Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería II Código: 212020-47

Plantilla para entrega: FASE 4: PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

TRABAJO COLABORATIVO
UNIDAD 2: FASE 4 PLANTEAMIENTO DEL PROYECTO

PRESENTADO POR:

SANDRA HERRERA GALVIS

ALEXANDER RINCON QUINTERO
ROMAN SANABRIA

TUTOR
ING. EZEQUIEL APARICIO

GRUPO: 212020-47

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

BARRANCABERMEJA
2018
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Curso: Proyecto de ingeniería II Código: 212020-47

a. Título del proyecto:

“COMO TRANSPORTAR UNA SUSTANCIA RADIOACTIVA POR UN

SITIO LABERINTICO SIN QUE ENTRE EN CONTACTO CON LOS
SERES HUMANOS”

b. Introducción:

Por medio del presente trabajo, se pretende elaborar un prototipo del robot
EV3 Mindstorm que sea capaz de transportar una sustancia radioactiva no
tripulada desde un punto a, hacia un punto b por un laberinto, el cual se
ejecuta por medio del software, este es diseñado para la necesidad
mencionada, la propuesta presentada se realiza teniendo en cuenta la
solicitud e información técnica suministrada por la planta nuclear para el
transporte de la sustancia radioactiva.

c. Planteamiento y formulación del problema:

¿Cómo implementar un sistema seguro para el transporte del material

radioactivo mediante el Robot Mindstorm EV3, evitando el mínimo contacto
con el ser humano y haciendo que cumpla la trayectoria especifica en la
planta nuclear de Japón?

d. Objetivo general

 Diseñar y programar un prototipo Robot Kit LEGO MINDSTORM EV3, para

transportar dentro de una planta nuclear una carga de 60 gramos de un
material altamente radioactivo a través de un laberinto bajo el estándar de
seguridad y protección al medio ambiente.

e.1 Objetivos específicos

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 Implementar un prototipo Robot Kit LEGO MINDSTORM EV3, que realice la

trayectoria planteado por medio de un sensor óptico que realizara la
trayectoria demarcada.
 Identificar la ruta más segura para el transporte del material radioactivo
mediante el Robot Mindstorm EV3, evitando el mínimo contacto con el ser
humano y haciendo que cumpla la trayectoria especifica en la planta
nuclear de Japón, teniendo en cuenta la velocidad de avance y evitando
movimientos bruscos que puedan ocasionar un accidente.
 Operacionalizar la carga radioactiva de 60 gramos para que el prototipo la
soporte y transporte sin ningún contratiempo.
 Establecer una demarcación del área, horarios permitidos para el transporte
del material radioactivo y personal en caso de emergencia.

e. Justificación:

La implementación del sistema, de transporte seguro no tripulado LEGO

MINDSTROM, le permitirá a la Planta Nuclear de Japón, eliminar el riesgo
de posible liberación del material radioactivo y esto pueda afectar a los
empleados de la planta ya que el prototipo será programado para que siga
las instrucciones y especificaciones técnicas para el transporte,
suministradas por las planta en esta forma el robot EV3 Mindstorm se
desplazara de forma segura, por medio del sensor óptico mediante la
detección de una línea negra demarcada en el suelo que será la trayectoria
del laberinto, con el propósito de no tener desviación, choque o riesgo de
liberación de la sustancia.
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f. Marco Teórico

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/build-a-robot/rac3-truck
En este link encontramos información acerca del RAC3 TRUCK, un camión
que permite agregarle un remolque personalizado para que se pueda usar
como vehículo de transporte.
En donde el sensor infrarrojo y tracción permiten su estabilidad y fuerza para
llevar la cara segura.

https://www.lego.com/es-es/mindstorms/downloads
Este enlace permite un amplio sitio de descargas para software de
actualización y manejo del dispositivo e instrucciones para construcción de
diferentes robots, con una amplia guía donde explica los diferentes dispositivos
con los que cuenta el ev3 y su funcionamiento para familiarizarse con la
aplicación y sea más fácil el desarrollo del proyecto.

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.html
En este link se identifican diferentes tipos de proyectos en los que la robótica
lego EV3 es esencial para los mismos, se hace énfasis en el proyecto detector
de obstáculos, el cual sirve como base para la creación de la solución de la
casa de investigación ya que utilizan el sensor IR y dan una gran instrucción
para la aplicación.

https://www.lego.com/es-ar/mindstorms/build-a-robot/gripp3r
En este enlace se encuentra información acerca del GRIPP3R está diseñado
para realizar trabajos de fuerza. Gracias a sus poderosas garras, es capaz de
sujetar y transportar objetos pesados con sus manos.
Puede ser controlado remotamente, usando la aplicación gratuita Robot
Commander, tiene sensor infrarrojo, poderosas manos y tracción firme.
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g. Metodología:

 Teniendo en cuenta la necesidad de la empresa en Japón de

transportar una sustancia radioactiva de punto A hacia un punto
B, en un sitio laberintico sin tener contacto con los empleados, se
estudia el caso teniendo en cuanta el sitio en este caso el laberinto
y condiciones ambientales para así llegar a las especificaciones y
luego realizar el proceso de diseño y programación, con una
herramienta tecnológica de última tecnología como lo es, el Lego
Mindstorm EVE 3 y seguidamente hacer la implementación del
producto y verificar que el producto esté funcionando para
posteriormente ponerlo en operación, a continuación se presenta
una serie de pasos que se tuvieron en cuenta:

 Con la consulta realizada sobre la envergadura del kit lego se

determinó que si es factible para realizar trasportes de materiales
peligrosos
 Una vez conocido el modo de programación del KIT LEGO
MIDSTROM procedemos a programarlo con el sensor seguidor de
línea para que el robot siga la línea marcada de color negro y no
se desvié del recorrido
 Se realizan listas de chequeo para identificar posibles errores a la
hora de ensamblar el robot lego y con esto evitaremos errores que
puedan poner el riesgo el trasporte realizando esta práctica como
un proceso de calidad
 Una vez realizada la fase de ensamble y programación y haber
pasado el proceso de calidad se realizan pruebas de
funcionamiento correcto donde el robot se debe desplazar de un
sitio a otro siguiendo la línea marcada de color negro
 Una vez realizada la prueba de funcionamiento se realiza una prueba
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de carga donde el robot trasportara una carga simulando que lleva el

material radiactivo y en vez de llevar 60 gramos lo probaremos con
90 gramos para garantizar que el robot es capaz de soportar la carga
en máxima exigencia.
 Anexo 1 Prototipo conceptual de la solución
 Anexo 2 Fotografía del prototipo ensamblado
 Anexo 3 Fotografía del modelo del laberinto
 Anexo 4 Fotografía de la programación y ejecución del EVE 3

h. Presupuesto:

Ítem GASTOS VALOR TOTAL

1 Director del curso $440.000
2 Asesoría tutor $400.000
3 Equipo de computo $3.800.000
4 Papelería e insumos $60.000
5 Transporte e imprevistos $80.000
6 Internet y comunicaciones equipo de $100.000
trabajo
7 Set basico Lego Mindstorms $1.425.534
education EV3
8 Persona encargada ensemble $100.000
prototipo
9 Persona encargada programación de $100.000
software
TOTAL $6.505.534
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i. Cronograma:

Actividades a Semanas Semanas Semanas Semanas

realizar Febrero Marzo Abril Mayo

2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5

Reconocimient
o de la
herramienta
Lego
Mindstorm EV3
Realizar lista de
chequeo para
identificar
errores en el
ensamble y
programación
Diseño del
prototipo EV3
Programación
del prototipo
EV3
Realización de
una lista de
chequeo para
Identificar los
posibles errores
en el momento
del transporte
de la partícula
Realización de
pruebas de
funcionamiento
del robot,
verificando la
calidad y
cronometrar
tiempos para
que el robot no
realice
movimientos
bruscos
Prueba de
carga
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(simulacro) y
realizar mejoras
una vez
realizadas
todas las
pruebas del
sistema y
teniendo la
certeza de que
su aplicación es
acertada para
la tarea
requerida por la
planta nuclear
se dispone a
trasportar el
material
radiactivo
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j. Bibliografía

Rodríguez, V. H. (2016). Fundamentación teórica. En Módulo del curso Proyecto

de Ingeniería 1 (pp. 1 a 14). Cali: UNAD. Recuperado
de: http://hdl.handle.net/10596/8205

Narváez, I. (2016). Definición de proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8048

Narváez, I. (2016). Tipos de proyectos [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado de:

http://hdl.handle.net/10596/8013

Silveira, A., L´Erario, A., Takeshi, A., Canhadas, E., de Lima, F., Canhadas. G.,
Gonçalves, J. A., Fabri, J. A. y da Silva, J. (2014). Iberian Conference on
Information Systems and Technologies, CISTI. 2014. Recuperado
de: http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6876
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k. Anexos: (Elementos adicionales que se han excluido del texto)

.
 Anexo 1 Prototipo conceptual de la solución

 Anexo 2 Fotografía del prototipo ensamblado

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 Anexo 3 Fotografía del modelo del laberinto

 Anexo 4 Fotografía de la programación y ejecución del EVE 3

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