EVALUACIÓN DE ROBÓTICA

Nombre _____________________________________________________ Código ___________________

1. (30 %) El robot de la figura presenta tres articulaciones rotativas (𝑄1 , 𝑄2 , 𝑄3 ). El robot se encuentra alineado
en la dirección del eje 𝑌0 negativo cuando 𝑄𝑖 = 0. Las distancias de los eslabones son 𝐿1 = 18 𝑐𝑚, 𝐿2 = 14 𝑐𝑚,
𝐿3 = 6 𝑐𝑚 y 𝐿4 = 3 𝑐𝑚

𝑹𝒐𝒕𝒛(𝜽) 𝒅 𝒂 𝑹𝒐𝒕𝒛(𝜶)
𝑨𝟎𝟏 𝑄1 − 90 𝐿1 𝐿2 −90
𝑨𝟏𝟐 𝑄2 − 90 0 𝐿3 180
𝑨𝟐𝟑 𝑄3 − 90 0 𝐿4 0

- Determine las expresiones para evaluar la cinemática inversa del robot utilizando métodos geométricos.
Programar una función en Matlab que determine los valores de 𝑄𝑖 dada la posición final del gripper 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦
y 𝑃𝑧 .
- Programar una función en Matlab que permite verificar la cinemática inversa del robot. Complete la
siguiente tabla.

Cinemática Directa Cinemática Inversa

𝑸𝒊 𝑷𝒙 𝑷𝒚 𝑷𝒛 𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 , 𝑸𝟑 𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 , 𝑸𝟑
[15, −25, 63]
[−70, −63, 32]
[53, −25, −80]

2. (30 %) Determine las expresiones para evaluar la cinemática inversa del robot utilizando métodos numéricos.
Programar una función en Matlab que determine los valores de 𝑄𝑖 dada la posición final del gripper 𝑃𝑥 , 𝑃𝑦 y
𝑃𝑧 .
- Programar una función en Matlab que permite verificar la cinemática inversa del robot. Complete la
siguiente tabla.

Cinemática Directa Cinemática Inversa

𝑸𝒊 𝑷𝒙 𝑷𝒚 𝑷𝒛 𝑸𝟏 , 𝑸𝟐 , 𝑸𝟑
[15, −25, 63]
[−70, −63, 32]
[53, −25, −80]

3. (40 %) Al robot se le añaden tres grados de libertad (𝑄4 , 𝑄5 , 𝑄6 ) para garantizar la orientación del gripper.
Determine las expresiones para evaluar la cinemática inversa del robot utilizando el método de desacoplo
cinemático. Las distancias de los eslabones son son 𝐿1 = 18 𝑐𝑚, 𝐿2 = 14 𝑐𝑚, 𝐿3 = 6 𝑐𝑚, 𝐿4 = 3 𝑐𝑚 y 𝐿5 =
1 𝑐𝑚.
- Programar una función en Matlab que permite verificar la cinemática inversa del robot dada la matriz
A06 . Complete la siguiente tabla.
 Cinemática Directa Cinemática Inversa
𝑸𝒊 𝑸𝒊𝑨 𝑸𝒊𝑩
[45, −26, −78, −45, −30, 66]
[25, 46, −64, −40, −40, 23]
[53, 11, −42, −53, −30, −58]

𝑹𝒐𝒕𝒛(𝜽) 𝒅 𝒂 𝑹𝒐𝒕𝒛(𝜶)
𝑨𝟎𝟏 𝑄1 − 90 𝐿1 𝐿2 −90
𝑨𝟏𝟐 𝑄2 − 90 0 𝐿3 180
𝑨𝟐𝟑 𝑄3 − 90 0 𝐿4 180
𝑨𝟑𝟒 𝑄4 0 0 90
𝑨𝟒𝟓 𝑄5 − 90 0 0 −90
𝑨𝟓𝟔 𝑄6 𝐿5 0 0