Control de sistemas lineales

(Control I)
Profesor: Dr. J. Fermi Guerrero

Benemérita Universidad Autónoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electrónica

J. Fermi Guerrero Castellanos Control sistemas Lineales Descripcion matemaática de sistemas

 Contenido

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 Análisis y diseño basado en modelos
•  Un modelo es una representación matemática de Predicción del clima
un sistema dinámico (físico, biológico, informático..)
usado para responder preguntas vía análisis y
simulación.
•  Los modelo permiten razonar acerca de un sistema
y permiten hacer predicciones de cómo el sistema
podría comportarse.
•  Los modelos que se utilizan dependen de las
preguntas que buscas resolver.
•  Un simple sistema puede tener varios modelos.
•  Escalas temporales y espaciales deben ser
seleccionadas en función de las preguntas a
responder.
•  Formular las preguntas antes de crear el modelo es •  Pregunta 1: ¿Cuánto lloverá mañana?
una buena practica. •  Pregunta 2: ¿lloverá en los proximos 5-10 días?
•  Para diseño de control los modelos pueden no ser •  Pregunta 3: ¿Tendremos un verano caluroso?
precisos: la retroalimentación provee robustez.
•  En nuestro curso nos interesaremos primeramente
por modelos descritos por un comportamiento •  Diferentes preguntas -> diferentes modelos
entrada-salida (Función transferencia) y
posteriormente veremos el formalismo espacio de
estados.

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 Ejemplo: Sistema masa resorte amortiguador
Aplicaciones
•  Estructuras Flexibles
•  Sistemas de suspensión
•  Dinámica cuántica y molecular

Preguntas a contestar
•  ¿cuánto se va a desplazar la masa en función
de la fuerza?
•  ¿Qué pasa si cambiamos los valores de las
masas?
•  ¿Mi carrito volará si tomo una velocidad de 100
Km/h ?

Para el modelado asumimos que:

•  La propiedades de la Masa, el resorte y el
amortiguador se mantienen constantes.
•  El resorte satisface la ley de Hooke
•  La fuerza viscosa del amortiguador es
proporcional a la velocidad (lineal).

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 Encuentre el modelo matemático del
sistema
SISTEMA MIMO

La audiencia está pensando!!!

m1 ẍ1 = −(k1 + k2 )x1 − (c1 + c2 )ẋ1 + k2 x2 + c2 ẋ2 + F1

m2 ẍ2 = −(k2 + k3 )x2 − (c2 + c3 )ẋ2 + k2 x1 + c2 ẋ1 + F2

Encuentre las Funciones de transferencia del sistema

(use el Teorema de Superposición)

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 Circuito RLC

Idt + i(0)

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 Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales

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 Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales

Ejercicio:
Encontrar la Función de
Transferencia del sistema

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 Modelado de sistemas mecánicos
rotacionales

Ejercicio:
Encontrar la Función de
Transferencia que va de la
entrada al segundo ángulo

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 Modelo de algunos sistemas
no lineales
Péndulo simple

Parámetros de simulación:

Ecuación dinámica Ver los videos del FTP

Correspondientes a la
implementación usando VR

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 Examen y práctica

Examen: Día miércoles 6 de febrero 2013.

Práctica: Lunes 11 de Feb. Ustedes deberán traer todos los insumos

para realizar la práctica, es decir, deberán de tener ya el modelo matemático
de los sistemas y haber comenzado la simulación. Durante las 2 hrs de clase
responderé a preguntas especificas y evaluaré el desempeño realizado durante
esas 2 hrs por cada equipo. El miércoles 13 de Feb. recibiré el reporte de la práctica
“solamente” a la hora de clase.

Para el examen les recomiendo resolver el banco de problemas: parte I de manera total.

De la parte II los problemas: 3.1, 3.2, 3.4, 3.11

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 Problemas que completan la parte 1 del banco de problemas

Contestar con si o no.

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