Notas de Aulas da Disciplina: MECANISMOS – Professor Antonio Almeida Silva

(UFCG/CCT/UAEM)

UNIVERSIDADE FEDERAL DE CAMPINA GRANDE – UFCG

CENTRO DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA – CCT
UNIDADE ACADÊMICA DE ENGENHARIA MECÂNICA – UAEM

4 – MÉTODOS ANALÍTICOS - ANÁLISES DE VELOCIDADE E

ACELERAÇÃO POR CÁLCULO VETORIAL

4.1 Formulação das Equações para Cálculo Vetorial

4.1.1 Sistema de referência e equações vetoriais de posição

Na Fig. 4.1 o movimento do ponto P é conhecido em relação ao sistema móvel de

coordenadas xyz, o qual por sua vez move-se em relação ao sistema fixo ou de referência XYZ.

Fig. 4.1

A posição do ponto P em relação ao sistema XYZ pode ser determinada por

RP = R0 + R (4.1)

Se os vetores unitários i, j e k são fixos aos eixos x, y, e z, respectivamente,

R= x i+ y j + z k (4.2)

4.1.2 Equações vetoriais de velocidade

A velocidade do ponto P relativa ao sistema XYZ pode ser obtida diferenciado-se a Eq. (4.1),
em relação ao tempo, para dar

VP = R& P = R& 0 + R& (4.3)

Diferenciando-se a Eq. (4.2) em relação ao tempo, vem

R& = (x& i + y& j + z& k ) + (xi& + y &j + z k& ) (4.4)

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O termo ( x&i + y& j + z&k) é a velocidade do ponto P em relação ao sistema móvel de

coordenadas. Por conveniência seja

(x& i + y& j + z& k ) = V (4.5)

Considerando os termos no segundo parêntesis da Eq. (4.4), pode-se demonstrar que a

velocidade da extremidade do vetor r, que passa por um ponto fixo e gira em torno desse ponto com
uma velocidade angular ω é V = ω × r . Também as velocidades das extremidades dos vetores
unitários i, j, k podem ser expressos por

i& = ω × i
&j = ω × j
k& = ω × k
onde ω é a velocidade angular do sistema móvel de coordenadas xyz em relação ao sistema fixo
XYZ. Fazendo as substituições, este segundo termo da Eq. (4.4) fica

x i& + y &j + z k& = x(ω × i) + y(ω × j) + z(ω × k) = ω × ( x i + y j + z k)

e considerando a Eq. (4.2), temos que

x i& + y &j + z k& = ω × R (4.6)

A equação (4.4) então torna-se

R& = V + ω × R (4.7)

A equação (4.3) pode agora ser escrita fazendo V0 = R0 e substituindo R obtido da Eq. (4.7)

VP = V0 + V + ω × R (4.8)

Onde:
V 0 = velocidade da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ.
V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz.
ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ.
R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P.

4.1.3 Equações vetoriais de aceleração

A aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ agora pode ser determinada

diferenciando-se a Eq. (4.8)

AP = V&P = V&0 + V& + ω& × R + ω × R& (4.9)

Obtém-se V& diferenciando a Eq. (4.5)

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V& = ( &x&i + &y& j + &z&k) + ( x& i& + y& &j = z& k&) (4.10)

O termo ( &x&i + &y& j + &z&k) é a aceleração do ponto P em relação ao sistema móvel de

coordenadas xyz. Assim,

( &x&i + &y& j + &z&k) = A (4.11)

Considerando os termos do segundo parêntesis da Eq. (4.10),

x& i& + y& &j + z& k& = x& (ω × i) + y& (ω × j) + z&(ω × k) = ω × ( x& i + y& j = z& k)

Da Eq. (4.5)

( x& i + y& j + z& k) = V

Portanto,

x& i& + y& &j + z& k& = ω × V (4.12)

A equação (4.10) torna-se então

V& = A + ω × V (4.13)

Também da Eq. (4.7)

ω × R& = ω × V + ω × (ω × R) (4.14)

Substituindo V& da Eq. (4.13) e ω × R& da Eq. (4.14) na Eq. (4.9) e fazendo A0 = V&0 , a
equação da aceleração do ponto P em relação ao sistema XYZ torna-se

AP = A0 + A + 2ω × V + ω& × R + ω × (ω × R) (4.15)

Onde o termo 2ω × V é a componente de Coriolis da aceleração e

A0 = aceleração da origem do sistema xyz em relação ao sistema XYZ;

A = aceleração do ponto P em relação ao sistema xyz;
ω = velocidade angular do sistema xyz em relação ao sistema XYZ;
V = velocidade do ponto P em relação ao sistema xyz;
R = distância da origem do sistema xyz ao ponto P.

4.1.4 Exemplo resolvido: Mecanismo do Ex. 10.8 - Mabie (Método do cálculo Vetorial)

Consideremos o mecanismo mostrado na Figura abaixo. A velocidade e a aceleração do

ponto A, são conhecidas e deve-se determinar as velocidades e a acelerações dos pontos B e C.
Consideremos o ponto O2 como origem do sistema de coordenadas XYZ e o ponto A como
origem do sistema xyz.

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Dados:
O2A=0,102 m
AB=0,203 m
AC=0,102 m
BC=0,152 m
ω2 =30 rad/s
α2=240 rad/s2

Fig.10.8

VA = ω2 × O2 A = 3,06 m/s

At = α2 × O2 A = 24,48 m/s 2
A

V
2

A = A = 91,80 m/s 2
n
A
O2 A

Equações vetoriais:

VB = VO + V + ω × R (I)
AB = AO + A + 2ω × V + ω& × R + ω × (ω × R) (II)

i) Na forma de componentes vetoriais para velocidades, Eq. (I):

Vo = VA
V = 0 porque R é um vetor constante no sistema xy
ω × R ⊥ AB módulo desconhecido (ω = ω3 ; R = AB)
ω× R = ?

( r r
) r
VB = VB cos(34° )i + sen(34° ) j = 0,829VB i + 0,559VB j
r

( r r
) r r r r
V A = V A cos(5° )i - sen(5° ) j = 0,996V A i - 0,087V A j = 3,047 i - 0,266 j
r
ω × R = (ω3 .R) j

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Fig. 10.8.a

Substituindo as componentes na Eq. (I), obtém-se:

r r r r r
0,829VB i + 0,559VB j = 3,047 i - 0,266 j + (ω3 .R) j (Ia)

Separando-se as componentes, nas direções i e j:

0,829VB = 3,047 ⇒ VB = 3,67m/s

2,317
0,559(3,67 ) = -0,266 + ω3 .0,203 ⇒ ω 3 = = 11,41 rad/s (SAH)
0,203
VB 3,67
ω4 = = = 18,07 rad/s (SAH)
O4 B 0,203

ii) Analisando a Eq. das Acelerações (II):

AB = A0 + A + 2ω ×V + ω& × R + ω × (ω × R)
A = 0 porque R = cte; V = 0
2ω ×V = 0 porque V = 0
ω& × R = (α 3 .R ) ⊥ AB módulo desconhecido
r
ω& × R = (ω& .R ) j
r
ω × (ω × R) = - ω2 .R i sentido de B para A

ABt = α4 × O4 B ⊥ O4 B ?
n VB 2
A =
B = 66,35 m/s 2 //BO4
O4 B
A = α2 × O2 A = 24,48 m/s 2 ⊥ O2 A
t
A

n VA 2
A =
A = 91,80 m/s 2 //O2 A
O2 A

Resolvendo em termos de componentes a Eq. (II):

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( r r
) r r
ABt = ABt cos(34° )i + sen(34° ) j = 0,829 ABt i + 0,559 ABt j
( )
r r r r
ABn = ABn - sen(34° )i + cos(34° ) j = -37,10 i + 55,00 j
( )
r r r r
AAn = AAn - sen(5° )i - cos(5° ) j = - 8,00 i - 91,45 j
( )
r r r r
AAt = AAt - cos(5° )i + sen(5° ) j = - 24,38 i + 2,133 j
ω& × R = ( ω& .R )j = ABA
t

r r
ω × (ω × R ) = -ω32 .R i = -26,428 i = ABA
n

Fig. 10.8.b

Substituindo na Eq. (II) em termos de i e j:

- 21,708
- 37,10 + 0,829 ABt = -8,00 - 24,38 - 26,428 ⇒ ABt = = - 26,185 m/s 2 (i)
0,829
55,00 + 0,559 AB = -91,45 + 2,133 + (ω& × R ) ⇒ ω& × R = 129,68; ω& = 638,8 rad/s 2 (j)
t

Portanto,
α3 = ω& = 638,8 rad/s 2 (SAH)
- ABt
α4 = = 128,98 rad/s 2 (SH)
O4 B

Achando por fim, as Acelerações em módulo (AA, AB e ABA):

AA = (A ) + (A )
n 2
A
t 2
A = 95,00 m/s 2

AB = (A ) + (A )
n 2
B
t 2
B = 71,32 m/s 2

ABA = (A ) + (A )
n 2
BA
t
BA
2
= 132,36 m/s 2

'
iii) Determinação de VC ⇒ VC = V A + ω × R′ (novo x’y’)

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( r r
) r
V A = VA cos(52° )i - sen(52° ) j = 0,616VA i + 0,777VA j
r r
r

V A = 1,884 i - 2,411 j
r r
ω × R′ = (ω3× R′) j = 1,163 j
r r r r ⎛ - 1,248 ⎞
VC i + VC j = 1,884 i - 1,248 j ⇒ θ 3 = arctg ⎜ ⎟ = -33,5°
⎝ 1,884 ⎠
VC = (1,884 )2 + (- 1,248 )2 = 2,26m/s
'
& × R′ + ω × (ω × R′)
iv) Determinação de AC ⇒ AC = AA + ω

( )
r r r r
ACt = ACt cos(33,5° )i - sen(33,5° ) j = 0,833 ACt i + 0,550 ACt j
( )
r r r r
ACn = ACn sen(33,5° )i + cos(33,5° ) j = 0,550 ACn i + 0,833 ACn j
( )
r r r r
AAn = AAn - sen(52° )i - cos(52° ) j = - 72,34 i - 56,52 j
( )
r r r r
AAt = AAt - cos(52° )i + sen(52° ) j = - 15,07 i + 19,29 j
r r
ω& × R′ = ( α3 × R' )j = 65,15 j
( r
)
ω × (ω × R′) = - ω32 × R′ i = -13,28 i
r

Resolvendo nas direções das componentes i e j:

0,550 ACn + 0,833 ACt = -72,34 - 15,07 - 13,28 = -100,69 (i)

0,833 ACn - 0,550 ACt = -56,52 + 19,29 + 65,15 = 27,92 (j)
⎧⎪0,660 × (i) ⇒ 0,363 ACn + 0,550 ACt = -66,45 ⎫⎪
⎨ ⎬
⎪⎩ (j) ⇒ 0,833 ACn - 0,550 ACt = 27,92 ⎪⎭
1,196 ACn = -38,53 ⇒ ACn = -32,80
⎧ VC2 ⎫
⎨O3C = n = 0,158 m ⎬
⎩ AC ⎭
(j) 0,833(- 32,80 ) - 0,550 ACt = 27,92 ⇒ ACt = 99,53
AC = (32,2 )2 + (99,53)2 = 104,6 m/s 2

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4.1.5 Aceleração relativa de partículas de peças separadas. Componente de Coriolis

O próximo mecanismo a ser considerado é aquele em que há deslizamento relativo entre

duas peças, como entre as peças 3 e 4 conforme mostrado na Fig. 10.31 e deseja-se determinar
ω4 e α4 sendo dadas ω2 e α2. Neste mecanismo os pontos A2 e A3 são os mesmos e o ponto é a
projeção de A2 e A3 sobre a peça 4.
A fim de se determinar ω4 e α4, devem ser analisadas a velocidade e a aceleração de dois
pontos coincidentes A2 e A4 cada um em peças separadas.

Fig. 10.31

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Pode-se escrever a equação da velocidade do ponto A4 como se segue:

VA = VA + VA A
4 2 4 2
(4.16)

Nesta equação V A2 é conhecido em módulo, sentido e direção e V A4 e VA4A2 são

conhecidos em direção. Pode-se traçar o polígono de velocidade facilmente e determinar VA4
do qual pode-se calcular ω4.
As acelerações dos pontos A4 e A2 podem ser determinadas a partir das seguintes equações:

AA4 = AA2 + AA4 A2 e AA2 = AA4 + AA2 A4 (4.17)

que podem ser desenvolvidas em

n t n t n t
AA4 + AA4 = AA2 + AA2 + AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × V A4A2 (4.18)

n t n t n t
AA2 + AA2 = AA4 + AA4 + AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × V A2A4 (4.19)

Entre as Eqs. 4.17 e Eqs. 4.18 e 4.19, faz-se a seguinte substituição:

n t
AA4A2 = AA4A2 + AA4A2 + 2ω2 × V A4A2
(4.20)
n t
AA2A4 = AA2A4 + AA2A4 + 2ω4 × V A2A4

Para se determinar a aceleração relativa entre dois pontos coincidentes em movimento,

necessita-se adicionar um terceiro componente conforme indicado. Este componente é conhecido
por componente de Coriolis o qual foi deduzido na Seção 4.1, usando-se cálculo vetorial. Também
n t
como os pontos A4 e A2 são coincidentes, os termos AA2A4 e AA2A4 não representam os
componentes usuais normal e tangencial de dois pontos de um mesmo corpo rígido como
n
previamente considerado. Por esta razão o módulo de AA2A4 é obtido através da relação:

n V A22 A 4
AA2A4 = (4. 21)
R
onde R é o raio de curvatura da trajetória do ponto A2 em relação ao ponto A4. Este componente é
dirigido dos pontos coincidentes para o centro de curvatura, ao longo do raio de curvatura. O
t
componente tangencial AA2A4 é conhecido em direção e é tangente à trajetória de A2 em relação a
A4 nos pontos coincidentes. Calcula-se facilmente a intensidade do componente da aceleração de
Coriolis 2ω4 × V A2A4 porque ω4 já é conhecida e pode-se determinar VA2A4 do polígono de
velocidade. A direção deste componente é normal à trajetória de A2 relativa a A4 e o seu sentido
é o mesmo de VA2A4 girado de 90° em torno de sua origem, no mesmo sentido de ω4.

n
Com a Eq. 4.19 escrita nesta forma, pode-se concluir facilmente que AA2A4 é zero
porque a trajetória de A2 em relação a A4 é uma linha reta e R é infinito. Pode-se traçar agora o
polígono de aceleração e determinar AA4
t
e através deste, calcular, α4.

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Consideremos a seguir o caso onde a peça 4 da Fig. 10.31 tenha sido substituída por uma
peça curva de forma circular conforme mostrado na Fig. 10.33. Neste mecanismo a trajetória de
A2 relativa a A4 é um arco de circunferência de raio e centro de curvatura conhecida. A
n
intensidade de AA2A4 não é zero portanto, e o vetor que representa este componente estará dirigido
do ponto A para o centro de curvatura C.

Fig. 10.33

n
O componente de Coriolis está sempre na mesma direção de AA2A4 caso exista, mas o
seu sentido pode ou não ser o mesmo. Considerando o termo 2ω4 × V A2A4 para o mecanismo da
Fig. 10.33, pode-se determinar a direção e o sentido do componente de Coriolis. Trace o vetor que
representa a velocidade relativa VA2A4 com direção e sentido corretos. Gire este vetor de 90°, em
torno de sua origem, no mesmo sentido de ω4. Isto dará a direção e o sentido do componente da
aceleração de Coriolis conforme mostrado na Fig. 10.34. Como se pode ver, os termos AA2A4 n
e
2ω4 × V A2A4 têm o mesmo sentido neste caso e se somarão. Obviamente, este método de
determinação da direção e sentido do componente de Coriolis se aplica mesmo se AA2A4
n
for zero.

4.1.6 Exemplo resolvido: Mecanismo do Ex. 10.9 - Mabie (Método do cálculo Vetorial)

No mecanismo de plaina limadora mostrado na Figura abaixo a peça 2 gira a uma

velocidade angular ω2 de 10 rad/s. Determine a aceleração AA4 do ponto A4 da peça 4 e a aceleração
angular α4 para a fase mostrada na figura.

Dados:
O2O4 = 300 mm
O2A = 100 mm
AO4 = 250 mm
ω2 = 10 rad/s (SH)

As equações da velocidade e da aceleração são as seguintes:

I. V A4 = V A2 + V A4A2

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Onde:

(V A2 = ω2 × O2 A); V A = 100 cm/s ⊥ O2 A2

⎧V A4 ⊥ O4 A4 ⎫
⎪ ⎛V A4 = 32,5 cm/s ⎞
(V A4 = V A2 + V A4A2 ) ⎨V A2 = 100cm/s ⊥ O2 A⎪⎬ ⎜⎜ ⎟⎟
⎪V ⎪ ⎝V A4A2 = 95 cm/s ⎠
⎩ A4A2 // O4 A4 ⎭
V 32,5
ω4 = A4 = = 1,3 rad/s (SAH)
O4 A4 25

Fig. 01

Ampliando o polígono das velocidades:

Fig. 02

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II. AA4 = AA2 + AA4A2

III. AA 2 = AA4 + AA2A4

n
AA2 t
+ AA2 n
= AA4 t
+ AA4 n
+ AA2A4 t
+ AA2A4 + 2ω4 ×VA2A4
onde:
⎛ n ⎞ n
V2
⎜⎜ AA2 = A2 =
O A
100 2
10
= 1000cm/s 2 ⎟⎟ AA2 //A2 O2 { }
⎝ 2 2 ⎠
( )
AA2 = 0 {α 2 = 0}
t

⎛ n ⎞ n
V2
⎜⎜ AA4 = A4 =
O A
32,5 2
25
= 42,2cm/s 2 ⎟⎟ AA4 //A4 O4 { }
⎝ 4 4 ⎠
( t t
){ n
AA4 = ? AA4 ⊥AA4 }
⎛ n V2 ⎞
⎜⎜ AA2A4 = A2A4 = 0 ⎟⎟ {R = ∞}
⎝ R ⎠
( )
2ω4 ×V A2A4 = 2(1,3)95 = 247cm/s 2 {2ω4 ×V A2A4 ⊥V A2A4 }
(A t
A2A4 ){
t
= ? AA2A4 ⊥2ω4 ×V A2A4 }
(A A4 = 1188cm/s 2 ) (A t
A4 = 1185cm/s 2 )
t
A 1185
α4 = A4
= = 47,4rad/s2
O4 B 25

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Fig. 03

Ampliando o polígono das acelerações:

Fig. 04

Detalhes da Solução

A peça 4 é uma peça-guia que obriga os pontos A2 e A3 a seguirem uma trajetória retilínea
sobre a guia. Para este exemplo, escolhem-se A2 e A4 e a guia retilínea é a trajetória relativa de A2
sobre a peça 4. Assim, envolvem-se os vetores VA2A4 e AA2A4 e pode-se determinar facilmente o
componente A A2A4
n
de AA2A4 , porque R = ∞.

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O polígono de velocidades da Fig. 03 mostra a determinação de VA4 e VA4A2 a partir da

equação I. Mostra-se também o cálculo de ω4.
A equação II expressa A4 em função de AA2 e AA4A2 . Entretanto, como a trajetória do ponto
A4 em relação ao ponto A2 não é determinada facilmente, reescreve-se a Eq. II na forma da Eq. III
de modo a usar o componente AA2A4 conforme mencionado anteriormente.
Todos os componentes da Eq. I I I são conhecidos, conforme está indicado, em intensidade,
sentido e direção ou em direção. Na construção do polígono de aceleração da Fig. 04 iniciando
pelo lado da esquerda da Eq. III, traça-se primeiro o vetor AA4
n
e a seguir a direção de AA4 t
. Isto
é tudo o que se pode traçar deste lado da Eq. III, no momento. Portanto, considere o membro
da direita da Eq. III e trace o vetor AA2. A seguir, desenhe o vetor 2ω4 × V A2A4 de modo que
sua extremidade encontre a extremidade do vetor A A2 . Trace AA2A4 t
na perpendicular ao
componente de Coriolis até cruzar com a direção do vetor que representa AA4 t
; isto completa o
polígono. Marcam-se os sentidos dos vetores AA4 e AA2A4 de modo que a soma dos vetores do
t t

polígono concorde com a soma dos termos da Eq. III. Agora pode-se determinar a intensidade e o
sentido de α4. Usando-se AA4 t
, conforme está indicado. Lembrando-se que a componente de
Coriolis do mecanismo está indicada na Fig. 04.

PRANCHA 05: Título: Mecanismo de Prensa (Método Vetorial)

Um mecanismo composto de alavancas articuladas e cursor horizontal, está mostrado na figura. Com a
manivela 2 girando com velocidade angular constante de 2 rad/s (SH), pede-se:
a) Determine as velocidades e acelerações absolutas nos pontos A, B, C e angulares das peças pelo Método
dos Polígonos (3 pontos);
b) Determine as velocidades e acelerações nos pontos A, B, C e angulares das peças pelo Método
Vetorial (7 pontos);

Dados: O2A=6,0 cm; AB =25,0 cm; BC =20,5 cm; O4B=15,5 cm

O2

θ2
A

30 cm

B
O4 C

OBS: Cada aluno vai utilizar o mesmo valor do ânguloθ2 da Prancha 04 (anterior).
Entrega das pranchas até o dia 23/11/09.

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