SEM0104 - Aula 01 2018

Universidade de São Paulo
Brasil
SEM-0104
Mecanismos
Aula 1 - Histórico & Introdução
Prof. Assoc. Marcelo Becker

USP - EESC - SEM
LabRoM - Laboratório de Robótica Móvel
1
Universidade de São Paulo LabRoM
Brasil USP-EESC-SEM
Informações da Disciplina
• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;
2. Tipos de Juntas;
3. Cadeias Cinemáticas;
4. Definição de Graus de Liberdade;
5. Mecanismos Simples;
6. Mecanismos Complexos;
7. Análise de Posição, Velocidade e Aceleração;
8. Dinâmica de Mecanismos;
9. Síntese de Mecanismos Planos e Tri-dimensionais;
10. Projeto de Perfil de Cames;
11. Trens de Engrenagens;
12. Mecanismos Planetários.

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 2
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Bibliografia Recomendada
• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines and Mechanisms”.

• MABIE, H.H., OCVIRK, F.W. “Mecanismos e dinâmica das máquinas”.
• MARTIN, G.H. “Cinematics and dynamics of machines”.
• NORTON, R. L. “Design of Machinery - An Introduction to the Synthesis and
Analysis of Mechanisms and Machines” 4th edition
• Notas de Aula

Brasil USP-EESC-SEM
• Aulas às quartas-feiras, das 08:10h às 10:00h e quintas-
feiras, das 10:10h às 12:00h
• Semestre Inicia em 26/02/2018
• Semestre Termina em 06/07/2018
• 31 aulas: ✴ 14 aulas expositivas e 2 provas
✴ 13 aulas práticas - PBL, visita à Empresa e
apresentação final para banca

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• Datas das provas:
• 1ª Prova em 21/03/2018
• 2ª Prova em 02/05/2018
• Apresentação do projeto para a banca: 04 e 05/07/2018
• Nota Final: 20%.P1 + 40%.P2 + 40%.Projeto

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• Projeto ao longo do semestre: PBL (Problem Base Learning)
• Visita a uma empresa
• Grupos: 5 de 5 alunos e 3 de 6 alunos
• Entregas semanais na aula!!!
✓ Entrega #1: Definição do problema a ser resolvido

✓ Entrega #2: 3 Propostas iniciais (croquis)
✓ Entrega #3: Avaliação das 3 propostas e escolha de 1 proposta
✓ Entrega #4: Análise de viabilidade
✓ Entrega #5: Análise econômica básica
✓ Entrega #6: Dimensionamento
✓ Entrega #7: Prototipagem
✓ Entrega #8: Dry run da apresentação e relatório de 10pp.
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Calendário
Semana Santa

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Calendário
Prova #1
Semana Santa

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Calendário

Brasil USP-EESC-SEM
Calendário
8:00 às 12:00
Prova #2 Visita

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Calendário

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Contato
Prof. Assoc. Marcelo Becker
Prédio da Engenharia Mecatrônica
2º Andar - Sala 29122
Tel.: (16) 3373 8646 | (16) 99992 1105
e-mail: becker@sc.usp.br
Skype: marcelo.becker

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Introdução e Motivação
• Pergunta: O porquê de se estudar mecanismos?
Álgebra Linear
Cálculos Estática Cinemática
Física Dinâmica
Vibrações Elementos de Máquinas Controle

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Análise de Mecanismos

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Síntese de Mecanismos

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Histórico

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Histórico 
Carroça Chinesa (2.634 a.C.) The South-Pointing Carriage
Imperador Huangdi (China)
YouTube Videos:
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Yellow_Emperor] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=2OllLL3JiIw]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=9JxHefqiLRM]

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Histórico 
Junta Universal
Gimbals - China 1676 - Robert Hooke

(200 a.C)
1545 - Girolamo Cardano
Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]

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Histórico 
Junta Universal
*1875 †1939
1904 - Clarence W. Spicer

US1095430A
Fonte: [https://www.machineservice.com/products/universal-joints/history-behind-the-universal-joint/]

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Histórico 
Armas
Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/405183297702451904/?lp=true]
YouTube Video:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=UqGZl5MVFPg]
Fonte: [http://www.planetfigure.com/threads/european-crossbowman-from-altores-studio.96764/]

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Histórico 
Armas
Leonardo da Vinci (*1452 †1519)
YouTube Videos:
Fonte: [http://www.redstoneprojects.com/trebuchetstore/leonardo.html]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=-XMoBbBoEWc]
Fonte: [https://br.pinterest.com/pin/441634307199600704/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=RfX3w0wygr8]

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Histórico 
Catapultas ‘Modernas’
YouTube Videos:
Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=gLVQE2Ml9z8
Fonte: https://www.youtube.com/watch?v=Jcq17FTVI2s
Fonte: [https://www.britannica.com/technology/aircraft-carrier]

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Histórico 
Moinhos de Vento Windmill
Fonte:[https://www.wallpapersbrowse.com/wallpaper/214670]
Fonte: [http://alumn.us/netherlands-map-sea-level.html]

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Histórico 
Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]

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Histórico 
Fonte: [http://www.texva.com/holland/The%20Dutch%20Windmill.htm]

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Histórico 
YouTube Videos:
Fonte: [http://monodomo.com/dutch-windmill-wallpaper-mobile/]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=wusde3i5ajs]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=SNlc8Jj1F-Q]

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Histórico 
Motor à Vapor – Século XVIII
James Watt (*1736 †1819) 1776 – Motor à Vapor

YouTube Videos:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=1jVOTBZWkY4]
Fonte: [http://www.bbc.co.uk/history/historic_figures/watt_james.shtml] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=fsXpaPSVasQ]

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Histórico  Peças
Armas Intercambiáveis
YouTube Videos:
Cel. Samuel Colt

(*1814 †1862)
Fonte: [https://pt.wikipedia.org/wiki/Samuel_Colt] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=jpMBWQpD72I]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=xYXZ5BdAOO8]

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Histórico 
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge
Fonte: [http://londonbulletin.co.uk/tower-bridge-now-closed-till-the-end-of-the-year-p2281-180.htm ]

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Histórico 
Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]

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Histórico 
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)
Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]

Brasil USP-EESC-SEM
Histórico 
Pontes Elevadiças - Basculantes London Tower Bridge (1894-1976)
Fonte: [ http://we-are-bright.com/work/bright3d/tower-bridge-engine-rooms]

Brasil USP-EESC-SEM
Histórico 
YouTube Videos:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=DGllOKN-T8s]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=LVurL2udOTw]
Fonte: [ http://www.nikeweekend.com/london-tower-bridge-mechanism.html]

Brasil USP-EESC-SEM
Histórico 
Relógios
Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]

Brasil USP-EESC-SEM
Histórico 
Relógios
Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html]

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Histórico 
Relógios
YouTube Video:
Fonte: [http://www.vacheron-constantin.com/en2/home.html] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=EDailbV3A5Q]

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Histórico 
Satélites TacSat-2
Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]

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Histórico 
Satélites TacSat-2
Fonte: [https://directory.eoportal.org/web/eoportal/satellite-missions/t/tacsat-2]

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Histórico 
Satélites
Fonte: [https://www.honeybeerobotics.com/portfolio/solar-array-deployment-systems/]

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Histórico 
Brinquedos
YouTube Video:
Fonte: [https://www.lego.com/en-us]
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=x2k2MUrUpJc]

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Histórico 
Brinquedos - Automata
Fonte: [https://www.flying-pig.co.uk]

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Histórico 
YouTube Video:
Fonte: [www.pinterest.com] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=iRJ4tWbijDA]

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Histórico 
Fonte: [http://l3d.cs.colorado.edu/~ctg/classes/ttt2003/automataoverview.html]

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Introdução
Fonte: [https://www.shutterstock.com/]

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Introdução
• O que são mecanismos?
• O que são Máquinas?

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Graus de Liberdade
Definição: é o número de parâmetros

independentes que são necessários para se
definir a posição de um corpo no espaço em
qualquer instante.

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Graus de Liberdade
• No Plano: 3 GDL
Fonte: [NORTON, 4th Edition]

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Graus de Liberdade
• Corpo Rígido ou Link
Definição: Corpo que não sofre deformações em
nenhuma de suas direções e une 2 ou mais juntas

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Graus de Liberdade
• Tipos de Movimento
Pistão
Biela
• Rotação Pura
• Translação Pura
Manivela
• Movimento Complexo
Rotação + Translação

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Graus de Liberdade
• Movimento Complexo
• Pode ser descrito como a combinação de rotação e

translação
P1 P1 P1
P1 P2 P1 P2
P2 P2
P2 P2
Início Fim Rotação Translação

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Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)
Definição: elemento que conecta 2 corpos e
que permite a transmissão de força ou torque.
Atuam como restrições geométricas.

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Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)

Brasil USP-EESC-SEM
Graus de Liberdade
• Juntas (Joints)

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Graus de Liberdade 
Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
• Onde:
N: Número de GDLs
B: Número de Total de Corpos (incluindo o solo)
nJ1: Número de Juntas com 1 GDL
nJ2: Número de Juntas com 2 GDLs

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Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach
N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
• Se:
N = 0 : Sistema Estático
N > 0 : Sistema com “N” graus de liberdade
N < 0 : Sistema Hiperestático

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Mecanismos Planares
• Critério de Kutzbach N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
N=1 N=0 N = -1
Mecanismo Estrutura Estrutura Pré-carregada

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Mecanismos Planares - Exemplos N = 3.(B-1) – 2.nJ1 – nJ2
• Pêndulo Simples
B = 2 nJ1 = 1 nJ2 = 0
N = 3.(2-1) – 2.(1) – (0) = 1 GDL
• Pêndulo Duplo
B = 3 nJ1 = 2 nJ2 = 0
N = 3.(3-1) – 2.(2) – (0) = 2 GDL

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Mecanismos Planares – Observações
O3
(1) Contagem do solo O2
O1
(2) Existem exceções ao Critério de Kutzbach
O1 O2 O3 O1 O2 O3
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Mecanismos Planares – Observações
(3) Molas O3
O2
O1
(4) Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
Fonte: [https://www.mobilehydraulictips.com/hydraulic-cylinders-fail/]

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Cadeias Cinemáticas 
Graus de Liberdade
• Não considerando o solo:
nJ
N = 3.nB – Σ (3 - f )
i=1
i
• Onde:
N: Número de GDLs
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
nJ: Número de Juntas
nL: Número de Loops
fi: GDL da junta i

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Topologias
• Cadeias Abertas
– A trajetória entre 2 corpos é única
– Excluindo o solo, o número de corpos é igual ao número de
juntas

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Topologias
• Cadeias Fechadas
– Loops
nL = n J – n B
• Onde:
nL: Número de Loops
nJ: Número de Juntas
nB: Número de Corpos (excluindo o solo)
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Topologias
• Cadeias Parcialmente Fechadas

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Mecanismos Planares – Exemplos
?
nB = 7 nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
nJ = 10
N=1

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Graus de Liberdade  nJ
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
?
nB = 8
nJ = 11
N=2

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N = 3.nB – Σ (3 - fi)
Mecanismos Planares – Exemplos i=1
YouTube Video:
Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=0hldPwO0-zc]

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N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1
nB = 5
?
O2
nJ = 7
N=1 O1 O3
Brasil USP-EESC-SEM
?
nB = 11
nJ = 15
nJ
N=3
N = 3.nB – Σ (3 - fi)
i=1

Brasil USP-EESC-SEM
Roda de Genebra
Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Geneva_drive]

Brasil USP-EESC-SEM
Roda de Genebra

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Roda de Genebra

Brasil USP-EESC-SEM

Brasil USP-EESC-SEM
Catraca
Fonte: [NORTON, 4th Edition] Fonte: [http://logictech.page.tl/RATCHET-MECHANISMSTitle-of-your-new-page.htm]

Brasil USP-EESC-SEM
Graus de Liberdade
Quantos GDLs possui uma mão?
?
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Graus de Liberdade
Mão: 27 ossos e 35 músculos…
22 DOFs
x Junta Universal
x x
xx
x x
Junta Rotacional

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Mecanismos Planares – Exercícios

Brasil USP-EESC-SEM

Brasil USP-EESC-SEM

Brasil USP-EESC-SEM

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• Ementa:
1. Equações Gerais de Movimento;
2. Tipos de Juntas;
✓
3. Cadeias Cinemáticas;
✓
4. Definição de Graus de Liberdade;
✓
5. Mecanismos Simples;
6. Mecanismos Complexos;
7. Análise de Posição, Velocidade e Aceleração;
8. Dinâmica de Mecanismos;
9. Síntese de Mecanismos Planos e Tri-dimensionais;
10. Projeto de Perfil de Cames;
11. Trens de Engrenagens;
12. Mecanismos Planetários.


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Universidade de São Paulo

Prof. Assoc. Marcelo Becker

4. Definição de Graus de Liberdade;

7. Análise de Posição, Velocidade e Aceleração;

9. Síntese de Mecanismos Planos e Tri-dimensionais;

10. Projeto de Perfil de Cames;

11. Trens de Engrenagens;

12. Mecanismos Planetários.

• Shigley, JE. e Uicker, JJ., 1995, “Theory of Machines and Mechanisms”.

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 3

• Semestre Inicia em 26/02/2018

• Semestre Termina em 06/07/2018

• 31 aulas: ✴ 14 aulas expositivas e 2 provas

✴ 13 aulas práticas - PBL, visita à Empresa e

apresentação final para banca

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 4

• Apresentação do projeto para a banca: 04 e 05/07/2018

• Nota Final: 20%.P1 + 40%.P2 + 40%.Projeto

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 5

• Grupos: 5 de 5 alunos e 3 de 6 alunos

• Entregas semanais na aula!!!

✓ Entrega #1: Definição do problema a ser resolvido

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Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 8

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 9

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 10

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 11

2º Andar - Sala 29122

Tel.: (16) 3373 8646 | (16) 99992 1105

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 12

Cálculos Estática Cinemática

Vibrações Elementos de Máquinas Controle

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 13

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 14

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 15

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 16

Imperador Huangdi (China)

Fonte: [https://en.wikipedia.org/wiki/Yellow_Emperor] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=2OllLL3JiIw]

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 17

Gimbals - China 1676 - Robert Hooke

1545 - Girolamo Cardano

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 18

1904 - Clarence W. Spicer

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 19

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 20

Leonardo da Vinci (*1452 †1519)

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 21

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 22

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 23

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 24

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 25

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 26

James Watt (*1736 †1819) 1776 – Motor à Vapor

Fonte: [http://www.bbc.co.uk/history/historic_figures/watt_james.shtml] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=fsXpaPSVasQ]

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 27

Cel. Samuel Colt

Fonte: [https://pt.wikipedia.org/wiki/Samuel_Colt] Fonte: [https://www.youtube.com/watch?v=jpMBWQpD72I]

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 28

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 29

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 30

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 31

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 32

Prof. Assoc. Marcelo Becker - USP-EESC-SEM 33