UNIDAD I

Método del lugar de las raíces

Control Analógico II
M.I. Isidro Ignacio Lázaro Castillo
Antecedentes históricos

 En 1948 Walter R
R. Evans introdujo este
método que es gráfico y elegante para la
solución de ecuaciones algebraicas
algebraicas.
n 1
(s )  an s  an 1s
n
   a1s  K  0
 Definición
El método del lugar geométrico de las raíces permite
representar gráficamente la posición de los polos de un sistema
de lazo cerrado cuando se varía un parámetro, normalmente es
la ganancia K.

La dinámica de un sistema de control retroalimentado queda

definida por medio de su función de transferencia

Y (s ) KG (s )
E(s) 
R(s) + Y(s) R (s ) 1  KG (s )
K G(s)

P (s )
G (s ) 
Q (s )
 Siendo su ecuación característica
1  KG (s )  0
O bien
KG (s )  1

 por lo que puede reescribirse en forma polar

de la siguiente manera

KG (s ) KG (s )  1  0 j
 Condición de módulo
KG (s )  1
 Y condición
di ió dde á
ángulo
l
KG (s )  180  k 360
 Donde
k  0,
0 1,
1 2,
2 3,...
3
 Los valores de s que cumplen la condición de
módulo y ángulo corresponden a los polos del
sistema en lazo cerrado; Mientras que el
diagrama de los puntos del plano complejo
que únicamente satisfacen la condición de
á
ángulo
l constituyen
tit ell llugar de
d las
l raíces
í d
dell
sistema.
EJEMPLO ILUSTRATIVO DEL CONCEPTO DE LUGAR
DE LAS RAÍCES

 Ejemplo. Determinar el diagrama del lugar

Ejemplo.-
de las raíces para el sistema de segundo
orden mostrado en la figura.
R(s) E(s)
+ C(s)
1
K
s (s  2)
-

 Función
u c ó de ttransferencia
a s e e c a de lazo
a o ab
abierto
e to
K
G (s )H (s ) 
s (s  2)
 Función de transferencia de lazo cerrado
C (s ) G (s ) K
  2
R (s ) 1  G (s )H (s ) s  2s  K
 Ecuación característica
s 2  2s  K  0
 Resolviendo la ecuación tenemos
2  4  4K
s
2

s  1  1  K
 De esta última ecuación se observa que
la raíces serán reales si K  1 y complejas
sí K  1 .
 Lugar de las raíces de la ecuación
j
K=4
j 3

K=0
j K=0

2 1 0 
j
K=1

K=4
j 3
 Además se puede observar que cualquier
punto del lugar de las raíces satisface la
condición de ángulo.
j j
Q

j 3 j 3
1  180 y 2  0

2 2
P
1 1

2 1 0  2 1 0 

j 3 j 3
a) b)

 3  3
K 1  tan 1    60  180  120  2  tan  1   60
   1 
  s  s  2  180
s (s  2)  1   
 Por otro lado,
lado de la ecuación puede
deducirse que el factor de
amortiguamiento  de este sistema está
determinado por
2 1
 
2n K

 Por lo cual el valor de K está

íntimamente relacionado con el máximo
sobreimpulso del sistema.
Reglas para construir el lugar
de las raíces
1.- El lugar de las raíces es simétrico con
1
respecto al eje real.

 Dado que los coeficientes del polinomio

P( ) y Q(s)
P(s) Q( ) son reales
l entonces
t ell
polinomio puede tener raíces
complejas
l j solo
l en pares conjugados.
j d
2 - Cada rama del lugar de las raíces
2.
inicia en cada polo de lazo abierto y
termina en cada cero de lazo abierto o
en infinito. El número de ramas que
termina en infinito esta dado por
Num ramas= n - m
Donde
D d
n - número de polos en lazo abierto
m – número
ú d
de ceros en llazo abierto
bi
3.- Cualquier punto en el eje real es
3
parte del lugar de las raíces sí y solo sí
el número de polos y ceros a su derecha
es impar.
 Esta propiedad debe satisfacer la condición de ángulo
en cualquier punto del eje real del plano s. Para que
un punto P pertenezca al lugar de la raíces es
necesario
i que satisfaga
ti f g lla ecuación
ió
KG (s )  180  k 360

D d
Donde k  0,
0 11, 22, 33,...
 Demostración de la propiedad 3
j



P

0 


4.- Si el número de ceros finitos es menor que
4.
el número polos finitos (m < n ), entonces n-m
ramas del lugar de las raíces finalizan en
ceros en el infinito, las asíntotas de estas
ramas tiene como punto de intersección  , el
A

cuall se determina
d t i por:

A 
 P l   ceros
Polos
n -m
 Y tiene una inclinación A con respecto
al eje real dado por

A 
 2q  1 180
n m

Donde q  0 , 1, 2 , ..., n  m  1
5.- Si el lugar de la raíces cruza el eje j
para algún
l ú valor l d K,
de K este puede
d
obtenerse por el criterio de Routh-
H
Hurwitz.
i
6.- Los p
puntos de ruptura
p de entrada y
salida del lugar de las raíces se
determinan a p
partir de las raíces de la
ecuación j j
dK
0
ds
 Q (s )  0 0
d 
dK  P (s )  
 0
ds ds
a) b)

a) Puntos de ruptura de salida b) puntos de ruptura de entrada.

7 - Los ángulos de partida del lugar de las
7.
raíces de un polo complejo están dados
por
d  180  suma de ángulos de vectores dibujados a este polo de otros polos
+ suma de ángulos de vectores dibujado a este polo de los ceros

Los ángulos
L á l d llegada
de ll d a un cero
complejo se pueden obtener de manera
similar
i il usandod
a  180  suma de ángulos de vectores dibujados a este cero de otros ceros
+ suma de ángulos de vectores dibujado a este cero de otros polos
 Ejemplo.- Determinar el lugar de las
raíces del sistema de control mostrado
en la figura.
R(s) E(s)
+
1
K
s (s  3)(s  4)
-

i)) Primero se toma la función de transferencia de

trayecto directo
s  0
K m  0 
polos= s  -3
 

s (s  3)(s  4) n  3 s  -4
ii) A continuación se procede a la aplicación de
la propiedad 3 para determinar cual intervalo
es lugar de las raíces
iii) Como n m  3 existen 3 ramas que van hacia
el infinito y la intersección de sus asíntotas se
pueden calcular por medio de
03 4 7
a     2.333
3 3

Y los ángulos de dichas asíntotas vienen dados

por  2q  1 
a   180 para q  0,1, 2


 3 

Así para q=0  2(0)  1  

a   180  60


 3 
Si q 1
q=1
 2(1)  1  
a    180  180

 3 

Finalmente, si q=2

 2(2)  1  
a    180  300

 3 
 iv) Los puntos de ruptura se pueden
obtener de la propiedad 6, así llegamos a
Q (s )
K   s (s  3)(s  4)
P (s )
Por lo que
dK d  s  7s  12s 
3 2

 0
ds ds

Por lo q
que derivando
3s  14s  12  0
2
Resolviendo la ecuación cuadrática
s1  1.131
s2  3.535

Puede observarse que s2 no es lugar de

las raíces de acuerdo a la tabla 4.2, por
lo que el punto de ruptura está ubicado
en s1.
v) Para determinar los cruces con el eje ,
aplicamos el criterio de Routh-Hurwitz al
sistema retroalimentado
K
s (s  3)(s  4) K K
F .T .LC    3
K s (s  7s  12)  K s  7s  12s  K
2 2
1
s (s  3)(s  4)

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz a

  s   s 3  7s 2  12s  K
 Del renglón de s2 si K  84 ,

7s 2  84  0
7(s 2  12)  0

 s1  3.464 j
s j 12 
s2  3.464 j
Lugar de las raíces del sistema
del ejemplo
j

j 12

180 60


4 3 2.33 0
60

 j 12
Ejercicio
j de Simulación
Determinar el lugar de la raíces usando Matlab® para un
sistema con retroalimentación unitaria cuya función de
transferencia de lazo abierto es
K
G (s ) 
s (s 2  4s  5)

% Por lo tanto el sistema es inestable tiene dos polos en el semiplano

d
derecho
h
>> % Uso del comando rlocus(num,den) para generar el lugar de las raíces
de G(s)H(s)
>> % Definición del polinomio del numerador y denominador de G(s)H(s):
F.T. delazo abierto
>> num=[1];
>> den
den=[conv([0
[conv([0 1 0]
0],[1
[1 4 5])];
>> rlocus(num,den)
Lugar geométrico de la raíces
obtenido por Matlab®.
Diseño de parámetros usando el método del
lugar de las raíces

 El método del lugar

g de las raíces es una herramienta
útil en el diseño de sistemas de control, con este
método se puede determinar el valor de la ganancia
en lazo abierto para que los polos de lazo cerrado
produzcan un factor de amortiguamiento  , que
originen un sobreimpulso deseado para el sistema.
 En ocasiones es necesario manipular la
ecuación característica del sistema
dinámico con objeto de extender la
dinámico,
aplicación del método del lugar de las
raíces a dos o más parámetros.
parámetros
Si la ecuación característica de un sistema
dinámico dada por
(s )  an sn  an 1sn 1    a1s  a0  0
 Así, el efecto del coeficiente a1 puede
Así
estudiarse reacomodando la ecuación
de la siguiente forma
a1s
1 n 1
0
an s  an 1s  ...  a 2s  a 0
n 2

 O bien
bi puede
d presentarse
t ell caso en ell
cual un parámetro  , no aparezca
solamente
l t como coeficiente,
fi i t
s 2
s  (a 2   )s  a1s  a0  0
3 2
1 0
s  a 2s  a1s  a 0
3 2
Procedimiento para el diseño de parámetros usando el
método de lugar de las raíces

1
1. Usando la función coseno, obtenemos
n
cos  
n
   cos 1 
j Plano s

j n 1   2
 n
0

n 
 jn 1   2
2
2. Se traza una línea en la gráfica del
lugar de las raíces del sistema
partiendo del origen con la inclinación
resultante.
3 e identifica el punto P en el cual cruza
3.
el lugar de las raíces dicho segmento y
se trazan radios vectores dirigidos
desde los polos y ceros del sistema
dirigidos a este punto.
punto
4
4. Para determinar el valor de la ganancia
K se utiliza la expresión:
KG (s )  1

1 Q (s )
K  
P (s ) P (s )
Q (s )
 Ejemplo.-
j p Para el sistema con retroalimentación
unitaria cuya función de transferencia de lazo abierto
se define como G(s). Determinar el valor de la
ganancia en lazo abierto K para que los polos
dominantes de la función de transferencia de un
sistema de segundo orden presente un %Mp=40%,
verifique
f si el sistema puede considerarse dominante
de segundo orden y en caso de que así sea calcule el
tp y ts.
K
G (s ) 
(s  3)(s 2  4s  5)
 Al analizar la función de transferencia de
lazo abierto, tenemos
K m  0
 
(s  3)(s 2  4s  5) n  3

 s1  3

polos=  s2  2  i

 s3  2  i
 ii) Como hay un polo real aplicamos la
regla 3, de tal manera que el lugar de las
raíces sobre el eje real corresponde al
intervalo [-3,-∞].
 iii) Debido a que hay más polos que
ceros finitos aplicamos la regla 4.
3
a   1
3
 Como
 2q  1 
a    180 
para q  0,1, 2
 3 

Con q=0, q=1 y si q=2 llegamos a

 2(0)  1   2(1)  1     2(2)  1 
a   
 
    180 
 180   180 
 300 
 180 60 a
 3 
a
 3 
 3 
iv) Calculando los cruces con el eje
aplicando el criterio de Routh-Hurwitz,
K
G (s)  s  3  s 2  4 s  5  K
FTLC    3
G ( s)  1 K
 1 s  7 s  17 s  15  K
2

 s  3  s  4 s  5 
2

Para que se genere un renglón de ceros se debe cumplir

que K=104,
 7s2 15 104  0

7  s 2  17   0

Por lo
P l tanto,
t t l
los cruces con ell eje
j
imaginario están en
s   17  4.123 j
v)) Debido a la existencia de p polos
complejos es aplicable la regla 7
 d 1  1 8 0   ( 1   2 )
 Cálculo del ángulo de partida  d1

j

2
j
2
3 1 0
j

De la figura tenemos
2
1  tan 1    90
 
0

1
 2  tan 1    45
 
1
Por lo tanto
d1  180  (90  45 )  45
Como d 2 corresponde al complejo
conjugado de  , tenemos d1

2  45
 En este ejemplo de diseño se tiene
como condición un máximo
sobreimpulso de 40%,
40% con este dato
calculamos  , así tenemos
1
  0.28
 2
1 2
  1 
ln  0.40  
  
 Para factor de amortiguamiento
amortiguamiento, el
ángulo correspondiente es:
  cos 1 (0.28)
(0 28)  73.73
73 73
 Tomando las coordenadas del punto P P,
obtenemos los valores de a y b, así
s  0.806
0 806  2.77
2 77 j
Para determinar K evaluamos
Q (s )
K 
P (s ) s 0.806 2.77 j

( s  3)( s 2  4 s  5)
K
1 s 0.806  2.77 j
 K  (0.806  2.77 j  3)( 2.884 106.223   4  0.806  2.77 j   5)
2

s 0.806  2.77 j

R li
Realizando
d operaciones
i

K  3.533 51 618  88.442

3 533 51.618 128 382 
442 128.382

K  29.825
29 825
 Para verificar que el sistema es dominante de
segundo orden sustituimos el valor de K en la
función de transferencia de lazo cerrado.
K
FTLC  3
s  7 s 2  17 s  15  K K  29.825

29.825
FTLC 
s 3  7 s 2  17 s  15  29.825
 Obteniendo el polinomio característico
 ( s )  s 3  7 s 2  17 s  15  29.825  s 3  7 s 2  17 s  44.825

 s1  5.388

Polos  s2  0.805  2.769 j
 s  0.805  2.769 j
 3
 Por lo cual se puede considerar un sistema
dominante de segundo orden. Reordenando la
Función de transferencia en términos de un
sistema dominante de segundo orden.

29.825
G (s) 
 s  5.388   s 2  1.61s  8.314 
 Si se aplican
p un escalón unitario al sistema con la
ganancia diseñada se produce la respuesta mostrada
en la figura, en donde se aprecia que el máximo
sobreimpulso no rebasa el 40%.
40%
Referencias

1.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition,
1994.

2.- Nise S. N.,, Control Systems

y Engineering,
g g, John Wileyy & Sons,, 4th
Edition, 2004.

3 - Ogata K.,
3. K Ingeniería de Control Moderno
Moderno, Pearson Prentice Hall,
Hall
4tª Edición, 2003.

4 Dorf B.,
4.- B Sistemas de Control Moderno
Moderno, Pearson Prentice Hall,
Hall
10ª Edición, 2005.
5.- Hostetter G. H., Savant C. J., Stefani R. T., Sistemas de Control,
McGraw-Hill, 1ra Edición, 1990.

6.- Kuo C. B.,, Sistemas de Control Automático,, Prentice Hall,,

Séptima edición,
1996.

7.- Hernández R., Introducción a los Sistemas de Control,

Pearson, Primera
edición 2010
edición, 2010.

8.- Lázaro I., Ingeniería de Sistemas de Control Continuo, 2da

Edi ió Ed
Edición, Ed. U
Universitaria.
i it i
UNIDAD 2

Análisis de Respuesta en Frecuencia

Control Analógico II
M.I. Isidro Ignacio Lázaro Castillo
Antecedentes históricos

Los métodos de respuesta en frecuencia y

lugar de las raíces son la base del control
clásico.
Sistemas telefónicos: Un impulso significativo en sistemas de control.
Nyquist en 1932
•Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por
Medio de excitación seniodal permanente.

Bode en la década de 1940

•Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de Nyquist.
Black en la década de 1940
•Método de respuesta en frecuencia, realimentación de amplificadores.
Hendrik Wade Bode 1905-1982
Natural de Estados Unidos de América,
trabajó en filtros eléctricos siendo hoy
considerada clásica su obra Network Analysis
and Feedback Amplifier Design. Trabajó
posteriormente durante la 2a guerra mundial
en sistemas balísticos de misiles y
comunicaciones en general.
Harry Nyquist 1889-1976
Nació en Suecia emigrando para los Estados Unidos
de America. Trabajó en la explicación cuantitativa del
ruido térmico en las comunicaciones, inventó el
sistema de transmisión de banda lateral vestigial (TV).
Quedó célebre por su famoso diagrama de
estabilidad.
Introducción

 El concepto respuesta en frecuencia, se

refiere a la respuesta que presenta un
sistema de control en estado estable ante una
entrada senoidal. En estos métodos, la
frecuencia de la señal de entrada se varía en
cierto rango, para monitorear la respuesta
sobre un intervalo de frecuencia que produce
el sistema tanto en magnitud como en fase.
Respuesta en estado estable de un sistema
ante una entrada senoidal
 Cuando una señal senoidal se aplica como entrada a
un sistema lineal invariante en el tiempo, el cual es
estable y con función de transferencia de la forma:
x(t)
x(t)

x A

x(t) Sistema lineal y(t)

t estable G(s) t

T
 T
Y (S )
G( S ) 
X (S )
 la respuesta producida por este tipo de sistemas tiene la misma
forma de la señal de entrada, la diferencia estriba en que la
salida tiene una amplitud y un defasamiento distinto al de la
señal de entrada.
Demostración

Podemos analizar el sistema descrito por

Y (S )
G( S ) 
X (S )
Así, considerando una entrada senoidal dada
por
x (t )  xsen (t )

Como G(s) puede descomponerse en la forma

A(s) A(s)
G(s)  
B(s) (s  p1 )(s  p 2 )(s  p n )
Por lo que la salida será
A (s ) A (s )
Y (s )  X (s )  X (s )
B (s ) (s  p1 )(s  p2 ) (s  pn )

Aplicando transformada de Laplace a la

entrada
x
X (s) 
s2   2

Así
A (s )   x 
Y (s )   
B (s )  s 2   2 
 En el caso de los polos reales y
diferentes, tendríamos
a a* R11 R21 Rn1
Y (s)     
s  j s  j s  p1 s  p 2 s  pn

 Así aplicando L 1
a Y (s ) , tenemos
y (t )  ae  jt  a *e jt  R11e p1t  R21e p2t    Rn1e pnt

 Por lo que, para el estado estable, cuando t ,

tenemos que e pt  0 , ya que p1, p2,..., pn son
menores de cero.
 Así, la salida tiende a
y (t )  ae  jt  a *e jt
 el mismo efecto se tiene si el sistema tiene
polos repetidos, ya que en este caso se
tendrían términos de la forma: t e p t , los
cuales también tienden a cero si t  .
 Así, en cualquier caso, en estado estacionario,
tenemos que
G (s ) x (s  j  ) xG ( j  )
a  
s2  2 s  jw 2j
 Y su complejo conjugado resulta
G(s)x(s  j) xG( j)
a*  
s2  2 s  j 2j

 Al emplear la notación de Euler,

Y ( j )
G ( j )   G ( j  ) e j
X ( j )

Donde
 Im G ( j  ) 
  G ( j  )  tan 1  
 Re G ( j  ) 
 De manera similar para el complejo conjugado
G( j)  G( j) e  j  G( j) e  j
Por lo tanto en estado estable
x G( j) x G( j)
y(t)   e  j e  jt  e j e jt
2j 2j

 e j (t  )  e  j (t  ) 
y (t )  x G ( j  )  
 2j 
Utilizando la identidad de Euler
y (t )  x G ( j  ) sen (t   )
 Así
y(t)  ysen(t   )

Donde
y  x G( j)

 De esta manera el módulo y ángulo de la

función de transferencia de la planta son:
y( j) y ( j )
G( j)  G ( j ) 
x( j) x ( j )
Ejemplo

 Ejemplo Para un sistema de primer

orden encontrar la salida en estado
estable cuando la entrada es xt( )xsen(t) .
Y (s) K

X (s) s  1

 La función de transferencia sinusoidal es

K
G ( j ) 
j  1
 Obteniendo el ángulo y módulo
  
  G ( j )  0  tan 1     tan t 
1

 1 

K
G ( j ) 
1   2 2
Por lo que en estado estable la respuesta del
sistema es
y(t)  x G( j) sen(t  )

xk
y(t)  sen(t  tan 1 T )
1   2T 2
Diagramas de Bode
 Para cualquier sistema lineal la función de
transferencia sinusoidal se obtiene sustituyendo s por
j en la función de transferencia del sistema. Por lo
general, se utilizan tres representaciones gráficas
para visualizar el comportamiento de de la función de
transferencia sinusoidal con respecto a la frecuencia,
los cuales son:
 1.- Diagramas de BODE.
 2.- Diagramas POLARES o de Nyquist.
 3.- Diagramas de magnitud logarítmica contra fase o
diagramas de Nichols.
 Los diagramas de Bode están formados por
dos gráficas: en la primera se presenta el
logaritmo de la magnitud de una función de
transferencia sinusoidal y en la otra el ángulo
de fase, en ambas se grafican contra la
frecuencia en la escala logarítmica.

G(j) = 20 log | G(j) | en decibeles (dB)

G ( j ) en grados
Trazas de bode para factores
básicos
 Un sistema puede representarse como varias
funciones de transferencia en cascada
G (s )  G1 (s )G 2 (s )Gn (s )

G ( j)  G1 ( j)G2 ( j)Gn ( j)

 Dado que cada término es una variable
compleja, podemos reescribirlos como
G ( j  )  G1 ( j  ) 1 G 2 ( j  ) 2  G n ( j  ) n

G ( j  )  G1 ( j  ) G 2 ( j  )  G n ( j  ) 1  2    n

 De esta manera el módulo y ángulo son:

G ( j )  G1 ( j ) G 2 ( j )  Gn ( j )

G ( j  )  1  2    n
 Al tomar el logaritmo base 10 a la ecuación de
módulo
log10 G ( j  )  log10 G1 ( j  )  log10 G 2 ( j  )    log10 Gn ( j  )

 Por lo cual se concluye que para trazar el

Bode de magnitud de un sistema, se pueden
sumar las contribuciones debido a la magnitud
de los términos individuales.
Bode de un factor K

 Para obtener la gráfica de magnitud

logarítmica para una ganancia constante K
representada por
G (s )  K
 Obteniendo la F.T. sinusoidal
G ( j )  K
G  j    20 log10 K
 Obsérvese que el ángulo de fase es de cero
grados para el factor K
Diagrama de bode del factor K
Bode de un factor integral y
un derivativo
 Consideremos la función de transferencia de
un integrador,
1
G (s ) 
s
 Donde su función de transferencia sinusoidal
es
1 j
G ( j )  
j 

 Obteniendo su magnitud en dB y ángulo,

tenemos   1  
  
1   tan 1      tan 1 ()  90
G  j    20 log10    20 log10   0 
  



 Diagrama de bode del factor integrador
1
dB
j

20

0.1 1 10 100  rad/seg

-20


1
j

0.1 1 10 100  rad/seg

-90°
 Para el caso del factor derivativo
G (s )  s
 Valuándola en j tenemos que

G  j   j

 De esta forma su módulo en decibeles y su

ángulo son:
 
G  j   2 0 lo g 10    tan 1    tan 1 ()  90
 0
 Diagrama de Bode de un factor derivativo
j  dB

20

0.1 1 10 100  rad/seg

-20


j
90°

0.1 1 10 100  rad/seg

Bode de un factor de primer
orden (1+ j)1
 Factor de primer orden en el denominador,
1
G (s ) 
1  s

Donde su función de transferencia sinusoidal es

1
G ( j ) 
Haciendo un análisis: 1  j 
a) Para bajas frecuencias ( << 1) la magnitud se
aproxima a
G  j   20log10 1   2 2  20log10 1  0 dB
b) Para altas frecuencias ( >> 1) la magnitud
se aproxima a
G  j    20 log10 1   2 2  20 log10  dB

c) En  = 1/ la magnitud es de
G  j     20 log10 1  1   20 log10 2   3 dB

Al valor de  = 1/ se le denomina frecuencia de

corte o punto de quiebre, esta representa la
intersección de las trazas de bajas y altas frecuencias
de un factor de primer orden.
 El ángulo de fase  para el factor 1/(1+ j)
está dado por
   tan  1

Haciendo un análisis en frecuencia

a) Para una frecuencia =0, el ángulo de fase
es cero.
b) Para la frecuencia de corte  = 1/ , el
ángulo de fase es

   tan 1   tan 1 1  45

c) Para el caso en el cual   , el ángulo es –90º.
G ( j  ) dB
20

1 1 1 1 2 5 10 20  rad/seg
20 5 2     
-20


G ( j )

1 1 1 1 2 5 10 20  rad/seg
-45° 20 5 2     

-90°
 Considerando ahora el caso del factor de
primer orden en el numerador, tenemos
G (s )  1  s
G  j   20log10 1 j  20log10 1   2 2 dB

 Cabe señalar que una ventaja de los

diagramas de Bode es que para factores
recíprocos, por ejemplo, (1+j) las curvas de
magnitud y ángulo de fase solo cambian de
signo.
 Curva de magnitud y ángulo de fase para (1+j)
G ( j  ) dB

20

1 1 1 1 2 5 10 20  rad/seg

G ( j ) 20 5 2     
90°

45°

1 1 1 1 2 5 10 20  rad/seg
20 5 2     
Bode de un factor cuadrático [1+2(j /n) +
(j /n)2]1

Consideremos ahora un sistema de segundo

orden de la forma
n2
G (s )  2
s  2n s  n2
La cual se puede reescribir como
1
G (s ) 
s2  s 
 2  n2   1
n
2
 n 

la función de transferencia sinusoidal es

1
G ( j )  2
     
1  2  j  j 
 n   n 
 En una función de transferencia de segundo
orden se presentan varias situaciones.

 Si >1, el factor cuadrático se expresa como el

producto de dos factores de primer orden con
polos reales, en cuyo caso el Bode ya se
analizó.
 Si 0<<1 el factor cuadrático es el producto de
dos factores complejos conjugados.
 Obteniendo el módulo en dB es

1
G  j    20 log10 2
     
1  2  j  j 
 n   n 

2 2
 2    
G ( j  )  20 log10 (1)  20 log10  1  2 
  2 
 n   n 

así
2 2
 2    
G ( j  )  20 log10  1  2 
  2 
 n   n 
 Analizando, observamos que:
1. Para frecuencias bajas    
1
.
n
n

G ( j )  20log10 (1)  0

Esto significa que para bajas frecuencias el bode es una

recta de 0 dB.
n
2. Para frecuencias altas n   

 1.

2 
G  j   20log 2  40log dB
n n
Por lo que para altas frecuencias se comporta como una línea recta
con pendiente de -40 dB/década.
 Se puede observar que la asíntota de baja
frecuencia intercepta a la de alta frecuencia
en  = n (frecuencia de corte),
2 2
 n 2   n 
G ( j )  20log10 1  2    2   20log10  2 
 n   n 
 El ángulo de fase para el factor cuadrático
dado por
  
 2 
1  n 
 2
  tan 1  2
      1     
1  2  j  j   
 n   n    n  

 Para obtener un bosquejo podemos analizarla

de la siguiente forma
a) Para frecuencias bajas en  = 0 tenemos
0
   tan 1    0
 1
b) En cambio, para la frecuencia de resonancia
 = n, tenemos
 2 
   tan 1  1
   tan   90


 0 

c) Para altas frecuencias obtenemos que en  =

,  = -180º.
 De manera similar se puede proceder para
obtener los diagramas de bode para el factor
[1+2(j /n) + (j /n)2]1, aprovechando que
simplemente hay que hacer un cambio de
signo en la magnitud y en el ángulo de fase.

s 2  2n s  n2
G (s ) 
n2
  
2 2 2  2 
 2          
  1  2  j 1  n 
G ( j  )  20 log10 1  2    2   j   tan  2
   n   n  1     
 n   n 
  n  
Frecuencia de resonancia r y el valor pico de
la resonancia Mr

 En el caso de los diagramas de Bode de factores

cuadráticos, existe una diferencia entre la curva real
de magnitud y su aproximación mediante asíntotas,
esta debe tenerse en cuenta cuando  < 0.707.
 Para calcular r se parte de la ecuación

1
G ( j ) 
2 2
 2    
1  2    2 
 n   n 

 Puesto que el numerador es constante ocurrirá un

valor pico cuando la ecuación tenga un mínimo.
 2 2
     
2
g ( )  1  2    2 
 n   n 
 Derivando e igualando a cero.
dg ( ) d   2     
2 2

 1  2    2  0
d d  n   n  
 

dg ( )    2       2  
  2 1  2  2 2    4     0
d   n  n   n  n  

4  2 2  2
2  1    0 2  1 
2
n2  n  n
0
 Así, el valor mínimo de g() ocurre en
  n 1  2 2
 Así, la frecuencia de resonancia se define
como
r  n 1  2 2 para 0   0.707

Obsérvese que:
Conforme  tiende a cero    . r n

Para  > 0.707 no hay pico de resonancia.

 La magnitud del pico de resonancia se puede
determinar M r

1
Mr 
2 1   2 para 0    0.707

para   0.707
Mr  1

Proceso de graficación de
diagramas de Bode
1.- Escribir la función de transferencia
sinusoidal como el producto de factores
básicos en la forma normalizada.
2.- Identificar la frecuencia de corte de cada
factor básico.
3.- Dibujar las curvas asintóticas y de ángulo de
fase.
4.- Si se requiere mayor precisión realizar las
correcciones apropiadas.
Ejemplo

 Ejemplo Elaborar el diagrama de bode del

siguiente sistema
5(s  4)
G (s ) 
s (s  2)(s 2  3s  3)

1) La función de transferencia normalizada es.

s   20   s 
5(4)   1     1
 4   6  4 
G (s )  
 s 3s   s 3s 
2 2
1 1
s  2   s  1  3    1 s  s  1    1
 2   3 3   2  3 3 
 Los factores de la función de transferencia
sinusoidal son, para el numerador
20  j 
G1 ( j )  , G 2 ( j  )    1
6  4 

Y para el denominador
 j  1
G 3 ( j s )  j , G 4 ( j  )    1 , G 5 ( j  ) 
 j   j 3  1
2
 2 
3 3
2) Las frecuencias de corte:
para G2(s) c 2  4 rad/seg
y G4(s) c 4  2 rad/seg
para G5(s), dado que =0.5, su frecuencia
de corte es

r  n 1  2 2  3 1  2(0.5) 2  1.22 rad/seg

 Para G1(s) por ser constante su ángulo
de fase es cero y su magnitud es
 20 
G1 ( j  )  20 log10    10.45 dB
 6 

 Para G2(s) por ser un factor de primer orden

en el numerador su ángulo de fase varía entre
0° y 90° y en c2=45°. Para bajas frecuencias
su magnitud es cero y a partir de c2= 4
rad/seg tiene una ganancia de 20 dB/década.
 En el caso del integrador G3(s), su fase
es una constante de -90° y su magnitud
tiene una pendiente de – 20 dB/década.
 En G4(s) se tiene un ángulo de fase que
va de 0° a -90° y en c4=-45°. Por otro
lado, se magnitud es cero a bajas
frecuencias y en c2= 2 rad/seg tiene
una ganancia de -20 dB/década.
dB
G 2 (s )
20

10.45 G1 (s )

 rad/seg
-20
1 2 4 10 100

-40
G (s ) G 4 (s )

G 5 (s ) G3 (s )

90°
G 2 (s )
45°
G1 (s )

 rad/seg
-45°
1 2 4 10 100
-90°

G 4 (s ) G 3 (s )
G 5 (s )
-180°

-270°

G (s )
 Por último, para en G5(s) por ser un factor de
segundo orden en el denominador su ángulo de fase
va de 0° a -180° y en la frecuencia de resonancia
toma el valor -90°. Su magnitud es de cero para bajas
frecuencias y a partir de r=1.5 rad/seg presenta una
pendiente de -40 dB/década, mientras que su
magnitud de pico de resonancia esta dado por
1 1
Mr    1.15
2 1   2
2(0.5) 1  0.5 2

M r  1.21 dB
Identificación de sistemas usando la respuesta
a la frecuencia

 La identificación de la planta consiste en

determinar la función de transferencia de está
a partir de mediciones experimentales. Para lo
cual, se emplea un generador senoidal y un
analizador de señales.
x(t)

Au
u(t)
Ay
Proceso y(t)

Generador senoidal

Analizador de señales
 Considere el siguiente sistema
 Realizando la identificación de factores
básicos
Diagramas polares o de
Nyquist
 Para poder construir el diagrama de Nyquits,
se requiere calcular la magnitud y el ángulo
de fase para cada frecuencia , la cual debe
variar desde cero hasta infinito.
 Una ventaja al utilizar un diagrama polar es
que se presenta las características de
respuesta en frecuencia de un sistema en
todo el rango de frecuencias, en un sólo
diagrama.
Diagramas polares de factores
básicos
Factor integral y derivativo
Considerando el caso del factor integral
1
G ( j ) 
j
En su forma polar tenemos
1 1 1
G ( j )    j    900
j  
 Imaginario Imaginario

 

0  
0 Real 0 Real

0
a) b)

 Para el caso del factor derivativo

G ( j )  j G ( j  )   90
Factores de primer orden 1  j  
1

 Considerando el factor de primer orden

1
G  j  
1  j
 Su representación en forma polar es
1 1
G ( j )    tan 1 
1  j  1   2 2

 Evaluando para algunos valores de ,

tenemos
si   0  G ( j 0)  1 y   0
 1  1 1
si    Gj   y    tan 1 (1)  45
   2

Imaginario

0 0.5 1

   0 Real

0.5 G ( j )

Incremento de 
 Para el caso del factor de primer orden en el
numerador
G  j    1  j 

Donde su representación en polar es

G ( j  )  1  j   1   2 2 tan 1 
En este caso el diagrama polar es fácil de
obtener, si   0  G ( j 0)  1 y   0 

si     G  j    y   90
 Diagrama polar del factor 1  j   .

Imaginario

 

0 1
0
Real
Factores cuadráticos 1  2  j n    j  / n 2 
 
1

 Analizando ahora el factor cuadrático en el

denominador
1
G  j   2
 j   j 
1  2   
 n   n 


su magnitud y ángulo de fase son

  
 2  
1 1   n  
G  j    tan  2 
2
   2      2  1    
1      2     
  n     n     n 
 

Si analizamos el comportamiento
si   0  G ( j 0)  1 y   0 si     G  j    0 y   180
1
si   n  G ( j )  y   90
2
a) Diagrama polar del factor cuadrático b) Pico de resonancia y
frecuencia de resonancia r.

Imaginario Imaginario

0 0.5 1 0 0.5 1

  0 Real
  0
=n

0.5 0.5

1  1 1
=n
r
Incremento de  Pico de resonancia
  0.5
b)
a)
Trazado de diagramas de
Nyquist
 Para trazar un diagrama polar deben tomarse
cuatro puntos clave:
1. El inicio del diagrama, cuando =0,
2. El final del diagrama   
3. Cruce con el eje real,  0 es decir  1 8 0
 

4. Cruce con el eje imaginario, o sea para   90 .


 Ejemplo Elaborar el diagrama de Nyquist para
el siguiente sistema cuya función de
transferencia es
5(s  2)
G (s ) 
s  10
Sustituyendo s = j en la función del sistema se
tiene
5( j   2)
G  j  
 j  10 
 Calculando la magnitud y el ángulo, tenemos
102   5 
2
5( j   2)  5  1   
G  j    tan 1    tan  
 j  10  102   2  10   10 
Simulación en Matlab
Ejercicio de Simulación Obtener el diagrama de Nyquist del sistema mostrado en el ejemplo
6.7 usando Matlab®.
1
G (s ) 
(s  1)(s 2  s  1)

>> %Elaboración de diagramas polares

>> %Definición del sistema
>> num=[1];
>> den=conv([1 1],[1 1 1]);
>> % uso del comando nyquist(num,den)
>> % si se aplica directamente se obtiene el grafico polar
>> % por omisión este comando usa valores positivos y negativos
>> %para el rango de frecuencia
>> % si se desean valores positivos de w, entonces usar:
>> % Definir rango de w
>> w=0.0001:0.001:100;
>> [re im w]=nyquist(num,den,w);
>> plot(re,im)
>> grid
Especificaciones de diseño en el
dominio de la frecuencia

 Ancho de banda AB.- Es el rango de

frecuencia en donde el sistema opera
satisfactoriamente y comprende la banda de
frecuencia en la cual la magnitud no cae por
debajo de -3 dB. Si el sistema tiene dos polos
imaginarios dominantes, el ancho de banda se
relaciona con n y  por medio de

AB  n 1  2  
2
4 4  4 2  2
 Ganancia de resonancia o pico de
resonancia Mr.- Corresponde al valor máximo
de la ganancia y que se presenta en aquellos
sistemas en donde la ganancia se ve
incrementada de manera notoria a una
frecuencia llamada de resonancia.
 Frecuencia de resonancia r.- Es la
frecuencia en la cual se presenta el pico de
resonancia.
G ( j  ) dB

Mr

r
 rad/seg
AB
 Margen de Ganancia GM .- Es la ganancia
requerida para hacer que el sistema en lazo
abierto llegue a 180° de defasamiento y haga
que el sistema en lazo cerrado sea inestable.

G M  20 log10 G  j    180

 Margen de fase M.- Este corresponde al cambio en
defasamiento del sistema en lazo abierto necesario
para una ganancia unitaria, con lo cual se lograr que
el sistema en lazo cerrado sea inestable. Es decir, en
un diagrama de Bode este corresponde al valor
positivo existente entre -180° y el valor de fase
cuando la frecuencia corresponde a la de corte.
M  180  GH ( j c )
 G ( j  ) dB
Imaginario

Margen de Ganancia
0  rad/seg
Margen de Ganancia
G  j    180
GM
-1

 M 0 Real

Margen de fase

G  j   1
 rad/seg

-180°
M Margen de fase

a) b)
 Ejemplo El diagrama de bode de la figura
corresponde a la función de transferencia
mostrada, determine su margen de ganancia y
de fase correspondiente.
20
G (s ) 
s s  4  (s  8)
 GM

M

M
Criterio de Nyquist

 En el dominio de la frecuencia la
inestabilidad de un sistema de control
sometido a una señal senoidal se presenta
cuando la magnitud del sistema es mayor que
uno y su ángulo de fase rebasa los 180°.

R(s) Y(s)
+ E(s)

proceso
-
 En términos de los diagramas de Nyquist para
un sistema de lazo abierto, el criterio de
estabilidad establece que un sistema lineal es
estable si el diagrama polar no encierra al
punto -1. Imaginario

-1

0 Real
180°

Estable

Inestable
 Ejemplo 6.10 Determinar el valor de K de la
siguiente función de transferencia de lazo
abierto que produzca un sistema
marginalmente estable.
K
G (s ) 
s (s  2)(s  3)

 Determinando la función de transferencia

sinusoidal
K K
G ( j )  
 j   5  j   6  j   j  3  5 2  6 j 
3 2
 Por lo que su magnitud y ángulo son
K K
G  j   
  6   3  25 4   6   3 
2 2
 5 
2

 6   3  1  6   
2
   tan  1
   tan  
 5    5 
Para que el sistema sea marginalmente estable
se requiere que
G  j   1
Y
  180
Para que esto último ocurra se requiere que
  tan 1 0

De la condición de ángulo
6  w 2  0    6  2.449 rad/seg
 Sustituyendo este resultado en la condición
de magnitud 1  K
 K  29.988

25  2.449   6  2.449    2.449 
4

3 2
1.- Bolton W., Ingeniería de Control, Alfaomega, 2dª Edición, 2001.
2.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
3.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4tª
Edición, 2003.
4.- Rodríguez A. J., Introducción a la Ingeniería de Control Autómatico,
McGraw-Hill, 1rª Edición, 1998.
5.- Rohrs Ch. E., Melsa J. L., Shultz D. G., Sistemas de Control Lineal,
McGraw-Hill, 1ra Edición, 1994.
6.- Kuo C. B., Sistemas de Control Automático, Prentice Hall, Séptima
Edición, 1996.
7.- Navarro R., Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw-Hill, 1rª
Edición, 2004.
8.- Lázaro I., Ingeniería de Sistemas de Control Continuo, Ed. Universitaria,
Segunda Edición.
 III.- Diseño y Compensación de Sistemas en el
Unidad III.-
Dominio de la Frecuencia

Control Analógico II
M.I. Isidro Ignacio Lázaro Castillo
 Compensador de adelanto

El compensador de adelanto de fase es un filtro que presenta un valor

grande de ganancia a altas frecuencias, introduciendo además un
defasamiento positivo para todas las frecuencias, el cual es menor de
90°, lo cual permite aumentar el margen de fase del sistema de control.

s j
1
Gc (s )  a   (s  a )
s (s  a )
1
a
 a a 
Donde  >1
 Obteniendo la función de transferencia
sinusoidal  j 
1  
 a 
G c ( j ) 
 j 
 1 
  a 

 Por lo que el ángulo de fase introducido por

el compensador es
  1   
 ( )  tan 1 
  tan  

 a
 
   a
1 2

 Por identidades trigonométricas

 tan 1  tan 2 
tan m  tan 1  2    
1  tan 1 tan 2 
 G ( j  ) dB

20 log10 

   
  
m  tan 
1 a  a   rad/seg

1     

 a  a  
 m

a m  a  rad/seg

Simplificando
 
  1 
m  tan 1 
 a 
  
a  
 Para obtener el máximo derivamos el
argumento e igualamos a cero, así
 
  1 
d 
 a  1 a 
   (1   )   2 
dm a    0
 a  
d d   a 
2

 a   

 Resolviendo
m  a 
 Sustituyendo este valor en tenemos
 
  1 
m  tan 
1
  tan 1    1 
a   
a    
 a  
 a  

 Simplificando el resultado
  1
m  tan 
1

 2    1
 1
  1 m
m  sen  1

   1 
2 
grados

m 

Relación de m con respecto a .

Diseño de la función de transferencia del compensador en adelanto
dados  y M a una frecuencia  .
c c c

 Metodología
1. Calcular q en función del ángulo del
compensador
 c c 
  
q  tan c   a a 
1  c  c  
  
a   a  

2. Con el margen de ganancia calcular c

2 c  2   2  1
c  G c  c   10 10

2   2
c está en dB
3. Con estos valores obtenemos los
factores de la ecuación cuadrática dada
por
q 2
 
 c  1  2   2q 2c     q 2c  c  1 c  0

4. Una vez resuelta la ecuación cuadrática

se utiliza para obtener el parámetro a ,
de la forma
c  2  c
a
 c 1
5. Por cual la función de transferencia del
compensador resulta
(s  a )
Gc (s )  
(s  a )
 Implementación electrónica
Z2

C2
Z1

C1

R2
R4
-
+ R1 -
+ +
Vi(s) R3 +
+
Vx(s) Vo(s)
- - -

 F.T.
1
s
V0 (s ) R 4C1 R1C1 1 1
 a a 
Vi (s ) R3C 2 s  1 R1C1 R2C2
R 2C 2
 Ejercicio de Simulación 7.1 Obtener usando Matlab® el diagrama de Bode del
compensador diseñado en el ejemplo 7.1 y determinar la ganancia y ángulo del

compensador cuando rad/seg.

 >> % Obtención del diagrama de bode y determinación
 % de la ganancia y ángulo de fase de operación del compensador
 >> % definición del compensador
 >> num_comp=conv([4.99],[1 2.192]);
 >> den_comp=[1 10.938];
 >> compensador=tf(num_comp,den_comp)

 Transfer function:
 4.99 s + 10.94
 --------------
 s + 10.94

 >> bode(num_comp,den_comp)
 >> bode(num_comp,den_comp)

 El diagrama de bode del compensador se muestra en la figura 7.6, en
donde se marca la ganancia y ángulo de fase introducido para una
frecuencia de operación del compensador de 7 rad/seg.
Diseño de compensadores
utilizando diagramas de Bode
 A continuación se detalla el procedimiento a seguir.

 Ajustar la ganancia de lazo de tal manera que se satisfaga la

especificación del error en estado estable.

 Para calcular el error en estado estable de un sistema con

retroalimentación unitaria se utiliza el teorema del valor final de la
siguiente manera
sR (s )
ess  lim
s 0 1  G (s )
p

 Si la entrada es un escalón de amplitud A y la planta no tiene

integradores, entonces
A
s
s A
e ss  lim 
s  0 1  G (s ) 1  G p (0)
p
 Definiendo a como la constante de error
de posición (Kp), tenemos
K p  limG p (s )
s 0
 Definiendo a como la constante de error
de posición (Kp), tenemos
K p  limG p (s )
s 0

 De tal forma que el error de seguimiento

estará dado por e  A
ss
1 K p
 Por otra parte, si la entrada fuera una
rampa de pendiente A y al tener la
planta un integrador se tiene
A
s
s 2  lim A A
ess  lim  lim
s 0 1  G (s ) s 0 s  sG (s ) s 0 sG (s )
p p p

 En este caso el error de estado estable

puede obtenerse de
A
e ss 
Kv
 Donde Kv definida como la constante de
error de velocidad se calcula como
K v  lim sG p (s )
s 0
Ejemplo de diseño
 Considere la función de transferencia de una planta en lazo abierto y
diseñe un compensador de adelanto de fase que cumpla con las
siguientes especificaciones: Proporcionar al sistema un error en estado
estacionario ante una entrada escalón unitario menor del 1% y proveer
de un margen de fase de 45°.
s2
G p (s ) 
(s  0.1)(s 2  10s  29)

 1.- Ajustando la ganancia de la planta para satisfacer el criterio de error

en estado estable, tenemos que dada una entrada escalón unitario

A 1
ess   0.01  Kp 
1
 1  99
1 K p 1 K p 0.01
 De tal forma que la ganancia de la planta
será K  lim K (s  2)

2K
 0.69K
p
s 0 (s  0.1)(s 2  10s  29) 2.9

Kp 99
K   143.5
0.69 0.69

 Por lo que la función de transferencia de

la planta quedará como
G p (s ) 
s  2 143.5 
143.5s  287
s 3  10.1s 2  30s  2.9 s 3  10.1s 2  30s  2.9
 2.- Ahora se construye el diagrama del
sistema con la ganancia K pero sin
compensar.
dB Diagrama de Bode

M  38.5


180  45  135

Margen de fase

Frecuencia  rad/seg
 Tabla 7.2 Valores del diagrama de Bode del ejemplo 7.4

  dB

0.001 39.9092 -0.564
0.100 36.9081 -44.113
0.200 32.9289 -61.753
0.847 21.8482 -76.987
1.000 20.6190 -77.378
3.578 12.4318 -93.247
8.490 3.7963 -129.489
10.000 1.5342 -136.111
11.325 -0.2865 -140.743
15.106 -4.7466 -149.987
20.149 -9.4385 -157.261
63.777 -29.0901 -172.732
100.000 -36.8795 -175.361
201.868 -49.0697 -177.701
1000.000 -76.8631 -179.535
 3.- De la tabla 7.2 establecemos que ,
como el ángulo del compensador no
puede rebasar los 65°, entonces
   135  65   200
 Por lo tanto el rango de la frecuencia
será 11    1000 , seleccionando y tomando el
valor de módulo y ángulo a esta
frecuencia, calculamos
c  149.98  135  14.98 c  4.74 dB
 Con estos datos diseñamos el compensador
q  tan 14.98   0.267
4.74
c  10 10
 2.978
 Calculando los coeficientes de la ecuación
cuadrática
q 2  c  1  1.906
2q 2c  0.426

q c  c 1c  6.525
2
 De tal forma que
1.906 2  0.246  6.525  0
 Resolviendo
 1  1.915
 
 2  1.786
 Por tanto el otro parámetro del
compensador será
1.915 
2
15  2.978
a  4.633
1.915 2.978  1
 Así, la función de transferencia del
compensador es
  s  a  1.915  s  4.633 
G c (s )  
(s   a )  s  8.872 
 el diagrama de bloques del sistema con
el compensador diseñado.
Compensador Gc(s) Planta Gp(s)
R(s) + E(s) 1.915  s  4.633 U(s) 143.5  s  2  Y(s)
s  8.872  s 3  10.1s 2  30s  2.9
-
 Reduciendo el diagrama de bloques
Y(t) Respuesta al escalón

Compensado

Sin compensar

t (Seg)
Compensador de Adelanto

CONCLUSIONES
 El compensador de adelanto mejora la
respuesta transitoria pero
 incrementa ligeramente el error en estado
estacionario
COMPENSADOR DE ATRASO
 El comparador de atraso de fase actúa como un filtro
que posee una alta ganancia a altas frecuencias y al
mismo tiempo introduce un defasamiento negativo
para todo el rango de frecuencias.
1  s  a
Gc  s  >1
  s  a

Gc s   
s  b
s  b  <1
Donde
1 b = a.
 

 j

b b 

 En ocasiones se puede plantear como

un compensador proporcional-integral de
la forma
Gc  s   K p
s  K I /Kp
s
RESPUESTA EN FRECUENCIA
G ( j  ) dB

 rad/seg
20 log10 


b m b
 rad/seg

m

m  b  m  sen
 1
 sen
1 
 1 1 
DISEÑO DEL COMPESADOR
 Para resolver los parámetros del compensador de
atraso cuando se conoce el margen de fase c y de
ganancia dados a una frecuencia . Así, tenemos

q 2
 
 c  1  2   2q 2c     q 2c  c  1 c  0

 Por lo que habrá una solución real positiva para  si

q 2c  c  1  0

Para tener una raíz positiva para , se tiene

  2 c
b c
 c 1
IMPLEMENTACIÓN ELECTRÓNICA

 La figura muestra un compensador de atraso implementado

usando una red de atraso conectada a la entrada de un
amplificador operacional en seguidor de voltaje, para evitar
efecto de carga en la entrada se utiliza otro seguidor de voltaje.

Z1 - 1
- b
+ R 2C
+
R1
+ +
+ R2 +
Vo(s)
Vi(s) Vx(s) Z2 Vy(s) 1
- b 
C  R1  R2 
- - -
C

 1  R2
V0 (s ) R 2Cs  1 R2  s   
 V0 (s )  R 2C  R1  R 2

Vi (s ) R1Cs  R 2Cs  1 Vi (s ) 
(R1  R 2 )  s 
1 

 C (R1  R 2 ) 
EJEMPLO DE DISEÑO
 Ejemplo 7.5 Para la función de transferencia de lazo abierto,
diseñe un compensador de atraso de fase que cumpla con las
siguientes especificaciones: Proporcionar al sistema un error en
estado estacionario ante una rampa, para tener una constante de
error de velocidad de Kv=20 y proveer de un margen de fase al
sistema de 45°.

K
G (s ) 
s  s  10 
2
 1.- Usando la ecuación calculamos el valor de K

sK K
K v  sG (s )  
s  s  10 
2
s 0 100

K  20(100)  2000
 De tal manera que la función de transferencia del
sistema sin compensar, es

2000
G (s )  3
s  20s 2  100s
 2.- La figura 7.17 muestra el diagrama de Bode de la planta sin
compensar, en donde podemos observar que no satisface el
requisito de margen de ganancia, ya que es 0°.

dB Diagrama de Bode

Margen de fase

Frecuencia  rad/seg
 3.- Para un compensador en atraso de fase, requerimos
encontrar el rango de frecuencia en donde la amplitud es mayor
de 0 dB, en este caso de la tabla 7.3 encontramos que , como el
margen de fase requerido es 45°, entonces tenemos que el
retardo de fase será

  180  45  135

 Con este valor de la tabla 7.3, establecemos que , además, como
la ganancia del compensador no puede rebasar los 65 °, entonces

  (135  65 )  70

 °
  dB 
0.1 46.0197 -91.1459°
1.0 26.3292 -100.9258°
2.1 19.2406 -113.6238°
3.1 15.4211 -124.3684°
3.8 13.3665 -131.2186°
4.6 11.1670 -139.1497°
6.8 6.1475 -158.1365°
10.0 0 -180.0000°
14.8 -7.4442 -201.8635°
32.3 -25.3542 -235.6316°
70.7 -45.1205 -253.9011°
100.0 -54.0658 -258.5788°
500.0 -95.9211 -267.7085°
1000.0 -113.9803 -268.8541°
 Por lo tanto el rango de frecuencias quedará entre 0.1    4.6
si seleccionando  2.1 y tomando el valor de módulo y
ángulo a esta frecuencia de la tabla 7.3, calculamos

c  135  113.623  21.377 

c  19.24 dB
 Con esto procedemos a diseñar el compensador, por
lo que podemos seguir el procedimiento ilustrado en el
ejemplo 7.2, de esta manera
q  tan  21.377    0.391
 19.29
c  10 10
 0.0119

 Calculando los coeficientes de la ecuación cuadrática

q 2  c  1  1.1409

2q 2c  0.00363

q c  c  1 c  0.0117
2

 Así tenemos
1.1409 2  0.00363  0.0117  0
  1  0.1028
 
  2  0.0996

 0.0996 
2
2.1  0.0119
b  0.943
0.0996 0.0119  1

0.0996(s  0.943) 0.0996s  0.094

Gc (s )  
s  0.094 s  0.094
 Compensador Gc(s) Planta Gp(s)
R(s) + E(s) 0.0996(s  0.943) U(s) 2000
s  0.094 s 3  20s 2  100s
-

dB Diagrama de Bode

Sin compensar

Compensado

 Sin compensar

Compensado
Margen de fase

Frecuencia 
rad/seg
Respuesta al escalón

Y(t) Respuesta al escalón

t (Seg)
Compensador de adelanto-
atraso
 Este compensador la red de atraso se utiliza
en frecuencias bajas y la de adelanto se
aplica para frecuencias altas. La combinación
de ambas estrategias permite eliminar el
error de estado estacionario deseado y
ampliar el ancho de banda para tener un
grado aceptable de estabilidad relativa.

Gc (s )  
 s a

 s b
 s  a   s   b 
 Considerando que   1,   1 y a  b, la
ecuación se puede escribir como

Gc (s ) 
 s  a  s  b 
s  a   s  b 

  

j

a a b b 
G ( j  ) dB

b b a a

 rad/seg
20 log10 



 rad/seg
Diseño de la función de transferencia de un
compensador adelanto-atraso a partir de c y c para
una c

 Resolver la ecuación

 q 2
c  c  1 c  2
    1c   0
2q 2
c   q 2

Donde
c
c  10 10  1

q  tan c  2 

El ángulo de fase 2 (de 1 a 5)

 Con el valor de  resuelto, obtenemos el otro
parámetro del compensador de adelanto
usando
1 c 1
a  
 2c  1 
Así mismo se resuelve
2
 b


 
  1  b 
    0

 c  tan  2    c 
 Al resolver esta última ecuación se debe elegir la raíz
positiva que tenga el menor valor de b
Implementación electrónica de un
compensador de adelanto-atraso

Z1

C1

-
-
+
+
R1
+ +
+ R2 +
Vo(s)
Vi(s) Vx(s) Vy(s)
Z2
-
- - -
C2

 1  1 
s   s 
R1C1 

R 2C 2  1 1
V0 (s )
  a b
Vi (s )  1 1 1  1 R1C1 R 2C 2
s2     s 
 R 2C 2 R1C1 R 2C1  R 2C 2R1C1
Referencias
1.- Sinha N. K., Control Systems, John Wiley & Sons, 2nd Edition, 1994.
2.- Ogata K., Ingeniería de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 4tª
Edición, 2003.
3.- Dorf B., Sistemas de Control Moderno, Pearson Prentice Hall, 10ª
Edición, 2005.
4.- Rodríguez A. J., Introducción a la Ingeniería de Control Autómatico,
McGraw-Hill, 1rª Edición, 1998.
5.- Navarro R., Ingeniería de Control Analógica y Digital, McGraw-Hill, 1rª
edición, 2004.
6.- Kuo C. B., Sistemas de Control Automático, Prentice Hall, Séptima
Edición, 1996.
7.- Lewis P. H., Yang Ch., Sistemas de Control en Ingeniería, Prentice Hall,
1rª Edición, 1999.
8.- Ogata K., Solving Control Engineering Problems with Matlab, Prentice
Hall, 1994.