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El análisis de cualquier estructura, entendiendo como tal cualquier sistema resistente y deformable que
permite la transmisión de esfuerzos producidos por un estado de carga, tiene como objeto primario la
determinación de los esfuerzos y movimientos que aparecen en cualquier punto de la misma, pues una
vez conocidos, aplicando las leyes de la Resistencia de Materiales, también se conocerán los estados
de tensión y deformación.
En todos los métodos de cálculo se sigue uno de los dos caminos. Y así, recordemos que en el método
de la flexibilidad se calculaban en primer lugar los esfuerzos, en tanto que mediante el método de la
rigidez, se calculan en primer lugar los movimientos.
En este capítulo se hará una exposición de los fundamentos básicos del método matricial de la rigidez.
Se explicarán conceptos de rigidez de la estructura y de rigidez de los distintos elementos estructurales,
que son las magnitudes básicas en las que se fundamenta el método y por lo tanto deben conocerse
antes de proceder al desarrollo del mismo.
Como idea general, de los métodos matriciales cabe decir que son de una gran simplicidad y que no
han aportado ninguna idea nueva al análisis de estructuras. Son una evolución de las ideas de autores
de finales del siglo XIX y primera mitad del XX (Maxwell, Mohr,…). Su éxito radica en la adaptación de
unas ideas establecidas al funcionamiento del computador.
La aparición de los computadores digitales dio un gran empuje al empleo del método de la rigidez, ya
que su formulación matricial y su naturaleza sistemática lo hacen muy adecuado para su tratamiento
mediante un algoritmo de cálculo programado en un ordenador: lo que se hace es trasladar a este
último la parte rutinaria y laboriosa del cálculo estructural. De hecho, una estructura medianamente
complicada no puede resolverse con sencillez si no es empleando el método de la rigidez con
formulación matricial, y tampoco el método de la rigidez puede aplicarse con sencillez a casos reales
si no se programa en un computador.
Aunque es mucho más general, el método de la rigidez se aplica aquí al análisis de estructuras
reticulares discretas formadas por elementos que son piezas prismáticas, que pueden trabajar a
flexión, tracción y/o torsión, simultáneamente. Los fundamentos del método que se van a exponer
pueden extenderse sin dificultad al estudio de estructuras formadas por elementos de tipología
diferente como son las estructuras laminares y, en general, las estructuras continuas
tridimensionales. De hecho, este proceso comenzó a realizarse a comienzos de la segunda década
del S. XX, materializándose en el conocido método de los elementos finitos, del que puede afirmarse
que se ha convertido, desde el último cuarto del siglo pasado en la más poderosa herramienta de
cálculo de la matemática aplicada. Concretamente, el M.E.F. surgió como una extensión o desarrollo
natural de los métodos matriciales para el cálculo de estructuras reticulares, que se venían utilizando
desde unos años atrás.
Por lo tanto los tipos de estructuras cuyo análisis se aborda en este trabajo por el método de la
rigidez son: celosías planas o espaciales, pórticos planos o espaciales y emparrillados planos. Las
vigas continuas pueden tratarse como un caso particular de los pórticos planos. Se emplean las
suposiciones habituales de material elástico-lineal, y pequeñas deformaciones.
Al utilizar el método matricial de la rigidez para analizar una estructura, ésta se considera como un
conjunto de elementos ensamblados, que son capaces de reproducir el comportamiento global de dicha
estructura y cumplen las condiciones generales de equilibrio y compatibilidad que más adelante se
analizarán detalladamente.
NUDOS Los puntos en los que los diversos elementos se conectan entre sí o con los apoyos.
La estructura está formada por un conjunto de elementos y nudos que la reproducen físicamente.
2
El concepto de nudo es artificial porque, en general, su B C
comportamiento no será diferente al de cualquier otro
punto de la estructura. Nudos: A, B, C, D
En alguna ocasión se situará un nudo en un punto 1 3
intermedio de una barra que, de esta forma, pasará a Elementos: 1, 2, 3
desdoblarse en dos elementos alineados. D
A
Con este planteamiento se pasa del concepto de solución continua de la estructura al de solución discreta.
Una vez conocida la solución discreta de la estructura, utilizando las leyes de Resistencia de Materiales (o
de la Teoría Elemental de Estructuras), es posible conocer los movimientos y los esfuerzos en cualquier
punto intermedio de un elemento, por lo que, de forma indirecta, se dispone de un campo de solución
continuo.
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa
Escuela Técnica Superior de Ingeniería
Bilbao
3. Grados de libertad
Grado de libertad de un punto posibilidad que tiene ese punto de desplazarse, o bien las
cantidades que es preciso explicitar en un punto para que su posición quede definida respecto de una
posición anterior en un movimiento cualquiera, según un cierto sistema de referencia.
Grados de libertad de una estructura conjunto de desplazamientos (desplazamientos lineales y/o
giros), consecuencia de las deformaciones de sus elementos, que definen unívocamente su
configuración deformada.
EJEMPLO:
5 8 {} = {1, 2, 3, 4, … , 12} vector de desplazamientos
7
6 traslaciones giros
9
4
i = desplazamiento según el grado de libertad i
En este caso el número de grados de libertad es 12
11
2
“ Cargas en los nudos”
1 10
3 12
{F}= {F1, F2, F3, F4, …F12}
Fi = Fuerza o momento según el grado de libertad i
Otra manera
8 11
5
7
6 10
4 {} = {1, 2, 3, 4, … , 15} vector de desplazamientos
9
12
traslaciones giros
14
2 13
Conociendo los valores de las fuerzas exteriores que actúan sobre el sistema, se obtienen sus
desplazamientos por solución del sistema de ecuaciones anterior.
Por ser las incógnitas del problema, este método se enmarca en el grupo de los denominados
métodos de los desplazamientos.
F1 K11 K12 K13 K14 K15 K16 K17 K18 ... ... ... K1,12 0 K14
F K K 22 K 23 K 24 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 24
2 21
2 11 F3 K 31 K 32 K 33 K 34 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 34
K
1 12 1 F4 41 ... ... K 44 ... ... ... ... ... ... ... ... 1 K 44
0 F5 K 51 ... ... K 54 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 54
3 F
6 K 61 ... ... K 64 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 64
F
3 K 71 ... ... K 74 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 74
F3 ... ... ... K 84 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 84
F3 ... ... ... K 94 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K 94
1 F3 ... ... ... K10, 4 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K10, 4
k54 k84
F3 ... ... ... K11, 4 ... ... ... ... ... ... ... ... 0 K11, 4
k44 F K K12,12 0 K12, 4
k74 3 12,1 ... ... K12, 4 ... ... ... ... ... ... ...
k64 k94
k14 k10 ,4
k34 K12, 4
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa
Escuela Técnica Superior de Ingeniería
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4. Concepto de rigidez de una estructura
8 11 14 11
XL 10
7 10 13 7
2 XL 9 12 15
9 12
1
3 5 17 2
XL 5
4 16 y’
1 x’
6 18
4
3 6
Sistema de coordenadas nodal B
A
El desplazamiento en
Necesario para expresar condiciones de contorno. la dirección y’ es nulo
Un vector cualquiera {V} tendrá componentes distintas según a qué sistema se refiera, componentes
que se denominarán como:
Sistema global VG T xG yG Sistema local VL T x L y L
cos a b 1 a
Si tomamos como vector {V} el eje XG 1º columna
YL YG sin c d 0 c
V sin a b 0 b
Si tomamos como vector {V} el eje YG 1 d 2º columna
cos c d
Entonces:
XL X L cos sin X G
YL sin cos YG
X L cos sin 0 X G
0 . YG
Si se tiene en cuenta el giro (z) en el plano:
YL sin cos
0 1 G
L 0
El objetivo es hallar una expresión que relacione la matriz de rigidez en coordenadas locales con la misma
matriz en coordenadas generales.
Desplazamientos Fuerzas
LOCAL GLOBAL
LOCAL GLOBAL XL
Pi T0 .Fi
XL YG
i T0 .i
YG YL
YL j
j
Fiy
iy
Pix
P T .F
ix Piy
iy
i ix T .
j 0 j
i Fix
XG
j 0 j
XG
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa
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5. Transformación de coordenadas
jy Desplazamientos
Se introducen estas expresiones en las ecuaciones de equilibrio del elemento: P K Le .
T2 .F K Le .T2 . F T2 T .K Le .T2 . KGe 6 x6 T2 T .K Le .T2 6 x6
K e
Gij 3 x 3 T e
T0 . K Lij .T0 3 x3 / ij 11,12,21,22
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
Tal y como se indicó al introducir el método de la rigidez, el construir la matriz de rigidez para la totalidad
de la estructura de forma directa no es sencillo. Por ello se realiza el análisis elemento a elemento,
construyendo la matriz de rigidez de cada uno de ellos en su sistema de ejes local, para luego proyectarla
sobre el sistema de ejes global.
ixe 1
6.1. Barra articulada plana e
i iy 2
e
e
e
Desplazamientos Fuerzas j e
jy XL Pjy XL jxe 3
jy 4
YL YL
jx Pjx
j j Pixe P1
iy ix e Pix e e
Piy P2
Piy
P e P e
e
Pi
i i j Pe P
No hay giro como No hay momento jxe 3
grado de libertad i j Pjy P4
1 2 3 4
4 XL
3
K 11 K 12 K 13 K 14 1
i
K K 24
YL K 22 K 23 2
j
K L 21
e
K 31 K 32 K 33 K 34 3
2 j
1 K 41 K 42 K 43 K 44 4
Cálculo de los coeficientes de la matriz P1 K11 K12 K13 K14 1 K11
P K K 24 0 K 21
2 21 K 22 K 23
.
P3 K 31 K 32 K 33 K 34 0 K 31
YL
K21 K41 P4 K 41 K 42 K 43
K 44 0 K 41
K31 K11.L EA
K11 1 K11
k11 i j k31 EA L
XL EA
F H 0 K 31 K11
L
1=1
K 21 K 41 0
YL
P1 K11 K12 K13 K14 0 K12
P K K 24 1 K 22
2 21 K 22 K 23
.
P3 K 31 K 32 K 34 0 K 32
i
K 33
P4 K 41 K 42 K 43
K 44 0 K 42
2=1
j Ki 2 K 2i 0 (i 1,2,3,4)
XL
En pequeñas deformaciones el nudo i se puede
L mover respecto al nudo j y no se generan esfuerzos.
EA EA
K 33 ; K13 K 33 ; K 23 K 43 0
L L
Ki 4 K 4i 0 (i 1,2,3,4)
Pixe EA 0
EA
0
e
e L L ix
P 0
0 e
P K
iy 0 0 iy
e e e
L
P e EA EA jxe
e
e
jx 0 0
Pjy 0 L L jy
0 0 0
K 22
YL j jx YL Mj Pjx
j j K 61 K 62 K 66
iy Piy
ix iy i jx jy j 1 2 3 4 5 6
T
k12 j k42 4 EI 1 3 1 6 EI
k22 k52 M ij 0 0 .0 K 32
L L 2 2 L L2
4 EI 1 3 1 6 EI
M ji 0 0 .0 2 K 62
L 2 2 L
YL
L
i M ij M ji 12 EI
+ Vij V ji 3
ij=1 Mji L L
Mij 12 EI 12 EI
XL K 22 Vij 3 K 52 V ji 3
L L
j
Vij Vji
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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6. Matrices de rigidez de elementos estructurales
k33
3=1 k63 XL
Para calcular los demás esfuerzos utilizamos
el método de la deformación angular:
k13 i j k43
k23 L k53 4 EI 1 3 0 4 EI
M ij 0 1
2 .0 K 33
L 2 L L
YL 4 EI 1 3 0 2 EI
M ji 0 0 .1 K 63
3=1 L 2 2 L L
Mij Mji M ij M ji 6 EI
XL Vij V ji 2
L L
i V j V K 23 Vij 2
6 EI 6 EI
K 53 V ji 2
ij ji L L
EA EA
L 0 0 0 0
L
Pix 0 12 EI z 6 EI z
12 EI z 6 EI z ix
P L3 L2
0
L3
L2 iy
iy 2 EI z
Mi 0
6 EI z 4 EI z 6 EI
0 2z
L2
L
L L i
P K
e e
L
e
P EA
EA
0 jx
jx L 0 0
L
0
Pjy 12 EI z 6 EI z 12 EI z 6 EI z jy
M 0 0 2
j L3 L2 L3 L j
6 EI z 2 EI z 6 EI 4 EI z
0 0 2z
L2 L L L
Pi K Lii
e
K
e
e
i
jy XL Pjy XL
YL YL
jx Pjx
iy j Piy j
i i
ix Pix
Pix K 0 K 0 ix
P
0 iy
iy 0
0 0
0 jx
P K Le
Pjx K 0 K
Pjy 0 0 0
0 jy
2 1 1
1 3 2
2
a) b) c)
Ventaja de la discretización a): las matrices de rigidez de los tres elementos son iguales
De cualquier forma, la estructura discretizada en la forma (a) queda definida cuando se especifican:
1. Punto de partida
P 5 8 Fjy XL
4 2
6 7 Mj
YG 3 Fjx
2 9
e j
1 3 Fiy
2
11
XG Mi
O 1 12 Fix
3 1 4 10 i
Donde:
Nudo 4
Nudo 2
Nudo 3
Nudo 4
Nudo 2
Fj1 F i2
P 2
2 3
1 3 Fiy
BARRA 2 Fjy
Mi 2 Mj
1 4 Fix
Fjy Fjx
i j
Mj Fjx
BARRA 1 EQUILIBRIO:
NUDO 2 0-Fix-Fjx = 0 0 = Fix+Fjx
1 j
P Fiy P-Fiy-Fjy = 0 P = Fiy+Fjy
Fiy
Fjy 0-Mi-Mj = 0 0 = Mi+Mj
2 Fix
Mi
i Fix Mj Mi {F2} = {Fi2} + {Fj1}
Fjx
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
Ingeniaritza Goi Eskola Teknikoa
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8. Ensamblaje de la matriz de rigidez de la estructura
K1 K ij1 0 0
F1 ii 1
1
F2 K ji K 1jj K ii2 K ij2 0 2
F
3 0 K 2ji K 2jj K ii3 K ij3 3
F 4
4 0 0 K 3ji K jj
3
K1
K2
[K] = + =
+ K3
Vector de grados de
Sistema de ecuaciones que se ha obtenido: {F} = [K] {} libertad de los nudos
Mediante la resolución del sistema hallamos {} y luego las deformaciones y tensiones.
K LL K LF L FL
K
FL K FF F 0 FF conocido desconocido
2
3
4
5
6
Reordenamiento de
la matriz de rigidez
K LL K LF
1 3 4 6 2 5
FL 1 L
3
4
6
2
FF 5 F 0
K FL K FF
TEORÍA DE ESTRUCTURAS: Tema 5: Método matricial
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Bilbao 9. Condiciones de ligadura
9.2. Ligaduras de desplazamiento conocido
1. Definiciones
3. ecuación: F3 K31 1 K32 2 K33 3 F3 K 3j j K33 3
j 1,2
K 3j j
Resulta: K
j 1,2
3j j K33 M 3 K33 M C 3 3 C 3 j 1,2
M K33
C 3
Otra forma de apoyo de una estructura consiste en que un determinado punto no tiene sus
desplazamientos impuestos, como en los casos anteriores, ni tampoco es totalmente libre de moverse,
sino que está unido a la sustentación a través de uno o más muelles, de constantes conocidas.
- Identificar los grados de libertad del nudo donde está el apoyo elástico
- Calcular la matriz de rigidez del muelle de apoyo
- Ensamblar dicha matriz en la matriz de la estructura
Este tipo de apoyos no debe confundirse con las condiciones de contorno de desplazamiento
impuesto. En estas últimas, los desplazamientos del nudo son de magnitud conocida, y no están
controlados por las cargas actuantes sobre la estructura, mientras que en los apoyos elásticos la
deformación del apoyo está controlada por las fuerzas actuantes y por la rigidez de la estructura, entre
la que se incluye la del propio apoyo elástico como una rigidez más.
Fase 0
Fase 1
Vi0=P/2 P Vj0=P/2
Se empotran los nudos de la Vi0 Vj0
estructura.
Sólo trabaja la viga horizontal. Mj0=PL/8 Mi0 Mj0
Mi0=PL/8
{} = 0
Se calculan las fuerzas de
empotramiento perfecto {F0}.
F3 M1
{} =
Fase 0 q
Fase
a) 1 F2
F1
F3 M1
+
c)
b)
{F0} Fuerzas de empotramiento Fuerzas exteriores {FN} y
perfecto para cada fuerza Fuerzas nodales equivalentes -{F0}
q
q
{Pj}0e
YG {Pi}0e
XG
{Fi}0e = [T0] {Pi}0e
{Fj}0e = [T0] {Pj}0e
q
{Fj}0e
- {Fj}0e
{Fi}0e
- {Fi}0e
YG
XG
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Bilbao 10. Vector de cargas
Este vector se ensambla con el signo cambiado con las demás fuerzas nodales equivalentes {FN}.
Su tratamiento es como el de las fuerzas de la fase 0.
EJEMPLO:
j’ E.A..T
j
Dilatación libre: Te = .T.L
Te
T 0
0
YL ,E,A,L
0
E.A..T
XL e
T
.T .L
Cualquier otra distribución del
alargamiento sería válida
i 0
0
EA EA
L 0 0 0 0
L
12 EI 6 EI EA
L .T .L E. A. .T .L
12 EI 6 EI 0
0 0
L3 L2 L3 L2 0 0
0 6 EI 4 EI 6 EI 2 EI
0
0 0
P K .
0e e e
EA
L2 L L2 L
EA
0
0
.T .L .T .L E. A. .T .L
T L T
EA
0 0 0 0
L L 0 L 0
0 12 EI 6 EI 12 EI 6 EI 0
0 0 0
L3 L2 L3 L2 0
6 EI 2 EI 6 EI 4 EI
0 0
L2 L L2 L
Fuerzas de la fase 0 L + ΔL
0
0
{PE 0e} =- [KLe] . {E e} /
e
0
En resumen: {FN} – {F0} = [K] . {}
L
E
0
0
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra
Una vez resuelto el sistema de ecuaciones en coordenadas globales se obtienen los desplazamientos de
cada nudo y las reacciones en los apoyos. Entonces es posible obtener los esfuerzos en cada elemento
en el sistema de coordenadas locales, ya que se conocen los desplazamientos de sus nudos, su matriz
de rigidez y, en caso de existir, sus fuerzas de la fase 0.
P P K .
e oe e
L
e
Esfuerzos en el elemento
P4 Desplazamientos de los
P5
nudos del elemento
q
P2 M6 Matriz de rigidez del elemento
M3 P1 Fuerzas fase 0
YG
Debido a:
Fuerzas aplicadas en medio de la barra
Variación de temperatura de la barra
Error de longitud de la barra
XG