Sistemas de datos muestreados

Aunque desde el punto de vista matemático es suficiente trabajar con este tipo
de señales discretas de la forma x[n], en aplicaciones prácticas las señales en
tiempo real son continuas y deben ser muestreadas y cuantificadas antes de ser
procesadas por un filtro digital.

Otra razón importante para considerar las señales muestreadas x(nT), se

relaciona con el análisis espectral de señales en tiempo real. Estas señales no
son determinísticas y por lo tanto su análisis de Fourier tiene que efectuarse a
partir de las muestras de x(nT), usando algoritmos para la evaluación numérica
de la transformada de Fourier, cuyo fundamento es la transformada discreta de
Fourier (TDF).

MUESTREO Y RECONSTRUCCIÓN DE SEÑ ALES

Las aplicaciones prácticas de control y comunicaciones digitales usan como

fundamento el procesamiento digital de una señal continua, conocido como
DSP (Digital Signal Processing). Esta actividad implica la conversión de la
señal continua x(t) en una señal discreta y después de ser procesada, convertirla
nuevamente en una señal continua. En este procesamiento la señal analógica
x(t) es sometida a dos tareas fundamentales: muestreo y reconstrucción, las
cuales serán analizadas en esta sección.

El muestreo es realizado por el convertidor A/D para transformar la señal

continua x(t) en una señal muestreada x( nT ) , donde T es el perió do de
muestreo de la señal, que luego es sometida a un proceso de cuantización para
obtener la señal digital. Las tareas realizadas por el convertidor A/D se muestran
en la figura:
El procesamiento de la señal digital x[n] produce como respuesta otra señal
digital y[n] que es sometida a un proceso de decodificación, para generar la
señal muestreada y(nT)= y[n]. La salida del procesador es una señal
muestreada, que es reconstruida por el convertidor D/A, transformándola
nuevamente en una señal continua reconstruida 􏰂 y(t) , de modo que pueda
ser aplicada a los dispositivos analógicos finales del sistema. La figura
siguiente muestra las tareas fundamentales realizadas por el convertidor D/A:

Modelo del dispositivo Muestreador – Retensor (M-R)

En la siguiente figura se identifican las dos operaciones fundamentales:

muestreo y reconstrucción, asociadas con el procesamiento digital de una señal.
Estas operaciones se realizan a través del dispositivo muestreador-retensor (M-
R), que será usado como el modelo básico en el análisis. Para efecto de notación
la señal x*(t) representa a la señal muestreada x(nT) y por lo tanto x*(t)≡ x(nT).

La siguiente figura muestra el modelo funcional del dispositivo M-R donde el

muestreo de la señal continua x(t) se simula a través de un interruptor lógico
que permanece abierto un tiempo T y cerrado un tiempo t0 . La reconstrucción
de la señal muestreada x*(t) se ejecuta a través del retensor, cuyo propósito es
lograr la señal reconstruida x(t).
La figura 10.5 presenta la salida probable del muestreador donde la señal x*(t)
es ahora un tren de pulsos de duración t0 y amplitud variable, separados un
tiempo T. Se logra así una representación aproximada x(nT)≈x*(t) de la señal
muestreada, que se puede mejorar en la medida en que t0 << T .

Entre más pequeño sea el perió do de muestreo T, mejor será el proceso de

reconstrucción de x(t) a partir de su versión muestreada x(nT), logrando un
mejor resultado en la aproximación x(t)≈ x(t).

Muestreador ideal

Para conseguir el modelo matemático del muestreador asumimos que la señal

x(t) es sometida a un proceso de modulación por impulsos, como se muestra
en la figura siguiente. Este modelo es solo una aproximación ideal del modelo
original de la figura anterior (señal muestreada como un tren de pulsos), ya
que ahora la señal muestreada se representa por un tren de impulsos, en lugar
de un tren de pulsos. Sin embargo, este modelo es suficiente para lograr el
modelo del dispositivo M-R.
Se logra así la misma expresión como señal de salida del muestreador
y como entrada del retensor. Luego, el modelo ideal del muestreador
como un tren de impulsos, es compatible con el modelo aproximado
del retensor propuesto.

Aplicabilidad y limitaciones del modelo de la transformada Z de

señales muestreadas
El modelo X *(s) es suficiente para implementar las funciones del
dispositivo M-R. Sin embargo, presenta las siguientes limitaciones:
1. Los dos componentes del dispositivo M-R mostrados en la
figura 10.7 no modelan ningún elemento físico. Simplemente
permiten formular con un cierto grado de aproximación la
relación entre la señal continua X( s) y la señal reconstruida X(
s) .
2. Aunque la señal X * ( s) permite interconectar los modelos del
muestreador y del retensor, tiene el inconveniente de que su
expresión en el dominio s no es una fracción racional y por lo
tanto su manipulación algebraica es compleja.
3. Este problema se supera si en lugar del modelo X *(s) se utiliza
su modelo equivalente X(z), que sí es una fracción racional.
4. Sin embargo el modelo equivalente X(z) solo permite obtener
valores de la señal reconstruida x(t) en cada instante de
muestreo, es decir x(nT). Para valores intermedio es necesario
utilizar otros modelos.
Periodo de muestreo

Existen muchas maneras de muestrear una señal, la más común es el muestreo periódico o
uniforme. Este proceso se describe mediante la relación

donde x(n) es la señal en tiempo discreto obtenida tomando muestras de la señal analógica
x(t) cada T segundos.

Intervalo de muestreo o periodo de muestreo

El intervalo de tiempo T entre dos muestras sucesivas se denomina periodo de muestreo o
intervalo de muestreo, y su reciproco (1/T = Fs ) se llama velocidad de muestreo (muestras
por segundo).

Estabilidad
La estabilidad es una especificación básica que deben satisfacer los sistemas de control.
Desde el punto de vista de la descripción externa se dice que un sistema lineal invariante en
el tiempo es estable, si ante una entrada acotada se produce una salida acotada para todas
las posibles condiciones iniciales. Existen diversos resultados teóricos que permiten realizar
un análisis de estabilidad, desde el punto de vista de la descripción externa, de un sistema
en tiempo continuo lineal e invariante en el tiempo. De esta forma pueden aplicarse los
conocidos criterios de Routh Hurwitz, sobre la ecuación característica, y Nyquist en el
dominio de la frecuencia; así como utilizar las graficas de Bode, con la respuesta en
frecuencia, y del lugar de las raíces en el plano s. Nótese que el límite de estabilidad en el
plano s es el eje imaginario, y que este eje se transforma, mediante z = e^sT en una
circunferencia, con centro en el origen y radio unidad, que es el límite de estabilidad en el
plano z. Por consiguiente, el criterio de Routh-Hurwitz no puede ser aplicado directamente,
sustituyéndose por los criterios de Schur-Cohn y de Jury.

Se describe un sistema estable en el cual la solución complementaria decrece a cero

conforme el tiempo se acerca al infinito. La presentación de la relación de Bode, se definió
un sistema estable como aquel cuyos polos se encuentran en el semiplano izquierdo del
plano s.
Hay varias definiciones de estabilidad. En particular, hay tres definiciones ampliamente
utilizadas en el estudio de los sistemas lineales e invariantes con el tiempo. Se proponen las
tres como definiciones con el mismo valor, y después se demostró que las tres son
equivalentes. Las tres definiciones son:

1. Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si su salida está acotada para cada
entrada acotada.

2. Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si su función ponderada es

absolutamente integrable en un intervalo de tiempo infinito, es decir, si ∫ ∞ ∞ 0 w(t) dt < ,
es decir es finita.

3. Un sistema lineal e invariante con el tiempo es estable si todos los polos de la función de
transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s.

glosario :

Muestreador

Retensor

Fuentes:

http://serbal.pntic.mec.es/srug0007/archivos/radiocomunicaciones/3%20SE%
D1ALES%20DIGITALES/Muestreo%20digital.pdf