Processamento Digital de Sinais

Filtros Recursivos
Prof. Dr. Carlos Alberto Ynoguti
 Introdução

• Filtros recursivos são uma maneira eficiente de

implementar uma resposta a impulso longa sem ter
que fazer uma convolução longa
• Extremamente rápidos, mas não possuem a mesma
flexibilidade e desempenho de outros filtros digitais
• Também conhecidos como filtros de resposta a
impulso infinita (Infinite Impulse Response, IIR)
 O método recursivo

• Informações disponíveis no instante n:

– x[n], x[n-1], x[n-2], ..., x[0]
– y[n-1], y[n-2], ... , y[0]
• Método recursivo: usar as informações passadas,
tanto da entrada como da saída do sistema, para
calcular a saída atual.
• Equação de recursão

y [ n]=a0 x [n]a1 x [ n−1]a2 x [n−2 ]a3 x [ n−3]...

b1 y [n−1]b2 y [n−2]b3 y [n−3]...
Notação
 Filtros de pólo simples

• Funcionam como filtros RC analógicos

Passa-baixas: Passa altas:

a0 = 1-x a0 = (1+x)/2
b1 = x a1 = -(1+x)/2 b1 = x

• x é um valor entre 0 e 1, e representa o decaimento

entre amostras adjacentes da resposta a degrau.
– Exemplo: x=0.86 significa que o valor de cada amostra da
resposta a degrau é 0.86 vezes o valor da amostra anterior
 Exemplo

• Para separar os dois sinais foram usados:

– um filtro passa-baixas com x = 0.95
– um filtro passa-altas com x = 0.86
 Importante

• x deve ser menor que 1 para evitar que o filtro se

torne instável.
• Neste caso, qualquer entrada não nula irá fazer com
que a saída aumente cada vez mais.
 Constante de tempo do filtro

• O valor de x pode ser calculado também a partir da

constante de tempo do filtro.
• Assim como o valor de R×C é o número de segundos
que o circuito leva para decair 36.8% de seu valor
inicial, d é o número de amostras que o filtro
recursivo demora para cair a este mesmo nível:

x = e-(1/d)
 Outro jeito

• Também existe uma relação fixa entre x e a

frequência de corte de -3dB (fc) do filtro digital:

x=e-2πfc
 Filtros de banda estreita

• Objetivo: isolar uma banda estreita de frequências

de um sinal de banda mais larga. Exemplos:
– eliminar interferência de 60Hz em um sistema de
instrumentação
– isolar os tons de sinalização em uma rede de telefonia
• Tipos de filtros:
passa faixa rejeita faixa (notch)
 Projeto dos filtros

• Escolher a frequência central (fc) e a largura de

banda (BW) do filtro, em termos de fração de fs.
• Calcular:
1−2R cos 2 f R2
R=1−3 BW K=
2−2 cos2 f 

Passa banda Rejeita Banda

a0=1−K a0=K
a1=2 K −Rcos2  f  a1=−2 K cos2 f 
2
a2=R −K a2=K
b1 =2 R cos2 f  b1 =2 R cos2 f 
2 2
b2 =−R b2 =−R
 Filtros de Chebyshev

• São usados para separar uma banda de frequências

de outra.
• Não possuem o mesmo desempenho dos filtros FIR,
mas são muito mais rápidos (dezenas de vezes), pois
operam por recursão ao invés de por convolução
• Princípio: obter um roll-off
rápido, permitindo que haja
ripple na resposta em
frequência.
 Tipos

• Butterworth: sem ripple, mas com roll-off lento

• Chebyshev tipo 1: ripple apenas na banda passante
• Chebyshev tipo 2: ripple apenas na banda de
rejeição
• Elíptico: ripple tanto na banda de passagem como
na banda de rejeição, roll-off extremamente rápido,
mais difícil de projetar.
 Projetando o filtro

Parâmetros a serem selecionados:

• Tipo de resposta: passa-altas ou passa-baixas
• Frequência de corte
• Porcentagem de ripple
• Número de pólos: mais pólos, melhor o desempenho
do filtro, mas risco de instabilidade.