Cinética plana de un

cuerpo rígido: impulso y

cantidad de movimiento
OBJETIVOS DEL CAPfTuLO
• Desarrollor fórmulas para J3 cantidad de movimiento lineal y
Mgular de un cuerpo
• Aplicar los principios de impu1$0 y cantidad de movimiento lineal
y angular para resolver problemas de cinética plana de un cuerpo
ñgtdo que implican fuerza, velocidad y tiempo.
• Analizar la aplicaoón de lc1 cooservaci6n de la cantidad de movi-
miento.
• .Analizar la mecánica del impacto excéntrico.

19.1 Cantidad de movimiento lineal

y angular
En este capítub uulízaremos los principios de impulso y cantidad de
mo...imiento lineal y 11ngular para resolver problemas que implican fuer-
za, vehcidad y tiempo en el contexto de su relai.:1ón con el movimiento
plaoo de un cuerpo cfgido. Antes de hacerjo, primero formaliza.remos
los métodos de obtener la cenéded de movimiento lineal y angular de
un cuerpo, supcniendc que éste es simétrico con respecto a un plano
de re!erencia x-y íaerctal,

Cantidad de movimiento lineal. La cantidad de movimiento

lineal de un cuerpo rígido se determina coo la suma vectorial de los
momentos lineales de todas las particulas del cuerpo, es decir, L •
!m,,-� Como l:m1v1 • mvo (véase la sección 15.2) también podemos
escribir

09-1)

Esta ecuación establece que la cantidad de movimiento lineal del cuer-

po es una can1idad vectorial de magniwrl mva. la cual comúnmen1e se
mide en unidades de kg · m/s o slug · pie/s y düección definida porra
la velocidad de su cenero de masa.
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' Cantidad de movimiento angular. Considere el cuerpo

c,.ie aparece en la figura 19- la, el cual se somete 11. movimiento plano

' ,"r, aeneral. En el ínsrame que se muestra, el punto arbitrario P tiene una
-.elotidad conocida "P y el cuerpo tiene una velocidad angular w. Por
mnsiguiente, la velocidad de Ira partícula iésima del cuerpo es

+
' V¡ - Vp + 'f'¡¡p ., v,. W X r

,=--�-, La cantidad de movimiento angular de esta pardcula coo respecto al

punto Pes igual al "momentc" de su cantidad de movin1iento lineal con
respecto a P, figura 19- ta. Por tanto,
(,)

(H ,.)1 = r X tfl¡ v1

Si expresamos "i en función de vr y uutcamos veclOres car1esi;1nos.

tenemos

(H,.),k = m¡{.tl + ):j) X [(v,)�i + (vr),.j + wk X (.l"I + yJ)J

' (Hr); - -m,y(vr)x + m,x(vr), + m¡,,r
2

S1 m1 - dm e integramos a lo largo de toda la masa m del cuerpo.

obtenemos

En este caso H,. representa la cantidad <le movimiento angular del

ruerpo con respecto a un eje (el eje t.:)perpendicular al plano de movi-

11
(b)
miente que pasa por el punto P. Como ym - ydm y x'm - x dm f f
� ll>-1 se utilizan las ímegrales del primero y segundo 1énninos de la derecha
centro de masa G del cuerpo con respecto a P, figura
para loeali.zar el
19-1 b, Además, la última integral representa el IYl()rt\el'JIO de írercta del
werpo con respecto ni punto P. Por tamo,

H,, - -ym(v,.)_., + .w:i(v,), + /pW ( C9-2)

Esta ecuación se reduce a una forma más simple si P coincide con el

centro de masa G del cuerpo,• en cuyo case .:e: =y= O. Por consi-
guiente,

'También � red11Ce a Lt .ilS!lla Cor ma simpk Ir� - l,i,;, si el punto /> e: 11n punUJ fijo
{..ca 11 ccu1100n 19-'I) o t. �cloddlld de/' es1., dirigida a lo largo de 11 Hnca PG.
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He; - l<;'d I Q9-3)

.Aqui fa cantidad de movimiento angular del cuerpo con respecto a Ges

igual al producto del momento de inercia dd cuerpo cUl'l respecto a un
efe que posa por G y la vdoc:idad QllgUlar dd cuerpo. Dese cuenta que
Ho es una can lid ad vecrortat de magnitud l ,¡u,,la cual por lo común se
mide en unidades de kg · m1/so slug · pie1/s y una duecdóndefinida por
w, la cu11I siempre es perpendicular al plilno de movimiento.
La ecuación 19-2 también puede reescribirse en (undón de los com-
ponen les x y y de la velocidad del centro de masa del cuerpo. (,.¡¡,).. y
(vG),, y del momento de inen:ia la del cuerpo. Como G se ubica en
las coordenadas (X,y), entonces, de acuerde con el teorema de ejes
paralelos, T,."" le + m{x1 + J1). Al sustituir en la ecuación 19-2 y
roordenar los Mrminos, tcnemos

(19-4)

A partir del diagrama cinemtilico de la figura 19-1 b, "G puede expre-

$81":SC en fllllción de ,.,.como

Al rea lit arel producto veaorial e igualar los componentes I y j respec-

tivos se obtienen las dos ecuaciones escalares

('1a)� - (v,-]. -

(Va), - (v,.)�
Yw
+ :i'ltl
'
•
Si sw.t.ituimos estos resultados en la ecuación 19-4 obtenemos

09-5)

Como se muestra en la [igura 19-lc, eue re5wltado indica que cuando

la camidad de movimiento 1J11gulardtl cuerpo se ca/cu.la con respecto al Diaganwi de e11ntidad de
p,mto P, n l!qwivakntt al mQml!fl/Q de fu curitid1Jd de movimiento finl!al ...,..;rnienu, de! cuerpo
mva. o ck sw: componentes m(va)� y m(vo),, con respecto a P más la (,)
CUl!tidad de movimitlllo angu.lar Ic;w. Con estos resultados, a oontinua-
OOn oon$ideraremos tres 1ipos de n1ovin1iento. t,a. W-l Cc�nL)
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A
Traslación. Cuando un cuerpo ñgido se somete a traslación rec-
tilínea o curvilfnea, figura l9-2a, entonces «J • O y su centro <le masa
d tiene una velocidad de va • v. Por consiguiente, la cantidad de movi.
miento lioeal. y la cantidad de movimiento angular con respecte a G,
L • invo � convienen en
G

( 19-6)
Tra'llación

C•>
Si la cantidad de movimiemo angular se calcula ccn respecto a algün
otro punto A, el "momento" de la cantidad de movimiento lineal L
debe cakulArse con respecto al punto. Como des el "brazo de momen-
k!" como se muestra en la figura 19-2a. emouces de acuerdo con la
ecuación 19-5, H,._ - {d)(m11c;)).

L• m�.:; Rotación con respecto a un eje fijo. Cuando un cuerpo rígi-

do gira drededor tú un l!Jt fijo, figura l 9-2b, la cnntidod de movimiento
incal y la cantidad de movimiento angular con respecto a G, son

L "" m1Jo
(19-7)
Ha = IGW

�,
Rotación �o de-un eje fijo

En ocasiones es convenientecakular la cantidad de movimiento angu-

f1&. 19-2 lar con respecto al punto O. Si observamos que L (o "G) siempre es
perpendicular a 'G·
tenemos

11 (C +) Ho - lcw + ra(mtt)

Como va• rc;t,J,esta ecuación puede escribirse CQmO H0 ={la+

(19-8)

m�)w. Al utilizar el teorema de ejes paraJelos.•

( 19-9)

En el cálculo, entonces, pueden utilizarse la ecuación 19-8 o la 19-9

•& i,nporuinte ot.:.rv,r la similin,d enlre esu deri.....ción y ll de b ecuaoón 17-16

(I:M0 - l,,a}.y 11 e,aact\n IS-S (T • {l.,,»1-} Ttmbltn ob,er1e qu¡¡, pllt.00 obl:t:nt;t,t.
el mii;m<> result,00 IJ;,n la �n t!.1.2 � ,ele<lciollll el puntQ P en O ,y liene en c¡ientt
que (va>. • (l'o),. - O
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\,
Mo�imiento plano general
(o)

tlg. 19-'Z

Movimiento plano general. Ülandouncuerpo rígido se some-

te a movímíentc plano general, figura 19-1.:-, la cantidad de movimienlo
lineal y l¡i can1id11d de movimie1110 angular ron respecte a G, son

(19-10)
Si la cantidad de movimienlo angul11rsecalcula con respeerc 111 punro A,
figura 19-2c, es necesario incluir el momento de L y Ita. ron respecto
a este punto. En este caso,

(<; +)

A.qui, des el brazo de momenlo. como se rnuesb:a en la figura.

Como un caso especial, si el punto A es el censo inst.antáneo de velo-
cidad cero entona:s, al Igual que la ecuación l 9·9, podemos escribir la

•
ecuación anterior como

(19-11)
<k>nde lc1es el momento de inercia del cuerpo con respecto al CJ. Vea
el problema 19-2.

A medida q11e el pendulo osóla lia.c;ia abajo. Sil 1311-

tidad de mo-..imien10a<1gulu con rapccio 11 punto
O puede deteenuearse s¡ se c1k:ul1 el momento de

hw y llll'G con respecus a O. Éste es Ho • id"

+ (mtt0)d P�to que 1'(l • ""1,enton,;:a; H0 • loa>
+ m(....t)d "'(J.,+ md�,. 10 ....
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EJEMPLO 19.1-
En un instante dado la barra óelgada de 5 kg reoe el movimiento
que se muestra en la figura 19-Ja. Determine su cantidad de movi-
miento angular oon respecto al punto G y oon respecto aJ C/ en este
m'lstan1e.

A
•• G

'
(•)

SOLUCIÓN
Barra. La barm experimenta movimit:nto plono ge=raJ. El CI se
establece en la ligW11. 19-Jb, de modo que
2 m/s
w = • 05774 rad/s
ameos Sü''

Ve"' (0.5774 rad/s)(2 m) = l.155 m/s

Por tanto,

11 ( (+)He - fc(l} - [fi(5 kg)( 4 m)2](0.5774 rad/s) - 3.85 kg · m2/s ")Rup.

Al agregar /¡;wy el momento de mvccon respecto al C/ se obtiene

CJ 4 m 00130"
'.,.
" ((+)Ha= l<,'d+d(m'IJG)
= [i\-(5 l:g)( 4 m)1J(o.s774 radjs) + (2 m)(5 kg)(ll 55 m/s)
=l5.4kg·m2/s) lhsp.

'• Tambii:!n podemos utilizar

(C+)Hc, - lct6J
(b) - (,'i (5 kg){4 m)2+ (5 kg)(2 m)� (0.5774 rad/s)
Fig. 19.J - 15.4kg·m2/s) Resp.