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áni
a Newtoniana
Ariel Fernández
Daniel Marta
Contenidos i
Prefa io 1
i
ii ÍNDICE GENERAL
3. Trabajo y Energía. 37
4. Movimiento Central. 49
Las presentes notas están basadas en los apuntes de
lase del Profesor Daniel
Marta, de quien mu
hos seguimos aprendiendo. La publi
a
ión de las mismas no
tiene por inten
ión sustituir ningún buen libro de Me
áni
a, tan sólo pretende servir
omo material de apoyo para los estudiantes. En ese sentido, nos resultaría tremen-
damente útil saber la opinión del le
tor, es
u
har las sugeren
ias y
omentarios que
ayuden a mejorar las notas.
A.F.,
Montevideo, 2010
1
2 ÍNDICE GENERAL
Capítulo 1
Introdu ión.
En este
apítulo se introdu
irán los elementos ne
esarios para la des
rip
ión
del movimiento de una partí
ula en el espa
io. Llamaremos partí
ula a
ualquier
objeto
uyas dimensiones
ara
terísti
as sean mu
ho menores que las distan
ias que
re
orre en su traye
toria, y lo representaremos mediante un punto.
~r(t) = P − O
Introdu
iendo un sistema de
oordenadas podemos
ara
terizar a la posi
ión me-
diante un
onjunto de magnitudes bien denidas; en el
aso de elegir un sistema
artesiano ortonormal, estas magnitudes ({x, y, z})
orresponderán al produ
to es-
alar (·) del ve
tor posi
ión
on los versores del sistema de
oordenadas:
Una des
rip
ión
orre
ta del movimiento de la partí
ula en el espa
io se da en tér-
minos de su ley horaria, es de
ir, el valor de las
omponentes del ve
tor posi
ión (en
3
4 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.
este
aso {x, y, z}) a
ada tiempo t. Estas
omponentes dan de por sí una des
rip
ión
paramétri
a de la
urva que re
orrerá la partí
ula en su movimiento en el espa
io;
a esa
urva se le llama traye
toria (ver gura 1.2) de la partí
ula.
Consideremos la diferen
ia (d~r) entre los ve
tores posi
ión para dos instantes
separados un tiempo innitesimal dt (gura 1.2). Este ve
tor es en primera aproxima-
ión, tangente a la traye
toria y su módulo
orresponde a la distan
ia (innitesimal)
re
orrida por la partí
ula en el tiempo dt. El
o
iente entre este ve
tor y el tiempo dt
1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. 5
(que
orresponde a la derivada del ve
tor posi
ión) nos da la velo
idad instantánea
de la partí
ula:
d~r(t)
(1.1) ~v (t) =
dt
que en
oordenadas
artesianas toma esta forma:
dx dy dz
(1.2) ~v (t) = î + ĵ + k̂ = ẋî + ẏ ĵ + ż k̂
dt dt dt
En las expresiones anteriores utilizamos la siguiente nota
ión para las derivadas
temporales:
df d2 f
f˙ ≡ , f¨ ≡ 2
dt dt
x =ρ cosϕ
(1.5) y =ρ senϕ
z =z
Los versores {eˆρ , eˆϕ , k̂} tienen las siguientes dire
iones y sentidos:
onsiderando una
super
ie
ilíndri
a de radio ρ y eje k̂ que pasa por O y el semiplano ϕ = cte. que
pasa por k̂ (gura 1.3.a), eˆρ es normal a la super
ie
ilíndri
a, está
ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido
re
iente de ρ; eˆϕ es tangente a la super
ie
ilíndri
a, perpendi
ular al semiplano y apunta en el sentido
re
iente del ángulo
azimutal ϕ; el ter
er versor es el k̂ usual de
oordenadas
artesianas. Estos versores
forman una base ortonormal dire
ta :
eˆρ × eˆϕ = k̂, eˆϕ × k̂ = eˆρ , k̂ × eˆρ = eˆϕ
Observe que la dependen
ia de la posi
ión
on el ángulo ϕ apare
e a través del versor
eˆρ = eˆρ (ϕ),
uya dire
ión depende de este ángulo; la base {eˆρ , eˆϕ , k̂} es móvil ya
que eˆρ y eˆϕ denen su dire
ión a partir del punto que estemos ubi
ando, es de
ir,
los versores a
ompañan el movimiento del punto.
El ve
tor velo
idad se obtiene a partir de la derivada temporal de (1.6):
∂ eˆρ
(1.7) ~v = ~r˙ = ρ̇eˆρ + ρeˆ˙ρ + ż k̂ = ρ̇eˆρ + ρ ϕ̇ + ż k̂
∂ϕ
donde la última igualdad viene de la apli
a
ión de la regla de la
adena para la
deriva
ión. Una
onstru
ión geométri
a sen
illa nos permite hallar el término en
∂ eˆρ
∂ϕ
:
onsideremos la varia
ión (deˆρ ) en el versor eˆρ bajo una varia
ión innitesimal
1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. 7
del ángulo ϕ (ver gura 1.4). Este ve
tor tiene la dire
ión y sentido de eˆϕ y su
módulo se puede aproximar por dϕ, que
orresponde al ar
o de una
ir
unferen
ia
de radio 1 (módulo de eˆρ ) y ángulo al
entro dϕ. De esta forma:
∂ eˆρ
(1.8) deˆρ = dϕeˆϕ ⇒ = eˆϕ
∂ϕ
∂ eˆϕ
~a = ~v˙ = ρ̈eˆρ + ρ̇ϕ̇eˆϕ + ρ̇ϕ̇eˆϕ + ρϕ̈eˆϕ + ρϕ̇2 + z̈ k̂
∂ϕ
Con una onstru ión análoga a la de la gura 1.4 podemos probar que:
∂ eˆϕ
(1.10) = −eˆρ
∂ϕ
Consideremos las siguientes super
ies: una esfera de radio r
entrada en O , el
ono
re
to
on eje en k̂ y vérti
e en O para el
ual θ = cte. y el semiplano ϕ = cte. que pasa
por k̂ (ver gura 1.5.a). Los versores {eˆr , eˆθ , eˆϕ } aso
iados a las
oordenadas polares
esféri
as se hallan así: eˆr es normal a la esfera, tangente al
ono, está
ontenido en
el semiplano y apunta en el sentido
re
iente de r; eˆθ es tangente a la esfera, normal
al
ono, está
ontenido en el semiplano y apunta en el sentido
re
iente de θ; eˆϕ es
normal al semiplano y apunta en el sentido
re
iente de ϕ. Estos versores forman
una base ortonormal dire
ta.
El ve
tor posi
ión en
oordenadas esféri
as tiene esta forma sen
illa:
(1.13) ~r = r eˆr
donde la dependen
ia angular apare
e a través del versor eˆr = eˆr (θ, ϕ).
La velo
idad de la partí
ula es:
∂ eˆr ∂ eˆr
(1.14) ~v = ṙ eˆr + r θ̇ + r ϕ̇
∂θ ∂ϕ
El término ∂∂θeˆr se
al
ula siguiendo una
onstru
ión similar a la de la gura 1.4
(estamos
onsiderando una varia
ión innitesimal dθ manteniendo ϕ = cte.):
∂ eˆr
= eˆθ
∂θ
Para
al
ular el segundo término del lado dere
ho de (1.14), a partir de la gura
1.5.
observe que los versores de
oordenadas esféri
as se pueden es
ribir en términos
de los de
ilíndri
as así:
eˆr = senθeˆρ + cosθk̂
(1.15)
eˆθ = cosθeˆρ − senθk̂
1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. 9
por lo que:
∂ eˆr ∂ eˆρ
= senθ = senθeˆϕ
∂ϕ ∂ϕ
y la velo
idad resulta:
(1.16) ~v = ṙ eˆr + r θ̇eˆθ + r ϕ̇senθeˆϕ
el intrínse
o o
urvilíneo, donde se des
ribe el movimiento de una partí
ula a partir
de una úni
a
oordenada s llamada ab
isa
urvilínea. Como ya dijimos en 1.1.1, la
traye
toria de una partí
ula se puede dar en forma paramétri
a espe
i
ando las
omponentes (x(t), y(t), z(t)) del ve
tor posi
ión para
ada tiempo. Consideremos
ahora una varia
ión d~r de la posi
ión bajo una varia
ión innitesimal del tiempo
(dt), que de a
uerdo a (1.1) es:
d~r = ~vdt
Dado un origen (O ) sobre la
urva que des
ribe la partí
ula (ver gura 1.6), la
distan
ia re
orrida s (
on un signo denido de a
uerdo al lado de O del que estemos)
será nuestra ab
isa
urvilínea. El diferen
ial ds de la distan
ia re
orrida por la
partí
ula sobre su traye
toria durante dt es:
√
ds = d~r · d~r = ±|~v |dt
Los versores aso
iados a las
oordenadas intrínse
as forman el llamado triedro
de Frenet {t̂, n̂, b̂}. Comen
emos deniendo el versor tangente :
d~r
(1.19) t̂ =
ds
1.2. SISTEMAS DE COORDENADAS. 11
(observe que el módulo de d~r es ds). La velo
idad de la partí
ula se es
ribe en
términos de este versor así:
d~r ds d~r
(1.20) ~v = = = ṡt̂
dt dt ds
y resulta
omo
abía esperar, tangente a la traye
toria de la partí
ula.
Observemos que para
ualquier ve
tor
uya norma se mantenga
onstante (tal
es el
aso del versor t̂),
ualquier varia
ión de este versor será ortogonal al mismo:
1 d~t
(1.22) n̂ =
d~t ds
ds
(1.23) b̂ = t̂ × n̂
1 En el
aso extremo de una re
ta, R = ∞.
12 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.
Figura 1.7: Sistemas de referen
ia absoluto S = {O, î, ĵ, k̂} y relativo S ′ =
{O ′, î′ , ĵ ′ , k̂ ′ }.
donde tenemos, en prin
ipio, 9
oe
ientes aij para hallar. Podemos redu
ir el nú-
mero de in
ógnitas
omenzando por derivar la rela
ión de normalidad:
î′ · î′ = 1
de la que obtenemos:
dî′ ′
· î = 0
dt
(que es un
aso parti
ular de la rela
ión (1.21)). De la rela
ión anterior y las
orres-
pondientes para ĵ ′ y k̂ ′ nos queda:
a11 = a22 = a33 = 0
Derivando ahora la rela
ión de ortogonalidad:
î′ · k̂ ′ = 0
tenemos:
dî′ ′ dk̂ ′
· k̂ = −î′ ·
dt dt
De esta rela
ión y otras dos análogas nos queda:
a31 = −a13 , a12 = −a21 , a23 = −a32
De las rela
iones anteriores entre los
oe
ientes, resulta que de los 9 originales
presentes en (1.31) al
anza
on espe
i
ar a12 , a23 y a31 para que los otros 6 queden
determinados. La expresión (1.31) se es
ribe enton
es:
dî′
= a12 ĵ ′ − a31 k̂ ′
dt
dĵ ′
(1.32) = −a12 î′ + a23 k̂ ′
dt
dk̂ ′
= a31 î′ − a23 ĵ ′
dt
Denimos ahora el ve
tor velo
idad angular ~ω
omo aquel que tiene por
ompo-
nentes en la base móvil:
(1.33) ωx′ = a23 , ωy′ = a31 , ωz′ = a12
y la expresión (1.32) se rees
ribe así:
dî′
= ~ω × î′
dt
dĵ ′
(1.34) =ω ~ × ĵ ′
dt
dk̂ ′
= ~ω × k̂ ′
dt
1.3. MOVIMIENTO RELATIVO. 15
Observa ión:
Ejemplo.-
ángulo que forman entre sí los versores î e î′ es φ. Pro
ediendo análogamente a lo
trabajado en
oordenadas
ilíndri
as y esféri
as podemos probar que las derivadas
de los versores móviles son:
dî′
= φ̇ĵ ′
dt
dĵ ′
= −φ̇î′
dt
dk̂ ′
= 0
dt
y la velo
idad angular tiene enton
es por
omponentes:
ωx′ = 0, ωy′ = 0, ωz′ = φ̇
es de
ir:
~ω = φ̇k̂
El ve
tor velo
idad angular del sistema es un ve
tor
uyo módulo
orresponde a la
tasa de
ambio del ángulo φ y está dirigido a lo largo del eje k̂ y
on su sentido
respetando la regla de la mano dere
ha del giro del sistema S ′ .
16 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.
Figura 1.8: Caso simple para la determina
ión de la velo
idad angular de un sistema
de transporte.
~
dB ~
= ~ω × B
dt
El primer término del lado dere
ho de la e
ua
ión anterior es la velo
idad absoluta
(v~O′ )del origen del sistema S ′ . Para el segundo término, apliquemos (1.35):
d′ r~′
~v = v~O′ + + ~ω × r~′ = v~O′ + v~′ + ~ω × r~′
dt
donde denimos la velo
idad relativa v~′ de la partí
ula. Los términos restantes del
lado dere
ho de la e
ua
ión
onforman lo que se llama velo
idad de transporte ~vT de
la partí
ula:
v~T = v~O′ + ~ω × r~′
La velo
idad absoluta de una partí
ula es enton
es la velo
idad que tiene por moverse
en rela
ión al sistema móvil más la velo
idad que adquiriría tan sólo por permane
er
en reposo
on respe
to al sistema móvil, de allí el término de transporte.
18 CAPÍTULO 1. CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA.
dv~′ dv~O′ d
~a = + + (~ω × r~′ )
dt dt dt
′ ~′
(1.35) d v d′
= +ω ~ × v~′ + a~O′ + (~ω × r~′ ) + ~ω × (~ω × r~′ )
dt dt
′ ~′
dv
= + ~ω × v~′ + a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ~ω × v~′ + ~ω × (~ω × r~′ )
dt
d′ v~′
= + a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ~ω × (~ω × r~′ ) + 2~ω × v~′
dt
~ ′
d′ v~′
a =
dt
a~T =a~O′ + ~ω˙ × r~′ + ω
~ × (~ω × r~′ )
a~C =2~ω × v~′
La fórmula (1.38) de rela
ionamiento de las a
elera
iones entre los sistemas de refe-
ren
ia móvil y jo
onstituye el llamado Teorema de Coriolis . El término a~′ es la
a
elera
ión de la partí
ula relativa al sistema móvil, el término a~T es la a
elera
ión
de transporte (adquirida tan sólo
on estar en reposo
on respe
to al sistema móvil)
y a~C la a
elera
ión de Coriolis presente sólo en el
aso de movimiento de la partí
ula
relativo al sistema móvil. Dentro de los términos que
onforman la a
elera
ión de
transporte
abe desta
ar (ver gura 1.10) un término de a
elera
ión
entrípeta, ya
que podemos veri
ar fá
ilmente que ~ω × (~ω × r~′ ) apunta perpendi
ular y ha
ia el
eje de rota
ión del sistema móvil.
(2.1) F~ = p~˙
siendo F~ la fuerza neta que a
túa sobre una partí
ula y p~ la
antidad de
movimiento de la misma:
(2.2) ~p = m~v
(2.3) F~ = m~a
Ter
era Ley (Prin
ipio de A
ión y Rea
ión ): Si un
uerpo A ejer
e sobre
un
uerpo B una fuerza F~AB , enton
es el
uerpo B ejer
e sobre el A una fuerza
F~BA igual y
ontraria: F~BA = −F~AB .
21
22 CAPÍTULO 2. DINÁMICA DE LA PARTÍCULA.
2.1.1. Fuerzas.
La segunda ley de Newton (2.3) es una deni
ión de la fuerza en términos de
la masa del
uerpo sobre el que a
túa y de la a
elera
ión del mismo, sin espe
i-
ar la naturaleza de esta fuerza. Algunas de las fuerzas fundamentales
on las que
trabajamos en este
urso son:
Fuerza gravitatoria
La ley de gravita
ión de Newton estable
e que la fuerza F~12 ejer
ida por un
uerpo P1 de masa m1 sobre un
uerpo P2 de masa m2 está dada por:
Gm1 m2 P2 − P1
(2.4) F~12 = −
|P2 − P1 |2 |P2 − P1 |
donde G es la
onstante de gravita
ión universal: G = 6,67 × 10−11 Nm2 /kg 2 . Por lo
pequeña de esta
onstante, la fuerza gravitatoria es apre
iable en la medida en que
al menos uno de los
uerpos que interviene sea de gran masa.
Fuerza de Lorentz
Consideremos el
aso (Primer Par
ial 2009 ) de una partí
ula de masa m y
arga q que está sometida a la a
ión de un
ampo magnéti
o uniforme: (B ~ = B k̂ ) y
a la del
ampo elé
tri
o de una distribu
ión de
arga lineal y uniforme a lo largo del
eje k̂ : E
~ = E0 a êρ , siendo ρ, ϕ, z las
oordenadas
ilíndri
as y êρ , êϕ , k̂ sus versores
ρ
aso
iados. Para este
aso, expresando la velo
idad de la partí
ula en
oordenadas
ilíndri
as (1.9), la fuerza de Lorentz resulta:
F~ = q(E
~ + ~v × B)
~
a
= q E0 êρ + (ρ̇êρ + ρϕ̇êϕ + ż k̂) × B k̂
ρ
a
= q E0 + ρϕ̇B êρ − q ρ̇Bêϕ
ρ
A partir de la segunda ley de Newton (2.3) proye
tada según
ada versor de
oor-
denadas
ilíndri
as tenemos:
a
(2.6) q E0 + ρϕ̇B = m ρ̈ − ρϕ̇2
ρ
(2.7) −q ρ̇B = m (ρϕ̈ + 2ρ̇ϕ̇)
(2.8) 0 = z̈
que
onstituyen lo que llamamos e
ua
iones de movimiento del sistema, un
onjunto
de e
ua
iones diferen
iales (a
opladas en este
aso)
uya solu
ión
orresponde a la
ley horaria ρ(t), ϕ(t), z(t).
Otras fuerzas
on las que habitualmente nos en
ontramos tienen, a pesar de su
origen ele
tromagnéti
o, leyes que las expresan en términos de
antidades medibles
ligadas a los objetos ma
ros
ópi
os que ejer
en estas fuerzas. Entre estas fuerzas
están las ejer
idas por una super
ie rugosa (que reservamos para una se
ión pos-
terior), un resorte, una
uerda o un medio vis
oso.
Fuerza elásti a
(2.10) F~ = −k (P − O)
Ejemplo.-Para aidista
−bẏ + mg = mÿ
b
v̇ + v=g
m
La solu
ión general a la e
ua
ión anterior es la suma de la solu
ión de la homogénea:
b
vH (t) = Ae− m t
f (x, y, z) = 0
Figura 2.3: Partí
ula enhebrada en una guía rugosa. En punteado, el plano normal
a la guía por la partí
ula.
rea
ión tangen
ial tiene la dire
ión de la tangente a la
urva por la partí
ula, de
la rea
ión normal sólo sabemos que está
ontenida en el plano normal a la
urva
pero no podemos
ono
er de antemano qué dire
ión tiene sobre ese plano.
Partí
ula en movimiento relativo :
onsideremos una partí
ula
on velo
idad
~vR relativa a la super
ie sobre la que está apoyada o la guía sobre la que está
enhebrada. La fuerza de fri
ión dinámi
a T~ ejer
ida sobre la partí
ula
tiene sentido
ontrario a ~vR y es propor
ional al módulo de la normal:
~v
(2.12) ~ ~ R
T = −fD N
|~vR |
es de ir
N = mg
T~ = m −rω 2 eˆ1 + 2ωv0eˆ2
La segunda ley de Newton proye
tada según las dire
iones tangente y normal
a la guía nos da:
(2.14) maθ̈ = −mgsenθ + mkasenθcosθ
(2.15) maθ̇2 = N − mgcosθ − mkasen2 θ
donde N es la rea
ión del aro sobre la partí
ula (la normal tiene sentido radial
entrante). La primera de las e
ua
iones anteriores sólo involu
ra a la
oordenada θ
y sus derivadas y se trata por lo tanto de la e
ua
ión de movimiento del sistema.
Vamos ahora a preintegrar esta e
ua
ión:
omenzamos por multipli
ar la e
ua
ión
de movimiento por θ̇:
maθ̈ θ̇ + (mgsenθ − mkasenθcosθ) θ̇ = 0
O lo que es lo mismo:
1 1 1 1
(2.16) maθ̇2 − mgcosθ − mkasen2 θ = maθ̇02 − mgcosθ0 − mkasen2 θ0
2 2 2 2
Estudiemos ahora la
ondi
ión para que la partí
ula, lanzada desde el punto
A (θ0 = 0)
on velo
idad v0 , al
an
e el punto B . Reordenando la última e
ua
ión
tenemos que (supongamos por simpli
idad ka = g y usemos además que θ̇0 = v0 /a):
1 1 1 v 2
0
maθ̇2 = mgcosθ + mgsen2 θ + ma − mg
2 2 2 a
El lado izquierdo de la e
ua
ión anterior sólo puede ser positivo o
ero; para que la
partí
ula al
an
e el punto B , esta
ondi
ión se debe
umplir en todo el re
orrido:
v02
1
+g sen2 θ + cosθ − 1 ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
2a 2
que se veri
a para v02 ≥ 4ag . Como además se trata de un vín
ulo unilateral, la
normal N sólo puede ser positiva o
ero (en
aso
ontrario, la partí
ula no permane
e
en
onta
to)
N = maθ̇2 + mgcosθ + mgsen2 θ ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
Introdu
iendo la expresión para θ̇2 nos queda:
v02
2 3
+ g sen θ + cosθ − 1 ≥ 0, ∀θ ∈ [0, π]
2a 2
que se veri
a para v02 ≥ 5ag , que por ser más restri
tiva que v02 ≥ 4ag , resulta ser
la
ondi
ión que debe obede
er v0 para que la partí
ula al
an
e el punto B .
Es de
ir, in
orporando dos nuevas fuerzas
ti
ias : F~T = −ma~T (fuerza de transpor-
te), F~C = −ma~C (fuerza de Coriolis) a las fuerzas reales -produ
to de la intera
ión
de la partí
ula
on otros
uerpos- las leyes del movimiento en el sistema a
elerado
son las mismas que desde
ualquier sistema iner
ial:
Es importante notar que las fuerzas
ti
ias que a
abamos de introdu
ir no son
fuerzas en sí ya que no surgen de la intera
ión de la partí
ula
on otros
uerpos; en
parti
ular, las fuerzas
ti
ias no veri
an el prin
ipio de a
ión y rea
ión. Surgen
úni
amente a partir de una manipula
ión
inemáti
a que permite plantear la segunda
ley de Newton desde sistemas no iner
iales.
Identiquemos ahora estas fuerzas para el problema de la mos
a sobre un dis
o
de la se
ión anterior. En la gura 2.4 están señaladas las fuerzas
ti
ias a
tuando
sobre la mos
a si tratamos el problema desde un sistema solidario al dis
o. Con
respe
to a ese sistema la mos
a no está a
elerada, por lo que se veri
a:
ma~′ = F~ + m~g − m~ω × (~ω × ~r) − m2~ω × v~′ = F~ + m (~g − ~ω × (~ω × ~r)) − m2~ω × v~′
Veamos la magnitud de la
orre
ión −~ω × (~ω × ~r) a la a
elera
ión de la gravedad
en el e
uador;
onsiderando
omo 24hs el período de rota
ión y RT ≈ 6000km el
radio de la Tierra: |~ω × (~ω × ~r)| = ω 2 RT ≈ 10−2 m/s2 , que resulta en una
orre
ión
3 órdenes de magnitud por debajo del valor de la a
elera
ión de la gravedad.
Según los versores î,ĵ y k̂ (k̂ es la verti
al lo
al, tomamos î en el plano que
ontiene a k̂ y la velo
idad angular de la Tierra ~ω) las proye
iones de la segunda
ley de Newton nos dan:
x
Tx = −T
ℓ
y
Ty = −T
ℓ
Tz = T cosα
Separando ahora en parte real e imaginaria de la solu
ión podemos re
uperar las
leyes horarias x(t),y(t):
x(t) = cosωz t (AR cosω0 t − BI senω0 t) + senωz t (AI cosω0 t + BR senω0 t)
y(t) = cosωz t (AI cosω0 t + BR senω0 t) − senωz t (AR cosω0 t − BI senω0 t)
2.3. SISTEMAS ACELERADOS. 35
x(0) = A; ẋ(0) = 0
y(0) = 0; ẏ(0) = 0
AR = A; AI = 0
ωz
BR = A; BI = 0
ω0
y por lo tanto:
ωz
x(t) = A cosωz t cosω0 t + senωz t senω0 t ≈ Acosωz t cosω0 t
ω0
ωz
y(t) = A −senωz t cosω0 t + cosωz t senω0 t ≈ −Asenωz t cosω0 t
ω0
Traba jo y Energía.
Consideremos una fuerza F~ que a
túa sobre una partí
ula. Si d~r es el despla-
zamiento diferen
ial de la partí
ula sobre su traye
toria, el trabajo diferen
ial he
ho
por la fuerza sobre la partí
ula se dene
omo:
(3.1) dWF ≡ F~ · d~r
El trabajo total he
ho por la fuerza mientras la partí
ula re
orre la traye
toria que
one
ta A
on B se puede hallar enton
es integrando las
ontribu
iones diferen
iales
(3.1) de a
uerdo a la ley horaria ~r(t) que sigue la partí
ula :
Z B
(3.2) WF = F~ · d~r
A {~
r (t)}
37
38 CAPÍTULO 3. TRABAJO Y ENERGÍA.
ρ̈ − ω 2 ρ = 0
2mω ρ̇ = N
z̈ + g = 0
siendo N la resultante de la rea
ión normal ejer
ida por
ada pared de la
aja.
Considerando las
ondi
iones ini
iales: ρ(0) = d, ρ̇(0) = 0; z(0) = z0 , ż(0) = 0 , las
3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS. 39
dT dW
(3.6) = =P
dt dt
El trabajo he
ho por una fuerza, expresado tanto en la forma (3.2)
omo (3.4),
depende explí
itamente de la ley horaria seguida por la partí
ula. Las llamadas
fuerzas
onservativas sin embargo están
ara
terizadas por:
40 CAPÍTULO 3. TRABAJO Y ENERGÍA.
3.2.1. Peso.
La fuerza del peso es
onservativa. Si k̂ representa la verti
al saliente sobre la
super
ie terrestre, el peso de una partí
ula de masa m es:
(3.10) P~ = −mg k̂
(3.11) U = mgz + U0
el punto P a su vez se puede es ribir en términos del largo del resorte omo:
P = O + ℓû
dP = dℓû + ℓdû
el trabajo he
ho por la fuerza elásti
a depende sólo del largo ini
ial y nal del resorte
y se trata enton
es de una fuerza
onservativa. La integral de la expresión anterior
se puede
al
ular fá
ilmente dando:
ℓB
1 1
Z
WA→B = −k (ℓ − ℓ0 ) dℓ = − k (ℓB − ℓ0 )2 − k (ℓA − ℓ0 )2
ℓA 2 2
Ejemplos.-
Podemos ver ejemplos
laros de las dos últimas
ategorías en el
aso de una
partí
ula enhebrada en una guía rugosa (2.3). Si suponemos la guía ja, la velo
idad
absoluta de la partí
ula será tangente a la guía. Por lo tanto, la rea
ión normal
ejer
ida por la guía es de poten
ia nula:
~ ⊥~v ⇒ PN = N
N ~ · ~v = 0
Si la guía es móvil, en
ambio, la normal que a
túa sobre la partí
ula es residual, lo
ual se puede ver es
ribiendo la velo
idad absoluta
omo ~v = v~′ + v~T , siendo v~′ la
velo
idad relativa a la guía y v~T la velo
idad del punto de la guía donde se en
uentra
la partí
ula:
~ · ~v = N
PN = N ~ · v~′ + v~T ~ · v~T
=N
donde usamos que la velo
idad de la partí
ula relativa a la guía es tangente a esta
última.
3.2. SISTEMAS CONSERVATIVOS. 43
Otro
aso de fuerza residual es el de la rea
ión tangen
ial ejer
ida por una guía
sobre una partí
ula. Por simpli
idad
onsideremos una guía ja donde la rea
ión
tangen
ial será opuesta a la velo
idad absoluta de la partí
ula (~v):
PT = T~ · ~v = − T~ |~v|
Retomemos el ejemplo de una masa en el interior de un aro liso que tenía por
e
ua
ión de movimiento (2.14):
maθ̈ + mgsenθ − mkasenθcosθ = 0
vamos a hallar los puntos de equilibrio de la partí
ula, es de
ir, los ángulos para los
uales, si
olo
amos a la partí
ula en reposo (θ̇ = 0) permane
erá en ellos en todo
instante posterior (θ = cte.). Estos puntos deben veri
ar: θ̈ = 0 de manera que
no se modique la
ondi
ión de reposo; a partir de la e
ua
ión de movimiento, los
puntos que bus
amos satisfa
en:
hablamos de una posi
ión de equilibrio estable. Si aún dadas
ondi
iones de proxi-
midad a la posi
ión de equilibrio, la partí
ula no permane
e
er
a de esta posi
ión
para todas las posibles
ondi
iones, hablamos de una posi
ión de equilibrio inesta-
ble. Para estudiar esto
onviene
onsiderar la forma de la energía poten
ial de la
partí
ula del ejemplo anterior (gura 3.1).
1.2
g/ka=1/2
0.06
g/ka=3/2
1
0.04
U/mka2
0.8
0.02
0.6 δE
U/mka2
0.2
−0.2
−1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
θ
Figura 3.1: Poten
ial para el problema de una masa en el interior de un aro. El
re
uadro
orresponde al poten
ial
on g/ka > 1.
Por otro lado,
omo se trata de un mínimo del poten
ial, el valor de la energía
poten
ial en la proximidad debe ser mayor que en el equilibrio:
U(θ) ≥ U(θeq )
δE − T = U(θ) − U(θeq ) ≥ 0 ⇔ T ≤ δE
La energía
inéti
a (y por lo tanto θ̇) se puede ha
er tan pequeña
omo queramos
de a
uerdo al valor δE . En
on
lusión, los puntos de equilibrio estable
orresponden
a los mínimos de energía poten
ial del sistema.
Veamos ahora la estabilidad de los puntos de equilibrio del problema de la
masa en el aro. Si se veri
a
d2 U
dU
= 0, >0
dθ θeq dθ2 θeq
En θ2 en
ambio:
d2 U
g 2 g
2
2
= mka 1 − > 0 si <1
dθ θ2 ka ka
Como se trata de una guía lisa resulta que ninguna fuerza rea
tiva que a
-
túa sobre la partí
ula tiene
omponente según eˆθ . Podremos hallar la e
ua
ión del
sistema apli
ando la segunda ley de Newton en esa dire
ión :
−mgsenθ = m~a.eˆθ
48 CAPÍTULO 3. TRABAJO Y ENERGÍA.
La a
elera
ión la podemos
al
ular a partir del teorema de Coriolis (1.38) y usando
omo sistema relativo el solidario a la guía. La a
elera
ión relativa según la dire
ión
eˆθ es Rθ̈ mientras que la a
elera
ión de Coriolis no tiene
omponente según esa
dire
ión. La a
elera
ión de transporte (~aT ) es la de un movimiento
ir
ular uniforme
alrededor del eje de giro y a una distan
ia Rsenθ del mismo:
~aT = −ω 2 Rsenθî
o lo que es lo mismo:
g
θ̈ + senθ − ω 2 senθcosθ = 0
R
Observe la similitud
on la e
ua
ión de movimiento (2.14) para el problema de una
masa en el interior de un aro, donde preintegrando la e
ua
ión llegábamos a (2.16).
Esta e
ua
ión de movimiento también admite una preintegra
ión en el tiempo; en
general,
ualquier e
ua
ión de la forma:
θ̈ + f (θ) = 0
Movimiento Central.
(4.1) f~ = f eˆr
(4.2) ~ O = (P − O) × ~p
L
donde f~ es la fuerza neta que a
túa sobre la partí
ula. Supongamos el
entro de
fuerzas jo: Ȯ = 0 y usemos que ~p es por deni
ión (2.2)
olineal
on Ṗ = ~vP , de
manera que su produ
to ve
torial es
ero:
~˙ O = (P − O) × f~
L
Si la fuerza neta que a
túa sobre la partí
ula es
entral y por lo tanto
olineal
on
P − O , el momento angular de la partí
ula se
onservará:
(4.3) ~˙ O = 0
L
49
50 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
Esta
onserva
ión impli
a por un lado que el módulo (ℓ) del momento angular se
onservará y por otro, que el plano denido por la posi
ión ~r(0) y velo
idad ~v (0)
ini
iales (que determinan el momento angular L
~ O ) es el plano donde se moverá la
partí
ula.
Figura 4.1: Plano de movimiento determinado por la posi ión y velo idad ini iales.
que equivale a
d 2
mr θ̇ = 0
dt
es de
ir que tenemos una
antidad
onservada que
orresponde al módulo del mo-
mento angular:
(4.6) mr 2 θ̇ = ℓ
4.2. FUERZAS ISOTRÓPICAS. 51
Consideremos ahora una fuerza que además de
entral es isotrópi
a, esto es,
sólo depende de la distan
ia al
entro de fuerzas pero no de la dire
ión:
(4.7) f~ = f (r)eˆr
que
onsiderando:
(4.7),(1.21)
~r = r eˆr : d~r = dr eˆr + rdeˆr ⇒ f~ · d~r = f (r)dr
se puede simpli
ar a: Z rB
Wf = f (r)dr
rA
dU
f~ = −∇U : f (r) = −
dr
y se
onserva la energía de la partí
ula:
T + U(r) = E
~v = ṙ eˆr + r θ̇eˆθ
1 2 1 2 2
(4.8) mṙ + mr θ̇ + U(r) = E
2 2
U (r)
ef
2 2
l /2mr
U(r)
E0
r r r
m 0 M
Figura 4.2: Poten
ial efe
tivo (ℓ 6= 0) para una partí
ula sujeta a una fuerza elásti
a.
Para una energía dada E se desta
an los puntos de retro
eso (rm , rM ), el radio r0 y
la energía E0 de la órbita
ir
ular.
es de
ir:
dr
dt = q
2 ℓ2
m
E− 2mr 2
− U(r)
e integrando luego en variables separadas nos queda:
r
dr
Z
(4.11) t − t0 = q
2 ℓ2
r0
m
E− 2mr 2
− U(r)
de donde eventualmente podemos hallar r
omo fun
ión de t. Por otro lado, despe-
jando θ̇ de (4.6):
ℓ
θ̇ =
mr 2
e integrando en el tiempo:
t
ℓ
Z
(4.12) θ − θ0 = dt
t0 mr 2
54 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
Consideremos la segunda ley de Newton para ada una de las partí ulas:
m1~r¨1 = −f~(r)
m2~r¨2 = f~(r)
donde f~ deriva del poten
ial U(r), r = |~r| y ~r = ~r2 − ~r1 es la separa
ión relativa
entre las partí
ulas. A efe
tos de desa
oplar las e
ua
iones anteriores,
onsideremos
el siguiente ve
tor que ubi
a al
entro de masas de las dos partí
ulas:
~ = m1~r1 + m2~r2
R
m1 + m2
Los ve
tores posi
ión de
ada partí
ula se pueden es
ribir fá
ilmente en términos de
~r y R
~:
~− m2
~r1 = R ~r
m1 + m2
~+ m1
~r2 = R ~r
m1 + m2
56 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
~¨ − µ~r¨ = −f~(r)
m1 R
~¨ + µ~r¨ = f~(r)
m2 R
que indi
a que el
entro de masas del sistema no está a
elerado. Si ahora multipli
a-
mos la segunda e
ua
ión por m1 y le restamos la primera multipli
ada por m2 nos
queda:
µ~r¨ = f~(r)
y es
ribiendo la fuerza f~ en términos de la separa
ión relativa:
f~(r) = f (r)r̂
nos queda:
(4.16) µ~r¨ = f (r)r̂
que es la e
ua
ión de movimiento para una partí
ula
on la masa redu
ida del sistema
y sometida a una fuerza
entral f (r).
2ℓ2
4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO. 57
U (r)
ef
2 2
l /2mr
−K/r
E>0
E=0
E0<E<0
E=E0
Figura 4.4: Poten
ial efe
tivo (ℓ 6= 0, K > 0) para una fuerza propor
ional al inverso
del
uadrado.
poten
ial que
orresponde a una órbita
ir
ular estable. Para energías E0 < E <
0, la partí
ula tiene dos puntos de retorno y por lo tanto des
ribirá una órbita
a
otada. Para energías E ≥ 0 tenemos un solo punto de retorno y por lo tanto nos
en
ontraremos
on órbitas no a
otadas.
Para ver la forma detallada de las órbitas
onsideremos ahora la e
ua
ión de
Binet (4.13) para la partí
ula de masa redu
ida µ:
−Ku2 ℓ2 u 2
= − 2 [u + u′′ ]
µ µ
o lo que es lo mismo:
µK
u′′ + u =
ℓ2
que es una e
ua
ión lineal no homogénea. La solu
ión de la homogénea es:
uH (θ) = Acos (θ − θ0 )
y la solu
ión parti
ular:
µK
uP =
ℓ2
por lo que:
µK
u(θ) = Acos (θ − θ0 ) +
ℓ2
58 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
Tomaremos ahora θ0 = 0 que
orresponde a una ele
ión de la orienta
ión de los
ejes de
oordenadas:
µK
u(θ) = Acosθ +
ℓ2
Para hallar ahora la
onstante A
onsideremos la e
ua
ión (4.14):
ℓ2 h 2
2 ′2
i
v = 2 u +u
µ
Que se puede es
ribir
omo:
1 ℓ2 h 2 2
i
E − U = µv 2 = u + u′
2 2µ
y usando la forma del poten
ial nos queda:
ℓ2 h 2 2
i
E + Ku = u + u′
2µ
Sustituyendo ahora u y u′ se llega fá
ilmente a:
s 2
µK 2µE
A= +
ℓ2 ℓ2
Veremos ahora
ómo estas leyes se pueden dedu
ir a partír de lo tratado an-
teriormente para una fuerza inversamente propor
ional al
uadrado de la distan
ia.
De a
uerdo a (4.20), una de las posibles traye
torias bajo la a
ión de la fuerza
gravitatoria es una elipse, lo que está de a
uerdo
on la Primera Ley.
La segunda ley es apli
able a
ualquier fuerza
entral y es un equivalente de
la
onserva
ión del momento angular (4.6). Consideremos el
ambio en el ve
tor
posi
ión en un intervalo de tiempo diferen
ial, tal
omo se ve en la gura 1.2. Si el
ángulo barrido durante ese tiempo es dθ, el área en
errada es:
1
dS = r 2 dθ
2
y
orrespondientemente, la varia
ión de área en el tiempo es:
dS 1 dθ (4.6) ℓ
(4.21) = r2 =
dt 2 dt 2µ
por lo que en tiempos iguales, la partí
ula barrerá áreas iguales, ya que ℓ es una
onstante de movimiento.
Para probar la ter
era ley empe
emos por pasar a la representa
ión en
oor-
denadas
artesianas de una elipse. A partir de la e
ua
ión de la
óni
a (4.20)
p
r=
1 + εcosθ
onsideremos el siguiente
ambio de variable:
x = rcosθ
y = rsenθ
60 CAPÍTULO 4. MOVIMIENTO CENTRAL.
r = p − εx
x2 + y 2 = (p − εx)2
es de
ir:
1 − ε2 x2 + 2pεx + y 2 = p2
Podemos ahora
ompletar
uadrados entre los dos primeros términos de la e
ua
ión
anterior, es de
ir sumemos y restemos un término
onstante:
p2 ε 2 p2 ε 2
1 − ε2 x2 + 2pεx + + y 2 = p2
−
1 − ε2 1 − ε2
de manera que los tres primeros términos del lado izquierdo representen un
uadrado
perfe
to:
2
√ p2 ε 2
pε
1 − ε2 x + √ − 2
+ y 2 = p2
1 − ε2 1−ε
o lo que es lo mismo:
2
p2
2 pε
+ y2 =
1−ε x+
1 − ε2 1 − ε2
x′ = x + c
y′ = y
4.4. MOVIMIENTO PLANETARIO. 61
siendo c = pε
1−ε2
, la e
ua
ión para la
óni
a toma la siguiente forma:
′ 2 ′ 2
x y
+ =1
a b
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse respe
tivamente (ver gura
4.5):
p
(4.22) a=
1 − ε2
p
(4.23) b= √
1 − ε2
S = πab
que, según (4.21), es el área barrida por el ve
tor posi
ión en el período T de movi-
miento de la partí
ula:
S πab ℓ 2µπab
= = ⇔T =
T T 2µ ℓ
Consideremos un
onjunto de partí
ulas que tienen por posi
ión Pi, i = 1...N ,
y
uyas masas respe
tivas son mi (ver gura 5.1(a)). Sea M la masa total del sistema:
N
(5.1)
X
M= mi
i=1
63
64 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS.
Figura 5.1: (a) Centro de masas de un sistema de partí
ulas (b) Centros par
iales
de
ada subsistema.
y a partir de las deni
iones de los
entros par
iales nos queda:
1
(5.3) G−O = [M1 (G1 − O) + M2 (G2 − O)]
M1 + M2
es de
ir, podemos hallar el
entro de masas del sistema total
omo el
entro de
masas de dos partí
ulas de masas M1 y M2 ubi
adas en G1 y G2 respe
tivamente.
Considerando
omo origen O uno de los
entros par
iales, (5.3) pasa a ser:
M2
G = G1 + (G2 − G1 )
M1 + M2
5.1. CENTRO DE MASAS DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. 65
5.1.3. Simetrías.
En los
asos en que el sistema de partí
ulas tenga alguna simetría en su dis-
tribu
ión, la ubi
a
ión del
entro de masas, o al menos su delimita
ión, es sen
illa:
66 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS.
Eje de simetría. En este
aso el sistema no
ambia bajo una rota
ión de
ángulo arbitrario en torno a un eje. El
entro de masas debe enton
es
aer
sobre el eje de simetría.
(5.4)
X X
~p = p~i = mi~vi
i i
donde ~vi es la derivada del ve
tor posi
ión Pi de
ada partí
ula seguida sobre su
traye
toria, es de
ir, su velo
idad. El
entro de masas del sistema tiene su traye
toria
denida a partir de la apli
a
ión instantánea de (5.2) para
ada partí
ula del sistema
sobre su traye
toria respe
tiva. En esta medida, la velo
idad del
entro de masas se
dene
omo: ~vG = Ġ.
A partir de la deni
ión (5.4) nos queda enton
es:
(5.5) p~ = M~vG
y tenemos el momento lineal del sistema en términos de la velo
idad del
entro de
masas.
Veamos ahora la segunda ley de Newton para el sistema de partí
ulas. Deri-
vando (5.4)
on respe
to al tiempo tenemos:
~˙ i =F
(p ~i )
p~˙ = p~˙ i F~i
X X
=
i i
Des
ompondremos ahora la fuerza sobre
ada partí
ula en términos de las internas
-ejer
idas por otras partí
ulas del sistema sobre ella- y las fuerzas externas al sistema:
on lo que tenemos:
(ext)
F~i = F~i F~ij = R
~ (ext) + F~ij
X X XX XX
+
i i i j6=i i j6=i
(5.7) (ext)
X
~ (ext) ≡
R F~i
i
Como las fuerzas internas al sistema veri
an el prin
ipio de a
ión y rea
ión:
F~ji = −F~ij , el segundo término del lado dere
ho de la e
ua
ión anterior se
an
ela
de a pares,
on lo que nos queda la Primera Cardinal del sistema:
En parti
ular, si sobre el sistema de partí
ulas la resultante de las fuerzas apli
adas
es nula, el momento lineal del sistema se
onserva.
68 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS.
(5.9)
X
~Q =
L (Pi − Q) × p~i
i
Usando ahora que: p~i = mi~vi ⇒ ~vi × p~i = 0 y la des
omposi
ión (5.6) para la fuerza
sobre
ada partí
ula:
!
~˙ Q = −Q̇ × (ext)
X X X
L p~i + (Pi − Q) × F~i + F~ij
i i j6=i
(5.4) (ext)
X XX
= p~ × Q̇ + (Pi − Q) × F~i + (Pi − Q) × F~ij
i i j6=i
Si las fuerzas de intera
ión entre las partí
ulas del sistema están en la línea de
a
ión de las mismas (prin
ipio de a
ión y rea
ión fuerte ), el término anterior es
nulo y tenemos la Segunda Cardinal para un sistema de partí
ulas:
(5.11) ~˙ Q = p~ × Q̇ + M
L ~ (ext)
Q
Observa ión:
Q=G
Q̇ = 0
Q̇ k ~vG
(5.13) ~ (ext) = M
M Q1
~ (ext) + R
Q2
~ (ext) × (Q1 − Q2 )
Análogamente:
(5.14) ~ Q1 = L
L ~ Q2 + p~ × (Q1 − Q2 )
70 CAPÍTULO 5. SISTEMAS DE PARTÍCULAS.
Podemos es
ribir la posi
ión Pi de
ada partí
ula en términos de la posi
ión relativa
al
entro de masas del sistema:
Pi = G + ρ~i
siendo ρ~i la posi
ión de la partí
ula i relativa a G. Derivando la expresión anterior
tenemos:
~vi = ~vG + ρ~˙ i
y sustituyendo en (5.15) nos queda:
X1 X1 2 X 1
T = mi~vi 2 = mi ~vG + ρ~˙ i = mi ~vG 2 + ρ~˙ i 2 + 2~vG · ρ~˙ i
i
2 2 2
! i i
!
1 X X1
mi ρ~˙ i 2 + ~vG · mi ρ~˙ i
X
= mi ~vG 2 +
2 i i
2 i
!
(5.1) 1
X1
mi ρ~˙ i 2 + ~vG · mi ρ~˙ i
X
= M~vG 2 +
2 i
2 i
(di
ho de otra forma, la posi
ión del
entro de masas relativa al
entro de masas es
el ve
tor nulo). Finalmente, la energía
inéti
a del sistema toma esta forma:
1 X1
(5.16) T = M~vG 2 + mi ρ~˙ i 2
2 i
2
ono
ida también
omo Teorema de König que estable
e que la energía
inéti
a de
un sistema de partí
ulas se puede des
omponer en la suma de (i) la energía
inéti
a
de una partí
ula
ti
ia moviéndose
on el
entro de masas del sistema y
uya masa
es la masa total del sistema y (ii) la energía
inéti
a del movimiento de las partí
ulas
relativo al
entro de masas.
5.4. ENERGÍA DE UN SISTEMA DE PARTÍCULAS. 71
donde denimos la poten
ia (P ) del
onjunto de fuerzas que a
túan sobre el sistema.
En este punto, la distin
ión entre fuerzas internas y externas al sistema no resulta
ser la más útil; aún
uando (via el prin
ipio de a
ión y rea
ión fuerte) podamos
asegurar la
onserva
ión del momento lineal y angular de un sistema de partí
ulas,
nada podemos de
ir a
er
a de la
onserva
ión de la energía del sistema, ya que estas
fuerzas pueden realizar trabajo. Siguiendo lo visto en 3.2.3 distinguiremos enton
es
entre (i) fuerzas
onservativas (aquellas que derivan de un poten
ial) (ii) fuerzas
de poten
ia nula (fuerzas no
onservativas que no realizan trabajo
onjunto) (iii)
fuerzas residuales (no
onservativas que realizan trabajo):
(cons) (P nula) (res)
F~i = F~i + F~i + F~i
La poten
ia de este
onjunto de fuerzas será, de a
uerdo
on (5.17):
(cons) (res)
X X
P= F~i · ~vi + F~i · ~vi
i i
Usando ahora que las fuerzas
onservativas provienen de una energía poten
ial U :
(cons)
F~i = −∇i U
(donde ∇i es el gradiente sobre las
oordenadas espa
iales aso
iadas a Pi ), la po-
ten
ia es:
(res) dPi X ~ (res)
F~i
X X X
P=− ∇i U · ~vi + · ~vi = − ∇i U · + Fi · ~vi
i i i
dt i
Los términos ∇i U ·dPi
orresponden a las varia
iones de U en la dire
ión de
ambio
de Pi : dUi . La suma de todos ellos es enton
es la varia
ión de energía poten
ial del
sistema (dU ) y (5.17) queda:
dT dU X ~ (res) d(T + U) X ~ (res)
(5.18) =− + Fi · ~vi ⇔ = Fi · ~vi ≡ P (res)
dt dt i
dt i
Ejemplos.-
De lo que resulta que si nuestro sistema involu
ra a las dos partí
ulas, la fuerza
elásti
a -que es interna a este sistema- es
onservativa y
on un poten
ial dado por
3.12.
Podemos en
ontrar ejemplos de fuerzas de poten
ia nula así
omo de residuales
en las rea
tivas internas al sistema formado por una partí
ula y la guía rugosa sobre
la que ésta se mueve. Comen
emos por ver la poten
ia de la normal, que involu
ra
a la fuerza N~ a
tuando sobre una partí
ula de velo
idad ~v = v~′ + v~T y a la rea
ión
de ella, a
tuando sobre un punto de la guía que tiene velo
idad v~T :
~ · ~v + −N
PN = N ~ · v~T = N
~ · v~′ + v~T − v~T = N
~ · v~′ = 0
Introdu ión.
A efe
tos de des
ribir la posi
ión de un sistema rígido en el espa
io, son ne
esa-
rias tan solo 6
oordenadas. Podemos, por ejemplo,
omenzar por espe
i
ar las
oordenadas
artesianas (x1 , y1 , z1 ) de un punto P1 del rígido. Cualquier punto P2
a una distan
ia d12 de P1 estará sobre la super
ie esféri
a de radio d12
entrada
en (x1 , y1, z1 ). Podemos ubi
ar a P2 sobre esta esfera utilizando 2
oordenadas,
o-
mo ser los ángulos de
oordenadas esféri
as θ2 y ϕ2
on respe
to a un sistema de
oordenadas
entrado en (x1 , y1 , z1 ). Cualquier ter
er punto P3 a distan
ias d13 y
d23 de P1 y P2 respe
tivamente, y que no pertenez
a a la re
ta que pasa por estos
puntos, estará sobre la
ir
unferen
ia que resulta de interse
tar la super
ie esféri
a
on
entro en P1 y radio d13
on la super
ie esféri
a
on
entro en P2 y radio d23 .
Para ubi
ar a P3 sobre esta
ir
unferen
ia se ne
esita una
oordenada. Se ne
esitan
enton
es 6
oordenadas para espe
i
ar las posi
iones de 3 puntos del rígido no
o-
lineales. Una vez ubi
ados, la posi
ión de
ualquier otro punto del rígido está bien
determinada.
Los puntos (arbitrarios a menos de su no
olinealidad) P1 , P2 , P3 determinan
un sistema de referen
ia solidario al rígido,
on una base ortonormal que se puede
onstruir así:
Uno de los versores (llamémosle ı̂) de la base del sistema
orresponde al ve
tor
P2 − P1 normalizado.
73
74 CAPÍTULO 6. CINEMÁTICA DEL RÍGIDO.
Al ve
tor velo
idad angular del referen
ial solidario al rígido lo llamaremos
también velo
idad angular del rígido ~ω y satisfa
e (ver
apítulo sobre Cinemáti
a de
la Partí
ula):
dı̂
= ~ω × ı̂
dt
d̂
(6.1) =ω ~ × ̂
dt
dk̂
= ~ω × k̂
dt
Denida la velo
idad angular,
onsideremos
ómo rela
ionar las velo
idades de dos
puntos
ualesquiera del rígido. Sean P , Q esos dos puntos. La rela
ión entre la
derivada absoluta y relativa al rígido para un ve
tor A
~ es (ver nuevamente
apítulo
sobre Cinemáti
a de la Partí
ula):
~
dA ~
d′ A
= ~
+ ~ω × A
dt dt
Tomando A ~ = P − Q y usando que a partir de la deni
ión misma de rígido la
derivada relativa de P − Q es nula, se obtiene la distribu
ión de velo
idades de
un rígido :
(6.2) ~vP = ~vQ + ~ω × (P − Q)
Dada la velo
idad de un punto P del rígido, la velo
idad de otro
ualquiera del
mismo rígido se puede hallar siguiendo la distribu
ión anterior.
Derivando nuevamente en el tiempo, se obtiene la distribu
ión de a
elera-
iones de un rígido :
Figura 6.1: Rodadura sin deslizamiento. Los rígidos se muestran separados para
distinguir
on mayor
laridad los puntos de
onta
to referidos en el texto.
(~vP1 − ~vP2 ) · n̂ = 0
Si además de estar en
onta
to los rígidos están rodando sin deslizar uno
respe
to al otro, la igualdad de velo
idades se dará también para las
omponentes
tangen
iales, por lo que podemos de
ir que las velo
idades de P1 y P2 son iguales:
(6.4) ~vP1 = ~vP2
Observa ión:
Por otro lado, la velo
idad de transporte V~T1 (P ) de P es la velo
idad del punto del
rígido 1
on el que P
oin
ide instantáneamente, es de
ir:
V~T1 (P ) = ~vP1
La velo
idad de P es enton
es (según (1.37)):
Ṗ = V~R1 (P ) + V~T1 (P ) = ṡ1 t̂1 + ~vP1 (P )
Ha
iendo el mismo análisis desde el rígido 2 nos queda:
Ṗ = ṡ2 t̂2 + ~vP2 (P )
y
omo Ṗ debe ser igual para las dos expresiones anteriores, y suponiendo que se
veri
a la
ondi
ión de rodadura sin deslizamiento (6.4):
t̂1 = t̂2 = t̂
ṡ1 = ṡ2
2 la
a
lara
ión previa a (5.5) ya apuntaba en este sentido a distinguir entre la velo
idad de un
punto
on una identidad material denida
omo es el
entro de masas G, que se dene instantá-
neamente a partir de las velo
idades de las partí
ulas
onstituyentes del sistema y para la
ual
usamos ~vG , y la velo
idad de un punto
ualquiera de referen
ia
omo era el
aso de O, para el
ual
se mantuvo Ȯ
omo nota
ión de su velo
idad.
6.3. MOVIMIENTO PLANO. 77
Considerando que en el
omienzo los orígenes (P1 (0), P2 (0)) de
ada
urva
oin
iden,
las longitudes de las
urvas deben ser iguales:
(6.5) s1 = s2
Es de
ir, a medida que pasa el tiempo, los puntos de
ada rígido que son su
esiva-
mente de
onta
to van trazando
urvas de igual longitud en
ada uno de ellos (ver
el ejemplo de rodadura sin deslizamiento para un dis
o).
Figura 6.2: (a) Movimiento plano de un rígido (b) Problema bidimensional equiva-
lente.
on el versor Iˆ jo. Las derivadas temporales de los versores del sistema rígido son:
dı̂
= θ̇̂
dt
d̂
= −θ̇ı̂
dt
dk̂
= 0
dt
que
omparando
on (1.33) nos da ~ω = θ̇K̂ . La velo
idad angular del rígido es
enton
es perpendi
ular al plano, se halla a partir de la tasa de varia
ión de un
ángulo (θ) y su sentido respeta la regla de la mano dere
ha para el giro del rígido.
El ángulo θ denido en la gura 6.3
orresponde al
ambio de orienta
ión de los ejes
de un sistema de
oordenadas solidario al dis
o
on respe
to a una dire
ión ja (en
este
aso la verti
al), por lo que la velo
idad angular del dis
o es:
~ω = −θ̇k̂
y tenemos:
x = aθ
~˙ × (P − O) + ~ω × (~ω × (P − O))
~aP = ~aO + ω
= ẍı̂ − θ̈k̂ × (−â) + θ̇k̂ × (θ̇k̂ × (−â))
= ẍı̂ − aθ̈ı̂ + aθ̇2 ̂
= aθ̇2 ̂
Por otro lado, la velo
idad del punto P que es instantáneamente de
onta
to entre
el dis
o y la línea es:
Ṗ = ẋı̂ 6= 0
y su a elera ión:
P̈ = ẍı̂ 6= aθ̇2 ̂
80 CAPÍTULO 6. CINEMÁTICA DEL RÍGIDO.
(6.6) ~ × (B
A ~ × C)
~ = (A
~ · C)
~ B~ − (A
~ · B)
~ C~
nos queda:
~ω × ~vP = −(~ω · (I − P ))~ω + ~ω 2(I − P )
y
omo la velo
idad angular es perpendi
ular al plano donde se en
uentran los
puntos:
~ 6=0
si ω
~ω × ~vP = ~ω 2 (I − P ) ⇔
1
(6.7) I = P + 2 ~ω × ~vP
ω
El punto I , que podemos hallar a partir de la velo
idad de un punto
ualquiera del
rígido, re
ibe el nombre de
entro instantáneo de rota
ión ya que vista desde él, la
velo
idad de
ualquier punto del rígido se
orresponde instantáneamente
on la de
una rota
ión pura
on la velo
idad angular del rígido y
on
entro en I (ver gura
6.4(a)):
~vP = ~ω × (P − I)
A partir de (6.7) se puede ver que I está sobre la perpendi
ular a ~vP que pasa por
el punto P ; supongamos el
aso en que
ono
emos la dire
ión de la velo
idad de
dos puntos (A, B ) del rígido (
omo en el
aso de la barra de la gura 6.4(b) que se
mueve
on sus dos extremos en
onta
to
on la pared y el piso); el
entro instantáneo
de rota
ión es el punto de interse
ión de las perpendi
ulares por A y B denidas
anteriormente.3
3 Note
que para este
aso el punto I no está sobre el
uerpo que llamamos barra sino sobre
la extensión rígida de este
uerpo, es de
ir, el
onjunto de puntos que se mueve manteniendo
onstantes las distan
ias a todos los puntos del rígido denido.
6.4. EJEMPLOS DE MOVIMIENTO DEL RÍGIDO EN EL ESPACIO. 81
Figura 6.4: Centro instantáneo de rota
ión para (a) dis
o que rueda sin deslizar (b)
barra apoyada en pared y piso.
Figura 6.5: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
uál es la velo
idad angular de la pla
a. Para espe
i
ar la
ongura
ión espa
ial de
la pla
a basta
on dar, por ejemplo, el ángulo α que forma la misma
on respe
to a la
verti
al (gura 6.5(b)). La velo
idad angular de la pla
a relativa al sistema {O, x̂, ŷ}
es −α̇x̂. Por otro lado, la velo
idad angular de este sistema es ω ŷ. Apli
ando el
Teorema de Adi
ión de Velo
idades Angulares resulta que la velo
idad angular de
la pla
a es:
~ω = −α̇x̂ + ω ŷ
Figura 6.6: (a) Esfera rodando sin deslizar sobre varillas en movimiento (b) Sistema
de
oordenadas.
relativa al sistema móvil debe ser
olineal
on AB : ωy ̂. Si la velo
idad del
entro
(G) es ẋı̂, la
ondi
ión de rodadura sin deslizamiento equivale enton
es a
π
ẋ = Rcos ωy
6
Apelando ahora al Teorema de Adi
ión de Velo
idades Angulares, la velo
idad an-
gular de la esfera se puede es
ribir
omo la suma de la velo
idad angular relativa al
sistema móvil y la velo
idad angular del sistema (Ωk̂ ):
~ω = ωy ̂ + Ωk̂
lo que resulta en
2ẋ
~ω = √ ̂ + Ωk̂
3R
Conse uentemente, la velo idad angular del rígido se puede es ribir omo:
(6.8) ~ω = ϕ̇K̂ + θ̇ ξˆ + ψ̇ k̂
84 CAPÍTULO 6. CINEMÁTICA DEL RÍGIDO.
Introdu ión.
Consideremos ahora un rígido. Sea ~vQ la velo
idad del punto del rígido que
oin
ide
instantáneamente
on Q. A partir de la distribu
ión de velo
idades para puntos de
un rígido (6.2) tenemos:
(7.1) ~vi = ~vQ + ~ω × (Pi − Q)
y el momento angular se puede es
ribir:
X
~Q =
L (Pi − Q) × mi (~vQ + ~ω × (Pi − Q))
i∈S
" #
X X
= mi (Pi − Q) × ~vQ + mi (Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))
i∈S i∈S
85
86 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
Usando ahora la deni
ión de
entro de masas de un sistema (5.2) se puede modi
ar
el primer término del lado dere
ho de la e
ua
ión anterior:
(7.2)
X
~ Q = M(G − Q) × ~vQ +
L mi [(Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))]
i∈S
Con esta rela
ión podemos desarrollar el segundo término del lado dere
ho de (7.2):
~ Q = M(G − Q) × ~vQ +
X
mi (Pi − Q)2 ~ω − ((Pi − Q) · ~ω )(Pi − Q)
L
i∈S
!
(7.4) = M(G − Q) × ~vQ +
X X
mi (Pi − Q)2 ~ω − mi ((Pi − Q) · ~ω )(Pi − Q)
i∈S i∈S
Por lo que la representa
ión matri
ial del produ
to tensorial es:
a1 b1 a1 b2 a1 b3
(7.9) c{ê1 ,ê2 ,ê3 } = a2 b1 a2 b2 a2 b3
a3 b1 a3 b2 a3 b3
(7.12)
X
mi (Pi − Q)2 δαβ − mi (Pi − Q)α (Pi − Q)β
(IQ )αβ =
i
(7.13) δαβ =
0 si α 6= β
Consideremos la apli
a
ión parti
ular del tensor de iner
ia sobre el versor û
que identi
a a un eje que pasa por el punto Q. Denimos el momento de iner
ia
alrededor del eje û que pasa por Q
omo:
(7.14) IQ,û = û · IQ û
1 un ve
tor es un tensor de rango 1, así
omo un es
alar es un tensor de rango 0
88 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
y que
omo veremos a
ontinua
ión es el mismo para todos los puntos del mismo
eje. Para demostrar lo anterior sustituyamos la expresión (7.11) para el tensor:
( )
û · IQ û = û · mi (Pi − Q)2 1û − (Pi − Q) ⊗ (Pi − Q)û
X
i∈S
( )
(7.7)
X
2
= û · mi (Pi − Q) û − ((Pi − Q) · û)(Pi − Q)
i∈S
X
mi (Pi − Q)2 û · û − ((Pi − Q) · û)((Pi − Q) · û)
=
i∈S
X
mi (Pi − Q)2 − ((Pi − Q) · û)2
=
i∈S
Se puede ver, de a
uerdo a la gura 7.1, que la expresión entre paréntesis re
tos de
la última igualdad
orresponde a la distan
ia de la i-ésima partí
ula del rígido al eje
û:
(7.15)
X
IQ,û = mi d2i
i∈S
El rígido de la gura 7.2 (examen agosto 2008 ) está formado por dos masas
2m, separadas una distan
ia 2ℓ y montadas simétri
amente
on respe
to al punto
7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. 89
medio (C ) del eje OO ′, sujetas a sendas masas m por medio de barras de largo
ℓ perpendi
ulares al eje OO ′. El
onjunto de las
uatro masas está en un mismo
plano. Tanto las barras que unen masas
omo el eje OO ′ son de masa despre
iable.
Sea ~rn = Pn − C , donde Pn es una de las
uatro masas del sistema. De a
uerdo
on
(7.12), las
omponentes del tensor de iner
ia
on respe
to a C son:
4
X
mn rn2 δαβ − xnα xnβ
(IC )αβ =
n=1
donde rn2 = x2n1 + x2n2 + x2n3 , xnα = ~rn .êα . Como las masas tienen por
oordenadas:
2m : (ℓ, 0, 0) , m : (ℓ, −ℓ, 0)
2m : (−ℓ, 0, 0) , m : (−ℓ, ℓ, 0)
Las
omponentes del tensor de iner
ia según una base ortonormal arbitraria
(7.12) son invariantes bajo el inter
ambio de índi
es α, β . Esto quiere de
ir que de
las nueve
omponentes que tiene, sólo seis de ellas son independientes entre sí: las
tres
omponentes diagonales (que son los momentos de iner
ia alrededor de los ejes
de la base ortonormal) y tres de las
omponentes no diagonales (
ono
idas
omo
90 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
produ
tos de iner
ia ). El tensor de iner
ia se representa enton
es por una matriz
simétri
a en dimensión 3, tal
omo resulta en (7.16) del ejemplo anterior. Como
ualquier matriz real y simétri
a en dimensión nita se puede llevar a una forma
diagonal en una base ortonormal,
omenzaremos enton
es por estudiar el
ambio en
la representa
ión del tensor de iner
ia bajo un
ambio de base.
siendo Rαβ
T
las
omponentes de la traspuesta de la matriz de
ambio de base. Como
los
ambios de base (rota
iones )
onservan la norma de los ve
tores:
3 3
(7.13)
(7.19)
X X
r~′ · r~′ = ~r · ~r = rβ rβ = rβ δβγ rγ
β=1 β,γ=1
es de
ir:
(7.21) c′ = RcRT
Veamos
uáles son los ejes prin
ipales para el rígido de la gura 7.2. Nos pro-
ponemos diagonalizar la matriz (7.16), es de
ir, resolver el problema de autovalores:
{ê ,ê2 ,ê3 }
IC 1 v̂ = I v̂
es de
ir:
I0 − I I 0 0
I0 3I0 − I 0 = 0
0 0 4I0 − I
on I0 = 2mℓ2 . Para este
aso, el problema de diagonaliza
ión se puede restringir al
subespa
io subtendido por {ê1 , ê2 } ya que ê3 es eje prin
ipal (la la y la
olumna
que llevan el índi
e 3 en (7.16) tienen
eros salvo para el elemento diagonal)
on
autovalor I3 = 4I0 :
I0 − I I0
=0
I0 3I0 − I
Sea ê3 el eje perpendi
ular al plano del rígido y
onsideremos que el punto de refe-
ren
ia Q pertene
e a este plano. El ve
tor (Pi − Q) no tiene enton
es
omponente
según el eje ê3 : (Pi − Q)3 = 0, por lo que (Pi − Q)2 = (Pi − Q)21 + (Pi − Q)22 y los
momentos de iner
ia resultan:
X
(IQ )11 = mi (Pi − Q)22
i
X
(IQ )22 = mi (Pi − Q)21
i
X
mi (Pi − Q)21 + (Pi − Q)22
(IQ )33 =
i
Z Z
2 2
I3 = dm(~r − z ) = dm(x2 + y 2 )
Pasaje al ontinuo.
siendo ~r = xx̂ + y ŷ + zẑ la posi
ión de los puntos materiales del rígido vista desde
Q y ρ(x, y, z) la densidad (volumétri
a) de masa para el punto (x, y, z)
onsiderado.
7.2.4. Simetrías.
Consideremos ahora opera
iones de
obertura sobre un rígido, es de
ir, opera-
iones que no alteren la distribu
ión de masa del mismo
omo
onjunto,
ambiando
sí la posi
ión de las partí
ulas individuales. En parti
ular veamos (i) rota
iones
alrededor de un eje (ii) reexiones en un plano.
Figura 7.4: (a) Rígido de revolu ión (b) Rígido on simetría axial.
prin
ipal a
ualquier eje (ê3 ) perpendi
ular al plano. En parti
ular,
ualquier
eje perpendi
ular a un rígido plano es prin
ipal para el mismo.
dem. Consideremos ẑ
omo eje y tomemos (x, y)
omo el plano de simetría del
rígido:
ρ(x, y, −z) = ρ(x, y, z)
Se puede ver que las integrales en (7.27)
orrespondientes a los produ
tos de
iner
ia Ixz , Iyz se anulan, por lo que ẑ es prin
ipal.
Rígidos de revolu
ión Para aquellos rígidos que son invariantes bajo rota
iones
de
ualquier ángulo en torno a un eje (gura 7.4(a)), este eje (sea ê3 ) es prin-
ipal y
ualquier otro eje perpendi
ular a él por un punto del mismo también
es prin
ipal
on degenera
ión doble.2
dem. Tomemos ẑ nuevamente
omo eje; en
oordenadas
ilíndri
as, la densidad
de masa veri
a:
ρ(r, ϕ, z) = ρ(r, z)
(r es la distan
ia al eje ẑ ) y se puede ver que todos los produ
tos de iner
ia son
nulos, además de que los momentos de iner
ia según x̂ e ŷ deben ser iguales.
2 esde
ir, el momento de iner
ia alrededor de
ualquiera de estos ejes es el mismo y los posibles
ve
tores subtienden un subespa
io de dimensión 2.
96 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
ρ(r, θ, ϕ) = ρ(r)
y todos los momentos de iner
ia son iguales entre sí, así
omo los produ
tos
son nulos.
El dis
o de la gura 7.3 es un rígido plano y de revolu
ión, por lo que ê3 es
eje prin
ipal. Por ser un rígido de revolu
ión, ê1 , ê2 son también ejes prin
ipales. El
tensor de iner
ia tiene enton
es por representa
ión:
I3 M R2
2
0 0 4
0 0
{ê ,ê2 ,ê3 } I3 M R2
IQ 1 = 0 2
0 = 0 4
0
0 0 I3 M R2
0 0 2
(Pi − Q) = (Pi − G) + (G − Q)
(Pi − Q)2 = (Pi − G)2 + (G − Q)2 + 2(Pi − G) · (G − Q)
(Pi − Q) ⊗ (Pi − Q) = (Pi − G) ⊗ (Pi − G) + (Pi − G) ⊗ (G − Q)
+ (G − Q) ⊗ (Pi − G) + (G − Q) ⊗ (G − Q)
7.2. PROPIEDADES DEL TENSOR DE INERCIA. 97
i i
Los dos primeros términos del lado dere
ho de la igualdad anterior
orresponden
según (7.11) al tensor referido al
entro de masas y tenemos enton
es el Teorema
de Steiner :
(7.28) IQ = IG + JM,G
Q
donde:
(7.29) JM,G = M (G − Q)2 1 − (G − Q) ⊗ (G − Q)
Q
Consideremos en parti
ular
ómo vin
ular los momentos de iner
ia
orres-
pondientes a dos ejes paralelos en la dire
ión û que pasan por G y un punto O
98 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
y por lo tanto:
û · IO û = û · IG û + M (G − O)2 − ((G − O) · û)2
Siguiendo el planteo general (ver (5.15)) visto para un sistema de partí
ulas
ualquiera, la energía
inéti
a de un rígido es:
X1
T = mi~vi 2
i
2
(7.32) ~ · (B
A ~ × C)
~ =B
~ · (C
~ × A)
~
y tomando A
~ = ~ω × (Pi − Q), B
~ = ~ω , C
~ = (Pi − Q):
[~ω × (Pi − Q)]2 = [~ω × (Pi − Q)] · [~ω × (Pi − Q)] = ~ω · [(Pi − Q) × (~ω × (Pi − Q))]
Comparando ahora (7.10)
on (7.2) resulta que el segundo término del lado dere
ho
de la igualdad anterior se puede rees
ribir en fun
ión del tensor de iner
ia, por lo
que nalmente tenemos:
1 1
(7.33) T = M~vQ 2 + ~ω · IQ ~ω + M~vQ · [~ω × (G − Q)]
2 2
Para el
aso parti
ular en que Q = G, la energía
inéti
a nos queda
omo:
1 1
(7.35) T = M~vG 2 + ~ω · IG ~ω
2 2
Comparando (7.35)
on (5.16) vemos que el término en la energía
inéti
a del
movimiento de las partí
ulas relativo al
entro de masas presente en el teorema
de König
orresponde en un rígido a una rota
ión pura en torno al
entro de
masas.
100 CAPÍTULO 7. CINÉTICA DEL RÍGIDO.
Capítulo 8
Así
omo su
ede para
ualquier sistema de partí
ulas, la Primera Cardinal
para un rígido es (5.8):
(8.1) ~ (ext)
M~aG = R
donde R~ (ext) es la resultante de la fuerzas externas que a
túan sobre el rígido. Por
otro lado, para
ualquier sistema donde las fuerzas internas veriquen el prin
ipio
de a
ión y rea
ión fuerte, tenemos la Segunda Cardinal (5.11):
~˙ Q = M~vG × Q̇ + M
L ~ (ext)
Q
siendo M
~ (ext) el momento de las fuerzas externas al sistema
on respe
to al punto Q.
Q
Considerando la forma parti
ular (7.10) que toma el momento angular de un rígido:
~ Q = M(G − Q) × ~vQ + IQ ~ω
L
101
102 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL RÍGIDO.
Q̇ = ~vQ
d~vQ
= ~aQ
dt
Observa ión 1:
Observa ión 2:
Para los
asos en que el movimiento sea plano,
onsideramos la proye
ión de
la segunda
ardinal (8.3)
on respe
to al eje (k̂ ) perpendi
ular al plano:
d(IQ ~ω ) ~ (ext) · k̂ = M (ext)
M(G − Q) × ~aQ · k̂ + · k̂ = M Q Q
dt
(donde usamos que
omo todas las fuerzas a
túan en el plano, su momento debe ser
de la forma MQ(ext) k̂ ). En el segundo término del lado izquierdo podemos inter
ambiar
la derivada y el produ
to es
alar ya que k̂ tiene una dire
ión ja:
d(IQ ~ω · k̂) (ext)
M(G − Q) × ~aQ · k̂ + = MQ
dt
8.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. 103
~ = ω k̂:
Luego,
omo ω
d(IQ ~ω · k̂) d(ω k̂ · IQ k̂) (7.14)
= = IQ,k̂ ω̇
dt dt
(donde la última igualdad vale ya que Q es un punto del rígido y el momento de
iner
ia para un eje que pasa por él no varía
on el tiempo) y nos queda la segunda
ardinal para un problema plano:
(8.5) M(G − Q) × ~aQ · k̂ + IQ,k̂ ω̇ = MQ
(ext)
y
orresponde enton
es a una fuerza M~g a
tuando sobre el
entro de masas del
sistema (independientemente del punto Q elegido para referir el momento). M~g
a
tuando sobre G es equivalente sistema original de fuerzas gravitatorias ya que da
la misma resultante y el mismo momento no importa
uál sea el punto
onsiderado.
Antes de seguir adelante introdu
iremos los siguientes
on
eptos:
Línea de a
ión: Consideremos una fuerza F~ apli
ada sobre un punto P . La
re
ta que pasa por P y que
ontiene a F~ se denomina línea de a
ión de la fuerza.
Se puede ver (gura 8.1) que a efe
tos de
al
ular el momento de F~ respe
to a un
punto O arbitrario se puede tomar
ualquier punto de la línea de a
ión
omo punto
de apli
a
ión:
(P − O) × F~ = (P − P ′) × F~ + (P ′ − O) × F~ = (P ′ − O) × F~
ya que P − P ′ es olineal on F~ .
Par: Un par de fuerzas está
onstituido por dos fuerzas
uyas líneas de a
ión
son paralelas, tienen igual magnitud y sentidos opuestos (gura 8.2).
El momento de este sistema visto desde P ′ es:
~ P ′ = ~a × F~
M
y
omo este sistema tiene resultante nula, la fórmula (5.13) de
ambio de apli
a
ión
de momentos nos di
e que el momento del par será igual visto desde
ualquier punto,
por lo que el subíndi
e en P ′ ya no es ne
esario:
~ = ~a × F~
M
8.2. SISTEMAS DE FUERZAS APLICADAS. 105
Un par está
ara
terizado enton
es por su momento M ~ y todos los pares
uyo mo-
mento sea igual serán equivalentes entre sí. En parti
ular,
ualquier sistema de fuer-
zas
on resultante nula
uyo momento respe
to a un punto arbitrario sea M ~ , será
equivalente a un par M~.
2. Todo sistema de fuerzas a
tuando se puede redu
ir a uno equivalente que
on-
tiene
omo máximo dos fuerzas (a
tuando en dos puntos de apli
a
ión distin-
tos). Como el par
onsiderado en el item anterior se puede formar
on dos
fuerzas, una de las
uales puede a
tuar en un punto arbitrario, podemos
on-
siderar la otra fuerza apli
ada en el punto P y sumársela a R
~ para tener una
sola fuerza a
tuando en P más la otra fuerza del par.
Podemos ver una apli
a
ión de la redu
ión de un sistema de fuerzas para el
aso de arti
ula
iones. En parti
ular vamos a
on
entrarnos en el
aso de arti
ula-
iones lisas:
Arti
ula
ión
ilíndri
a lisa. Consideremos una arti
ula
ión
omo la de la gura
106 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL RÍGIDO.
Figura 8.3: Arti ula iones lisas: (a) ilíndri a (b) esféri a.
y esto es independiente del punto del eje
onsiderado ya que usando la fórmula
de
ambio de momentos (5.13)
on respe
to a otro punto O ′ :
~ O′ = M
M ~O + R
~ × (O ′ − O)
(6.2)
Pij = F~ij · ~vi + F~ji · ~vj = F~ij · (~vi − ~vj ) = F~ji · (~ω × (Pi − Pj )) = 0
(ext)
F~i
X
P= · ~vi
i
Consideremos ahora un punto Q solidario al rígido
uya velo
idad es ~vQ . A partir
de la distribu
ión de velo
idades de un rígido (6.2) tenemos enton
es:
" #
(ext) (ext) (ext)
X X X
P= F~i · [~vQ + ~ω × (Pi − Q)] = F~i · ~vQ + F~i · [~ω × (Pi − Q)]
i i i
Usando que el produ
to mixto no
ambia bajo permuta
iones
í
li
as (7.32), modi-
amos el segundo término de la e
ua
ión anterior:
" # " #
(ext) (ext)
X X
P= F~i · ~vQ + (Pi − Q) × F~i ·ω
~
i i
y usando ahora la deni
ión de la resultante (5.7) de las fuerzas externas y el mo-
mento de las mismas (5.10)
on respe
to a un punto nos queda:
Prin
ipio de las rea
iones vin
ulares. La a
ión de un vín
ulo puede ser
sustituida por la de un sistema de fuerzas a las que llamaremos rea
iones.
Como ejemplo de los prin
ipios enun
iados anteriormente veamos el
aso de
una pla
a plana de masa m obligada a desplazarse apoyándose unilateralmente sobre
una re
ta y sin vol
ar (gura 8.4). A es el extremo izquierdo y B el dere
ho de la
base de sustenta
ión de la pla
a y la distan
ia entre ellos es d. El
entro de masas
(G) y la velo
idad angular de la pla
a son:
G = xG ı̂ + yG ̂
~ω = ω k̂
8.3. SISTEMAS VINCULADOS. 109
El vín
ulo es V = {la pla
a se apoya en la re
ta unilateralmente sin vol
ar}. Que en
un instante t0 el estado de movimiento sea
ompatible
on V signi
a que:
(8.7) ω(t0 ) = 0, ẏG (t0 ) = 0
Que en t0 el vín
ulo V permanez
a signi
a que no hay apartamiento ni vuel
o
in
ipientes, es de
ir:
(8.8) ω̇(t0 ) = 0, ÿG (t0 ) = 0
Comen
emos por
onsiderar que el
onta
to entre la pla
a y la re
ta es liso, de
manera que el vín
ulo puede representarse por un sistema de rea
iones normales
R = {Pi , Ni ̂}
on Ni ≥ 0, siendo Pi los puntos de
onta
to. Manteniéndonos en el
modelo de rígido es imposible
ono
er la distribu
ión real de las rea
iones normales
en la base de la pla
a y ver si la misma garantiza la permanen
ia del vín
ulo. Sin
embargo, este sistema de rea
tivas se puede redu
ir a a una fuerza apli
ada en un
extremo (A): NA ̂ y un par rea
tivo: MA(r) . El prin
ipio de pasividad nos di
e que es
ne
esario y su
iente que éste sistema equivalente sea
ompatible
on la permanen
ia
del vín
ulo; esa
ompatibilidad
on (8.8) está dada si se veri
a:
(8.9) NA ≥ 0
(8.10) (r)
MA ≥ 0
ya que Ni ≥ 0 y todas las rea
iones sobre la base están a la dere
ha de A (análo-
gamente,
omenzando por la redu
ión desde B , NB ≥ 0 y MB(r) ≤ 0). Si ahora
tomamos en
uenta el rozamiento las
ondi
iones anteriores no se verán afe
tadas
ya que las fuerzas de fri
ión tienen su línea de a
ión en la base de apoyo y su
momento será nulo desde
ualquier punto de la base. Suponiendo la redu
ión de
las rea
tivas al punto A, la
ondi
ión extra que debemos
onsiderar es:
TA = −fD NA
suponiendo que la pla
a desliza ha
ia la dere
ha y el
oe
iente de fri
ión dinámi
a
es fD para todos los puntos de
onta
to. Si la pla
a no desliza, la
ondi
ión extra
es:
|TA | ≤ fE |NA |
suponiendo un
oe
iente de fri
ión estáti
a fE igual para todos los puntos de
onta
to.
Una forma equivalente de es
ribir la
ondi
ión de no vuel
o es
onsiderar una
redu
ión alternativa de las rea
iones normales a dos rea
tivas: NA ̂ y NB ̂ a
tuando
en A y B respe
tivamente, que deben veri
ar:
(8.11) NA ≥ 0
(8.12) NB ≥ 0
110 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL RÍGIDO.
A partir de la primera e
ua
ión
ardinal (8.1) es dire
to ver que (8.13) y (8.15)
son equivalentes. Para probar la equivalen
ia entre (8.14) y (8.16)
onsideremos la
segunda
ardinal (8.4) desde el
entro de masas:
IG ~ω˙ + ~ω × IG ~ω = M
~ (ext)
G
IG ~ω˙ = 0
Si el tensor es invertible 2 tenemos que:
I−1 ω˙ = ω
G IG ~ ~˙ = 0
y probamos (8.14).
2 noserá el
aso del tensor aso
iado por ejemplo a una barra ideal, para la
ual el momento
de iner
ia alrededor del eje que
oin
ide
on la barra es
ero. Esto no nos permite armar nada
a
er
a de la derivada de la
omponente de la velo
idad angular alrededor de ese eje, lo que no es
igualmente de interés físi
o ya que esa velo
idad no sería dete
table en la experien
ia
8.4. ESTÁTICA DEL RÍGIDO. 111
N = mg
√
2LN − 2 3LT − Lmg = 0
T′ = T
N ′ = N + Mg
lo que signi
a que se debe veri
ar µ ≥ 2√1 3 para que no haya deslizamiento de la
barra o la pla
a. Para que la pla
a no vuelque, en lugar de
onsiderar las redu
iones
del sistema de rea
tivas que llevan a (8.9)-(8.10) o (8.11)-(8.12), vamos a tomar una
redu
ión alternativa: en este
aso, en que el
onta
to entre el rígido y la super
ie
de apoyo se da en todos los puntos
omprendidos entre los extremos B y C de la
base de sustenta
ión, es posible
onsiderar que el sistema de rea
iones normales
tiene un equivalente en su resultante (N ′ ≥ 0) apli
ada en un punto entre B y C ,
que ubi
aremos
on la
oordenada x desde el medio de la base. La
ondi
ión de no
vuel
o es enton
es:
−a ≤ x ≤ a
La segunda
ardinal a la pla
a desde el punto medio entre B y C nos da:
xN ′ = 2LT
Figura 8.6: Es alera en equilibrio apoyada sobre una pared y piso rugosos.
1) tgα ≥ 1
f1
− mg
2N2
2) tg α ≥ 5mg
2N2
− f2
3) tgα ≤ 5mg
2N2
+ f2
En un grá
o
on N2
omo ab
isa (gura 8.7) La ine
ua
ión 1) nos di
e que los
valores admisibles de tgα están por en
ima de f11 − 2N
mg
2
, la 2) que están por en
ima
de 2N2 − f2 y la 3) que están por debajo de 2N2 + f2 . Ex
luyendo las regiones no
5mg 5mg
2. Desliza sin vol
ar. Para este
aso tenemos que ẍG > 0. Si esta
ondi
ión se
veri
a, la pla
a está deslizando y la rea
ión tangen
ial es:
T = f N = f Mgcosα
La
ondi
ión de deslizamiento es enton
es:
M ẍG = Mgsenα − T = Mg(senα − f cosα) > 0 ⇔ f < tgα
Como el movimiento de la pla
a es sólo de trasla
ión, la a
elera
ión de
ual-
quiera de sus puntos es la misma (tomemos por ejemplo la del
entro de masas
ẍG î). Esto quiere de
ir que podemos trabajar
on la pla
a
omo si no estuviera
a
elerada
onsiderando una fuerza
ti
ia F~i = −mi ẍG î a
tuando sobre
ada
partí
ula i de la pla
a. En forma análoga al
aso de la fuerza peso, este sistema
de fuerzas
ti
ias es equivalente a una fuerza F~ = −M ẍG î a
tuando en G.
La segunda
ardinal desde el punto medio de la base nos da enton
es:
xN − Mgasenα + M ẍG a = 0 ⇔ x = f a
por lo que la
ondi
ión de no vuel
o resulta:
x≤a⇔f ≤1
8.5. DINÁMICA DEL RÍGIDO EN EL PLANO. 117
Maϕ̈ = Mgsenα − T
Maϕ̈ = N − Mgcosα
ϕ̈ > 0 ⇒ f > 1
En la gura 8.9 se en
uentran resumidos los resultados en
ontrados para
ada tipo
de movimiento.
(3)
5/3
(1) (4)
1
f
(2)
0
0 1
tgα
Figura 8.9: Diagrama para los distintos tipos de movimiento de una pla
a apoyada
unilateralmente sobre un plano in
linado.
(segundo par
ial 2008 ) Sobre el borde de una mesa horizontal ja se apoya una
barra homogénea de longitud ℓ y masa m. La barra se mueve en un plano verti
al
dado. El
oe
iente de frotamiento estáti
o entre la barra y la mesa es µe = √23 y
el dinámi
o es µd = √13 . Ini
ialmente la barra está en posi
ión horizontal de manera
que un 13 de su longitud está en
onta
to
on la mesa y en reposo. Lo primero que
vamos a hallar es la e
ua
ión de movimiento para la barra mientras no desli
e. La
segunda
ardinal a la barra desde el punto O es:
IO ϕ̈ = mgdcosϕ
2 2
siendo d = 6ℓ e IO a partir del teorema de
2 2
= IG + m 6ℓ = mℓ 12
+ m 6ℓ = mℓ
9
Steiner para momentos de iner
ia. La e
ua
ión de movimiento se simpli
a a:
3g
ϕ̈ = cosϕ
2ℓ
Alternativamente,
omo la fuerza de rozamiento es de poten
ia nula mientras no se
produz
a deslizamiento, podríamos hallar la e
ua
ión de movimiento a partir de la
onserva
ión de la energía4 :
T + U = cte.
siendo T la energía
inéti
a del rígido, que podemos
al
ular usando (7.34) para el
punto O :
1 1
T = ~ω · IO ~ω = IO ϕ̇2
2 2
y U la energía poten
ial aso
iada al peso de la barra:
U = −mgdsenϕ
4 ver (5.19)
122 CAPÍTULO 8. DINÁMICA DEL RÍGIDO.
Si en
ambio
onsiderásemos el giro alrededor de uno de los ejes prin
ipales hallados
en 7.2.2, nos en
ontraríamos
on que el momento rea
tivo es
ero ya que ~ω y IC ~ω
son
olineales.
Figura 8.12: (a) Pla a uadrada girando libremente (b) Vista lateral.
donde usamos el valor (IG ) del momento de iner
ia alrededor del eje perpendi
ular
a la pla
a que pasa por su
entro. A partir del teorema de Steiner (7.28) tenemos:
2 1 0 0 2 4 0 0
{x̂,eˆr ,eˆα } {x̂,eˆ ,eˆ } h mh
IA = IG r α + m 0 0 0 = 0 3 0
2 4
0 0 1 0 0 7
(nótese que la base que era propia para el tensor desde G sigue siéndolo desde A y es-
to
orresponde a que G−A tiene la dire
ión de un eje prin
ipal original).Trabajemos
ahora sobre el término de momentos. De
ir que la pla
a gira libremente alrededor
de Ox es equivalente a plantear que la arti
ula
ión que une la pla
a al eje es
ilín-
dri
a lisa y por tanto no ejer
e ningún momento sobre la pla
a en la dire
ión x̂:
M~ (art) · x̂ = 0. Esto nos sugiere
onsiderar sólo la proye
ión de la segunda
ardinal
A
según x̂, que involu
rará ex
lusivamente al momento de las fuerzas no rea
tivas (el
peso) según esta dire
ión:
h
M(G − A) × ~aA · x̂ + IA ~ω˙ · x̂ + ω
~ × IA ~ω · x̂ = M
~ (ext) ~(peso)
A · x̂ = M A · x̂ = mg senα
2
Como ~aA está dirigida según x̂ (ya que
orresponde a un movimiento
ir
ular uni-
forme) (G − A) × ~aA no tiene
omponente en x̂ y la segunda
ardinal proye
tada se
simpli
a a:
h
~˙ · x̂ + ~ω × IA ~ω · x̂ = mg senα
IA ω
2
Expresemos ahora ~ω en la base {x̂, eˆr , eˆα }:
~ω = −α̇x̂ + ω ŷ = −α̇x̂ + ω(senαeˆα − cosαeˆr )
8.6. DINÁMICA DEL RÍGIDO EN EL ESPACIO. 125
Su derivada es:
~˙ = −α̈x̂ + ω α̇(cosαeˆα + senαeˆr )
ω
y los términos de la segunda
ardinal se pueden
al
ular fá
ilmente en la represen-
ta
ión diagonal de IA :
−mh2 α̇
2 4 0 0 −α̇
mh
(IA ω){x̂,eˆr ,eˆα }
2
= 0 3 0 −ωcosα = − 3mh4
ωcosα
4 7mh 2
0 0 7 ωsenα 4
ωsenα
3mh2 7mh2
IA ~ω = −mh2 α̇x̂ − ωcosαeˆr + ωsenαeˆα
4 4
en forma similar:
3mh2 7mh2
IA ~ω˙ = −mh2 α̈x̂ + ω α̇senαeˆr + ω α̇cosαeˆα
4 4
y la segunda
ardinal nos queda:
h
−mh2 α̈ + mh2 ω 2 cosαsenα = mg senα
2
o reagrupando: g
2
α̈ + senα − ω cosα = 0
2h
Las posi
iones de equilibrio del sistema
orresponden a α̈ = 0 y son αeq = 0, π ,
g g
cosαeq = para ω 2
≥ . Las posi
iones de equilibrio estables son aquellos
2hω 2 2h
mínimos del "poten
ial" U ′ ,
uya derivada primera es:
dU ′ g
= senα − ω 2 cosα
dα 2h
g
y se puede ver que αeq = π es inestable, αeq = 0 es estable para ω 2 ≤ y la posi
ión
2h
g
de equilibrio
orrespondiente a cosαeq = es estable siempre que exista.
2hω 2
alrededor del eje k̂ que pasa por O e I1 el momento para
ualquier eje perpendi
ular
a k̂ por O . El tensor de iner
ia tiene la forma:
I1 0 0
0 I1 0
0 0 I3
tanto en la base {î, ĵ, k̂}, solidaria al rígido,
omo en la base {ξ,
ˆ η̂, k̂}, donde η̂ ≡ k̂×ξˆ.
En lo que sigue utilizaremos esta última. Llamaremos ~ω a la velo
idad angular del
rígido y Ω
~ a la del sistema {O, ξ̂, η̂, k̂}. La velo
idad angular del rígido es de a
uerdo
on (6.8):
~ = ϕ̇K̂ + θ̇ξˆ + ψ̇ k̂
ω
que des
omponiendo K̂ según k̂ y η̂ nos queda:
~ = θ̇ξˆ + ϕ̇senθη̂ + (ψ̇ + ϕ̇cosθ)k̂
ω
Las e
ua
iones de movimiento se pueden hallar apli
ando la segunda
ardinal (8.3)
al trompo desde O :
~˙ O = M
L ~ (ext)
O
donde, en virtud de que la arti
ula
ión es esféri
a lisa, el momento
orresponde sólo
a la fuerza peso. La derivada temporal la podemos plantear de esta manera:
~O
dL ~O
dr L
= ~ ×L
+Ω ~O
dt dt
donde dr
dt
es la derivada relativa al sistema {O, ξ̂, η̂, k̂}:
~O
dr L d d
= I1 θ̈ξˆ + I1 [ϕ̇senθ]η̂ + I3 [ψ̇ + ϕ̇cosθ]k̂
dt dt dt
Por otro lado:
~ O = [I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)ϕ̇senθ − I1 ϕ̇2 senθcosθ]ξˆ + [I1 ϕ̇θ̇cosθ − I3 (ψ̇ + ϕ̇cosθ)θ̇]η̂
~ ×L
Ω
Proye
tando ahora la segunda
ardinal según ξˆ, η̂ , k̂ nos quedan las siguientes e
ua-
iones:
(8.22) I1 θ̈ + [I3 ψ̇ + (I3 − I1 )ϕ̇cosθ]ϕ̇senθ = mgdsenθ
d
(8.23) I1 [ϕ̇senθ] + [(I3 − I1 )ϕ̇cosθ − I3 ψ̇]θ̇ = 0
dt
d
(8.24) [ψ̇ + ϕ̇cosθ] = 0
dt
La e
ua
ión (8.24) indi
a que:
(8.25) ψ̇ + ϕ̇cosθ = s
donde s es una
onstante que llamamos el spin del trompo. Esta preintegral puede
obtenerse también de la siguiente manera:
d ~ ~˙ O · k̂ + L
~ O · k̂˙ = M
~ (ext) · k̂ + L
~O · Ω
~ × k̂
(LO · k̂) = L O
dt
~ O es
oplanar
on Ω
lo que indi
a que L ~ y k̂ , por lo que L ~ × k̂ = 0 y nalmente:
~O · Ω
d d ~
I3 [ψ̇ + ϕ̇cosθ] = (L O · k̂) = 0
dt dt
es de
ir, (8.25) está indi
ando que se
onserva la
omponente del momento angular
según k̂ . Análogamente, podemos ver que la
omponente del momento angular según
K̂ es una
antidad
onservada:
d ~ ~˙ O · K̂ = M
~ (ext) · K̂ = 0
(LO · K̂) = L O
dt
Por lo tanto:
E =T +U