
0555/00 "Identificador demasiado largo"

0556/00 '"Redefinición del proyecto 'xx'"
0557/00 uRedefinición del programa 'xx' tI
0558/00 uNo se ha encontrado proyecto 'xx'"

0559/00 ff'XX' no es un proyecto"
0560/00 "No se ha encontrado programa 'xx'!!
ll
0561/00 "'xx' no es un ·programa
0562/00 "Valor inicial demasiado largo"
0563/00 "Tipo de las variables no es una estructura"
0564/00 tf'xx' no es un elemento de una estructura"
0565/00 uRedefinición del símbolo' xx'"
0566/00 "Constante enum 'xx' tiene un valor
repetitivo"
0567/00 "'xx' no es un tipd'
0568/00 "'xx' no es un grupo, sino una macro"
0569/00 n' xx' no es ni variable ni función"
0570/00 '" xx' no tiene lista de parámetros"

0571 /00 HSólo es posible un índice"
0572/00 uEsperada cifra"
0573/00 "'xx' no está definido"
0574/00 "'xx' no es una variable"
0575/00 "Falta índice"
0567/00 uMacro o array 'xx' no está definido ll
0577/00 "Esperado' . " '=' o 'C"

0578/00 "índice fuera de la gama de valores"
0579/00 "'xx' no tiene un tipo de estructura"
0580/00 "'xx' no es un label"
0581 /00 "'xx' no es una instancia de programa"
ll
0582/00 "Labef 'xx' definido repetidamente
0583/00 "Falta lista de parámetros"
0584/00 "Desbordamiento de line table"
0585/00 IIDefinida más de una funciófl.,de sistema en
una expresiónl/
0586/00 "Redefinición del label . xx'"
0587/00 IILabel 'xx' no está definido"
0588/00 liLa función espera una cifra o una constante
enum"
0589/00 "Incompatibilidad de tipo"
0590/00 "Sin parámetro correspondiente disponible"
0591 / 00 "Parámetros formal y actual no iguales"
0592/00 "Número de parámetros actuales y formales
no iguales"
0593/00 HDemasiados valores iniciales"
0594/00 "'xx' no es una constante de enumeración"

0595/00 "Utilizada variable 'xx' no inicializada H
0596/00 "'xx' no es un componente de la estructura

xx'"
0597/00 "'xx' es una constante, no está permitida la
asignación de un valor"
0598/00 "No ha sido leída la lista de las funciones de
sistema"
0599/00 "Parámetro de referencia no puede ser una
constante"
0700/00 I1Desbordamiento"
.\
0701 /00 "División por O" ,j
0702/00 IIPrograma 'xx' no existe en el proyecto"

0703/00 l/Proyecto 'xx' no tiene programa principal"
0704/00 "Proyecto no"
0705/00 liNo hay función sr válida para 'xx'"
0706/00 "índice fuera de la gama de valores"
0707/00 "Programa 'xx' no tiene lista de
instrucciones"
H
0708/00 "Factor de repetición negativo
0709/00 "Factor de repetición demasiado grande"
0710 / 00 "Variable sin inicializar"
0711 /00 "Parámetros actuales no son válidos"
0712/00 "Instrucción defectuosa!!
0713/00 "Instrucción no válidalt
0714/00 "Valor de retorno no válido, no es una
u
constante enum
0715/00 "Valor del parámetro actual demasiado
grande o demasiado pequeño" /)
..
0716/00 "El programa 'xx' corre ya"
0717/00 IfDesbordamiento tiempo de espera"
0751 /00 "Función de sistema' xx' definida
repetidamente"

I
, 5 DIAGNÓSTICO ~E ERR ORES
5.3 Códigos de errores, usuario
5.3.1 Códigos de errores, sistema ST
HError de cadena de pasos

vigilancia de protección (ÜSERW.S)'"
2000/00 ·Programa ST ha sido parado por sistema:
RESTART necesariou
2001/00 "Puertas de protección no fueron abiertas en
ll
modo especial
20xxJ 00 IIError de secuencia de pasos autorización
(ÜBERW.S)"
20xx/ 00 IfError de secuencia de pasos Test vigilancia de
error (ÜBERW.S)"
20xx/ 00 "Error de secuencia de pasos Test parada de
emergencia (ÜBERW.S)"
2030/ 00 "Disparada parada de emergencia"
2031/ 00 "Falta tensión +1 L2 (¿defecto en K21?)"
20xx/ 00 "Error de secuencia de pasos print de
ll
seguridad
2040/ 00 "Print de seguridad: código 0"
2041/ 00 lI~rint de seguridad: vigilancia de velocidad
régimen especial eje X"
2042/ 00 UPrint de seguridad: vigilancia de velocidad
régimen especial eje y"
2043/ 00 "Print de seguridad: vigilancia de velocidad
régimen especial eje Z"
2044/ 00 UPrint de seguridad: error de alojamiento de
seguridad"
2045/ 00 UPrint de seguridad: error de autorización"
2047/ 00 "Print de seguridad: protección de motor no
abre"
20481/00 "Código 8"
2049/ 00 ffPrint de seguridad: falta señal de sensor para
vigilancia de velocidad"
2050/ 00 "Print de seguridad: código 1O"
2052/ 00 UPrint de seguridad: código 12"
2054/ 00 UPrint de seguridad código 14"
2055/ 00 UPrint de seguridad: error interno"
2056/ 00 "Print de seguridad: código> 15"
Na de ident. G059_02ES05 Página 13 de 104

.{
20xx/00 "Error de secuencia regulador de motor

(ÜSERW.Sr
2060/ 00 UProtección del motor no cae"
2061/00 uFalta sistema listo del regulador del motor"
2062/00 "Protección de motor no cierra"
2063/ 00 "Potencia de impulsión desconectada"
2064/ 00 uLiberación de impulsión desconectadaU
2065/00 "Cinemática no está lista"

2071/00 l/Error en programa ST: demasiadas entradas
en tabla de aprendizaje"
2072/00 "Falta el programa de referencia "REFERENZ"" ~~;)
2073/ 00 "Falta el programa de retirada "RÜCKZUG""
N" de idenl. G059_02ES05 PágIna 14 de 104

-{
5.3.2 Códigos de errores, acciones
"Objeto: O_eje"
2100/ 00 "Tras movimiento de ejes de rotación no llegó
interruptor de fin de carrera dentro del tiempo
ft
de timeout
"Objeto: O_sgm"
2110/ 00 "Liberación de cierre enrasado y vigilancia
S918 activa"
"Objeto: 0_9vkreis"
21201 00 IISobrepasado número máximo de circuitos CV
(¡Elevar C_MAXGVKREISE!)"
2121/ 00 IfEI circuito CV transmitido no es válido (entrada
de valor mayor que circuitos inicializadosr'
2122/00 "Circuito CV transmitido aún sin inicializar lt
2123/ 00 "Acciones Coger/Vacío: falta parámetro número

de circuíto"
ff
"Objeto: O_periferia
2130/ 00 flSobrepasado número máximo de canales
periféricos de salida (¡Elevar
C_ MAXDOP KANAELE!)"
2131/00 IISobrepasado número máximo de canales
periféricos de entrada (¡Elevar
C_MAXDOPKANAELE !)"
2132/ 00 !lEI canal periférico transmitido no es válido
(entrada de valor superior a canales
inicializado r
2133/ 00 uCanal periférico transmitido aún sin inicializar"
2134/00 uAcción: falta número de canal periférico"
UObjeto: O_entradas-salidas"
2140/ 00 tiEsta E/S no es una salida"
2141/ 00 "Esta E/S no es una entrada"
2142/00 "Acción: falta parámetro de número de salida"
2143/ 00 "Acción: falta parámetro de número de entrada"

,
"Objeto: O_contcinta"
ll
2150/ 00 "Contacto de cinta aún sin ínicializar
2151/00 IIError interno de contador"
2152/00 "Acción BANOKONTAKT INIT (CONTACTO DE
CINTA): falta parámetro temporal"
"Objeto: O_transp"
2160/00 "Cinta transportadora aún sin inicializar" .
2161/00 "Sobretiempo en vigilancia de tope y
posicionamiento"
"Objeto: O_palett"
2170/00 "Sobrepasado número máximo paletización
(¡Elevar C_MAXPALett!")
2171/00 "La paletización transmitida no ha sido aún
inicializada"
2172/00 "Número prefijado de piezas en pallet es
superior al número total en palier'
2173/00 "Acción: falta parámetro REIHENFOLGE
(SECUENCIA)"
2174/ 00 flAcción: falta parámetro con datos de
inicialización"
2175/00 IIAcción: falta parámetro ACHSEN (EJESr
2176/00 "Acción: falta parámetro ANZAHL (NÚMERO)"
2177/00 "Número tiene que ser como mínimo 1"
2178/00 "Acción: falta parámetro DIST"
2179/00 "Parámetro Reihenfolge (secuencia) es ,
demasiado grande" '4)
"Acciones páginas de info"
2180/00 'Parámetro VAR es NULL"
2181/00 "Sobrepasado número máximo de líneas de
info"

.¡
'5 DIAGNÓSTICQ ~E ERRORES
5.3.3 Códigos de errores, movimiento de

componentes
"Objeto: O_movimiento"
2200/ 00 uEI puntero para paletización de objeto es
NULL"
2201/00 .IEI grupo de ejes establecido no puede ser
seleccionado"
2202/ 00 "Antes de una orden PTP. tienen que estar
referenciados los ejes"
2203/ 00 ItMétodo move_ptp: falta parámetro 10 11
2204/ 00 flMétodo move_ptp: falta parámetro DM"

2205/ 00 "¡Sin espera y movimiento hasta entrada o par
de giro ext.: inconsistente!"
2206/ 00 "Acción: parámetro eje demasiado grande"
2207/ 00 "El puntero para el objeto de vacío es NULL II
2208/ 00 "Acción wahLkoord: falta parámetro sistema de

coordenadas"
2209/ 00 "Acción wahl_koord: sistema de coordenadas
no válido"
2210/ 00 "Acción geschw/beschl: falta porcentaje
ll
parámetro
2211/00 "Acción get_drehmoment: falta eje de
parámetro;
2212/ 00 uAcción get_ drehmoment: eje no válido ll
2213/00 "Acción setze_geschw_override: falta

tl
parámetro overríde
2214/00 "Acción warten: falta parámetro ZeíCms"
2215/ 00 "Acción atpofs: falta parámetro largo"
2216/00 "Acción raum_definieren: falta parámetro
bloque"
2217/ 00 "Error de referencia interno al control"
2218/ 00 uReferenciación: eje no entra en reposo"
2219/00 IIAcción AKIMA: demasiados puntos de Akima"
2220/00 IfAcción AKIMA: requeridos al menos 3 puntos
de Akima"
2221/00 "Falta centro del círculo o tangente inicial"
2222/ 00 flEjes no están listos"
2223/ 00 "Número de espacio demasiado grande (gama:
0 .. 15)"
2224/ 00 "Número de pinza demasiado grande (gama:
1 .. 7)"
2225/ 00 flEjes sin calibrar"
N° de ídent. G059_02ESOS Página 17 de 104

-(
rñiiOñl ~
EcoRC2-MPTEACHIN
5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES ,- &!!!!!!J -~
2228/ 00 "Proceso de referenciación tiene que ser

repetido!"
2230/ 00 "Eje X fuera del interruptor software fin de
carrera"
2231/00 IIEje Y fuera del interruptor software fin de
carrera"
2232/00 "Eje Z fuera del interruptor software fin de
carrera'·
Nry de ídenL G059_ 02ES05 Página 18 de 104

.(
'5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES
• J'
5.3.4 Código de errores, gestor de aprendizaje
2901/00 ttEn el régimen de servicio OHNE HANDLING

(SIN HANDLING) sólo está permitido el modo
tl
paso a paso
2902/00 "Arranque de programa: primero, acuse de
recibo ce errores"
2903/00 "Arranque de programa: primero, conectar ejes ll
5.4 Códigos de ensayo, e'ementos lógicos
29501 00 "IF ELSE OK "

2951/00 "WHILE OK"
29521 00 "IF NOT OK"
2953/00 flREPEAT OK"
2954/ 00 "GOTO LABEL OK"
2955/00 uWAIT OK"
2956/ 00 "1"4
11
2957/ 00 "8
2958/00 "911
2959/00 "GOTO Error !!!"
5.5 Errores de componentes
5.5.1 Errores del componente 2100 = PBMaster
1, 1 Profibus-Master Konfigurationsdatei xx nicht vorhanden.

Configuration file xx for Profibus master not available.
Archivo de configuración xx Profibus maestro no disponible
2, 1 Profibus-Master Kont. nicht ladbar, kein Modul gefunden.

Can not load Profibus master conf., no modul found.
Imposible cargar config. Profibus maestro, no se han encontrado módulo

5.5.2 Errores del componente 2010 = Brush
1, 1 Fehler beim Oeffnen von xx.

Unable to open file xx
Error al abrir xx
2, 1 Ungueltiges Zeichen in xx, Zeile xx Zeichen xx.

Invalid character in xx, líne xx, char. xx.
Carácter no válido en xx, línea xx, carácter xx.
3, 1 Brush Nummer xx falsch in xx. Max xx.

Wrong brush number xx in xx. Max xx.
Número de brush xx falso en xx. Máx. xx.
4, 1 Keine Farbkanal aktiv, keine Farbe in C geladen.

No colour canal active, no colour loaded in C.
Ningún canal de color activo, ningún color cargado en C.
101, 1 Falsche Brush-Nummer xx.

Wrong brush number xx.
Número de brush xx falso.
5.5.3 Errores del componente 2020 =Colour

1, 1 Farbe xx von SPS nicht gefunden.
Colour xx from SPS not found.
PCL no encuentra color xx
2, 1 Falsche Handdaten von Visu, Farbkanal :::: xx. Possible 1, 2, 3.

Wrong manual data from visu, channel :::: xx. Possible: 1, 2. 3
Datos manuales falsos de visu, canal de color:::: xx. Posibles 1,2.3.
3, 1 Falsche Handdaten von Visu, Farbe :::: xx. Max. xx.

Wrong manual data from visu, colour :::: xx. Max xx.
Datos manuales falsos de visu, color:::: xx. Máx. xx
4, 1 Roboter nicht in Gun Sox.

Robot not in gun box.
Robot no se encuentra en gun box
N° de ident. G059_02ES05 Pagina 20 de 104

I
'5 DIAGNÓSTICq ~E ERRORES
5, 1 Falsche Handdaten von Visu, Spuelprogramm = xx. Max. xx.

Wrong manual data from visu. rinsingprogram = xx. Max xx.
Datos manuales falsos con visu, programa de lavado = xx. Máx. xx
6, 1 Falsche Handdaten von Visu, Andrueckprogramm = xx. Max. xx.

Wrong manual data from visu, paintload program = xx. Max xx.
Datos manuales falsos con visu, programa de aplicación = xx. Máx. xx
7. 1 Falsche Handdaten von Visu, Programm Pistole spuelen = xx. Max. xx.
Wrong manual data from visu, short-purge program = xx. Max xx.
Datos manuales falsos con visu, programa lavado de pistola = xx. Máx. xx
8, 1 Falsche Handdaten van Visu, Programm Pistole laden = xx. Max. xx.
Wrong manual data from visu, short-paintfoad program = xx. Max xx.
Datos manuales falsos con visu, programa carga de pistola =xx. Máx. xx
9, 1 Falsche Handdaten von Visu, Molchprogramm = xx. Max. xx.

Wrong manual data from visu, scraper program = xx. Max xx.
Datos manuales falsos con visu, programa de rascador = xx. Máx. xx
10, 1 Keine Farbe in Kanal AJB geladen.

No colour loaded in channel A/B.
Ningún color cargado en canal AlB.
11, 1 Kein Match aktiviert.

No scraper defined.
Ningún rascador activado.
12, 1 Leckagetest : Druck im System abgefallen.

Leakage test: pressure in system too low.
Ensayo de fuga: caída de presión en el sistema.
13, 1 Leckagetest : Druck im System angestiegen.

Leakage test: pressure in system too high.
Ensayo de fuga: presión en el sistema excesiva.
101, 2 PCoITab: Kann Datei xx nicht oeffnen.

PColTab : Unable to open file xx.
PCoITab: imposible abrir archivo xx
102, 2 Falsches Farbformat in leile xx in xx.

IlIegal argument for color data in line xx file xx.
Falso formato de color en línea xx en xx.
N" de ident. G059_02ESOS Página 21 de 104

103, 2 Ungueltiges leichen in xx, leila xx, leichen xx.

IlIegal characters in xx, line xx, character xx.
Carácter no válido en xx, línea xx, carácter xx
} O~, 2 Falsche Farbe xx in xx. Max xx.

Wrong color xx in xx. Max xx
Color xx erróneo en xx. Máx. xx.
105,2 Falsche Farbgruppe xx in xx. Max xx.

Wrong color group xx in xx. Max xx.
Grupo de color xx erróneo en xx. Máx. xx.
106, 2 Falsche Ventilnummer Farbe xx in xx. Max xx.

Wrong valve number xx in xx. Max xx.
Número de válvula xx erróneo en xx. Máx. xx.
107, 2 Ungueltige Viskoseklasse in Farbtabelle. Nur 1 oder 2 erlaubt.

IlIegal "Viskoseklasse" in color table. Min. 1 Max.2.
"Viskoseklasse" no válida en tabla de colores. Permitidos sólo 1 o 2.

,(
'5 DIAGNÓSTICO,QE ERRORES
5.5.4 Errores del componente 2030 = Flow
1t 1 Ungueltiges Zeichen in xx, Zeile xx Zeichen xx.

Invalid character in xx, line xx, character xx.
2, 1 F alsche Farbe xx in xx. Max xx.

Wrong colour xx in xx. Max xx.
Color xx falso en xx. Máx. xx.
3, 1 Hauptnadel nicht offen.

Main needle not open.
Aguja principal no abierta.
5.5.5 Errores del componente 2040 = Control
7, 1 Farbdruck xx zu niedrig.
Colour pressure xx too low.
Presión de pintura xx demasiado baja.
8, 8 Zerstaeuberfreigabe van SPS fehlt.

Atomizer enable from SPS missing.
Falta habilitación de PCL para pulverizador.
9, 1 Fehler Luftversorgung (Ventil SLV).

Error air supply (valve SLV).
Error en suministro de aire (válvula SL V).
10, 8 Druckentlastung Kreis A aktiv.

engl.
Descarga de presión circuito A activo.
11! 8 Druckentlastung Kreís B aktiv.

engl.
Descarga de presión circuito 8 activo.
33,1 Keine Rueckmeldung Eingang Ablassventil ínnerhalb xx seco

engl.
Sin confirmación entrada válvula de purga dentro de xx s.

5.5.6 Errores del componente 2050 = Settings
1, 2 Init Kanal A : Farbventilnummer xx falsch. Max xx Ventile.

¡nit channel A: wrong colour valve number xx. Max xx valves.
Init canal A: número de válvula de pintura xx falso. Máx. xx válvulas.
2,2 Init Kanal B : Farbventílnummer xx fa!sch. Max xx Ventile.

Init channel B: wrong coIour valve number xx. Max xx valves.
Init canal B: número de válvula de pintura xx falso. Máx. xx válvulas.
Cfg Struktur lesen : Fehler beím Lesen aus Gruppe xx.

Cfg Struct read : Fault by reading from Group xx.
Leer Cfg Struct : error al leer del grupo xx.
5.5.7 Errores del componente 2060 =

Process Devices
1, 16 Falsche Typnummer xx van SPS empfangen. Max xx.

Invalid type number xx received. from PLC. Max xx.
Recibido número de tipo xx no válido de PCL. Máx. xx.
¡SRA: Strobe und Reset gleichzeitig.

engl.
ISRA: strobe y reset simultáneamente.

Process Tables
1, 1 Ungueltiges Zeichen in xx, Zeile xx, Zeichen xx.

Inva/id character in xx, line xx, character xx.
Carácter xx no válido en línea xx, carácter xx.
2, 1 Falsche Farbe xx in xx. Max xx.

.(
. 5 DIAGNÓSTICO PE ERR ORES
3, 1 Programmnummer langspuelen xx falsch in xx. Max xx.

Wrong longpurge program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de lavado largo xx falso en xx. Máx. xx
4, 1 Programmnummer Andruecken xx falsch in xx. Max xx.

Wrong paintload program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de aplicación xx falso en xx. Máx. xx
5, 1 Programmnummer Pistole spuelen xx fafsch in xx. Max xx.

Wrong shortpurge program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de lavado de pistola xx falso en xx. Máx. xx
6, 1 Programmnummer Pistole laden xx falsch in xx. Max xx.

Wrong shortpaintload program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de cargar pistola xx falso en xx. Máx. xx
7, 1 Programmnummer Molch xx falsch in xx. Max xx.

Wrong scraper program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de rascador xx falso en xx. Máx. xx
8, 1 Programmnummer Luftkappe reinigen xx falsch in xx. Max xx.

Wrong capclean program number xx in xx. Max xx.
Número de programa de limpiar caperuza de aire xx falso en xx. Máx. xx
110, 1 Ungueftiges Zeichen in xx, Zeile xx, Zeichen xx.

Invalid character in xx, líne xx, character xx.
Carácter no "átido en xx, línea xx, carácter xx.


·1
5.5.9 Errores del componente 2080 = Valves
1, 1 Mediumsperre Kanal A ausgeloest.

engl.
Disparado dispositivo de bloqueo de medio canal A.
2, 1 Mediumsperre Kanal 8 ausgeloest.

engl.
Disparado dispositivo de bloqueo de medio canal 8.
; Hinweise Ventilriegelungen "
100,8 Verriegelung Ventil Fa angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula Fa.
101,8 Verriegelung Ventil Fb angesprochen.

engl.
Re'spuesta de dispositivo de bloqueo válvula Fb.
102,8 Verriegelung Ventil V3A angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V3A.
103,8 Verriegelung Ventil V38 angesprochen.

engl.
.~
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V3B.

~~)l
~"-;;-/

engL
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V4.
105,8 Vernegelung Ventil V1 OA angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V1 OA.
106,8 Verriegelung Ventil V10B angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V10B.
107,8 Verriegelung Ventil BL4 angesprochen.

engl.
Respuesta de díspositivo de bloqueo válvula BL4.
N° de ident. GO 59 _02ES05 Página 26 de 104

¡
,5 DIAGNÓSTJCO.Q.E ERRORES
108,8 Verriegelung Ventíl BL3 angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula BL3.
109,8 Verriegelung Ventil AVangesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula AV
110,8 Verriegelung Ventil PL 1DA angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula PL 1DA
111,8 Verriegelung Ventil PL 10B angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula PL 108
112,8 Verríegelung Ventil MSM A angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula MSM A
113,8 Verriegelung Ventil MSM B angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula MSM B
114.8 Verriegelung Ventil Farbventil A angesprochen.

engL
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula de pintura A
115,8 Verriegelung Ventil Farbventil B angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula de pintura B
116,8 Verriegelung Ventil PL4 angesprochen.

engL
117,8 Verriegelung Ventif VPL angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula VPL
; Fehler Ventilriegelungen
N" de ídent. G059 .. 02ES05 Página 27 de 104

200,1 Verriegelung Ventil Fa angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula Fa
201,1 Verriegelung Ventil Fb angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula Fb
202,1 Verriegelung Ventil V3A angesprochen.

engl.
)"
\,.,.~
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V3A

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V3B

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V4
205,1 Verriegelung Ventil V1 DA angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V1 OA
206,1 Verríegelung Ventil V1 08 angesprochen.

engl.
~
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula V1 08

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula BL4

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula BL3
209,1 Verriegelung Ventil AV angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula AV
210,1 Verríegelung Ventil PL 10A angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula PL 1OA
N° de ídenL GO 59 _02ES05 Página 28 de 104

·(
. 5 DIAGNÓSTICO _DE ERRORES
211,1 Verriegelung Ventil PL 1OB angesprochen.

engl.
212,1 Verriegelung Ventil MSM A angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula MSM A
213,1 Verriegelung Ventil MSM B angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula MSM B
214,1 Verriegelung Ventil Farbventil A angesprochen.

engL
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula de pintura A
215,1 Verriegelung Ventil Farbventil 8 angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula de pintura 8
216,1 Verriegelung Ventíl PL4 angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula PL4
217 ,1 Verriegelung Ventil VPL angesprochen.

engl.
Respuesta de dispositivo de bloqueo válvula VPL

Programas manuales
10,8 Ungueltige Kanalauswahl.

engl.
Selección de canal no válida
11,8 Keine gueltige Farbe angewaehlt.

Invalid color activated.
No se ha seleccionado color válido
N° de ident. GOS9_02ESOS Página 29 de 104

EcoRC2 * MP TEACH IN
12,8 Roboter nicht in Gun Sox.

Robot no está en gun box
13,8 Leckage in Hand nur wenn gespuelt zulaessig.

engl.
Fuga en manual sólo permitida en lavado
14,8 Auslitern nicht moeglich, keine Farbe im System.

engL
No es posible medición del caudal, no hay pintura en el sistema.
15,1 Vorladen beendet, Molch nicht angekommen.

engl.
Prellenado concluido, rascador no ha llegado.
16,1 Molchen beendet, Molch nicht angekommen.

engl.
Limpiado concluido, rascador no ha llegado.
17,8 Molchen nicht moeglich. Kein Molch definiert.

Molchen not possíble. No Molch defined.
Imposible limpiado con rascador. Ráscador sin definir.
18,1 Leckage: Druckanstieg im System.

engl.
Fuga: subida de presión en el sistema.
19,1 Leckage : Druckabfall im System.

engl.
Fuga: bajada de presión en el sistema.
N° de ident. G059_.02ES05 Página 30 de 104

,
5 DIAGNÓSTICQ PE ERR ORES

Programas de tiempo
1,1 Programm xx kann nicht installiert werden. Keíne Module mehr freí.
engL
No se puede instalar programa xx. No quedan módulos libres.
100, 1 Hauptnadel beim AusHtern nicht geoeffnet.

Main needle during flow check not open.
Aguja principal no esta abierta en medición de caudal
110, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Langspuelprogramm mit Molch.

Wrong program number xx, long purge with Molch.
Número de programa xx ilegal, programa de lavado largo con rascador.
111, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Langspuelprogramm ohne Molch.

Wrong program number xx. long purge without Molch.
Número de programa xx ilegal, programa de lavado largo sin rascador.
112, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Andruecken mit Molch.

Wrong program number xx, paint load with Molch.
Número de programa xx ilegal,Jlenado con rascador.
113, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Andruecken ohne Molch.

Wrong program number xx, paint load without Molch.
Número de programa xx ilegal, llenado sin rascador.
114, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Pistole spuelen.

Wrong program number xx, gun purge.
Número de programa xx ilegal, lavar pistola.
115, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Pistoie laden.

Wrong program number xx, gun load.
Número de programa xx ilegal, lavar pistola.
116, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Molchprogramm.

Wrong program number xx, Molch programo
Número de programa xx ilegal, programa de rascador.
117, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, Luftkappe reinígen,

Wrong program number xx, cap clean.
Número de programa xx ilegal, limpiar caperuza de aire.
Página 31 de 104
.1
., -
.{
118, 16 Unzulaessige Programm-Nr. xx, spezial Programm.

Wrong program number xx, special programa
Número de programa xx ílegal, programa especial.
119, 8 NotUsed
NotUsed
Sin utilizar.
120, 1 Fehler beim Oeffnen der Zeitprogrammdatei: xx.

Error open time program file: xx.
Error al abrir archivo de programa de tiempos: xx
121, 1 Unzulaessige Programmnummer xx, max. xx in Datei xx.

Wrong program number xx, max. xx in file xx.
Número de programa xx ilegal, máx. xx en archivo xx.
122,1 Unzulaessiges Zeichen in Zeitprogramm xx, Zeile xx.

Wrong sign in time program xx, line xx.
Carácter ilegal en programa de tiempos xx, línea xx.
123,1 Zu viele Ventílzeitintervalle in Datei xX.Max. xx.

Too much valve time images in file xx. Max. xx.
Demasiados intervalos de tiempos de válvula en archivo xx. Máx. xx.
124,1 Unzulaessige Zeitbasis in Datei xx.

I nvalid time base in file xx.
Base de tiempos no válida en archivo xx.
150,1 EPS Download : Langspuelprog. mit Molch xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS : programa de lavado largo con rascador xx ilegal Máx. xx.
151,1 EPS Download Langspuelprog. ohne Molch xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS : programa de lavado largo sin rascador xx ilegal. Máx. xx.
152,1 EPS Download : Andrueckprog. mit Molch xx unzulaesslg. Max xx.

engl.
Descarga EPS : programa de llenado con rascador xx ilegal. Máx. xx.
153,1 EPS Download : Andrueckprog. ohne Molch xx unzulaessig. Max xx.

engL
Descarga EPS : programa de llenado sin rascador xx ilegal. Máx. xx.
N° de ídent. G059 02ES05 P¡1qin;:¡ 32 de 104

154,1 EPS Download : Pistole spueten Prog. xx unzulaessig. Max. xx.

engl.
Descarga EPS : lavado de pistola programa xx ilegaL Máx. xx
155,1 EPS Download : Pistole laden Prog. xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS : carga de pistola programa xx ilegal. Máx. xx.
156,1 EPS Download : Luftkappe reinigen Prog. xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS : limpieza de caperuza de aire programa xx ilegal. Máx. xx.
157,1 EPS Download : Molchprogramm xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS : programa de rascador xx ilegal. Máx. xx.
158,1 EPS Download . Spezialprogramm xx unzulaessig. Max xx.

engl.
Descarga EPS . programa especial xx ilegal. Máx. xx.
201,1 Zerstaeuberstatus xx : Langspuelen nicht moegl¡ch.

engL
Estado de pulverizador xx : no es posible lavado largo.
202,1 Zerstaeuberstatus xx : Farbe laden nicht moeglich. Nícht gespuelt.

engl.
~':\
Estado de pulverizador xx : no es posible cargar pintura. Sin lavar.
\~
203,1 Zerstaeuberstatus xx : Gun-Load nicht moeglích. Nicht gespuelt oder keine
Farbe in A/B.
engL
Estado de pulverizador xx : gun load no es posible. Sin lavar o sin pintura en
A/B.
204,1 Zerstaeuberstatus xx . Leckage in Hand nicht moeglích. Nicht gespuelt.

engL
Estrato de pulverizador xx: no es posible fuga en manual. Sin lavar.
250,1 keíne Zerstaeuberfreigabe : Hauptnadel auf nicht moeglích

engl.
Sin habilitación de pulverizador: no es posible aguja principal abierta.
N" de ídent. G059 02ES05 Página 33 de 104

251,1 keine Zerstaeuberfreigabe : Lenkluft nicht moeglich

engl.
Sin habilitación de pulverizador: no es posible aire de dirección.
252,1 keine Zerstaeuberfreígabe : Hoernerluft nicht moegfich

engL
Sin habilitación de pulverizador: no es posible aire de cuerno.
253,1 keine Zerstaeuberfreigabe : Zerstaeuberluft nicht moeglich

engl.
sin habilitación de pulverizador: no es posible aire de pulverizador.
5.5.12 Errores del componente 2110 = Disparador

1, 1 Ungueltíge Mcu xx.
Invalid Mcu xx.
Mcu xx no válido.
2, 1 Mcu xx nicht als Jrigger installiert.

Mcu xx not as tri"gger installed.
Mcu xx no insta'lado como disparador.
3, 1 Ungueltiges Koordinatensystem. Bahntrigger nur in BASE erlaubt.

Invalid coordinate system. Triggers only in BASE.
Sistema de coordenadas no válido. Disparador de trayectoria permitido
solamente en BASE.
4, 1 Triggerspeicher vol!. Max. xx Trigger moeglich.

Storage of trigger fui\. Max. xx triggers possible.
Memoria de disparador llena. Máx. xx díspa'radores posibles.
5, 8 Trígger sichern : Unzulaessige Bahntangnete.

Save trigger : Invalid path tangent.
Guardar disparador: tangente de trayectoria ilegal.
6, 8 Trigger sichern : Unzulaessige Bahngeschwindigkeit gesetzt.

Save trigger : Invafíd path speed.
Guardar disparador: puesta velocidad de trayectoria ilegal.
N° de iden\. GO 59 . 02ES05 Pagina 34 de 104

7, 1 Trigger wiederaufsetzen : Herstellen der a/ten Trigger nicht moeglich.

Restore trigger : Set old triggers not possible.
Restaurar disparador: imposible poner disparadores antiguos.
9, 1 Trigger wiederaufsetzen : Setzen des Repos-Trigger Gun nicht moeglich.

Restare trigger : Set master repos trigger gun not possíble.
Restaurar disparador: imposible poner el repos disparador gun.
10, 1 Trigger wiederaufsetzen : Setzen des Repos-Trigger Brush nicht moeglích.

Restore trigger : Set repos trigger brush not possible.
Restaurar disparador: imposible poner el repos disparador brush.
11, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeít Hauptnadel ein abgelaufen. xx [msec]

Trigger xx not possible : Time over gun on. xx [msec)
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo aguja principal on . xx [ms]
12, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeit Pumpe ein abgelaufen. xx [msec]

Trigger xx not possible : Time over pump on. xx [msecJ
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo bomba on . xx [ms].
13, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeit Hauptnadel aus abgelaufen. xx [msec]

Trigger xx not possible : Time 9ver gun off. xx (msec]
Disparador xx imp<?sible : transcurrido tiempo aguja principal off. xx [ms]
14, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeít Pumpe aus abgelaufen. xx [msecJ

Trigger xx not possíble : Time over pump off. xx [msec)
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo bomba off. xx [ms].
15, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeit fuer Hoernerluft abgelaufen. xx (msec]

Trigger xx not possible : Time over horn air. xx [msec)
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo para aIre de cuerno. xx [msJ
16, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeit fuer Zerstaeuberluft abgelaufen. xx [msec]

Trigger xx not possible : Time over atomizer air xx [msec)
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo para aire de pulverizador. xx
[ms]
17, 1 Trigger xx nicht moeglich : Zeít fuer Teilekontrolle abgelaufen. xx [msec]

Trigger xx not possible . Time over check part. xx (msecl
Disparador xx imposible: transcurrido tiempo control de partes. xx [ms]
20, 1 Fehler Aufruf Triggersystemfunktion : SetTrígger.

Error cal! trigger system function : SetTrigger.
Error llamada función de sistema disparador: SetTrigger.

·1
21, 1 Fehler Aufruf Triggersystemfunktion : ActivateTriggec

Error cal! trigger system function : ActivateTrigger.
Error llamada función de sistema disparador: ActivateTrigger.
22, 1 ActivateTrigger: Triggernummer xx zu grol1. Max. xx.

engf.
ActivateTrigger: número de disparador xx demasiado afta. Máx. xx.
23, 1 Triggernummer, die aktiviert werden soll wurde nie gesetzt. Nummer xx
engl.
Número de disparador a activar no ha sido nunca puesto. Número xx.
24, 1 SetTríggerlnfo : Triggernummer xx zu gross. Max. xx.

engl.
SetTriggerlnfo: número de disparador xx demasiado alto. Máx. xx.
25, 1 SetTriggerlnfo : Trigger xx wurde nicht gesetzt.

engl.
SetTriggerlnfo: el disparador xx no ha sido activado.
26, 1 : Trigger, der aktivíeri werden soll, wurde nicht restauriert.

engl.
: disparador a activar no ha sido restaurado.
27, 1 : Trigger zum restaurieren wurde nicht gesichert.

engl.
: disparador a restaurar no ha sido guardado.
2Bt 1 : Trígger sind bereits gesichert.

engl.
: disparadores ya guardados.
30, 1 Restore Trigger aufgerufen, zuvor nicht Save Trigger aufgerufen

engl.
Llamada Restaurar disparador. no ha sido llamada antes Guardar
disparador.
31 , 8 xx Trigger nicht ausgefuehrt. Siehe Info-Page.

engl.
Disparador xx no ejecutado. Ver página Info.

Cambiador del color AS
100, 1 Ungueltiges Koordinatensystem. Bahntrigger nur in BASE erlaubt.

lnvalid coordinate system. Triggers only in BASE.
Sistema de coordenadas no válido. Disparador de trayectoria permitido
solamente en BASE.
101, 1 Triggerspeicher voll. Max. xx Trigger moeglich.

Storage of trigger fui!. Max. xx triggers possible.
Memoria de disparador llena. Máx. xx disparadores posibles.
110, 1 Trigger sichern : Unzulaessige Bahntangente.

Save trigger : Inva/id path tangent.
Guardar disparador: tangente de trayectoria ilegaL
.¡
111, 1 Trigger sichern : Unzufaessige Bahngeschwindigkeit gesetzt.

Save trigger : Invalid path speed.
Guardar disparador: puesta velocidad de trayectoria ilegal.
112, 1 Trigger wiederaufsetzen : Herstellen der alten Trigger nicht moeglich.

Restore trigger : Set old triggers not possible.
Restaurar disparador: imposible poner disparadores antiguos.
113, 1 Trigger wiederaufsetzen : Setzen des Master-Trigger nicht moeglich.

Restore trigger : Set master trigger not possible.
Restaurar disparador: imposible poner el disparador maestro.
120, 1 Trigger nicht moeglich : Zeit Hauptnadel ein abgelaufen.

Trigger not possible : Time over gun on.
Disparador imposible: transcurrido tiempo aguja principal on
121, 1 Trigger nicht moeglich : Zeit Pumpe ein abgelaufen.

Trigger not possible : Time over pump on.
Disparador imposible: transcurrido tiempo bomba on.
122, 1 Trigger nicht moeglich : Zeít Hauptnadel aus abgelaufen.

Trigger not possíble : Time over gun off.
Disparador imposible: transcurrido tiempo aguja principal off.
123, 1 Trigger nicht moeglich : Zeit Pumpe aus abgelaufen.

Trigger not possible : Time over pump off.
Disparador imposible: transcurrido tiempo bomba off.
124, 1 Trigger nicht moeglich : Zeit fuer Hoernerluft abgelaufen.

Trigger not possible : Time over horn airo
Disparador imposible: transcurrido tiempo para aire de cuerno.
125, 1 Tngger nicht moeglich : Zeit fuer Zerstaeuberluft abgelaufen.

Trigger not possible : Time over atomizer air.
Disparador imposible: transcurrido tiempo para aire de pulverizador.
126, 1 Trigger nicht moeglich : Zeit fuer Teilekontrolle abgelaufen.

Trigger not possible . Time over check parto
Disparador imposíble : transcurrido tiempo control de partes.
N° de ¡den\. GOS9 02ES05 Página 38 de 104

.¡

Programas de tiempo
101,2 PCoITab: Kann Dateí xx nicht oeffnen.

PColTab : Unable to open file xx.
PCoITab: imposible abrir archivo xx
102, 2 F alsches Farbformat in Zeile xx in xx.

IlIegal argument for color data in Une xx file xx.
Formato de color erróneo en línea xx en xx.
103, 2 Unguettiges Zeichen in xx, Zeile xx, Zeichen xx.

IlIegal characters in xx, line xx, character xx.
Carácter no válido en xx, línea xx, carácter xx
104, 2 Falsche Far-he xx in xx. Max xx.

Wrong color xx in xx. Max xx
10S, 2 Falsche Farbgruppe xx in xx. Max xx.

Wrong color group xx in xx. Max xx.
Grupo de color xx erróneo en xx. Máx. xx.
106, 2 Falsche Ventílnummer Farbe xx in xx. Max xx.

Wrong valve number xx in xx. Max xx.
Número de válvula xx erróneo en xx. Máx. xx.
107, 2 Ungueltige Viskoseklasse in Farbtabelle. Nur 1 oder 2 erlaubt.

IIlegal "Viskoseklasse" in color table. Min. 1 Max. 2
"Viskoseklasse" no válida en tabla de colores Permitidos sólo 1 o 2.
5.5.15 Errores del componente 2300 =PMode

1, 2 PMode : Falsche Betriebsart von SPS.
PMode : IIlegal mode from PLC.
Pmode : Modo ilegal de PLC.

·1
5.5.16 Errores del componente 2030 = Flow
1, 1 Ungueltiges Zeichen in xx, Zeile xx Zeichen xx.

Invalíd character in xx, line xx, character xx.

Wrong corour xx in xx. Max xx.

Tabla de programa
1, 1 Fehler oeffnen Datei xx.

Error open file xx.
Error al abrir archivo xx.
2, 1 Ungueltiges Zeichen Zeile xx Zeichen xx Datei xx.

Invalid sign line xx sign xx file xx.
Carácter no válido en línea xx, carácter xx, archivo xx.
3, 1 Ungueltiger Typ xx. Max xx.

Invalid type xx. Max xx.
Tipo xx no válido. Máx. xx.

Cambiador del color
1,16 Falsche Farbe van SPS code : xx.

Wrong color from PLC code : xx.
Color erróneo de PLC código: xx.
2,1 Leckage : Druckanstieg im System.

engl.
Fuga: subida de presión en el sistema.
N° de ¡dent. G059._02ES05 Página 40 de 104

.¡
5 OfAGNÓSTlGO DE ERR ORES
3,1 Leckage : Druckabfall im System.

en91.
Fuga: bajada de presión en el sistema.
5, 8 Roboter nícht in Gun Box.

Robot no esta en gun box.
11,8 Farbanwahl in Kreis xx nur wenn gespuelt.

engl.
Selección de color en circuito xx sólo con lavado.
13,1 Ungueltiges Programtoken xx fuer Zeitprogramm.

engl.
Testigo de programa xx no válido para programa de tiempos.
15,1 Farbe fuer Kanal xx in Tabelle nicht gefunden.

engl.
No se ha encontrado color para canal xx en la tabla
16, 16 Falsche Farbe (2. Sendung) von SPS code : xx.

en91.
Color erróneo (segunda emisión) de código PLC : xx.
20,1 Vorladen beendet, Molch nicht angekommen.

engL
Prellenado finalizado, no ha llegado rascador.
21,1 Molchen beendet, Molch nicht angekommen.

engl.
Rascado finalizado, no ha llegado rascador.
22,1 Anzahl Molchlaufzeitfehler beim Vorladen ueberschritten. xx.

engl.
Superado núm. errores tiempo de ejecución de rascador en prellenado.
23,1 Anzahl Molchlaufzeitfehler beim Molchen ueberschritten. xx.

engl.
Superado NUM. errores tiempo de ejecución de rascador en rascado.
30,8 Farbe ablassen : Ungueltige Farbvorgabe.

engl.
Evacuar color: color preestablecido no válido.
Na de ident. G059_02ES05 Página 41 de 104

,
50,1 Install Farbwechsler AB fehlgeschlagen. Funktion nicht moeglich.

engl.
Fracasada instalación de cambiador de color AB. No es posible función.

Aguja principal
1,1 Hauptnadel : xx kann nicht installiert werden. Kein Modul mehr freí.
engl.
Aguja principal: xx no se puede instalar. No queda módulo libre.
101,1 Hauptnadel xx ein : Zeitgrenze erreicht xx [msec].

engl.
Aguja principal xx on : alcanzado límite de tiempo xx [msJ.
102,1 Hauptnadel xx aus : Zeitgrenze erreicht xx [msecJ.

engL
Aguja principal xx off: alcanzado límite de tiempo xx [msJ.·
110, 1 Hauptnadel: xx Initiatoren auf/zu nicht aktiv.

engl.
Aguja principal: xx iniciadores abierto/cerrado no activos.
111, 1 Hauptnadel: xx beide Initíatoren auf/zu aktiv.

engl.
Aguja principal: xx ambos iniciadores abierto/cerrado activos.
5.5.20 Errores del componente 2190 = Air Frow
1,1 xx kann nicht installiert werden. Kein Platz mehr.

engl.
No es posible instalar xx. No queda sitio.
22, lnstallation xx unbekannter Regfertyp xx.

engl.
Instalación xx tipo de regulador xx desconocido.
N" de idenL G059 .02ES05 Página 42 de 104

(
5 DIAGNÓSTiCa DE ERRORES
3,1 xx Fehlergrenze ueberschritten xx Prozent.

engl.
xx sobrepasado Hmite de errores xx por ciento.
4,16 xx Warngrenze ueberschritten xx Prozent.

engl.
Límite de aviso xx sobrepasado xx por ciento.
5.5.21 Errores del componente 2190 = Prop Valve
1,1 xx kann nícht installiert werden. Kein Platz mehr.

engl.
2,1 xx Fehlergrenze ueberschriíten. Limit ::: xx Prozent.

engl.
sobrepasado límite de errores xx. Límite::: xx por ciento.
3,16 xx Warngrenze ueberschritten .. Umit ::: xx Prozent.

engl.
Sobrepasado límite de aviso xx. Límite::: xx por ciento.
4,1 xx meldet Kabelbruch.

engl.
xx avisa rotura de cable.
5.5.22 Errores del componente 2210 :::

Bomba dosificadora
1,1 xx kann nicht installíert werden. Kein Platz mehr.

engl.
2,1 xx Fehlergrenze ueberschrítten xx Prozent.

engl.
límite de errores xx sobrepasado xx por ciento .
•
3,16 xx Warngrenze ueberschritten xx Prozent.

engL
límite de errores xx sobrepasado xx por ciento.
4, 1 Zeitlímit Freigabe Pumpe xx, Zeit xx [secJ.

Timelimit release pump xx. time xx [sec].
Límite tiempo de habilitación bomba xx, tiempo xx [s].
5.5.23 Errores del componente 2220 = Rascador
1, 1 Molch xx kann nicht installiert werden. Kein Modul mehr freí.

engL
No es posible instalar rascador xx. No quedan módulos libres.
2, 1 Molch xx : Fehler Datenlesen aus CFG-Fíle.

engl.
Rascador xx : error de lectura de datos de archivo CFG.
100, 1 Molch xx abgewaehlt. Initiator Bahnhof 1 schalteL

engl.
Deseleccionado rascador xx, conmuta iniciador estación 1.
101, 1 Molch xx abgewaehlt. Initiator Bahnhof 2 schalteL

engl.
Deseleccionado rascador xx. conmuta iniciador estación 2.
102,1 Molch xx laeuft beim Molchen nicht los. Limit xx seco

engl.
Rascador xx no parte en el rascado. Límite xx s.
103,1 Molch xx laeuft beim Vorladen nicht los. Limit xx seco

engl.
Rascador xx no parte en el prellenado. Límite xx s.
200,16 Fehler Molch zu langsam.

engl.
Error rascador demasiado lento.
I
201,16 Warnung Molch zu langsam_

engl.
Aviso rascador demasiado lento.
202,16 Fehler Molch zu schnell.

engl.
Error rascador demasiado rápido.
203,16 Warnung Molch zu schnell.

engL
Aviso rascador demasiado rápido.
210,1 xx Fehlergrenze xx Molchzaehler erreicht

engl.
Alcanzado xx límite de error xx contador de rascador.
211,8 xx Warngrenze xx Molchzaehler erreicht.

engl.
Alcanzado xx límite de aviso xx contador de rascador.
212,1 xx Fehlergrenze xx Schlauchzaehler erreícht

engl.
Alcanzado xx límite de error xx contador de manguera.
213,8 xx Warngrenze xx Schlauchzaehler erreicht.

engl.
Alcanzado xx límite de aviso xx contador de manguera.
5.5.24 Errores del componente 2230 :::

Sensores de presión
1, 1 Drucksensor xx kann nicht installiert werden. Kein Modul mehr frei.

engl.
No es posible instalar sensor de presión xx. No quedan módulos libres.
2, 1 Limit Drucksensor xx. Max xx bar.

engl.
Limite sensor de xx. Máx xx bar.
·1
100,1 Kabelbruch Drucksensor xx.

engl.
Rotura de cable sensor de presión xx.

Regulador de color
1, 1 Farbregler xx kann nicht installiert werden. Kein Modu! mehr frei.

engl.
No es posible instalar regulador de pintura xx. No quedan módulos libres.

Organización de procesos
1,8 Prozess von SPS abgebrochen

engL
Aborto del proceso por PLC.
2,1 Install Prozessorganisation fehlgeschlagen. Funktion nicht moeglich.

engL
Install de organización del proceso fracasada. No es posible función.
5.5.27 Errores del componente 2260 = Gun box ~
1,8 Prozess von SPS abgebrochen

engl.
Aborto del proceso por PLC.
2,1 Install Prozessorganisation fehlgeschlagen. Funktion nicht moeglích.

engl.
Install organización del proceso fracasada. No es posible función.

Suministro de aire comprimido
1, 1 Fehler Installation Druckluftmodul.

en91.
Error instalación de módulo de presión.
100, 1 Druckluftversorgung nicht ok.

en91.
Defecto en el suministro de aire comprimido,
5.5.29 Errores del componente 2280 ::

Funciones de utilidades
1, 1 Fehler schlier1en Datei xx.

engL
Error al cerrar archivo xx.
2, 1 Fehler oeffnen Datei xx.

engL
Error al abrir archivo xx.
3, 1 F ehler loeschen Datei xx.

engL -\
Error al borrar archivo xx. .,'
5.5.30 Errores del componente 2180 ::

Comunicación Ecopaint Screen
1, 2 Kommunikation mit EPS gestoert. EPS Overrtde wird auf max gesetzt.
Communication fault EPS. Set EPS Override automatically to max.
Perturbada la comunicación con EPS. EPS override es puesto a máx.
2. 2 Kommunikation mit EPS wieder aufgebaut. Override wird geaendert,

EPS communication relaunched. Set Override to selected EPS value.
Se restablece la comunicación con EPS. EPS es modificado,
5.5.31 Errores del componente 2200 =MOevice

1,2 Reserve
Spare
Reserva.
2, 8 Bypassposition muB in WORLD geteacht sein.

Bypass po sitian must be taught in WORLD.
Requerido aprendizaje de la posición de by-pass en WORLO.
3, 8 Abwahlposition muB in WORLD geteacht sein.

Unselect position must be taught in WORLD.
Requerido aprendizaje de la posición de deselección en WORLD.
4 8
1 Kein Kabinenoffset in Device.cfg parametriert.
No value for Booth offset found. Check Device.cfg .
Sin parametrizar offset de cabina en Devíce.cfg.
5,8 Kabinenoffset mu~ eine positive Zahl sein.

Booth offset must be a positív number.
Offset de cabina tiene que ser un número positivo.
6, 2 Kinematik existiert nichí.

Invalid Kinematic.
Cinemática no válida.
5.5.32 Errores der componente 2210= MOosingP
1,2 Reserve
Spare
Reserva
2,2 Kann Fehler an Dosierpumpe xx in Ring xx, Adresse xx nieht quittíeren.

Can't quit error for dosing pump xx in ring xx, adress xx.
No es posible confirmación de error en bomba dosifieadora xx en anillo xx,
dirección xx.
3, 1 Dosierpumpe : Antriebsschrittkette laeuft nieh!.

00sin9 Pump : Orive control sequence does not runo
Bomba dosificadora : no corre secuencia de control de accionamiento.
4, 1 Not-Aus Schrittkette Dosierpumpen laeuft nicht.

E-Stop sequence dosing pumps does not runo
No corre secuencia de parada de emergencia de bombas dosificadoras.
5, 1 Reserve
Spare
Reserva
6, 1 Reserve
Spare
Reserva
7, 2 Dosierpumpe : Kann Achsstatus nícht tesen. Ring xx, Dosierpumpe xx.

Dosing Pump : Unable to read axis state. Ríng xx, dosíng pump xx.
Bomba dosificadora : no puede leer estado de eje. Anillo xx, bomba
dosificadora.
10 1
1 Dosierpumpe .
Oosing Pump :
Bomba dosificadora :
11,1 Dosierpumpe : Antriebe aus (bb) und Fehler am Antriebsregelgreaet

Dosing Pump : Orives not ok at off
Bomba dosificadora : accionamientos OFF (bb) Y error en regulador de
accionamiento.
12,1 Dosierpumpe : Antriebe einschalten und Fehler am Antriebsregelgreaet

Dosing Pump . Orives not ok at Power On
Bomba dosificadora : conectar accionamientos y error en regulador de
accionamiento.
13,1 Dosierpumpe . Antriebe ein (AB) und Fehler am Antriebsregelgreaet

Dosing Pump : Orives not ok at Ready
Bomba dosificadora . accionamientos ON (AB) Y error en regulador de
accionamiento
14,1 Dosierpumpe : Reglerfreigabe anlegen und Fehler am Antriebsregelgeraet

Dosing Pump : Orives not ok at Enable
Bomba dosifícadora : crear habilitación de regulador y error en regulador de
..accionamiento.
15,1 Oosierpumpe : Antriebe in Regelung (AF) und Fehler am Antriebsregelgeraet

Oosing Pump : Orives not ok at Active
Bomba dosificadora : habilitación de regulador (AF) y error en regulador de
accionamiento.
I
16,1 Dosierpumpe :
Dosing Pump :
17,1 Dosierpumpe :
Dosing Pump :
18,1 Dosierpumpe:
Dosing Pump :
19,1 Dosierpumpe :
Dosing Pum p :
20,1 Dosíerpumpe :
Dosíng Pump :
21,1 Dosierpumpe:
Dosing Pump :
22,1 Dosierpumpe : Fehler quittieren und Fehler am Antriebsregelgeraet

Dosíng Pump . Drives not ok at reset error
Bomba dosificadora : Confirmar error y error en regulador de accionamiento
23,1 Dosierpumpe :
Dosing Pump :
24,1 Dosíerpumpe :
Dosing Pump :
25,1 Dosierpumpe : Timeout Reserve

Dosíng Pump : Timeout Spare
Bomba dosificadora : tímeout reserva.

Dosing Pump : Timeout Spare
Bomba dosificadora : timeout reserva
N° de ident G059 02ES05 Página 50 de 104

I
5 DIAGNÓSTfCO DE ERRORES


Dosierpumpe : Timeout Reserve

Oosing Pump : Timeout Spare
30,1 Oosierpumpe : Keine Rueckmeldung AB vom Antriebsregelgeraet

Oosing Pump : Power On but Orives not AB
Bomba dosificadora : sin confirmación AB de regulador de accionamiento.

Doslng Pump : Timeout Spare
Bomba dosificadora : sin confirmación AF de regulador de accionamiento.
32,1 Dosíerpumpe : Keíne Rueckmeldung AF vom Antriebsregelgeraet

Dosing Pump : Enable but notAF
Bomba dosificadora : sin confirmación AF de regulador de accionamiento

Bomba dosifícadora : timeout Reserva

Dosíng Pump . Tímeout Spare
Bomba dosíficadora : timeout reserva

Bomba dosificadora . tímeout reserva


I



5.5.33 Errores del componente 2220 = Orives

1, 2 Kann Parameter xx aus Cfg File nicht lesen.
Canlt read parameter xx from Cfg file.
No es posible leer parámetro xx de archivo cfg.
2, 2 Kann Fehler an Antrieb xx in Ring xx, Adresse xx nicht quittíeren.

Can't quit error for drive xx in ring xx, adress xx.
No es posible confirmar error en accionamiento xx en anillo xx, dirección xx.
3, 1 Antriebsschrittkette laeuft nichL

Orive control sequence do es not runo
No corre secuencia de control de accionamiento.
4, 8 Achslimiter Ti aktiv.
Axislimiter Ti active.
Limitador de eje Ti activo.
S, 1 Reserve
Spare
Reserva
6, 1 Reserve
Spare
Reserva
7, 8 Momentenlimiter aktiv.
Limlter axes moments active.
Limítador de momentos activo.
de 104
8, 1 Positionsueberwachung Achse xx.

Axe xx In Position lag.
Vigilancia de posición eje xx.
9, 1 Stillstandsueberwachung Achse xx.

Axe xx out of In Position window.
Vigilancia de detención eje xx.
10, 2 Kann Achsen nicht in Simulationsbetrieb schalten.

Unable to set simulation mode for drives.
No puede conmutar ejes en modo de simulación.
11, 2 Achsen sind nicht gestoppt.

Axes not stopped.
No se han detenido los ejes.
12, 2 Kann Símulatíonsmodus van Achse xx nícht tesen.

Can't read Simulation mode for axis xx.
No puede leer modo de simulación de los ejes xx.
13, 1 Momentenueberwachung laeuft nichL

Axis moment check sequence does not runo
Vigilancia de momentos no corre.
14, 1 Achsueberwachung laeuft nichí.

Axis check sequence does not runo
Vigilancia de ejes no corre.
15, 2 Achsen referenzieren . Kinematik xx, Antríeb ¡st nicht bb.

Master axis: Kinematic xx, drive is not in state bb.
Referenciar ejes. cinemática xx, accionamiento no está bb.
16, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx ¡st nicht vorhanden

Master axis: Kinematic xx is not available
Referencíar ejes: cinemática xx no disponible.
17,2 Achsen referenzieren : Kinematiknummer xx zu gror." max : xx.

Master axis: Kinematicnumber xx too high, max : xx.
Referencíar ejes: cinemática xx demasiado grande, máx. : xx.
18, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse 4 mur., null sein.

Master axis: Kinematic xx, Axis 4 must be zero.
Referenciar ejes: número de cinemática xx, eje 4 tiene que ser cero.
19, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse 5 mur1 null sein.

Referenciar ejes: cinemática xx, eje 5 tiene que ser cero.
20, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse xx ¡st in Simulationsmode.

Master axis: Kinematic xx. axis xx is in mode simulation.
Referenciar ejes: cinemática xx, eje xx se encuentra en modo de simulación.
21, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achsnummer xx zu grol1. Max: xx.

Master axis: Kinematic xx. axis number xx too high. Max: xx.
Referenciar ejes: cinemática xx, eje número xx demasiado alto. Máx: xx.
22, 2 Kann MaxAxesVelocity nicht setzen Kinematik xx Achse xx.

Unable to set MaxAxesVelocity for Kinematic xx axe xx.
No puede poner MaxAxesVelocity para cinemática xx eje xx.
23, 1 ALARM!!!: Kann Fehler an Antrieb xx in Ring xx, Adresse xx nicht quittieren.
ALARM!!! : Can!t quit error for drive xx in ring xx, adress xx.
ALARMA!!! : no es posible acuse de recibo error en accionamiento xx en
anillo xx, dirección xx.
24, 2 DriveControl : Kann Drehmoment fuer Achse xx nícht umschalten

DriveControl : Unable to change torque for Axis xx
DriveControl : no es posible conmutar par para eje xx.
25, 2 DriveControl : Kann Achsstatus nicht lesen. Ring xx, Achse xx.
DriveControl : Unable to read axis state. Ring xx, axis xx.
DriveControl : no es posible leer estado de eje. Anillo xx, eje xx.
26, 1 DriveControl : Stromag Bremse eingeschaltet aber kein Druckaufbau.

DriveControl : Stromag brake enabled but no pressure.
DriveControl : freno Stromag conectado pero sin presión.
27, 1 DriveControl : Druckverlust an Stromag Bremse.

DriveControl : Pressure loss at Stromag brake.
DriveControl : pérdida de presión en freno Stromag.
28, 8 Limiter aktiv. Geschwindigkeit wird auf xx Prozent reduziert.

: Limiter active. Reduce path velocity by xx percent.
: Limitador activo. Se reduce la velocidad a xx por ciento.
·1
5 DIAGNÓSTfCO DE ERR ORES
30, 1 DriveControl : Reserve

DriveControl : Spare
DriveControl : Reserva

32, 1 OriveControl : Reserve

OriveControl . Spare
DriveConfrol : Reserva
33, 1 OriveControl . Antriebsfehler beim booten

DríveControl : Orives error at bootup
DríveControl : error de accionamiento al inicializar.
34, 1 OríveControl : Antriebe aus (bb) und Fehler am Antriebsregelgeraet

DriveControl : Orives not ok at off
OríveControl : accionamiento OFF (bb) Y error en regulador de
accionamiento
35, 1 DriveControl : Antriebe einschalten und Fehler am Antriebsregelgeraet

DriveControl : Orives not ok at Power On
DríveControl : conectar accionamiento y error en regulador de accionamiento
36, 1 DriveControl : Antriebe ein (AS) und Fehler am Antriebsrege!geraet

DriveControl : Orives not o.k at Ready
DriveControl : accionamientos ON (AS) Y error en regulador de
accionamiento
37, 1 DriveControl : Reglerfreígabe anlegen und Fehler am Antr¡ebsregelgeraet

DriveControl : Orives not ok at Enable
DriveControl : habilitación de regulador y error en regulador de
accionamiento
38, 1 DriveControl : Antriebe in Regelung (AF) und Fehler am Antriebsregelgeraet

DriveControl : Orives not ok at Active
DriveControl : accionamiento en regulación(AF) y error en regulador de
accionamiento
39, 1 DríveControl : Reserve

fliii Rñl <S>

42, 1 OriveControl : Fehler quittieren und Fehler am Antriebsregelgeraet

DriveControl : Orives not ok at reset error
DríveControl : acuse de recibo de error y error en regulador de
accionamiento


DriveControl' Reserva
45, 1 DriveControl : Timeout Reserve

DriveControl : Timeout Spare
DriveControl . timeout Reserva

DriveControl : timeout Reserva

DriveControl . Timeout Spare
DriveContro\ : timeout Reserva
48, 1 DríveControl : Timeout Reserve

49. 1 DriveControl : Timeout Reserve

50, 1 DriveControl : Keíne Rueckmeldung AB vom Antriebsregelgeraet

DríveControl : Power On but Orives not AB
DríveControl . sin confirmación AB de regulador de accionamiento

52, 1 DriveControl : Keine Rueckmeldung AF vom Antriebsregelgeraet

DriveCantrol : Enable but nat AF
DriveControl : sin confirmación AF de regulador de accionamiento
53,1 DriveControl : Timeout Reserve


DriveControl : Timeaut Spare


DríveControl : Timeout Spare

DríveControl : Tímeout Spare
DríveControl : timeout Reserva "
:.)
,,-:. ..:.:

DríveControl , Timeout Spare
OnveControl : timeout Reserva

OriveControl , timeout Reserva
60, 1 OnveControl : Timeout Reserve

·1
5.5.34 Errores del componente 2230 = MStates
1, 2 Kann Rechte fuer T1 nicht vergeben.

Unable to set main mode rights T1.
No es posible adjudicar derechos para T1.
2, 2 Kann Rechte fuer T2 n;cht vergeben.

Unable to set main mode rights T2.
No es posible adjudicar derechos para T2.
3, 2 Kann Rechte fuer Automatik Extern nieht vergeben.

Unable to set main mode rights AE.
No es posible adjudicar derechos para "Automático externo".
4, 2 Kann Rechte fuer "Automatik Intern" nieht vergeben.

UnabJe to set main mode rights Al.
No es posible adjudicar derechos para "Automático interno".
5, 2 Ungueltige Betriebsart xx angewaehlt.

Invalid mode xx selected.
Seleccionado modo de operación xx no válido.
6, 2 Kinematik exístiert nicht.

Invalid Kínematic selected.
Cinemática no existe.
7, 2 Betriebsart T1 angewaehlt! Roboter faehrt mit 250mm/s.

Mode T1 selected! Robot moves with 250 mm/s.
i Seleccionado modo T1! El robot se mueve a 250mm/s.
8, 2 Betriebsart T2! Roboter faehrt mit maximaler Geschwíndígkeit

Mode T2 selected! Robot moves with maximum velocity.
j Seleccionado modo T2! El robot se mueve a velocidad máxima.
5.5.35 Errores del componente 2240 =MPrgCtrl

1, 2 Kann Projekt xx nicht oeffnen.
Can not open project xx.
No es posible abrir el proyecto xx.
2, 2 Projekt xx und/oder Programm nicht gefunden.

Project xx and/or program not found.
No se ha encontrado el proyecto xx y/o programa.
3, 2 Kann Programm xx nicht oeffnen.

Can not open program xx.
No es posible abrir el programa xx.
4, 2 Programm xx nicht gefunden.

Program xx not found.
No se ha encontrado el programa xx.
5, 2 Kann Programm xx nicht starten

Can not start program xx
No es posible iniciar el programa xx
6, 2 Konnte Programm xx nicht starten

Could not start program xx
No has sido posible iniciar el programa xx
7, 2 Kann Programm xx nicht abbrechen

Can not cancel program xx
No es posible abortar el programa xx
8, 2 Kann Projekt xx nicht schlie~en.

Can not clase program xx.
No es posible cerrar el proyecto xx.
9, 2 Kann Teachprogramm nicht laden, Grund: xx

Unable to load teach program, because xx
No es posible cargar el programa de aprendizaje, causa xx
10, 2 Kann Teachprogramm nicht starten. Grund: xx

Unable to start teach program, because xx
No es posible iniciar el programa de aprendizaje, causa xx.
11, 2 Kann Teachprogramm nicht stoppen. Grund: xx

Unable to stop teach program, because xx
No es posible parar el programa de aprendizaje, causa xx
12,2 Kann Teachprogramm nicht abbrechen. Grund: xx

Unable to abort teach program, because xx
No es posible abortar el programa de aprendizaje, causa xx
13, 2 Kann Teachprojekt nicht abbrechen

Unable to abort teach project
No es posible abortar el programa de aprendizaje, causa xx
14, 2 Fehler im Modul "Program Control!1

Error in ProgramControl
tl
Error en el módulo UProgram Control
15, 2 Programmanwahl gesperrt Bítte Handmenue am PHG schlíessen.

Unable to select a program. Clase Manual menue at TP firsL
Bloqueada selección de programas. Cierre menú manual en mando de
programación.
16, 2 Kann Programmnamen für Program ID xx nicht lesen.

Unable to read program name for program ID xx.
No es posible leer el nombre de programa para el programa ID xx.
17,2 Kein Programmstopp maeglich

Unable to stop a Teach Program
No es posible parar el programa.
18,2 Kinematik existiert nicht

Kinematic does not exist
Cínemática no existe.
5.5.36 Errores del componente 2300 = Mmmgrp.s
1, 2 Kann Parameter xx aus Cfg File nícht lesen.

Can't read para meter xx from Cfg file.
No es posible leer el parámetro xx del archivo cfg.
2, 2 Motíon Manager: Kinematik ¡st nicht vorhanden. Tag: xx, Mcu : xx

Motion manager: Kinematic is not insta/led. Tag: xx, Mcu : xx
Motion manager: cinemática no disponible. Tag: xx, Mcu : xx,
3, 2 Motion Manager: Kínematik ¡st nicht bereiL

Motíon manager: Kínematíc not ready.
Motion manager: cinemática no esta lista.
4, 2 Motion Manager: Ungueltige Repositionierposition.

Motion manager: Invalid repos position.
Motíon manager: posición de reposicíonamiento no válida.
5, 2 Motíon Manager. Achsen sínd nicht kalibriert.

Motion manager: Axes are not calibrated.
Motíon manager: ejes sin calibrar.
6, 2 Motion Manager: Kann Repositionierdaten ans Speicher xx nicht lesen.

Motíon manager: Unable to read repos positíon from storage xx.
Motion manager: no es posible leer los datos de reposicionamiento de la
memoria xx
7 2
I Motíon Manager: Kann Fahrbefehl zum repositionieren nicht absetzen.
Motion manager: Unab!e to launch reposition movement.
Motíon manager: no es posible expedir orden de movimIento para el
reposicíonamíento.
8, 2 Motíon Manager: Kann Kinamtiknummer nícht lesen

Motíon manager: Unable to read Kinematicnumber.
Motion manager: no es posible leer número de cinemática.
9, 2 Motion Manager: Ungueltige Kínematíknummer xx. Max' xx.

Motíon manager: Invalid Kinematicnumber xx. Max: xx.
Motíon manager: número de cinemática xx no válido. Máx: xx.
10, 2 Motion Manager: Ungueltige Programm ID.

Motíon manager: Invalid Program ID.
Motion manager,: ID de programa no válido.
[ñüIDil <S>
12, 2 Motion Manager: Kann Satzzeiger na eh Repositionieren nieht setzen.
Motion manager: Unable to set Program Counter after reposo
Motion manager: no es posible poner contador de registros tras
reposicionamiento.
13, 2 Motíon Manager: Ungueltige Programm ID O.

Motion manager: Invalid Program ID O.
Motion manager: ID O de programa no válido.
14, 2 Motion Manager: Fehler beim setzen des Satzvorlaufs in Stufe xx.
Motion manager: Error while setting Look Ahead. Step: xx.
Motion manager: error al poner arrastre hacia delante en el nivel xx.
15, 2 Motion Manager: Keine Verfahrfreigabe beim Programmstart.

Motion manager: Movement not enabled at program start
Motion manager: sin habilitación de movimiento al iniciar programa.
16, 2 Motion Manager: Kann nicht repositionieren.

Motion manager: Unable to do a reposo
Motion manager: no es posible el reposicionamíento.
17, 2 Motion Manager: Kann Repos-Status von MCU nicht lesen.

Motion manager: Unable to read repos state from MCU.
Motion manager: no es posible leer de MCU el estado de reposicionamiento.
18, 2 Motion Manager: Kann Repos-Position von MCU nicht lesen.

Motion manager: Unable to read repos position from MCU.
Motíon manager: no es posible leer de MCU la posición de
reposícionamíento.
19, 2 Motion Manager: Kann aktuelle Position von MCU nicht lesen.
Motion manager: Unable to read actuel position from MCU.
Motion manager: no es posible leer de MCU la posición actual.
20, 2 Motion Manager: Kann Tracking nicht reaktívieren.

Motion manager: Unable to reactivat tracking.
Motion manager: no es posible reactivar tracking.
21, 2 Motion Manager: Start bei Fehler nicht moeglich.

Motion manager: Unable to start while error is pending.
Motíon manager: no es posible arrancar mientras exista un error.
5 DIAGNÓSTlCO DE ERR ORES
22, 2 Motion Manager: Kann nicht feststellen ob Repos Position gueltig ¡sí.
Motion manager: Unable to determine wether repos position is valid.
Motion manager: imposible determinar validez de posición de
re posicionamiento.
23, 2 Motion Manager: Kann alte Repos Position nicht loeschen.

Motíon manager: Unable to delete old repos position.
Motíon manager: imposible borrar antigua posición de reposicionamiento.
24, 2 Motíon Manager: Ungueltige Programm ID.

Motion manager' Invalid program Id.
Motion manager: ID de programa no válido.
25, 2 Motíon Manager' Kann nicht mehr als 4 Teachprogramme anwahlen.

Motion manager: Unable to load more than 4 Teach Programs.
Motíon manager: no es posible seleccionar mas de 4 programas de
aprendizaje.
26, 2 Motion Manager: Mehr als ein Programm fuer diesen Roboter angewaehlt.
Motion manager: More than one teach program selected.
Motion manager: se ha seleccionado mas de un programa para este robot.
27, 2 Motion Manager: Kann Mcu xx nicht resetten!

Motion manager: Unable to reset Mcu.
Motíon manager: no es posible reset de MCU !
5.5.37 Errores del componente 2310 =MJog.s

1, 2 Reserve
Spare
Reserva
2, 2 Jog : Kinematik hat keine Verfahrfreigabe von der SPS.

Jog : Movement is not enabled for by then PLC.
Jog : cinemática sin habilitación de operación del PLC.
5.5.38 Errores del componente 2320 = MVAS.s
1,2 MVAS: Kann Parameter xx aus Cfg File nicht lesen.

MVAS : Canlt read parameter xx from Cfg file.
MVAS : no es posible leer parámetro xx de archivo CFG.
2, 2 Macro VAS: Kinematik ¡st nicht vorhanden.

Macro VAS: Kinematic is not installed.
Macro VAS: cinemática no disponible.
3,2 VAS: Kann Override nicht setzten.

VAS: Unable to set override.
VAS: no es posible poner override.
5.5.39 Errores del componente 2410 = EStop.
1,2 Not Aus.

E-Stop.
Parada de emergencia.
2, 8 Explosionsschutz, Spuelueberwachung
Explosion proof, purging not ok.
Protección contra explosión, vigilancia de lavado.
3, 8 Explosionsschutz, Temperaturueberwachung
Explosion proof, hot spots not ok.
Protección contra explosión, vigilancia de temperatura.
4, 1 Not Aus SchriHkette kann nícht gestartet werden

Can't start E-Stop sequence.
No es posible iniciar secuencia de parada de emergencia.
5.5.40 Errores del componente 2420 =MGRepos.

1, 2 Punkt xx nicht im Reposstack.
Point xx not in repos stack.
Punto xx no se encuentra en la pila de reposicionamiento.
2, 2 GRepas : Nicht gestoppt.

GRepas : Not stopped.
GRepos : no esta parado.
3, 2 GRepas : Nícht bereit.

GRepos : Nat ready.
GRepas : no esta listo.
4, 2 GRepos : Geschwindigkeit xx zu klein. Min: xx mm/s. Teach Programm

aendern 1
GRepos . veloc¡ty xx too slow. Min: xx mm/s. Change Teach Program !
GRepos . velocidad xx demasiado lenta. Min: xx mm/s. Modificar programa
de aprendizaje!
5,2 GRepos: Beschleunigung xx zu klein. Min: xx. Teach Programm aendern !

GRepas : Acceleration xx too low. Min: xx. Change Teach Program !
GRepos : aceleración xx demasiado baja. Min: xx. Modificar programa de
aprendizaje!
6, 2 GRepos . Nicht genuegend Punkte ím Speicher.

GRepos : Not enough points.
GRepos : sin suficientes puntos en la memoria.
7, 2 GRepos : Ungueltiger Repositionierpunkt xx.

GRepos: Invalid point xx.
GRepos : sin suficientes puntos en la memoria.
8, 2 GRepos . Hauptlauf ist nicht im Modul xX.tis.

GRepos . Program Counter is not at xX.tis.
GRepos : contador de programa no esta en módulo xX.tís
9, 2 GRepos . Kann Status von Modul xX.tis nicht lesen

GRepos : Unable to read status of xX.tis
GRepos : no es posible leer el estado del módulo xx tis.
10, 2 GRepos : Kann nicht auf Bahn zurueckfahren.

GRepos : Unable to move backward.
GRepos : no es posible retroceder en la trayectoria.
11,2 GRepos: Pointer Null. Tag: xx

GRepos: Pointer zero. Tag: xx
GRepos : puntero en cero. Tag: xx
12, 2 GRepos: Invalid Koordinaten. Startindex xx, Zeile xx, Typ xx.
GRepos : Incalid Coordinate. Start index xx, line xx, type xx.
GRepos : coordenadas no válidas. Indíce de arranque xx, línea xx, tipo xx.
13 2
t GRepos: Timeout beim Programmnamen lesen.
GRepos: Timeout at reading program name.
GRepos : timeout en lectura nombre de programa.
14, 2 GRepos : Kann nicht in anderes Teach Modul repositíonieren.

GRepos : Unable to move back to other teach in module.
GRepos no es posible reposicionar a otro módulo de aprendizaje.
14, 2 GRepos : Kínematik existiert nichí.

GRepos : Invalid Kinematic selected.
GRepos: cinemática no existe.
5.5.41 Errores del componente 2430 = MToolCaLs
1, 2 . Werkzeugvermessung. Punkte liegen zu dícht beieinander

. Calculate user tool. Points are too close
: Dimensionalización de .la herramienta. Los puntos demasiado juntos
5.5.42 Errores del componente 2440 = MHoming.s
1, 2 : Kinematik existiert nicht.

: IIlegal kinematic selected.
: Cinemática no existe.
2, 2 : Keine gueltigen Programminformationen

: Invalid Program info block
: Información del programa no válida
3, 2 : Aufraeumen abgebrochen
: Homing aborted
· Abortada marcha automática a la posición inicial.
4, 2 : Nach BA-Wechsel zu T1 /T2 Aufraeumen nícht mehr moeglich

: After changíng mode to T1/T2 Homing is no longer allowed
: Tras cambio de modo a T1fT2 ya no está permitido Homing
5, 2 : Aufraeumen und Vorbereiten zum Aufraeumen zur gleichen Zeit von SPS
· Start homing and prepare homíng at the same time.
: Homing y preparación de Homing al mismo tiempo por PCL
6, 2 : Goldenes Repos war aktiv. Aufraeumen nicht m6glich.

: Golden repos was interrupted. Homing not possible
: Reposición dorada estaba activa. Homing imposible.
7, 2 · Stack zum speichern der Repos Position xx zu klein.

: Unable to save repos position xx. Sack too smal!.
: Pila para almacenar la posición de reposición xx demasiado pequeña.
8, 2 : Kein freier Platz in der Mcu.

: No space in Mcu.
: No hay espacio libre en la Mcu.
9, 2 : Kann Move Cart nicht ausfuehren.

: Unable to execute move cart
: No es posible ejecutar Move Cart.
10, 8 : Kann Programm Info nicht lesen. Sequenz in Schritt . xx.

: Unable to read program info. Sequence State xx.
: No es posible leer Programm Info. Secuencia en paso: xx.
11, 2 : Kinematik ¡st nicht gestoppt.

: Kinematik not stopped.
: cinemática no se ha detenido.
12, 2 : Kann nicht auf die 8ahn zurück fahren.

: Unable to move back to path.
: No es posible retorno a la trayectoria.
5.5.43 Errores del componente 2450 = MCarPos.S

1, 2 : Kinematik existiert nichí. Absender : xx.
: IlIegal kínematic selected. Sender : xx.
: La cinemática no existe. Emisor' xx.
5.5.44 Errores del componente 2460 = Mlnterf.s

1, 2 : Kinematik existiert nicht.
: IlIegal kinematic selected.
: La cinemática no existe. Emisor: xx.
2, 2 : Adresse xx fuer Pumpe xx ist ungueltig.

: Adress xx of Pump xx is not valid.
: Dirección xx para la bomba no es válida.
3, 2 : Ring xx fuer Pumpe xx ¡st ungueltig.

: Ring xx of Pump xx is not valid.
: Anillo xx para bomba no es válido.
de 104
5.5.45 Errores del componente 2500 = MEcoTalk.
1, 2 Ungueltige Kinematik angewaehlt. SELECT pruefen.

Invalid Kinematic selected. Check SELECT.
Seleccionada cinemática no válida. Comprobar SELECT.
2, 2 Kommandoausfuehrung gescheitert.
Unable to execute command.
Fracasada ejecución de orden.
3, 2 SETOBJECT : Kommandoausfuehrung gescheitert.

SETOBJECT : Unable to execute command.
SETOBJECT : fracasada ejecución de orden.
4, 2 SETTOOL : Kommandoausfuehrung gescheitert.

SETTOOL' Unable to execute command.
SETTOOL : fracasada ejecución de orden
5, 2 VEL: Ungueltiger ExecState.

VEL : Invalid ExecState.
VEL : ExecState no válida.
6, 2 RAMP : Ungueltiger Rampentyp.

RAMP : Invalid ramp type.
RAMP : tipo de rampa no válido.
7, 2 ¡NT: Ungueltiger Interpolationsmodus.

INT: Invalid interpolatíon mode.
INT : modo de interpolación no válido.
8, 2 OVERLAP . Darf nicht ausserhalb eines Pfades stehen.

OVERLAP : Only in a path allowed.
OVERLAP : no puede encontrarse fuera de una ruta.
9, 2 OVERLAP : Ungueltiger Ueberschleifmodus.

OVERLAP : Invalid overlap mode.
OVERLAP : modo de solapado no válido.
10, 2 Keine Kinematik zum Joggen angewaehlt.

No Kinematic selected to jog.
No se ha seleccionado cinemática para jog.
11, 2 OVERLAP: Kommandoausfuehrung gescheitert.

OVERLAP : Unable to execute command.
OVERLAP : fracasada ejecución de orden.
12,2 RECEIVE: Ungueltíges Argument.

RECEtVE : Invalid argument.
RECEIVE : argumento no válido.
13, 2 GETVARIANTE : Variante ungueltig. Bereich ¡st 1 bis xx.

GETVARIANTE : Variante is not valid. Range is 1 to xx.
GETVARIANTE : variable no válida. Margen de 1 a xx.
14, 2 GET: Ungueltige Eingangsnummer xx.

GET: Invalid Input number xx.
GET . número de entrada xx no válido.
15, 2 SET: Ungueltige Ausgangsnummer xx.

S : Invalid Output number xx.
: número de salida xx no válido.
16, 2 SELECT : Kinematik ¡st ungueltig.

SELECT : Invalid Kinematic selected.
SELECT: cinemática seleccionada no válida.
17, 2 SELECT: Programm wird bereits von Kinematik benutzL

SELECT: Program is already in use by Kinematic.
SELECT : programa ya en uso por cinemática.
18, 2 SELECT: Kinematik benutzt bereits ein anderes Programm.

SELECT : Kinematic uses already an other program
SELECT: cinemática utiliza ya otro programa.
19, 2 SE : Kinematik nicht bereit. Antriebe aus ?

SELECT: Kinematíc not ready. Orives off?
LECT : cinemática no esta lista. ¿Impulsión OFF?
20, 2 RELEASE : Kinematik wurde nie angewaehlt.

RELEASE : Kinematic was never selected
RELEASE : cinemática no ha sido seleccionada nunca.
21, 2 LEASE : Kinematik ¡st ungueltig.

RELEASE : Kinematíc is not valid
RELEASE : cinemática no es válida.
70 de 10Ll
22, 2 SET : kann Geschwindigkeít nicht setzen.

SET : couldn't set velocity
SET: no es posible poner velocidad.
23, 2 SET: kann Beschleunigung nicht setzen.

SET : couldn't set acceleration
SET : no es posible poner aceleración.
24, 2 SET : kann Ramptyp nicht setzen.

SET : couldn't set ramp type
SET : no es posible poner tipo de rampa.
25 , 2 RAMP: Ungueltiger Rampenfaktor.

RAMP : Invalid ramp factor.
RAMP : factor de rampa no válido.
26, 2 : kann Rotationmode nicht setzen.

SET : couldn't set rotation mode
SET : no es posible poner modo de rotación.
27, 2 SET' kann Ruck nicht setzen.

SET . couldn't set jerk
SET : no es posible poner jerk.
5.5.46 Errores del componente 2510 = MMove.
1, 2 Kann Defaulttoo! nicht setzen.

Unable to set default tool.
No es posible poner herramienta por defecto.
2, 2 Kann Default - Base nicht setzen.

Unable to set default BASE.
No es posible poner BASE por defecto.
3, 2 Motionstackpointer ist Null. Hook: xx

Motionstack pointer is zero. Hook: xx
Puntero motion stack es cero. Hook: xx
4. 2 Punkt ¡st nicht im Motionstack.

Point is not in motíon stack.
Punto no se encuentra en motion stack.
5, 2 Unzulaessiger Synchron Aktion Event.

Invalid synchron action event.
Synchron action event ilegal.
6, 2 Macro Info ¡st Null.

Macro info is zero.
Macro I nfo es cero.
7, 2 Kann programmierte Position nicht lesen.

Can't read programmed position.
No es posible leer posición programada.
B,2 Teach mode ist ungueltig.

Invalid Teach mode.
Modo de aprendizaje no válido.
9, 2 Punkt mit Koordinatensystem null im Teach Programm.

Point with Coordinate system O in Teach Programo
Punto con sistema de coordenadas cero en programa de aprendizaje.
10, 2 Ungueltiges Kommando in fGeíCoord. Status xx.

I nvalid command in procedure fGeíCoord. Sta te xx.
Orden no válida en fGetCoord. Estado xx.
11, 2 Kreispunkt fehlt.

Circle point missing.
Falta punto de circulo.
12, 2 MMove.s: Ungueltige Kínematik programmiert.

MMove.s Invalid kinematic selected.
MMove.s : programada cinemática no válida.
13, 2 Kann Fahrbefehl nícht ausfuehren.

Can't execute motion.
No es posible ejecutar orden de marcha.
14, 2 Kann Fahrbefehl nichí ausfuehren. ExecState.

Can't execute motion. ExecState.
No es posible ejecutar orden de marcha. ExecState
15, 2 Kann PTP Fahrbefehl nicht ausfuehren.

Can't execute PTP motion.
No es posible ejecutar orden de marcha PTP.
s DIAGNÓSTICO DE ERRORES
16, 2 Kann UN Fahrbefehl nicht ausfuehren.

Can1t execute UN matían.
No es posible ejecutar orden de marcha L1N.
17,2 Kann CIRC Fahrbefehl nicht ausfuehren.

Can't execute CIRe motíon.
No es posible ejecutar orden de marcha CIRC.
18, 2 Speicherueberlauf: Cart Point Buffer.

CartPoint buffer fui/.
Desborde de memoria' Cart point buffer.
19, 2 Bahn beendet aber noch nicht al/e Bahnschaltpunkte ausgefuehrt.

Path done but not al! path triggers executed.
Trayectoria finalizada, pero sin ejecutar todos los disparadores de
trayectoria.
20, 2 Punkt xx ungleich Motionstackeintrag xx.

Point xx is not equal wíth motíon stack entry xx.
Punto xx no es igual a entrada de motíon stack xx
21, 2 Plane kann nicht aktíviert werden.

Can not actívate plane.
No es posible activar superficie.
22, 2 Plane kann nicht aktiviert werden.

Can not actívate plane.
No es posible activar superficie.
5.5.47 Errores del componente 2520 = MPMacro.
1, 2 Ungueltige Kinematik angewaehlt. SELECT pruefen.

Invalid Kinematic selected. Check SELECT.
2.2 Reserve
Spare
Reserva
S DIAGNÓSTICO DE ERR ORES
3, 2 SET_BRUSH : Keine Brush Datei fuer Modul geladen.

SET_BRUSH : No Brush file loaded for module.
SET _BRUSH : sin cargar archivo Brush para módulo.
4, 2 Ungueltiges Triggerkoordinatensystem.
Invalid coordinate system tor Trjgger
Sistema de coordenadas para disparador no válido.
5,2 Ungueltíges Kommando im Macro GUN.

Invalid command in Macro GUN
Orden no válida en macro GUN.
6, 2 Ungueltiges Kommando im Macro SET_ CHECK.

Invalid command in Macro SET_CHECK
Orden no válida en macro SET _CHECK
7, 2 Tríggerdaten in Zeile xx sind nicht gueltig.

Invalid Trigger data in line xx.
Datos de disparador no válidos en línea xx.
8, 2 : Radius in Triggerdaten Zeile xx ¡st O.

: Radius in Trigger data line xx is O.
: Radio en datos de disparador línea xx es O.
5.5.48 Errores del componente 5300 = MRoboter.

1, 2 Kinematik xx: ungueltige HandlerbefehlNummer: xx.
Kinematic xx: invalid handler command no: xx.
Cinemática xx; número de comando handler no válido: xx
2, 2 Ungueltige Kinematiknummer: xx.

Invalid Kinematic no: xx.
N úmero de cinemática no válido.
74 de 104
Ecof?C2 - MP TEACH IN
5 DIAGNÓSTléo DE ERRORES
5.5.49 Errores del componente 2610 = MHandler.
1, 2 SETGRIPPER : Ungueltige Kinematik angewaehlt. SELECT pruefen.

SETGRIPPER : Invalid Kinematic selected. Check SELECT.
SETGRIPPER : seleccionada cinemática no válida. Comprobar SELECT.
2, 2 SETGRIPPER : Ungueltige Greiferdaten.

SETGRIPPER : Invalid gripper data.
SETGRIPPER : datos de pinza no válidos.
3, 2 Lefter Sensor: Greifer nicht zu.

Left sensor: gripper not closed.
Sensor izquierdo: pinza sin cerrar.
4, 2 Rechter Sensor: Greifer nicht zu.

Right sensor: gripper not closed.
Sensor derecho: pinza sin cerrar.
5, 2 Lefter Sensor: Greifer nicht auf.

Sensor izquierdo: pinza sin abrir.

Sensor derecho: pinza sin abrir.
7,2 Ungueltige Stellungsnummer: xx.

Invalid position code: xx.
Número de posición no válido: xx.
8, 2 Ungueltige Positionsanforderung.
Invalid order.
Requerimiento de posición no válido.
9, 2 Greífer nur fuer Haubenoeffner zulaessig.

Gripper command only for Hoodeopener allowed.
Pinza sólo permitida para abrecapós.
10, 2 Lernen aktíviert Position und Pos.Code richtig?

Learning aktiv - Position and Pos.Code OK?
Aprendizaje activado ¿Posición y Pos.Code correctos?
,
5.5.50 Errores del componente 2620 =MSensor.

1, 2 Sensor' Ungueltiges Kommando Kinematik im Teach-In Macro
"SET_SENSOR".
Sensor: Invalid command Kinematic Check SET_SENSOR.
Sensor: orden de cinemática no válida en macro de aprendizaje
"SET _SENSOR".
2, 2 Sensor: Lernen beendet.

Sensor: Learn cycle done.
Sensor: ciclo de aprendizaje terminado.
3, 2 Sensor: Sensor nicht Kalibriert. Absender : xx

Sensor: Sensor n01 calibrated. Sender : xx
Sensor: sensor sin calibrar. Emisor: xx.
4, 2 Sensor: Ungueltige Kinematik angewaehlt.

Sensor: Invalid Kinematic selected.
Sensor: seleccionada cinemática no válida.
5, 2 Sensor: Ungueltiges Kommando Kinematik ím Teach-In Macro

"SET _PART".
Sensor: Invalid command Kinematic Check SET _PART.
"SET _PART".
6, 2 Sensor: Teil nicht gefunden.

Sensor: Part not present.
Sensor: no se ha encontrado parte.
7,2 Sensor' Ungueltiges Kommando Kinematik irn Teach-In Macro "SETLOAD".

Sensor: Invalid command Kinematic Check SETLOAD.
, "SETLOAD".
8, 2 Sensor: Suche erfolglos.

Sensor: Unable to find parto
Sensor: búsqueda sin éxito.
9,2 Sensor: Ungueltiges Kommando Kinematik ím Teach-In Macro

IISET _SEARCH".
Sensor' Invalid command Kínematíc Check SET _SEARCH
"SET _SEARCH".
10, 2 Sensor: Fehlerfenster fuer Teilekontrolle ¡st o.

Sensor: Error window Partcheck is O.
Sensor: ventana de error para control de partes es O.
11, 2 Sensor: Weg zwischen SET _CHECK und GET_PART zu kurz.

Sensor: Result Partcheck is not finished.
Sensor: trayecto entre SET_CHECK y GET_PART demasiado corto.
12, 2 Sensor: Typ im Retain-Array nicht gefunden.

Sensor: Typ in Retain-Array not found.
Sensor: no se ha encontrado tipo en array Retain.

MlnfoSensor.
1, 2 . Typ xx: Fehler beim Laden der Sensordaten

can not load sensor data of type xx
Tipo xx: error al cargar datos de sensor.
2, 2 UserType = xx und Cartyp = xx sind unterschiedlich beím StartLearn

UserType =xx and Cartyp = xx are different at StartLearn
UserType =xx y Cartyp=xx son diferentes en StartLearn
3, 2 Typ xx: Fehler beim Laden der Fehlerfenster

can not load error window of type xx
Tipo xx: error al cargar ventanas de error.
4, 2 Learn : Typ hat im Retain-Array keinen Platz.

Learn : Typ has no place in Retaín-Array.
Learn : tipo no tiene sitio en array Reta¡n.
5, 2 Learn . Typ im Retain-Array nicht gefunden.

Learn : Typ in Retain-Array not found.
Learn : no se ha encontrado tipo en array Retain.
6, 2 Learn : Sensor nicht kalibriert.

Learn : Sensor not calibrated.
Learn : sensor sin calibrar.
I
[ñüiffi] ~
5.5.52 Errores del componente 2640 =MCheck.

1, 2 Kabelbruch Sensor Vertikalfeedback
Cable broken vertical feedback
Rotura de cable sensor feedback vertical
2, 2 Vertikalfeedback Signal zu klein

Vertical feedback signal low
Feedback vertical señal demasiado baja
3, 2 Vertíkalfeedback Signal zu gro/5

Vertical feedback signal too high
Feedback vertical señal demasiado alta
4, 2 Kabelbruch Sensor Horizontalfeedback

Cable broken horizontal feedback
Rotura de cable sensor feedback horizontal
5, 2 Horizontalfeedback Signal zu klein

Horizontal feedback signal low
Señal feedback horizontal demasiado baja
6, 2 Horizontalfeedback Signal zu gro/5

Horizontal feedback signal too high
Señal feedback horizontal demasiado alta
7, 2 Vertikalfeedback Signalsprung beim Kalibrieren

Vertikal feedback jump at calíbration
Feedback vertical salto de señal en calibración
8, 2 Horizontalfeedback Signalsprung beim Kalibrieren

Horizontal feedback jump at calibration
Feedback horizontal salto de señal en calibración
9, 8 Neuer Lernzyklus gestartet

New learncycle started
Iniciado nuevo ciclo de aprendizaje
10, 2 Sensor nícht kalibríert

Sensor not calibrated
Sensor sin calibrar
11,2 Sensor Veriikalverstaerkung zu gro~

Sensor gain vertical too high
Sensor ganancia vertical demasiado alta
12,2 Sensor Horizontalverstaerkung zu gro~

Sensor gain horizontal too high
Sensor ganancia horizontal demasiado alta
13,2 Kollision veriikal

Collision vertical
Colisión vertical
14.2 Kollision horizontal

Collision horizontal
Colisión horizontal
15,2 Ueberlast vertikal

Vertical overload
Sobrecarga vertical
16,2 Ueberlast horizontal

Horizontal overload
Sobrecarga horízontal
17,2 Teil nicht gefunden

Part not present
No se ha encontrado parte
" .;;'.\
~~
18.2 Datei auf Flash erzeugt -> Steuerung zuruecksetzen
File created on flash -> Reset Re
Archivo creado en flash -> Reset control
19, 2 SensoruebenNachung Fehler steht immer noch an

Sensor functions . Error present
Vigilancia de sensor: Error sigue presente
20, 2 Vertikalfeedback Ueberlastgrenze ueberschritten

Vertikal feedback overloadlimit
Feedback vertical sobrepasado límite de sobrecarga
21,2 Horizontalfeedback Ueberlastgrenze ueberschritten

Horizontal feedback overloadlímit
Feedback horizontal sobrepasado límite de sobrecarga
·í
5.5.53 Errores del componente 2700 = MFlash.
1, 2 Typ ::: O -> Typzuordnung ueberpruefen!

Type = O -> check bodyassigne!
Type ::: O -> ¡Comprobar asignación de tipo!
2,2 Kann Datei xx nieht oeffnen

Unable to open file xx
No es posible abrir archivo xx I/'~\
I .'~
,-~;-:,
3,2 Neue Sensordaten koennen nicht gespeichert werden
Unable to save the learned sensor data
No es posible guardar nuevos datos de sensor
4, 2 Retain-Array kann nicht initialisiert werden

Unable to ¡nit the Retain-Array
No es posible inicializar array Retaín
5.5.54 Errores del componente 2800 = DParam.
1, 2 Cfg Struktur lesen : Parameterdatei xx nicht gefunden.

Read Cfg Struct : Parameterfile xx not found.
Leer estructura Cfg : no se ha encontrado archivo de parámetros xx.
2, 2 Cfg Struktur lesen : Parametergruppe xx nicht gefunden .

. Read Cfg Struct : Parametergroup xx not found.
Leer estructura Cfg : no se ha encontrado grupo de parámetros xx.
3, 2 Cfg Struktur lesen : Parameter xx nicht gefunden.

Read Cfg Struct : Parameter xx not found.
Leer estructura Cfg : no se ha encontrado parámetro xx.
4, 2 Cfg Struktur lesen : Datentyp xx ¡st falsch.

Read Cfg Struct : Datatype xx is wrong.
Leer estructura Cfg : tipo de datos xx es erróneo.
5, 2 Cfg Struktur besehreiben : Parameter ¡st nicht vom Typ xx.

Write Cfg Struet : Parameter mu.st be xx.
Escribir estructura Cfg : parámetro no es del tipo xx.
N° de ident. GOS9 _02ESOS Página 80 de 104

(
. EcoRC2 - MP TEACH IN
1
6,2 Cfg Struktur beschreiben : Datei xx nicht gefunden.

Write Cfg Struct : File xx not found.
Escribir estructura Cfg : no se ha encontrado archivo xx.
7, 2 Cfg Struktur beschreiben : Parametergruppe xx nieht gefunden.

Write Cfg Struct : Parametergroup xx not found.
Escribir estructura Cfg : no se ha encontrado grupo de parámetros xx.
8,2 Cfg Struktur beschreiben : Parameter ¡st sehreibgeschützt.

Write Cfg Struct: Parameter is read only.
Escribir estructura Cfg : parámetro es de sólo lectura.
9, 2 Cfg Date; lesen : Date; xx kann nicht geoffnet werden.

Read Cfg file: Unable to open file xx.
Leer archivo Cfg : no es posible abrir archivo xx.
10, 2 Cfg Datei lesen : Zeile:xx,EintrNr:xx,ErrNr:xx.xx

Read Cfg file: Line:xx.lndexNo':xx.ErrNo:xx,xx
Leer archivo Cfg : linea:xx,lntrNo:xx,ErrNo:xx,xx
11,2 Cfg Datei Jesen : Zu wenig dynamischer Speicher der CPU.

Read Cfg file : Not enough memory.
Leer archivo Cfg : insuficiente memoria dinámica en CPU.
12. 2 Cfg Datei lesen : Zu viele Gruppen in Datei xx definiert.

Read Cfg file : Too much Groups in the File xx.
Leer archivo Cfg : definidos demasiados grupos en archivo xx.
13, 2 Cfg Date; lesen : Zu viele Parameter in Gruppe xx in xx definiert.

Read Cfg file : Too much Parameters in Group xx in File xx.
Leer archivo Cfg : definidos demasiados parámetros en grupo xx en xx.
5.5.55 Errores del componente 2900 = DError.
1, 2 ErrorHandler : Kann Datei xx nicht oeffnen

ErrorHandler: Unable to open file xx
ErrorHandler : no es posible abrir archivo xx
2, 2 -\ ~rror:Handler: Kann Datei xx nicht erstellen

ErrorHandler : Unable to create file xx
ErrorHandler : no es posible crear archivo xx

i
3, 2 ErrorHandler : Kann Datei xx nicht beschreiben

ErrorHandler : Unable to write to file xx
ErrorHandler : no es posible escribir archivo xx
4, 2 ErrorHandler: Kann Date; xx n;cht finden. Code: xx

ErrorHandler: Unable to find to file xx. Code: xx
ErrorHandler: no es posible encontrar archivo xx. Código xx.
ErrorHandler: Kann Text fuer Fehler xx in Datei xx nicht finden /~

~ .
ErrorHandJer : Unabfe to find text for error xx in file ·xx ( "
J'"!
ErrorHandler: no es posible encontrar texto para 'error xx en archivo xx
6, 2 ErrorHandler: Kann Datei xx nicht umbenennen

ErrorHandler : Unable to rename file xx
ErrorHandler : no es posible renombrar archivo xx
7,2 ErrorHandler: String zu lang : Fehler xx, Komponente xx, StrLength1 xx,
StrLength2 xx
ErrorHandler : String too long: Error xx, Component xx, StrLength 1 xx,
StrLength2 xx
ErrorHandler: cadena demasiado larga: error xx, componente xx,
StrLength 1 xx,
8, 2 ErrorHandler : String zu lang

ErrorHandler : String too long
ErrorHandler : cadena demasiado larga
8, 2 . ErrorHandler: String in xx zu lang. Max. xx

". ErrorHandler : String in xx too long. Max: xx
.'~ ErrorHandler' cadena en xx es demasiado larga. Máx. xx
5.5.56 Errores del componente 2910 = DMail.
1, 1 Timeout Mailbox : KeineMail van der Gegenseite

Timeout Mailbox : No mail from other CPU
Timeout Mailbox : ningún mail de otra CPU
2, 2 Cfg Struktur Jesen : Fehler bei~ Lesen aus Gruppe xx.

Cfg Struct read : Fault by reading from Group xx.
Leer estrl!ctura Cfg : error en lectura del grupo xx.
Página 82 de 104
I
'5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES
5.5.57 Errores del componente 3000 = MDevice.

1, 2 Kinematik xx: Kann Cfg Oatei xx nicht lesen.
Kinematic xx : Can't read Cfg file xx.
Cinemática xx : no puede leer archivo xx.
2, 2 Kinematik xx : Bypassposition muB in WORLD geteacht sein.

Kinematic xx : Bypass position must be taught in WORLO.
Cinemática xx : posición de bypass tiene que ser enseñada en WORLO.
5.5.58 Errores del componente 3010 = MDosingP.
1,2 Kinematik xx : Kann Cfg Oatei xx nícht lesen.

Kinematic xx : Can't read Cfg file xx.
Cinemática xx : no puede leer archivo xx.
2,2 Kann Fehler an Dosierpumpe xx in Ring xx, Adresse xx nicht quittieren.

Can't quít error for dosing pump xx in ring xx, adress xx.
No es posible acuse de recibo de error en bomba dosificadora xx en anillo
xx, dirección xx. ;.~
3,1 Kinematik xx : Antriebsschrittkette laeuft nicht.

Kinematic xx : Orive control sequence does not runo
Cinemática xx : secuencia de'control de impulsión no corre.
4, 1 Kinematik xx : Not-Aus Schrittkette Dosierpumpen laeuft nicht

Kinematic xx : E-Stop sequence dosing pumps does not runo
Cinemática xx : no corre secuencia de parada de emergencia de bombas
dosificadoras.
5, 1 Antriebsschrittkette Kinematik xx: Fehler am Dosierpumpenantrieb. Aktion: xx

Orive control sequence Kinematic xx : Error on dosing pump drive. Action . xx
Secuencia de control de impulsión cinemática xx : error en impulsión de
bombas dosificadoras
6, 1 Kinematik xx Timeout: Dosierpumpe reagiert nicht auf Kommando. Aktion: xx

Kinematic xx Timeout: Dosing pump does not respond to command. Action:
Timeout cinemática xx : bomba dosificadora no responde a la orden. Acción:
. . xx
'.~.

5.5.59 Errores del componente 3020 = MDrives.
1,2 Kinematik xx : Kann Cfg Datei xx nicht lesen.

Kinematíc xx : Can't read Cfg file xx.
Cinemática xx : no puede leer archivo xx
2, 2 Kann Fehler an Dosierpumpe xx in Ring xx, Adresse xx nicht quittieren.

Can't quit error tor dosing pump xx in ring xx, adress xx.
No es posible confirmación de error en bomba dosificadora xx en anillo xx,
dirección xx.
3, 1 Kinematik xx : Antriebsschrittkette laeuft nicht.

Kinematic xx : Orive control sequence does not run_
Cinemática xx : secuencia de control de impulsión no corre.
4, 8 Kinematik xx : Achslimiter T1 .aktiv.

Kinematic xx : Axis/imiter T1 active.
Cinemática xx : limitador de ejes T1 activo.
5, 1 Antríebsschrittkette Kinematik xx: Fehler am Dosierpumpenantrieb. Aktion: xx

Orive control sequence Kinematic xx : Error on dosing pump drive. Action : xx
Secuencia de control de impulsión <:inemática xx : error en accionamiento de
bombas dosificadoras. Acción xx
6, 1 Kinematik xx Timeout: Oosierpumpe reagiert nicht auf Kommando. Aktion: xx

Kinematic xx Timeout: Dosing pump does not respond to command. Action:
Cinemática xx timeout: bomba dosíficadora no responde a la orden. Acción:
xx.
7. 8 Kinematik xx : Momentenlimiter aktiv.

Kinematic xx : Limiter axes moments active.
Cinemática xx : limitador de momentos de ejes activo.
8, 1 Kinematik xx : Positionsueberwachung Achse xx.

Kinematic xx : Axe xx In Position lag.
Cinemática xx : vigilancia de posición eje xx.
9, 1 Kinematik xx : Stillstandsueberwachung Achse xx.

Kinematic xx : Axe xx out of In Position window.
Cinemática xx : vigilancia de parada eje xx.
10, 2 ~~nernatik xx : Kann Achsen nicht in Simulationsbetrieb schalten.

Kinematic;;_ xx : Unable to set simulation mode for drives.
Cinemática xx : no puede conmutar ejes a modo de simulación.
Página 84 de 104
./
I
11 t 2 Kinematik xx: Achsen sind nicht gestoppt.

Kinematic xx : Axes not stopped.
Cinemática xx : ejes sin parar.
12, 2 Kinematik xx: Kann Simufationsmodus van Achse xx nicht lesen.

Kinematic xx : Canrt read Simulation mode for axis xx.
Cinemática xx : no puede leer modo de simulación de eje xx.
13, 1 Kinematik xx : Momentenueberwachung laeuft nichí.

Kinematic xx : Axis moment check sequence does not runo
Cinemática xx : vigilancia de momento de ejes no corre.
14, 1 Kinematik xx : Achsueberwachung laeuft nichí.

Kinematic xx : Axis check sequence does not runo
Cinemática xx : vigilancia de ejes no corre.
15, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achsverstaerker ist nícht bb.

Master axis: Kinematic xx, drive is not in state bb. Orives must be off.
Referenciar ejes: cinemática xx, amplificador de ejes no está en bb.
16, 2 Achsen referenzieren : Kinematik xx ¡st nicht vorhanden

Master axis: Kinematíc xx is not available
Referenciar ejes : cinemática xx no existe.
17 t 2 Achsen referenzieren : Kinematiknummer xx zu gro(1. max : xx.

Master axis: Kinematicnumber xx too high, max : xx.
Referenciar ejes: número de cinemática xx demasiado grande, máx : xx.
18,2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse 4 mur1 null sein.

19,2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse 5 mur1 null sein.

20,2 Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achse xx ¡st in Simulationsmode.

Master axis: Kinematic xx, axis xx is in mode simulation.
Referenciar ejes : cinemática xx, eje xx en modo de simulación.
21,2.
J.-\
Achsen referenzieren : Kinematik xx, Achsnummer xx zu 9ror1. Max: xx.
Master axis: Kinematic xx, axis number xx too high. Max: xx.
Referénciar ejes: cinemática xx, número de eje xx demasiado alto. Máx. xx.

5.5.60 Errores del componente 3030 = MStates.
1, 2 Kinematik xx : Kann Rechte fuer T1 nicht vergeben.

Kinematic xx : Unable to set main mode rights T1.
Cinemática xx : no es posible adjudicar derechos para T1.
2, 2 Kinematik xx : Kann Rechte fuer T2 nicht vergeben.

Kinematic xx : Unable to set main mode rights T2.
Cinemática xx : no es posible adjudicar derechos para T2.
3, 2 Kinema'tik xx : Kann Rechte fuer Automatik Extern nicht vergeben.

Kinematic xx : Unable to set maln mode rights AE.
Cinemática xx : no es posible adjudicar derechos para "Automático exíernd'.
ll
4, 2 Kinematik xx : Kann Rechte fuer IfAutomatik Intern nicht vergeben.
Kinematic xx : Unable to set marn mode rights Al.
Cinemática xx : no es posible adjudicar derechos para IfAutomático interno".
5, 2 Kinematik xx : Ungueltige Betriebsart xx angewaehlt.

Kinematíc xx: Invalid mode xx selected.
Cinemática xx : seleccionado modo de operación xx no válido.
5.5.61 Errores del componente 3040 =MPrgCtrl.

1, 2 Kann nicht Projekt xx oeffnen.
Can not open project xx.
No es posible abrir el proyecto xx.
2, 2 Projekt xx und/oder Programm nícht gefunden.

Project xx and/or program not found.
No se ha encontrado el proyecto xx y/o programa.
3, 2 Kann nicht Programm xx oeffnen.

Can not open program xx.
No es posible abrir el programa xx.
4, 2 Programm xx nieht gefunden.

Program xx not found.
Né se ha encontrado el programa xx.
Página 86 de 104
·,
. EcoRC2 - MP TEACH IN
I
51 2 Kinematik xx: kan n nicht Programm xx starten

Kinematic xx: can not start program xx
Cinemática xx : no es posible iniciar el programa xx
6, 2 Kinematik xx: konnte nicht Programm xx starten

Kinematic xx: could not start program xx
Cinemática xx: no ha sido posible iniciar el programa xx
7,2 Kinematik xx: kann nicht Programm xx entfernen

~
1,
Kinematic xx: can not cancel program xx
Cinemática xx : no es posible retirar programa xx
8, 2 Kinematik xx: kann nicht Projekt xx zumachen

Kinematic xx: can not c10se program xx
Cinemática xx : no es posible cerrar el proyecto xx.
9, 2 Kinematik xx: Teachprogramm geladen und naechsten Schritt nicht erlaubt

Kinematic xx: teach program loaded and next step not allowed
Cinemática xx : no es posibre cargar el programa de aprendizaje y siguiente
paso no está permitido
10, 2 Kinematik xx nicht bereit

Kinematic xx not ready
Cinemática xx no está lista
11, 2 Not Aus Kinematik xx

Emergency stop kinematic xx
Parada de emergencia cinemática xx
12, 2 Kinematik xx nicht in AutoExtern Mode

Kinematic xx not in AutoExtern mode
Cinemática xx no se encuentra en modo AutoExtern
13,2 no se
no se
no se
14, 2 Kinematik xx: Befehl Teachprogramm starten und naechsten Schritt nicht
erlaubt
Kinematic xx: teach programa asked to start and next step not allowed
..... ":"
Cinemática xx : arrancar programa de aprendizaje y siguiente paso no está
permiti~o
Página 87 de 104
15, 2 Kinematik xx: Befehl Teachprogramm stoppen und naechsten Schritt nicht
erlaubt
Kinematic xx: teach programa asked to stop and next step not alJowed
Cinemática xx : orden parar programa de aprendizaje y siguiente paso no
está permitido
16,2 Kinematik xx: Befehr Teachprogramm no se und naechsten Schritt nicht er-
laubt
Kinematic xx: command abort teach programa and next step not aUowed
Cinemática xx : orden programa de aprendizaje no se y siguiente paso no
está permitido
17, 2 Kinematik xx: Befehl Teachprojekt no se und naechsten Schritt nicht erlaubt.
Kinematic xx: command abort teach project and next step not allowed
Cinemática xx : orden proyecto de aprendizaje no se y siguiente paso no
está permitido
18, 2 Kinematik xx: Projekt geladen und naechsten Schritt nicht erlaubt
Kinematic xx: project loaded and next step not allowed
Cinemática xx : proyecto cargado y siguiente paso no está permitido
19, 2 Kinematik xx: Programm geladen und naechsten Schritt nicht erlaubt
Kinematic xx: program loaded and next step not allowed
Cinemática xx : programa cargado y siguiente paso no está permitido
20,2 Kinematik xx: Befehl GoToLine und naechsten Schritt nicht erlaubt
Kinematic xx: command GoToLine and next step not allowed
Cinemática xx : orden GoToLine y siguiente paso no está permitido
21,2 no se
no se
no se
22,2 no se
no se
no se
23,2 no se
no se
no se
24.2 no se
no se
no se

· EcoRC2 • MP TEACH IN
'S DIAGNÓSTICO DE ERR ORES
I
25,2 no se
no se
no se
26,2 no se
no se
nose
5.5.62 Errores del componente 3100 =OParam.

1, 2 Cfg Datei lesen : Parameterdatei xx nicht gefunden.
Read Cfg file : Parameterfile xx not found.
Leer archivo Cfg : no se ha encontrado archivo de parámetros xx .
.2, 2 Cfg Datei lesen : Parametergruppe xx nicht gefunden,

Read Cfg file: Parametergroup xx not found.
Leer archivo Cfg : no se ha encontrado grupo de parámetros xx .
.3, 2 Cfg Datei lesen : Parameter xx nicht gefunden.

Read Cfg file : Parameter xx not found.
Leer archivo Cfg : no se ha encontrado parámetro xx.
4,2 Cfg Date; beschreiben : Parameter ¡st nicht vom Typ xx.
Write Cfg fi(e : Para meter must be xx.
Escribir archivo Cfg : parámetro no es del tipo xx.
5, 2 Cfg Datei beschreiben : Datei xx nicht gefunden.

Write Cfg file : FiJe xx not found.
Escribir archivo Cfg : no se ha encontrado archivo xx.
6, 2 Cfg Datei beschreiben : Parametergruppe xx nicht gefunden.

Write Cfg file: Parametergroup xx not found.
Escribir archivo Cfg : no se ha encontrado grupo de parámetros xx.
7,2 Cfg Datei beschreiben : Parameter xx nicht gefunden.

Write Cfg fi(e : Parameter xx not found.
Escribir archivo Cfg : no se ha encontrado parámetro xx.
8, 2 ... '. éfg Datei beschreiben : Parameter ¡st schreibgeschützt.

Write -éfg file: Para meter is read only.
Escribir archivo Cfg : parámetro es de sólo lectura.

9, 2 Cfg Datei lesen : Date; xx kann nicht geoffnet werden.

Read Cfg file: Unable to open file xx.
Leer archivo Cfg : no se puede abrir archivo xx.
10, 2 Cfg Datei tesen: Zeile: xx, Eintrag Nr: xx, Error Nr: xx, xx
Read Cfg file : Une: xx, Index No: xx, Error No: xx, xx
Leer archivo Cfg : línea: xx. entrada No: xx, error No: xx, xx
5.5.63 Errores del componente 3200 = MGRepos.
1, 2 Kinematik x : Punkt xx nicht im Reposstack.

Kinematic xx : Point xx not in repos stack.
Cinemática xx : punto xx no se encuentra en la pila de reposicionamiento.
2, 8 GRepas : Kinematik xx nicht gestoppt.

GRepos : Kinematic xx not stopped.
GRepos : cinemática no esta parada.
3, 8 GRepos : Kinematik xx nicht bereit..

GRepos : Kinematic xx not ready.
GRepos : cinemática no esta lista.
4,8 GRepos Kinematik xx : Geschwindigekit xx zu klein. Min: xx mm/s. Teach

Programm aendern !
GRepos Kinematic xx : velocity xx too slow. Min: xx mm/s. Change T each
~~. Program !
GRepos cinemática xx: velocidad xx demasiado lenta. Min: xx mm/s.
i Modificar programa de aprendizaje!
5,8 GRepos Kinematik xx: Beschleunigung xx zu klein. Min: xx. Teach Programm
aendern!
GRepos Kinematic xx : acceleration xx too low. Min: xx. Change Teach Pro-
gram!
GRepos cinemática xx : aceleración xx demasiado baja. Min: xx. ¡Modificar
programa de aprendizaje!
6, 8 GRepos Kinematik xx : Nicht genuegend Punkte im Speicher.

GRepos Kinematic xx : Not eno~gh points.
GRepos cinemática xx: sin suficientes puntos en la memoria.
Página 90 de 104
· EcoRC2 - MP TEACH IN
I
S-DIAGNÓSTICO DE ERRORES
7 8
t GRepos Kinematik xx: Ungueltiger Repositionierpunkt xx.
GRepos Kinematic xx: Invalid point xx.
GRepos cinemática xx: punto de reposicionamiento xx no válido.
8, 8 GRepos Kinematik xx : Hauptlauf ¡st nicht im Modul xx.tis.

GRepos Kinematic xx : Program Counter is not at xx.tis.
GRepos cinemática xx: contador de programa no esta en módulo xx.tis.
9,8 GRepos Kinematik xx : Kann Status van Modul xX.tis n¡cht lesen.
GRepos Kinematic xx : Unabte to read status of xX.tis.
GRepos cinemática xx: no es posible leer el estado del módulo xx.tis.
10, 8 GRepos Kinematik xx : Kann nicht auf Bahn zurueckfahren.

GRepos Kinematic xx : Unable to move backward.
GRepos cinemática xx: no puede retroceder a la trayectoria.
5.5.64 Errores del componente 3330 = EStop.
1, 2 Kinematik xx : Not Aus.

Kin~matic xx : E-Stop.
Cinemática xx : parada de emergencia.
2,8 Kinematik xx : Explosionsschutz. Spuelueberwachung

Kinematic xx : Explosion proof, purging not ok.
Cinemática xx : protección contra explosión, vigilancia de lavado.
3, 8 Kinematik xx : Explosionsschutz. T emperaturueberwachung

Kinematic xx : Explosion proof, hot spots not ok.
Cinemática xx : protección contra explosión, vigilancia de temperatura
4, 1 Kinematik xx : No( Aus Schrittkette kann nicht gestartet werden

Kinematic xx : Can't start E-Stop sequence.
Cinemática xx : no es posible iniciar secuencia de parada de emergencia.

5.5.65 Errores del componente 3800 = MTooICal.s
1, 2 Werkzeugvermessung : Punkte liegen zu dicht beieinander

Calculate user tool : Points are too clase
Oímensionalización de la herramienta: los puntos demasiado juntos.
\",f-..
5.5.66 Errores del componente 3900 = Mmmgrp.s
1, 2 Motion Manger : Kann Cfg Oatei xx nicht lesen.

Motion manager: Can't read Cfg file xx.
Motion manager: no puede leer archivo xx.
2, 2 Motion Manger : Kinematik xx ist nicht vorhanden.

Motion manager: Kinematic xx is not installed.
Motion manager: cinemáti.ca xx sín instalar.
3, 2 Motion Manger : Kinematik xx íst nicht bereit.

Motíon manager: Kinematic xx not ready.
Motion manager: cinemática xx no está lista
4, 2 Motion Manger : Ungueltige Repositíonierposition Kinematik xx.

Motion manager: Kinematic xx invalid repos position.
Motion manager: posición de reposicionamiento de cinemática xx no válida.
5, 2 Motion Manger : Achsen der Kinematik xx sind nicht kalibriert.

"c-Motion manager: Axes of Kinematic xx are not calibrated.
Motion manager: ejes de la cinemática sin calibrar.
6, 2 Motion Manger : Kinematik xx kann Repositionierdaten ans Speicher xx nicht

lesen.
Motion manager: Unable to read repos position for Kinematic xx from stor-
age xx.
Motion manager: cinemática xx no puede leer los datos de
reposicionamiento de la memoria xx.
7, 2 Motion Manger : Kinematik xx kann Fahrbefehl zum repositíonieren nieht ab-

setzen.
Molion manager: Unable to lautlch reposition movement for Kinematic xx.
MOtion manager: cinemática xx no puede expedir orden de movimiento de
reposicionamiento.

.;
1
8, 2 Motion Manger : Kann Kinematiknummer n¡cht lesen.

Motion manager: Unable to read Kinematicnumber.
Motion manager: no puede leer número de cinemática.
9, 2 Motion Manger : Ungueltige Kinematicnummer xx. Max: xx.

Motíon manager: Invalid Kinematicnumber xx. Max: xx.
Motion manager: número de cinemática xx no válido. Máx.: xx.
10, 2 Motion Manger : Ungueltige Programm ID.
Motion manager: rnvalid Program ID.
Motion manager: ID de programa no válido.
12, 2 Motíon Manger: Kinematik xx kan n Satzzeiger nach Repositionieren nicht

setzen.
Motion manager: Kinematic xx, unable to set Program Counter after repos.
Motíon manager: cinemática xx no puede poner el contador de programa
tras reposícíonamiento.
13, 2 Motion Manger : Ungueltige Programm ID O.

Motion manager: Invalid Program ID O.
Motion manager' ID O de programa no válido.
14, 2 Motion Manger : F ehler beim setzen des Satzvorlaufs in Stufe xx.
Motion manager: Error whíle setting Look Ahead. Step: xx.
Motion manager: error al poner el arrastre hacia delante en el paso xx.
15, 2 Motion Manger: Keine Verfahrfreigabe beim Programmstart fuer Kinematik xx

Motion manager: Kinematic xx: Movement not enabled at program sta-rt.
Motion manager: sin habilitación de movimiento en el arranque del
programa para cinemática xx.
5.5.67 Errores del componente 3910 = MVAS.s
1,2 MVAS : Kann Cfg Datei xx nieht lesen.

MVAS : Can't read Cfg fiJe xx.
MVAS : no puede leer archivo xx.
2,2 _ Motion Manger: Kinematik xx ist nícht vorhanden.

Motion manager: Kinematic xx is not installed.
Mótion manager: cinemática xx no disponible.
Pagina 93 de 104
5.5.68 Errores del componente 4000 = MEcoTalk.
1, 2 Ungueltige Kinematik xx angewaehlt. SELECT pruefen.

Invalid Kinematic xx selected. Check SELECT.
2, 2 Kinematik xx, SETBASE : Kommandoausfuehrung gescheitert.

Kinematik xx, SETBASE : Unable to execute command.
Cinemática xx, SETOBJECT : ejecución de comando fracasada.
3,2 Kinematik xx, SETOBJECT : Kommandoausfuehrung gescheitert.

Kinematic xx, SETOBJECT : Unable to execute command.
Cinemática xx, SETOBJECT : ejecución de comando fracasada.
4, 2 Kinematik xx, SETIOOL : Kommandoausfuehrung gescheitert.

Kinematic xx, SETTOOL : Unable to execute command.
Cinemática xx, SETTOOL : ejecución de comando fracasada.
5, 2 Kinematik xx, VEL : Ungueltiger ExecState.

Kinematic xx, VEL : Invalid ExecState.
Cinemática xx, VEL : ExecState no válida.
6, 2 Kinematik xx, RAMP : Ungueltiger Rampentyp.

Kinematic xx, RAMP : Invalid ramp type.
Cinemática xx, RAMP : tipo de rampa no válido.
7,2 Kinematik xx, lNT : Ungueltiger Interpolationsmodus.

Kinematic xx, INT : Invafid interpolation mode.
Cinemática xx, INT : modo de interpolación no válido.
8, 2 Kinematik xx, OVERLAP : Darf nicht ausserhalb eínes Pfades stehen.

Kinematic xx, OVERLAP : Only in a path allowed.
Cinemática xx, OVERLAP : no está permitida fuera de un camino.
9, 2 Kinematik xx, OVERLAP : Ungueltiger Ueberschleifmodus.

Kinematic xx, OVERLAP : Invalid overlap mode.
Cinemática xx, OVERLAP : modo de solapado no válido.
10, 2 Kinematik xx : Keine Kinematik xx angewaehlt zum joggen.

Kinematic xx : No Kinematic xx selected to jog.
Cinemática xx : cinemática xx para jog sin seleccionar.
Página 94 de 104
·1
,5 DIAGNÓSTICO DE ERRORES
11, 2 Kinematik xx, OVERLAP : Kommandoausfuehrung gescheitert.

Kinematic xx, OVERLAP : Unable to execute cornmand.
Cinemática xx, OVERLAP : ejecución de comando fracasada.
12, 2 Kinematik xx, RECEIVE : Ungueltiges Argument.

Kinematic xx, RECEIVE : Invalid argument.
Cinemática xx, RECEIVE : argumento no válido.
13, 2 Kinematik xx, GETVARIANTE : Variante xx ungueltig. Bereich '¡st 1 bis xx.
Kinematic xx, GETVARIANTE: Variante xx is not valido Range is 1 to xx
Cinemática xx, GETVARIANTE : variante xx no válida. Gama es 1 a xx
14, 2 Kinematik xx, GET : Ungueltige Eingangsnummer xx.

Kinematic xx, GET : Invalid Input number xx
Cinemática xx, GET : número de entrada xx no válido.
15, 2 Kinematik xx, SET : Ungueltige Ausgangsnummer xx.

Kinematic xx, SET : Invalid Output number xx
Cinemática xx, SET : número de salida no válido.
16 2
1 SELECT : Kinematik "xx" ist ungueltig.
tl
SELECT : Invalid Kinematic "xx selected
SELECT . cinemática XX" no es válida.
II
17, 2 Kinematik xx, SELECT : Programm wird bereits van Kinematik xx benutzt.
Kinematic xx, SELECT : Program is already in use by Kinematic xx
If'!\..
~:~
'.'. Cinemática xx, SELECT : programa es ya utilizado por cinemática xx.
18, 2 Kinematik xx, SELECT : Kinematik xx benutzt bereíts ein anderes Programm.
Kinematic xx, SELECT : Kinematic xx uses already an other program
Cinemática xx, SELECT : cinemática xx usa ya otro programa.
19, 2 Kinematik xx, SELECT : Kinematik nicht bereit. Antriebe aus ?

Kinematic xx, SELECT : Kinematic not ready. Orives off ?'
Cinemática xx, SELECT : cinemática no está lista. ¿Impulsión OFF?
20, 2 Kínematik xx, RELEASE : Kinematik wurde níe angewaehlt.

Kinematic xx, RELEASE : Kinematic was never selected
Cinemática xx, RELEASE : cinemática no ha sido nunca seleccionada.
21, 2...." Kinematik xx, RELEASE : Kinematik "st/ ¡st ungueltíg.

Kine~atic XXI RELEASE : Kinematic "SU is not valid
Cinemática xx, RELEASE : cinemática "s" no es válida.

22, 2 Kinematik xx, SET : kann nicht Geschwindigkeit setzen.

Kinematic xx, SET : couldn't set velocity
Cinemática xx, SET : no puede poner velocidad.
23, 2 Kinematik XX. SET : kann nicht Beschleunigung setzen.

Kinematic xx, SET : couldn't set acceleration
Cinemática xx, SET : no puede poner aceleración.
24, 2 Kinematik xx, SET : kann nicht Ramptyp setzen.

Kinematic xx, SET : couldn't set ramp type
Cinemática xx, SET : no puede poner tipo de rampa.
. 25, 2 Kinematik xx, RAMP : Ungueltiger Rampenfaktor.

Kinematic xx, RAMP : rnvalid ramp factor.
Cinemática xx, RAMP : factor de rampa no válido.
26, 2 Kínematik xx, SET : kann nicht Rotationmode setzen.

Kinematic xx, SET : couldn't set rotation mode
Cinemática xx, SET : no puede poner modo de rotación.
27,2 Kinematik xx, SET : kann nicht Ruck setzen.

Kinematic xx, SET : couldn't set jerk
Cinemática xx, SET : no puede poner jerk.
5.5.69 Errores del componente 4100 =MMove. ' . .J
1, 2 Kinematik xx : Kann Defaulttool nicht setzen.

Kinematic xx : Unable to set default tool.
Cinemática xx : no puede poner TOOL por defecto.
2, 2 Kinematik xx : Kann Default - Base nicht setzen.

Kinematic xx : Unable to set default BASE.
Cinemática xx : no puede poner BASE por defecto.
3, 2 Kinematik xx : Motionstackpointer ist Null.

Kinematic xx : Motionstack pointer is zero.
Cinemática xx : puntero motion stack es cero.
4, 2 Kinematik xx : Punkt xx ¡st nicht im Motionstack.

Kinemati€· xx : Point xx is not in motion stack.
Cinemática xx : punto xx no está en motion stack.
N° de idenl. G059_02ES05 Pagina 96 de 104

I
I
5, 2 Kinematik xx : Unzuraessiger Synchron Aktion Event xx.

Kinematic xx : Invalid synchron action event xx.
Cinemática xx : Synchron action event xx no válido.
6, 2 Kinematik xx : Macro Info ¡st Null.

Kinematic xx : Macro info is zero.
Cinemática xx : macro info es cero.
7,2 Kinematik xx: Kann programmierte Position nicht lesen.

Kinematic xx: Can't read programmed position.
Cinemática xx: no puede leer posición programada.
8, 2 Kinematik xx: Teach mode xx ¡st ungueltig.

Kinematic xx: Invalid Teach mode xx.
Cinemática xx: modo de aprendizaje xx no válido.
9,2 Kínematik xx : Punkt mit Koordinatensystem null im Teach Programm.

Kinematic xx : Point with Coordinate system = O in Teach Programo
Cinemática xx : punto con sistema de coordenadas cero en programa de
aprendizaje.
10.2 Kinematik xx : Ungueltiges Kommando xx in fGetCoord.

Kinematic xx : Invalid command xx in procedure fGetCoord.
Cinemática xx : comando xx no válido en fGetCoord.
11 2
t Kinematik xx : Ungueltiger Kreispunkt.
Kinematic xx : Invalid circle point.
Cinemática xx : punto de círculo no válido.
12, 2 MMove.s: Ungueltige Kinematik programmiert.

MMove.s : Invalid kinematic selected.
MMove.s : programada cinemática no válida.
13, 2 Kinematik xx: Kann Fahrbefehl nicht ausfuehren.

Kinematic xx: Can't execute motion.
Cinemática xx: no puede ejecutar orden de movimiento.
14, 2 Kinematik xx: Kann Fahrbefehl nicht ausfuehren. ExecState: xx.

Kinematic xx: Can't execute motion. ExecState xx.
Cinemática xx: no puede ejecutar orden de movimiento. ExecState xx.
15, 2-~' Kinematik xx: Kann PTP Fahrbefehl nicht ausfuehren.

Kinematic xx: Can't execute PTP molíon.
Cinemática xx: no puede ejecutar orden de movimiento PTP.
N" de ídent. G059 _02ESOS Pagina 97 de 104

16, 2 Kinematik xx: Kann UN Fahrbefehl nieht ausfuehren.

Kinematic xx: Canlt execute UN motion.
Cinemática xx: no puede ejecutar orden de movimiento LlN.
17, 2 Kinematik xx: Kann CIRC Fahrbefehl nieht ausfuehren.

Kinematie xx: Cantt execute CIRC motion.
Cinemática xx: no puede ejecutar orden de movimiento CIRC.
18, 2 Kinematik xx: Speicherueberlauf : Cart Point Buffer.

Kinematic xx: CartPoint buffer full.
Cinemática xx: desbordamiento de la memoria: CartPoint buffer.
19, 2 Kinematik xx: Bahn beendet aber noch nicht alle Bahnschaltpunkte ausge-
fuehrt.
Kinematic xx: Path done but not all path triggers executed.
Cinemática xx: trayectoria terminada pero sin ejecutar todos los disparadores
de trayectoria.
5.5.70 Errores del componente 4200 = MPMacro.
1,2 Ungueltige Kinematik xx angewaehlt. SELECT pruefen.

Invalid Kinematic xx selected. Check SELECT.
2, 2 v:." Kínematik xx: Kann Brush Datei nicht lesen
';;-; Kinematic xx: Unable to read brush file

Cinemática xx: no puede leer archivo de brush
3,2 Kinematik xx SET_BRUSH : Keine Brush Datei fuer Modul xX.Ud geladen.
Kinematic xx SET_BRUSH : No Brush file loaded tor module xx.tid
Cinemática xx SET_BRUSH : no puede cargar archivo de brush para módulo
xX.tid.
3, 2 Kinematik xx : UngueJtiges Triggerkoordinatensystem.

Kinematic xx : Invalid coordinate system for Trigger
Cinemática xx: sistema de coordenadas para disparador no válido.
4, 2 Kinematik xx : Ungueftiges Kom.mando xx im Macro GUN.

Kinematie xx : Invalid command xx in Macro GUN
Cinemática xx: comando xx en macro GUN no válido.
N° de ¡den!. G059 .02ES05 Página 98 de 104

"S DIAGNÓSTICO DE ERRORES
I
5, 2 Kinematik xx : Ungueltiges Kommando xx ¡m Macro SET_CHECK.

Kinematic xx : Invalid command xx in Macro SET_ CHECK
Cinemática xx: comando xx en macro SET_ CHECK no válido.
5.5.71 Errores del componente 5000 = MCheck.
r 1,2 Kabelbruch Sensor Vertikarfeedback Kinematik xx

Cable broken at Kinematic xx vertical feedback.
Rotura de cable en sensor cinemática xx feedback vertical
2, 2 Vertikalfeedback Kinematik xx Signar zu klein

Kinematic xx vertical feedback signal low
Feedback vertical cinemática xx señal demasiado baja
3, 2 Vertikalfeedback Kinematik xx Signal zu groB

Kinematic xx vertical feedback signal too high
Feedback vertical cinemática xx señal demasiado alta
4, 2 Kabelbruch Sensor Horizontalfeedback Kinematik xx

Cable broken at Kineméttic xx horizontal feedback.
Rotura de cable en sensor cinemática xx feedback horizontal.
5,2 Horizontalfeedback Kinematik xx Signal zu klein

Kinematic xx horizontal feedback signarlow
Señal demasiado baja en cinemática xx feedback horizontal
6, 2 Horizontalfeedback Kinematik xx Signal zu gror1

Kinematic xx horizontal feedback signal too high
Feedback horizontal cinemática xx señal demasiado alta
7t 2 Vertikalfeedback Kinematik xx Signalsprung beim kalibrieren

Kinematic xx vertikal feedback jump at calibration
Feedback vertical cinemática xx salto de señal al calibrar
8,2 Horizontalfeedback Kinematik xx Signalsprung beim kalibrieren

Kinematic xx horizontal feedback jump at calibration
Feedback horizontal cinemática xx salto de señal al calibrar
9, 8 -"~. Kinematik xx: Neuer Lernzyklus gestartet

Kinematik xx: New learncycle started
Cinemática xx: arrancado nuevo ciclo de aprendizaje

10, 2 Kinematik xx: Sensor nicht kalibriert

Kinematik xx: Sensor not cafibrated
Cinemática xx: sensor sin calibrar
11, 2 Kinematik xx: Sensor Vertikalverstaerkung zu grot3,

Kinematik xx: Sensor gaín vertical too high
Cinemática xx: ganancia vertical de sensor demasiado alta
12, 2 Kinematik xx: Sensor Horizontalverstaerkung zu grot3, /---"

Kinematik xx: Sensor gain horizontal too high ft
""~ .... ? •
Cinemática xx: ganancia horizontal de sensor demasiado alta
13, 2 Kinematik xx: KolJision vertikal

Kinematik xx: Colfision vertical
Cinemática xx: colisión vertical
14, 2 Kinematik xx: Kollision horizontal

Kinematik xx: Collision horizontal
Cinemática xx: colisión horizontal
15, 2 Kinematik xx: Ueberlast vertikal

Kinematik xx: Vertical overload
Cinemática xx: sobrecarga vertical
16, 2 Kinematik xx: Ueberlast horizontal

Kinematik xx: Horizontal overload
Cinemática xx: sobrecarga horizontal
17, 2 Kinematik xx: Teíl nicht gefunden

Kinematik xx: Part not present
Cinemática xx: no se ha encontrado parte
18, 8 Kinematik xx: Date; auf Flash erzeugt -> Steuerung zuruecksetzen
Kínematik xx: File created on flash -> Reset RC
Cinemática xx: generado archivo en flash -> reset del control
19, 8 Sensorueberwachung Kinematik xx: Systemalarm c8f7H

Sensor functions Kinematik xx: Alarm from system at c8f7H
Vigilancia sensor cinemática xx: alarma del sistema en c8f7H

I
5.5.72 Errores del componente 5300 =MRoboter.

1, 2 Kinematik xx: ungueltiger HandlerbefehlNummer: xx.
Kinematic xx: invalid handler command no: xx.
Cinemática xx: número de orden de handler no válido: xx
2,2 Ungueltige Kinematiknummer: xx.

Invalid Kinematic no: xx.
Número de cinemática no válido: xx
5.5.73 Errores del componente 5080 =MSensor.

1, 2 Sensor: Ungueltiges Kommando Kinematik xx im Teach-In Macro
"SET_SENSORI!.
Sensor: Invalíd command Kinematic xx. Check SET_ SENSOR.
Sensor: comando cinemática xx no válido en macro de aprendizaje
SET_ SENSOR.
2, 2 Sensor Kinematik xx : Lernen beendet

Sensor Kinematic xx : Learn cycle done.
Sensor cinemática xx: ciclo de aprendizaje terminado.
3, 2 Sensor Kinematik xx : Sensor nicht Kalibriert.

Sensor Kinematic xx : Sensor not calibrated,
Sensor cinemática xx: sensor sín calibrar.
4, 2 Sensor: Ungueltige Kinematik angewaehlt.

Sensor: Invalid Kinematic selected.
Sensor: seleccionada cinemática no válida.

"SET_PART".
Sensor: Invalid command Kinematic xx. Check SET_PART.
Sensor: comando de cinemática xx en macro SET _PART no válido.
6,2 Sensor Kinematik xx : Teil nicht gefunden.

Sensor Kinematic xx : Part not present
...:\ S,ensor cinemática xx: no se ha encontrado parte.


tlSETLOAO".
Sensor: Invalid command Kinematic xx. Check SETLOAO.
Sensor: comando de cinemática xx en macro de aprendizaje "SETLOAO" no
válido.
8,2 Sensor Kinematik xx : Suche erfolglos.

- Sensor Kínematic xx : Unable to find parto
_ Sensor cinemática xx: sin éxito en la búsqueda.
9,2 Sensor: Ungueltiges Kommando Kinematik xx im Teach-In Macro

"SET_SEARCH".
Sensor: Invalid command Kinematic xx. Check SET_SEARCH.
Sensor: comando de cinemática xx en macro de aprendizaje
"SET_SEARCH n no válido
5.5.74 Errores del componente 5100 = MFlash.
1, 2 Kinematik xx : Typ = O.
=
Kinematic xx : Type O.
Cinemática xx : tipo = O.
2,2 Kinematik xx : Kann Oatei xx nicht oeffnen.

Kinematic xx : Uable to open fife xx. ,\
''I.._~,j
Cinemática xx : no puede abrir archivo xx.
3, 2 Kínematik xx : Eingelernte Sensordaten nicht gespeichert.

Kinematic xx : Uable to to save the learned sensor data.
Cinemática xx : datos de sensor aprendidos sin guardar.
- ..
':

·1
J
5.5.75 Errores del componente 5000 =MHandler.

1t 2 SETGRIPPER : Ungueltige Kinematik xx angewaehlt SELECT pruefen.
SETGRIPPER : Invalid Kinematic xx selected. Check SELECT.
SETGRIPPER : seleccionada cinemática xx no válída. Comprobar SELECT.
2, 2 SETGRIPPER: Ungueltige Greiferdaten Kinematik xx.

SETGRIPPER : Invalid gripper data kinematic xx.
SETGRIPPER : datos de pinza de cinemática xx no válidos.
3, 2 Lefter Sensor: Greifer n¡cht zu.

Sensor izquierdo: pinza sin cerrar.

Right sensor: gripper not cfosed.
Sensor derecho: pinza sin cerrar.
5, 2 Lefter Sensor: Greifer nicht auf.

Left sensor: gripper not c1osed.
Sensor izquierdo: pinza sin abrir.

Sensor derecho: pinza sin abrir.
7,2 Kinematik xx: ungueltige Stellungsnummer: xx.

Kinematik xx: invalid position code: xx.
Cinemática xx: número de posición xx no válido.


MlnfoSensor.
1t 2 Kinematik xx: kann nieht Typ xx Sensordaten Jaden.

Kinematic xx: can not load sensor data of type xx.
Cinemática xx: no puede cargar datos de sensor tipo xx.
2,2 = =
Kinematik xx: UserType xx und Cartyp xx sind unterschiedlich beim
StartLearn.
Kinematic xx: UserType = xx and Cartyp = xx are different at StartLearn.
Cinemática xx: UserType = xx y Cartyp = xx son diferentes en StartLearn.
3, 2 Kinematik xx: kann nicht Typ xx Sensorfenster laden.

Kinematic xx: can not load sensor window of type xx.
Cinemática xx: no puede cargar ventana de sensor tipo xx.
5.5.77 Errores del componente 6000 = MMain.
1, 2 Fehler beim installieren des Mastersensors: kein Logger mehr freí

Installation of master sensor failed: no more free log
Error en la instalaQión del sensor de masterización: ningún logger libre
Página 104 de 104

.{
6 BASE DE DATOS
6 BASE DE DATOS
r Contenido
6.1 Generalidades 2
6.2 Árbol de directorios 2
6.2.1 globaLti 2
6.2.2 manuaLti 3
6.2.3 brush 3
6.2.4 Cfg 4
6.2.5 Error 4
6.2.6 Logger 4
6.2.7 Mdata 4
6.2.7.1 const.rc 5
6.2.7.2 k700.rc 5
6.2.7.3 k700.m 5
6.2.7.4 teach.rc 6
6.2.7.5 text.rc 6
6.2.7.6 path.lst 7
6.2.8 projekUi 7
6.2.9 Purge 8
r
"
6.2.10
6.2.11
6.2.12
Spezpos.ti
System
User
8
9
10
-'~..

6 BASE DE DATOS
6.1 Generalidades
La base de datos del control de robots EcoRC2 se

encuentra en la flashcard de la unidad de CPU CU313f,
ranura A. La tarjeta flash hace las veces de disco duro. En
ella se encuentran todos los datos necesarios para el
servicio del control de robot EcoRC2; se trata de datos
siempre actuales.
Indicación:
Esta descripción de la base de datos representa una
visión de conjunto. Son imaginables expansiones o
reducciones adaptadas al cliente específico.
6.2 Árbol de directorios
' ... li> '1- t~ t:"*':

,p,~~ - ~,,",\ t"..~","~"'A,--·
~--~tEm----------~~I~~~6P---------
_J
," ....1
".
o,'
'" ....1 ."

...1 I
.J...I .--
..J
r
."
'.
.J
6.2.1 global.ti
En este directorio se encuentra un archivo con el nombre

_globaLtid, en el que están guardadas fas variables de
sistema. Las variables de sistema son variables
independientes de los proyectos individuales, por ejemplo:
Coordenadas Too!.
N° de ¡dento G059_02ES06 Página 2 de 10

6 BASE DE DATOS
6.2.2 manuaLti
En este directorio están guardados todos los datos

generados por entradas del lado manual. por ejemplo:
_manuaLtis: órdenes
_manual.tid: datos y órdel!es .
_globaLtid: variables
6.2.3 brush
"'''~/C,;;:::;:·:·~':!~ -. 1
,.-.. ............... -1 . . j
r-c: ~, ¡
pj¡I\¡.Irh~." ··H ,',.
, -..•.
-;:;;;._,..
r-~:
--
~t:~',l: ~._.~.__ ..~.,~:;, u
Los archivos de este directorio contienen informaciones

de procesos. La entrada de informaciones (aire de
orientación, revoluciones. alta tensión, aire de
pulverizador, aire de cuernos) tienen lugar normalmente
en el sistema de visualización EcoScreen. Estos archivos
son transferidos al correspondiente control de robot
EcoRC2 mediante la función de descarga y almacenados
allí en el directorio brush.
- 't
NI> de ident. G059_02ES06 Página 3 de 10

6 BASE DE DATOS
6.2.4 ctg
Los archivos en este directorio sirven para la

configuración del sistema EcoRC2 y el resultado de
programas de configuración externa (CMD para la función
de maestro dellnterbus-S); así por ejemplo, fas archivos
de configuración para la función de maestro del bus de
campo (Profibus-OP. OeviceNet Interbus-S) se guardan
J
en este directorio.
6.2.5 Error
En este directorio se guardan los archivos requeridos para

mezclar en la pantalla del mando de programación (MP)
HT601 los mensajes de errores orientados a eventos.
6.2.6 Logger
En este directorio se ubican los archivos con los datos del

movimiento. La finalidad de estos archivos es la
evaluación interna.
6.2.7 Mdata
En el archivo Mdata se encuentran todas las

informaciones y datos relevantes para el control de robots
EcoRC2, la cinemática (robot de pintado, robot de
manipulación) y el MP HT601.
N° de ídent. G059_ 02ES06 Página 4 de 10

6 BASE DE DATOS
6.2.7.1 const.re
El archivo const.rc es el archivo de configuración global

del control de robots EcoRC2.
Datos típicos son:
Definición de tareas
Equipamiento y configuración de los equipos
Configuración de entrada/salida
Dirección de los buses
Establecimiento de denominaciones para la
cinemática y los ejes
Interruptor fin de carrera por software
Geometría de la cinemática
Valores límites para fa verocidad, la aceleración y los
pares de giro
Selección del regulador de la impulsión
Parámetros del regulador de la impulsión
etc.
6.2.7.2 k700.rc
Código fuente para toda la aplicación (proceso,

movimiento, comunicación, etc.).
6.2.7.3 k700.m
Archivo de mapeado para la conexión de la información

de fuente con el sistema de visualización EcoScreen.

6 BASE DE DATOS [ijÜRRI <$>
6.2.7.4 teach.rc
El archivo de definición teach.rc contiene declaraciones

válidas para todo el sistema. En este lugar se definen
tipos e interfaces para las funciones y procedimientos del
sistema. E' archivo de sistema sólo existe una vez en el
sistema.
El archivo teach.rc definen:
Tipos de datos a disposición de los programas de
aprendizaje.
Tipos de enumeración (textos y valores
correspondientes): estos tipos aparecen en el
programa como textos de buena lectura, en lugar de
valores, a pesar de que al nivel de programación ST
son pasados como valores.
Macros de programación para el aprendizaje
(subprogramas y módulos) creados en la
programación ST (lenguaje de macros EcoTalk).
nombres de macros (adaptación del lenguaje).
Cajas de diálogo para la parametrización de las
macros.
Estructura del menú para la selección de macros.
6.2.7.5 text.rc
En este archivo se encuentran depositados los textos de

errores y avisos que son presentados por el programa de
aplicación, dependiendo de los eventos, en la línea de
errores del display del mando de programación (MP)
HT601.
El texto de errores tiene una longitud máxima de 60
caracteres y está dividido en tres zonas con 20 caracteres
cada una. Estas tres cadenas son mostradas en las tres
líneas del mando de programación (MP) HT601. Los
primeros 20 caracteres aparecen en la primera línea del
display del HT601 t los segundos en la segunda y los
terceros en la tercera.
Los números de error 0-1999 están reservados a errores
de sistema. Los textos del usuario están normalmente
implementados a partir del número 2000.
N° de ident. G059._02ES06 Página 6 de 10

6 BASE DE DATOS
6.2.7.6 path.lst
En este archívo están alistados los distintos proyectos.
6.2.8 projekt.ti
Para cada tipo de vehículo se crea un proyecto propio. En

el directorio de proyectos se subsumen todos tos módulos
asignados módulos de programa. Ejemplos:
_global.tid:
variables relativas al proyecto
modul1.tis
Programa 1, código fuente del aprendizaje
modul1.tid
Programa1, variables relativas a programas para
modul2.tis
modul2.tis
Programa2, código fuente del aprendizaje
modul2.tid
Programa2. variables relativas a programas para
modul2.tis
modul3.tis
Programa3, código fuente del aprendizaje
modul3.tid
Programa3, variables relativas a programas para
modul3.tis
etc.
NI) de ident. G059_02ES06 Página 7 de 10

6 BASE DE DATOS
6.2.9 Purge
Los archivos en este directorio son cargados mediante

descarga der sistema de visualización EcoScreen en el
control de robots EcoRC2. Contienen informaciones sobre
el control de valores de proceso y válvulas para el
programa de lavado y de llenado. Estos programas de
lavado y de llenado son parametrizados en el sistema de
visualización EcoScreen. Los archivos llevan la extensión
u.dat".
....
-
,!~!~:"':'!~
~,.
-
.....
.
.
,
'
~~.:
~.
-
.. ":;
...
'''~_''~'''''''~'':.k_'
- ............
•
~
;
~
..
-
~=~-:~!!w.:~~!!!,!:~':!
"""
~
--
_...
T
-
' . ,
•
..... :
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.....
...
~:'.
-
'
.......
•
.. '!
..
... '" " " ¡>; " ~ ~ .. .. .. ~ " " • .. .. .. '" .. • '" " '" .. " • .. .. .. .. • " 11 " • .. .. '"
~_ _ _ _ _ _ _,¡¡_"ff~~~::",~ ... ______....
6.2.10 Spezpos.ti
En el directorio Spezpos.ti (posiciones especiales) están

guardadas órdenes y variables que se utilizan de forma
global y que no están sometidas a cambio en el proyecto.
Ejemplos:
Ausliter.tis:
Mover a la posición Medición del caudal, código
fuente aprendizaje.
Ausliter.tid:
Mover a la posición Medición del caudal, variables
relativas al programa para el módulo AusHter.tis.
Nullpos.tis:
Mover a la Posición cero, código fuente de
aprendizaje.

6 BASE DE DATOS
Nullpos.tid:
Mover a la Posición cero, variables relativas al programa
para el módulo Nullpos.tis
Reinigen.tis:
Mover a la posición Limpiar código fuente de aprendizaje.
Reinigen.tid:
Mover a la posición Limpiar, variables relativas al
programa para el módulo Reinigen.tis
Wartung.tis:
Mover a fa posición Mantenimiento, código fuente de
aprendizaje.
Wartung.tid:
Mover a la posición Mantenimiento, variables
relativas al programa para el módulo Wartung.tis
Spbdyn.tis:
Mover a la posición Imagen del chorro de modo
dinámico. código fuente de aprendizaje.
Spbdyn.tid:
Mover a la posición Imagen del chorro de modo dinámico,
variables relativas al programa para el módulo
Spbdyn.tis
Spbstat.tis:
estático, código fuente de aprendizaje.
Spbstat.tid:
estático, variables relativas al programa para el
módulo Spbstat. tis
etc.
6.2.11 Sistema
En este directorio están guardados los microprogramas

para la unidad de CPU CU313.

i
6 BASE DE DATOS
6.2.12 User
Los archivos en este directorio son cargados mediante

descarga del sistema de visualización EcoScreen en el
control de robots EcoRC2. Contienen informaciones, entre
otras. informaciones sobre asignaciones y referencias
cruzadas. Ejemplos:
Typdef_r.dat:
Tabla de asignaciones de la información sobre tipos
de EcoScreen al proyecto y al programa principal en ,
é
.• ~
el control de robots EcoRC2. '. "
Colordef.dat
Tabla de asignaciones de información sobre pintura
de EcoScreen (número de color, grupo de color,
válvula y grupo de viscosidad).
Override.dat
Tabla de asignaciones de la imagen de EcoScreen
uF actor de porcentaje"
o. -o:
- J'
..- '.
-,
::J a
....--
"
, . "
.
"
..
lO ,~
,
..
..-
',' .~
o'
H
'-
..,-
o'
1"·-----.
etc.

Ecorc2-Mp Teach in

Caricato da

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Mando de programación (MP) 2

1.10.2.5 Sistema de coordenadas de la carroceria (sistema

El control de robots EcoRC2 es un sistema de control de

El hardware y los componentes de software del control

Las características del control de robots EcoRC2 son:

El dispositivo de mano para la programación o mando de

1.2 Características esenciales del control de

La siguiente lista muestra las características esenciales

Concepto de bus de campo

PTP Y recorrido de trayectorias

PLC rápido integrado

Programación con lenguajes de alto nivel

Modularización (Programación Orientada a Objetos)

Cambio de lenguaje online

Páginas de pantalla programables

Varios sistemas de coordenadas

Extensibilidad modular (HW y SW)

1.3 Definiciones y explicaciones de conceptos

Un robot es un aparato electromagnético, con inteligencia

Inteligente quiere decir que el cambio de posición de uno

Hoyes conocido por robot industrial todo utillaje de

Complejos robots industriales equipados de sensores son

En lo que sigue de esta descripción, sin embargo, no

1.3.2 Tipos de cinemáticas

El tipo y las propiedades de la cinemática quedan

Se distinguen 2 clases distintas de tipos de ejes:

1.3.2.1 Cinemática estándar típica

3 ejes lineales (X, Y, Z), opcionalmente hasta 3 ejes de mano

2 dos ejes de rotación y 1 eje lineal, opcionalmente 4° eje

1.3.2.3 Cinemática de brazo articulado

Predominantemente ejes rotacionales, opcionalmente con

1.3.3 Volumen de trabajo

Queda determinado por una superficie en la cual puede

Debido a la dimensión de la máquina, el volumen de

Usualmente, sin embargo, mediante los datos de máquina

Obstáculos tales como máquinas, cinemátícas

Estos obstáculos adicionales pueden ser definidos por

1.3.4 Espacio prohibido

La cinemática solamente puede moverse fuera de ese

Para asegurar que no se dé una colisión entre el

1.3.5 Movimiento manual

Al chocar con un interruptor de fin de carrera del eje, el

1.3.6 Movimiento programado

Si durante un movimiento axial, encuentra al interruptor de

Se para el movimiento de los

1.4 Control de movimientos

El control de movimientos EcoRC2 es un paquete de

Robot cartesiano, SCARA, cilíndrico o brazo

1.5 Estructura del control de movimientos

Programación por teach in

Control de Función Sistema MP 1 Sistema de

Movimiento del robot

1.6 Órdenes de movimiento

Un movimiento consiste en el desplazamiento del extremo

El control de robot EcoRC2 pone a disposición las

1.6.1 Clases de movimiento

1.6.1.1 Movimiento PTP (point to point)

En esta clase de movimiento. la conducción de la posición

Diferencias angulares de los ejes:

1.6.1.2 Movimiento cartesiano, "recorrido de

En esta clase de movimiento es decisivo conducir la