Control de los movimientos de subida y bajada de un ascensor

Descripción:
Cada planta tiene un pulsador de llamada, que cuando es accionado, la cabina se
posiciona en dicha planta.
Los pulsadores del interior de la cabina, son los mismos que los que se encuentran en el
exterior, por lo tanto no necesitan programación, ya que se conectarán en paralelo de
forma cableada.

Leyenda:
I1: Pulsador de llamada de la 1ª planta.
I2: Pulsador de llamada de la 2ª planta.
I3: Pulsador de llamada de la 3ª planta.
I4: Final de carrera de la 1ª planta.
I5: Final de carrera de la 2ª planta.
I6: Final de carrera de la 3ª planta.
Q1: Salida gobierno del contactor de subida.
Q2: Salida gobierno del contactor de bajada.

Movimientos:

Cada uno de los movimientos está controlado por un biestable. En la entrada Set se
establecen las condiciones de funcionamiento y en el Reset las parada. Por ejemplo: para
que el ascensor suba desde la primera planta a la tercera, movimiento X1, será necesario
que el final de carrera I4 esté accionado y se pulse I3 (S=I4*I3). Cuando la cabina llega
arriba, el pulsador I6 es accionado deteniendo el movimiento.

Todos lo movimientos de subida (X1, X2 y X3) activarán Q1 y todos lo movimientos de

bajada (X3, X4 y X5) activarán Q2.

En las ecuaciones de las salidas, se realizará el producto negado de la variable de salida

contraria, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza. Hay que tener en cuenta, que
se gobernará un motor trifásico a 220v o 380v.
 .
.Circuito lógico:

.
.
Conexiones:
 .
.
Veamos como se programa el GRAFCET en lenguaje PL71
 Zonas de tratamiento DEL GRAFCET:

El GRAFCET está dividido en 3 zonas de tratamiento:

1.- ZONA DE TRATAMIENTO PRELIMINAR. En la que se establecen condiciones de funcionamiento del
GRAFCET ante situaciones especiales como: paradas de emergencia, cortes del sector, inicialización
automática de la secuencia, etc.
2.- ZONA DE TRATAMIENTO SECUENCIAL. Es la parte donde se establece el gráfico de la secuencia del
proceso.
3.- ZONA DE TRATAMIENTO POSTERIOR. Es la zona dedicada a ejecutar las acciones asociadas a las
etapas, lanzar salidas, temporizadores, etc.

En este tutorial se trataran las zonas segunda y tercera, ya que la primera, solamente se hace necesaria
cuando el autómata está realizando una aplicación real, en determinadas condiciones de funcionamiento.

 Tipos de GRAFCET:

Según el número de caminos a recorrer por la secuencia, se pueden definir 3 tipos de Grafcet's:
1.- De secuencia única. El recorrido es único.
2.- De secuencias opcionales. En algún punto del GRAFCET se permitirá elegir entre dos o mas recorridos.
3.- De secuencias simultáneas. Permite ejecutar varios recorridos a un mismo tiempo y una vez ejecutados
se esperan para continuar con la secuencia principal.
 Instrucciones PL71 para la programación de un GRAFCET:

=*= n - Lanza la etapa inicial número n.

# n - Desactiva la etapa en curso y prepara la número n
 -*- n - Lanza la etapa n previamente preparada
=*= POST - Comienzo de la zona de tratamiento posterior.
X n - Bit asociado a la etapa n.
 Instrucciones básicas en PL71:

L Xx.xx - Operación de carga del contacto inicial

LN Xx.xx - Operación de carga del contacto inicial negado.
A Xx.xx - Operación AND
AN Xx.xx - Operación NAND
O Xx.xx - Operación OR
ON Xx.xx - Operación NOR.
= Xx.xx - Asignación de una bobina.
=N Xx.xx - Asignación de una bobina negada
S Xx.xx - Activación de una bobina con enganche
R Xx.xx - Desactivación de una bobina
Xx.xx es el direccionamiento de variables. Por ejemplo: I0.02, O0,02, etc.
 Programación de un GRAFCET de secuencia única:

Es aquel que solamente realiza un recorrido para ejecutar el ciclo.

Todo GRAFCET de secuencia única, se programa siguiendo el siguiente protocolo:

 Se lanza etapa inicial =*= n

 Se opera la transición con las operaciones básicas en PL71

 Se desactiva la etapa en curso # y se prepara la siguiente # n.

 Se activa la etapa anteriormente preparada -*- n

 Se realiza la operación de la siguiente transición

 y así sucesivamente....

Por ejemplo:
Gráfico secuencial Programa:
Zona de tratamiento secuencial
=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00

¡IMPORTANTE!: Aunque en algunos ejemplos he utilizado la etapa nº 0, el autómata

TSX no permite su programación. Es necesario comenzar siempre el GRAFCET por la
etapa nº 1. Por lo tanto, si se programan los ejemplos aquí mostrados, la etapa 0 deberá ser
sustituida por cualquier otro número que no esté utilizado en el gráfico secuencial.
Pido disculpas por el error.
En el GRAFCET de la figura:
1.- Se lanza la etapa inicial 0 (=*= 00 )
2.- Se escribe la operación en la transición. En este caso operación and entre las entradas I0.01 e I0.02.
(L I0.01,
A I0.02 )
3.- Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente (la 1) (# 01)
4.- Se lanza la próxima etapa (la 1) (-*- 01 )
4.- Se opera la segunda transición. En este caso la entrada I0.03 (L I0.03 )
5.- Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente (la 0) (# 00 )

De esta forma se cierra el ciclo y comienza de nuevo la secuencia.

En esta parte del programa queda definida la Zona de tratamiento secuencial, pero aun no
se han programado las acciones sobre las salidas. Esto queda definido en la Zona de
tratamiento posterior.
En el mismo ejemplo la salida O0.03 se activará en la etapa 1, así el programa será:

Gráfico secuencial Programa:

Zona de tratamiento secuencial
=*= 00
L I0.01
A I0.02
# 01
-*- 01
L I0.3
# 00
Zona de tratamiento posterior
=*= POST
L X1
= O0.03

Donde se puede ver que el bit del la etapa 1 (X1) activa la salida O0.03. Por lo tanto esta zona corresponde al
siguiente esquema de contactos:

Ejemplo:
Veamos como se programa un GRAFCET de secuencia única con 4 etapas. Las
peculiaridades del programa son las siguientes:
- En la etapa 0 no se producen acciones.
- En la etapa 1 se activa la salida O0,02.
- En la etapa 2 lo hace la salida O0,03
- Y en la 4 se activa de nuevo la salida O0.02 y la O0.04
- La transición de la etapa 1 a la 2 se cumple si se activa la entrada I0.02 ó la I0.00.
- La transición de la etapa 2 a la 3 se cumpla cuando I0.03 e I0.05 están activadas a la vez
Gráfico secuencial Programa:
 Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L I0.03
# 01
-*- 01
L I0.2
O I0.00
# 02
-*- 02
L I0.03
A I0.05
# 03
-*- 03
L I0.06
# 00
Zona de tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
O X2
= O0.02
L X2
= O0.03
L X4
= O0.04
Como se puede comprobar en la lista de instrucciones, la zona de tratamiento posterior corresponde al
siguiente circuito a contactos:

 Programación de un GRAFCET de secuencias opcionales:

En un GRAFCET de secuencias opcionales, se puede elegir el recorrido de la secuencia, cuando se cumple
una determinada transición.
En el ejemplo, si se cumple la transición T1 se activa la etapa 1, si se cumple la transición T2 lo hace la etapa
2. Las transiciones T3 y T4 retornan de nuevo a la etapa 0 según el camino elegido.
En este tipo de GRAFCET, la zona de tratamiento posterior, se programa de la misma forma que en el de
Secuencia Única.

Todo GRAFCET de secuencias opcionales se programa siguiendo el siguiente protocolo:

 Se activa la etapa inicial =*=

 Se carga la transición T1

 Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 1

 Se carga la transición T2

 Se desactiva la etapa en curso (la 0) y se prepara la siguiente # 2

 Se activa la etapa anteriormente preparada en el primer recorrido -*- 1

 Se carga la transición T3

 Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se prepara la siguiente # 0

 Se activa la etapa anteriormente preparada en el segundo recorrido -*- 2

 Se carga la transición T4

 Se desactiva la etapa en curso (la 2) y se prepara la siguiente # 0

De esta forma todos los recorridos han de ser preparados con sus respectivas transiciones antes de ser
activados.

Veamos el programa completo del siguiente GRAFCET:

Gráfico secuencial Programa:

Zona de tratamiento
secuencial
=*= 00
L I0.05
# 01
L I0.06
# 02
-*- 01
L I0.00
# 0
-*- 02
L I0.00
# 0
 Zona de tratamiento
posterior
=*= POST
L X1
= O0.01
L X2
= O0.05
El GRAFCET anterior corresponde al "Inversor de giro de un motor pasando por paro". I0.05 es el pulsador de
marcha de Izq, I0.06 es el pulsador de marcha de Dcha. y la entrada I0.00 es el pulsador de parada, que es
común en ambos recorridos.
 Programación de un GRAFCET de secuencias simultáneas:
En un GRAFCET de secuencias simultáneas, dos o más son los recorridos que se ejecutan a la vez cuando
se cumple una determinada transición.
En el GRAFCET de la figura, las etapas 2 y 3 se activan cuando se cumple la transición T1. Cuando se
ejecuta el recorrido de las etapas 2 y 4, la tarea se detiene hasta que se ejecuta por completo le recorrido de
las etapas 3 y 5. Así la etapa 6 no se ejecuta hasta que lo hagan la 4 y la 5.

Todo GRAFCET de secuencias simultáneas se programa siguiendo el siguiente protocolo:

 Se activa la etapa inicial =*=

 Se carga la transición T1

 Se desactiva la etapa en curso (la 1) y se preparan las siguientes # 2 y # 3

o Primer recorrido

 Se activa la etapa 2 (-*- 2)

 Se carga la transición T2

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 4

 Se activa la etapa 4 (-*- 4)

 Se espera a la etapa 5 (L X5)

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

o Segundo recorrido

 Se activa la etapa 3 (-*- 3)

  Se carga la transición T3

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 5

 Se activa la etapa 5 (-*- 5)

 Se espera a la etapa 4 (L X4)

 Se desactiva la etapa en curso y se prepara la siguiente # 6

o Regreso a la tarea común

 Se activa la etapa 6 (-*- 6)

 Se carga la transición T4

 Se desactiva la etapa en curso (la 6) y se prepara la siguiente # 1

Gráfico secuencial:

Programa:

Zona de tratamiento secuencial -*- 5

=*= 01 L x4
L I0.01 # 6
# 02 -*- 6
# 03 L I0.04
-*- 02 # 1
L I0.02 Zona de tratamiento posterior
# 04 =*= POST
-*- 04 L X2
L X5 = O0.01
# 6 L X3
-*- 03 = O0.02
L I0.03 L X6
# 5 = O0.04
 Programación de un caso real:

Veamos como se realiza el programa para gestionar los movimientos de un Ascensor.

Los pulsadores de llamada, de cada una de las puertas y del interior de la cabina, gobiernan el sentido de giro del
motor para la subida y la bajada. Los finales de carrera, situados en cada una de las plantas, detectan la posición del
ascensor.
La solución se realiza con un GRAFCET de seis secuencias opcionales como el de la figura. Las transiciones de la
parte superior, establecen las condiciones de funcionamiento del motor con productos de las variables. Las
transiciones de la parte inferior, definen las paradas del motor al llegar a cada planta.
Ascensor:

Gráfico Secuencial:

.
Programa:

Zona de tratamiento L I0.06

 secuencial # 1
=*= 1 -*- 4
L I0.04 L I0.04
A I0.02 # 1
# 2 -*- 5
L I0.04 L I0.06
A I0.03 # 1
# 3 -*- 6
L I0.05 L I0.05
A I0.01 # 1
# 4 -*- 7
L I0.05 L I0.04
L I0.03 # 1
# 5 Zona de tratamiento
L I0.06 posterior
A I0.02 =*= POST
# 6 L X2
L I0.06 O X3
A I0.01 O X5
# 7 = O0.01
-*- 2 L X4
L I0.05 O X6
# 1 O X7
-*- 3 = O0.07
-
ATENCIÓN: Para realizar la inversión del sentido de giro, es aconsejable utilizar contactores con enclavamiento
mecánico, para evitar cortocircuitos en el circuito de fuerza que alimenta el motor trifásico. Si se utilizan contactores
individuales, será necesario añadir las instrucciones en negrilla en la zona de tratamiento posterior:
.
=*= POST
L X2
O X3
O X5
AN O0.07
= O0.01
L X4
O X6
O X7
AN O0.01
= O0.07
.
De esta forma es imposible que los dos contactores, que invierten el sentido de giro del motor trifásico, se activen a la
vez.
Esquema de fuerza:
 .
Para ver el mismo ejemplo programado con

Logo! de Siemens --->

Easy de Klöckner Moeller --->

 Ejercicio:

¿Te atreves con este

 GRAFCET?
Nota: Este ejercicio, fue pregunta del examen final, para los alumnos de 2º FPII de IFP "Miguel Durán" de Azuaga (Badajoz), en
el curso 93/94

Taladro Semiautomático
Descripción:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que la pieza
es perforada, la salida Q2 se pone activa subiendo el taladro hasta la posición de reposo.

El motor M2, que permite el giro del protabrocas, estará activo cuando el motor suba o
baje en condiciones normales de funcionamiento.

El pulsador de emergencia S2 tiene como función, detener la bajada del taladro, poner en
marcha el contactor de subida para situar la máquina en posición de reposo, y detener el
motor de giro M2.

Se tendrá en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y bajada,
gobierna un motor trifásico de 220v o 380v, por lo tanto es absolutamente necesario
prever que las dos salidas que controlan estos movimientos, nunca puedan activarse a la
vez. Si esto no se hace así, puede producirse un peligroso cortocircuito en el circuito de
fuerza que controla el motor.
.
.Circuito lógico:

.
.
.Conexiones:
..

.
Para ver el mismo ejemplo de forma cableada y el circuito de fuerza-->

Descarga de los ficheros de ejemplo, ascensor.lgo y taladro.lgo, para LOGOSOFT 2.1

ejemplos.zip

Taladro Semiautomático
Descripción:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que la pieza
es perforada, la salida Q2 se pone activa subiendo el taladro hasta la posición de reposo.

El motor M2, que permite el giro del protabrocas, estará activo cuando el motor suba o
baje en condiciones normales de funcionamiento.

El pulsador de emergencia S2 tiene como función, detener la bajada del taladro, poner en
marcha el contactor de subida para situar la máquina en posición de reposo, y detener el
motor de giro M2.

Se tendrá en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y bajada,
gobierna un motor trifásico de 220v o 380v, por lo tanto es absolutamente necesario
prever que las dos salidas que controlan estos movimientos, nunca puedan activarse a la
vez. Si esto no se hace así, puede producirse un peligroso cortocircuito en el circuito de
fuerza que controla el motor.
.
.Circuito lógico:

.
.
.Conexiones:
..

.
Para ver el mismo ejemplo de forma cableada y el circuito de fuerza-->

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Taladro Semiautomático
Descripción:
Al accionar el pulsador S1 se activa la salida Q1 bajando el taladro. Un vez que la pieza
es perforada, la salida Q2 se pone activa subiendo el taladro hasta la posición de reposo.

El motor M2, que permite el giro del protabrocas, estará activo cuando el motor suba o
baje en condiciones normales de funcionamiento.

El pulsador de emergencia S2 tiene como función, detener la bajada del taladro, poner en
marcha el contactor de subida para situar la máquina en posición de reposo, y detener el
motor de giro M2.

Se tendrá en cuenta que el inversor que controla los movimientos de subida y bajada,
gobierna un motor trifásico de 220v o 380v, por lo tanto es absolutamente necesario
prever que las dos salidas que controlan estos movimientos, nunca puedan activarse a la
vez. Si esto no se hace así, puede producirse un peligroso cortocircuito en el circuito de
fuerza que controla el motor.
.
.Circuito lógico:

.
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.Conexiones:
..

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Para ver el mismo ejemplo de forma cableada y el circuito de fuerza-->

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