Para el correcto control de cualquier sistema, muy comunmente se utiliza un metodo de

calculo para el error de las señales de salida y entrada, y siempre el sistema,maquina o

dispositivo a controlar, sea cual sea el metodo de control, es necesario un correcto diseño
de el controlador.
Por ello en primer lugar se busca el generalizar la accion de la planta para un dominios en
el cual se pueda aplicar un controlador y evaluar tanto el esfuerzo de control como la
accion-respuesta de la planta.

Motor Brusless A2212/13T

Acelerometro/Giroscopio ESC E203950
Sensor MPU6050

Calculos:
Para encontrar el momento de inercia del motor:

I= Σmil2
i
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖 𝑙𝑖 2
Donde 𝑙𝑖 es la distancia de la masa al eje de rotación
La inercia del motro esta regida por una masa puntual
Calculo del coeficiente de inercia
𝑚𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 47𝑔 = 0.047𝑘𝑔
𝑙𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 3.175𝑚𝑚
𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 0.00389375 𝑘𝑔𝑚2
Para el calculo del m omento de inercia del eje
𝑚𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎
𝑑𝑚 = 𝑑𝑥
𝑜
𝐿
𝑚𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 2
𝐼𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥
𝐿 𝐿
Calculo de la masa de la varilla
𝑚𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎
𝜌=
𝑉
𝑘𝑔
𝜌𝑚𝑎𝑑𝑒𝑟𝑎 = 550 ⁄𝑚3

El calculo de momento de inercia total se calcula de la siguiente manera

𝐼𝑣𝑎𝑟𝑖𝑙𝑙𝑎 + 𝐼𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟
Para un controlador PID ideal en continuo se sabe que
kpkds 2 + kps + kpki
𝑐(𝑠) =
𝑠
y se conoce que la planta de la forma
𝐿
𝜃(𝑠) 𝐼
=
𝐹𝑒 (𝑠) 𝑙𝛽 𝑙𝑓𝑔
𝑠2 + 𝐼 𝑠 + 𝐼

Entonces se aplica y resuelve para lazo cerrado

1
𝐻(𝑠) =
1 + 𝐶(𝑠)𝑃(𝑠)
Y se obtine la ecuación

Cuyo denominador

Y de esa manera se obtienen los datos para un control PID

Se despeja para las constantes y se tiene que

De esta manera fueron obtenidos los datos que se requirieron para la selección del PID para
la maqueta, tomando en cuanta que la incerteza y la falta de precisión hara que no haya un
dato extacto mostrado en la simulación