CONTROL NO LINEAL

Problemas del Tema 2

Gustavo Plaza Roma

10 de abril de 2018

1. P ROBLEMA 1
1.1. A PARTADO A
Tras linealizar el sistema en torno al punto de equilibrio x = (0, 0), la matriz que se obtiene
· ¸
0 1
es A = , los autovalores de esta matriz son λ1,2 = −0,5 ± 0,866i , puesto que el la parte
−1 −1
real de los autovales es negativa, el sistema es estable (estable focus).
Seleccionando V (x) = x 12 + x 22 , se obtiene:
p
V (x) < L →|x 1 | < L
p
|x 2 | < L

V̇ (x) = 2x 22 (x 12 − 1) (1.1)
V̇ (x) ≤ 0 ⇐⇒ |x 1 | ≤ 1 (1.2)
Para L = 1, V (x) < 1 está acotada por lo que el círculo unidad es un dominio de atracción del
origen.

1.2. A PARTADO B
Tras linealizar el sistema en torno al punto de equilibrio x = (0, 0), la matriz que se obtiene
· ¸
−1 1
es A = , los autovalores de esta matriz son λ1,2 = −0,5 ± 0,866i , puesto que el la parte
−1 0
real de los autovales es negativa, el sistema es estable (estable focus).

1
 Seleccionando V (x) = x 12 + x 22 , se obtiene:
p
V (x) < L →|x 1 | < L
p
|x 2 | < L

V̇ (x) = 2x 12 (x 2 − 1) (1.3)
V̇ (x) ≤ 0 ⇐⇒ x 2 ≤ 1 (1.4)
Para L = 1, V (x) < 1 está acotada por lo que el círculo unidad es un dominio de atracción del
origen.

1.3. A PARTADO C
Tras linealizar el sistema en torno al punto de equilibrio x = (0, 0), la matriz que se obtiene
· ¸
0 1
es A = , los autovalores de esta matriz son λ1,2 = ±1i por lo que no podemos decir si
−1 0
el sistema es estable o inestable.
Seleccionando V (x) = x 12 + x 22 , se obtiene:
p
V (x) < L →|x 1 | < L
p
|x 2 | < L

V̇ (x) = 2(x 12 + x 24 )(x 12 + x 22 ) (1.5)

A lo largo de las trayectorias V̇ (x) ≥ 0 por lo que el sistema es inestable.

2. P ROBLEMA 2
2.1. A PARTADO A

V (x) = x 12 + x 22 → V̇ (x) = 2x 1 ẋ 1 + 2x 2 ẋ 2 = −2(x 13 x 2 − x 1 x 2 + γx 22 ) (2.1)

Puesto que V̇ (x) no es definida negativa no se puede decir que el punto de equilibrio x = (0, 0)
se estable.
Para eliminar el término 2x 2 x 13 usamos V (x) = 12 x 14 + x 22 obteniendo la ecuación 2.2.

V̇ (x) = −2γx 22 (2.2)

En esta ecuación se ha eliminado el término 2x 2 x 13 . Puesto que γ > 0, V̇ (x) es definida

negativa por lo que el sistema es estable.

2
 2.2. A PARTADO B
Seleccionamos x 1 = y y x 2 = ẋ 1 = ẏ obteniendo:

ẋ 2 + (2 + sin t )x 2 + x 13 = 0 (2.3)

Sustituyendo 2 + sin t = γ se obtiene ẋ 2 = −x 13 − γx 2 por que el sistema queda igual que el

mostrado del apartado anterior. Puesto que 2 + sin t > 0, se pueden aplicar todos los cálculos
del apartado a para examinar la estabilidad pero se tiene el mismo problema ya que no he
podido encontrar ninguna función V (x) tal que V̇ (x) sea semidefinida negativa.

3. P ROBLEMA 3
El sistema que se va a estudiar viene definido por las ecuaciones mostradas en 3.1.

ẋ 1 = x 2
(3.1)
ẋ 2 = − sin x 1 − εx 2 , ε > 0
· ¸
nπ
El sistema tiene puntos de equilibrio en x = , analizamos el sistema en torno al punto
0
de equilibrio x = (0, 0).
Operando se obtiene V̇ (x) = −εx 22 .
V̇ (x) es semidefinida negativa pero no es definida negativa porque se anula sobre todo el
eje x 2 = 0. Por lo tanto sólo podemos concluir que el origen es estable pero no necesariamente
asintóticamente estable.
Por otro lado, se puede ver que para que el sistema mantenga la condición V̇ (x) = 0, la
trayectoria debe limitarse a la recta x 2 = 0. El uso de la dinámica del sistema (3.1) produce:

x 2 = 0 → ẋ 2 = 0 → sin x 1 = 0 → x 1 = 0 (3.2)
Por lo tanto, en el segmento −π < x 1 < π en la recta x 2 = 0, el sistema puede mantener la
condición V̇ (x) = 0 solo en el origen x = 0. Por lo tanto, V (x(t )) debe disminuir a hacia 0 y, en
consecuencia, x(t ) → 0 cuando t → 0.
Según lo anterior se muestra que si en un dominio sobre el origen podemos encontrar una
función de Lyapunov cuya derivada a lo largo de las trayectorias del sistema es semidefinida
negativa, podemos establecer que ninguna trayectoria puede permanecer en puntos donde
V̇ (x) = 0 excepto en el origen, entonces el origen es asintóticamente estable. Este argumento
se desprende del Principio de Invarianza de LaSalle. Para V0 = π/2 la función V (x) está acotada
por lo que V (x) < V0 es un dominio de atracción del punto de equilibrio (0,0).
En la figura 3.1 se muestran las curvas de nivel de V (x), se observa que hay curvas de nivel
abiertas por lo que la estabilidad es estabilidad asintótica local.

3
 Figura 3.1: Curvas de nivel

4. P ROBLEMA 4
· ¸
0 1
Si se resuelve la ecuación matricial P A + A T P = −I donde A = usando Matlab se
−a −b
obtiene:
" 2 #
a +b+1 −1
P= 2ab 2 (4.1)
−1 b+1
2 2a

Si calculamos los determinantes de los menores principales con la finalidad de comprobar

que son positivos, obtenemos:

a2 + b + 1
|P (1, 1)| = (4.2)
2ab
Donde se cumple que si a > 0 y b > 0 el determinante es positivo. Además el determinante
de P:

a 2 + b 2 + 2b + 1
|P | = (4.3)
4a 2 b
Donde se cumple que si a > 0 y b > 0 el determinante es positivo por lo que P es definida
positiva.
Si asumimos que |P (1, 1)| y |P | > 0 y despejamos de las ecuaciones 4.2 y 4.3, se obtiene:

4
 4 · |P (1, 1)|2 + 4 · |P | + 1
a= (4.4)
8 · |P (1, 1)| · |P |
4 · |P (1, 1)|2 + 16 · |P |2 + 8 · |P | + 1
b= (4.5)
16 · |P (1, 1)|2 · |P |
Se puede observa que a y b son positivos al asumir que |P (1, 1)| y |P | > 0.

5. P ROBLEMA 5
· ¸
1 0
Elegimos P = ya que se cumple que P es una matriz constante, simétrica y definida
0 1
positiva.
µ h i h i ¶ h i ·−3x 2 − 2 1 ¸
∂f ∂f T ∂f 1
Calculamos R = − P ∂x + ∂x P donde ∂x = obteniendo la matriz R
1 −1
mostrada en la ecuación 5.1
· 2 ¸
6x 1 + 4 −2
R= (5.1)
−2 2
La matriz R es definida positiva por lo que el sistema es Asintóticamente Estable.
La función de Liapunov V (x) se muestra en la ecuación 5.2 donde se observa que es definida
positiva.

V (x) = f T (x)P f (x) = (x 1 − x 2 )2 + (x 13 + 2x 1 − x 2 )2 (5.2)

6. P ROBLEMA 6
Linealizando el sistema en torno al punto de funcionamiento x = (0, 0) se obtiene que la
matriz A del sistema linealizado es:
· ¸
0 1
A= (6.1)
−1 −1
Los autovalores de esta matriz son λ1,2 = −0,5 ± 0,866i por lo que el sistema es estable en el
origen.
Puesto que se conoce la derivada de la función de Lyapunov, se opera con la siguiente
ecuación.
V̇ (x) = x(t )T (A T P + P A)x(t ) = −x 12 − x 22 (6.2)
· ¸
p1 p2
Expandiendo la ecuación 6.2 escribiendo P = , se obtiene:
p3 p4

(−p 2 − p 3 )x 12 + (2p 1 − p 2 − p 3 − 2p 4 )x 1 x 2 + (p 2 + p 3 − 2p 4 )x 22 (6.3)

Puesto que la matriz P tiene que ser simétrica p 2 = p 3 , igualando los coeficientes que
multiplican a las variables x 1 y x 2 obtenemos las siguientes ecuaciones:

5
 −p 2 − p 3 = −1 (6.4)
2p 1 − p 2 − p 3 − 2p 4 = 0 (6.5)
p 2 + p 3 − 2p 4 = −1 (6.6)
p2 = p3 (6.7)

Despejando de estas ecuaciones se obtiene:

· ¸ ·3 1¸
p1 p2
P= = 21 2 (6.8)
p3 p4 2 1
La función de Lyapunov será:

3
V = x 12 + x 22 + x 1 x 2 (6.9)
2
Aplicando la función de Lyapunov al sistema no lineal, tras derivar se obtiene:

V̇ (x) = −6 x 12 + x 22 (1 − x 1 − x 2 )
¡ ¢
(6.10)
V̇ (x) < 0 si se cumple que 1 − x 1 − x 2 > 0 → 1 > x 1 + x 2 . Por lo que por lo que el círculo de
radio 0.5 es un dominio de atracción.