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Conceptos Básicos
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6 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
1.1. Sistemas
1.1.1. Definición
Definición 1.1.1 Un sistema es un conjunto de partes interactuantes que
como un todo muestra un comportamiento distintivo.
Estímulo Respuesta
Sistema
(Entrada) (Salida)
Señal Sonido,
Televisor
electromagnética imagen
Modo como se
Fuente de enfermedad
Población difunde la
epidémica
enfermedad
Monitor
Regulación Algoritmo de
Sistema
de la entrada decisión
controlado
Sistema 1
Entrada + Salida
Sistema 2
(b)
Sistema 1 Sistema 2
Sistema 3
(c)
Sistema 2
(b)
u(·) ∈ U, y(·) ∈ Y
donde
14 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
Figura 1.6: Sistema N con entrada u y salida y.
f (t)
a p1 p2 pn b t
b) ∃ t◦/ f (t) = 0, ∀t ≤ t◦
c) ∃ c1, c2 reales tales que |f (t)| ≤ c1ec2 t
d) Se conforma a las dimensiones impuestas por el modelo del sistema.
Esto significa que las propiedades de la señal son tales que aplicada
ésta, no da lugar a la alteración ni a la destrucción del sistema.
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Nota 1.2.2
Figura 1.8: Sistema mecánico simple
dv
f =M
dt
Entonces,
Z t◦ Z t
1 1
v(t) = v(−∞) + f (τ ) dτ + f (τ ) dτ
M −∞ M t◦
Z t
1
ó v(t) = v(t◦) + f (τ ) dτ, (1.2)
M t◦
donde Z t◦
1
v(t◦) = v(−∞) + f (τ ) dτ (1.3)
M −∞
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ds
También, de = v, se tiene
dt
Z t◦ Z t
s(t) = s(−∞) + v(τ ) dτ + v(τ ) dτ
Z t −∞ t◦
Nota 1.2.9 En general, todos los circuitos que contienen sólo capacitores
ideales, inductores, resistores, transformadores, y fuentes independientes,
son concentrados, por supuesto, siempre que las dimensiones del sistema
sean muy pequeñas frente a las longitudes de onda de las señales involu-
cradas, en caso contrario los circuitos serı́an distribuidos (recuérdese la
ecuación en derivadas parciales de las lı́neas de transmisión).
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Sistemas Lineales
Propiedad de separación:
donde
es lineal o no.
Solución Como
Z t
y(t) = N [u(t), x(t◦)] = x(t◦) + 2 u(τ )dτ
0
N [0(t), x(t◦)] = x(t◦) : Respuesta de entrada cero.
Z t
N [u(t), 0(t◦)] = 2 u(τ )dτ : Respuesta de estado cero.
0
sigue:
Z t
N [u1(t) + u2(t), 0(t◦)] = 2 (u1(τ ) + u2(τ ))dτ
Z0 t Z t
= 2 u1(τ )dτ + 2 u2(τ )dτ
Z0 t 0
Nota 1.2.12 Sea un sistema lineal y(t) = N [u(t), x(t◦)], donde y(t) es la
respuesta del sistema N cuando la entrada a él es u(t), x(t) es el vector de
estado o respuesta de estado correspondiente, y x(t◦) es el valor del vector
de estado en el instante inicial t◦. Denotando la relación entre x(t), u(t), y
x(t◦) como x(t) = Ne[u(t), x(t◦)], donde Ne es llamado operador de respuesta
de estado del sistema, se tiene que definiendo
Sistemas Relajados en t◦
Definición 1.2.14 Se dice que un sistema N de vector de estado x(t) es
relajado en t◦ si x(t◦) = 0.
Entonces, ∀α, β ∈ R,
no es lineal.
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a t a t
u(t − a)
y(t − a) = N [u(t − a)]
a t a t
Solución
Sistemas Continuos
Definición 1.2.18 Se dice que un sistema N : U → Y es continuo si y
sólo si ∀{un} ⊂ U tal que lı́mn→∞ un = u, se cumple que
lı́mn→∞ N [un] = N [lı́mn→∞ un] = N [u].
un(t) = ξn1+(t), n = 1, 2, . . . ,
0, si t < 0
con ξn = n1 , y 1+(t) = , la función escalón unitario,
1, si t > 0
tiene que
Solución
46 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
Figura 1.10: Entrada u(t) del Ejemplo 1.2.6.
a)
+
y(t) = N [δ(t − 2)] = N [(Dt1 (t))t=t−2]
+
= N [Dt1 (t)]t=t−2 : N es invariante en el tiempo
+
= (Dt N [1 (t)]) : N es lineal, continuo e invariante en el tiempo
| {z }
dato t=t−2
−t +
= Dt (1 − e )1 (t) t=t−2
−t +
= [e 1 (t)]t=t−2 = e−(t−2)1+(t − 2)
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Sistemas Lineales
L [α{u1[k]}∞
k=0 + β{u 2 [k]}∞
k=0 ] = αL [{u 1 [k]}∞
k=0 ] + βL [{u 2 [k]}∞
k=0]
siempre que el sistema esté inicialmente relajado, esto es, todas las condi-
ciones iniciales son cero.
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u[0] = 1, y[0] = 0
y[1] = 2u[0] − y[0] = 2(1) − 0 = 2
y[2] = 2u[1] − y[1] = 0 − 2 = −2
y[3] = 2u[2] − y[2] = 2(0) − (−2) = 2
..
Se tiene:
Sistemas Causales
Definición 1.3.5 Un sistema N : U → Y es causal, o lo que es lo mismo,
es no anticipativo, si ∀ P ∈ Z ocurre que ∀u1, u2 ∈ U/ u1[k] = u2[k],
∀k ≤ P , N [u1[k]] = N [u2[k]], ∀k ≤ P .
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Nota 1.3.6 A pesar del nexo natural entre los sistemas en tiempo discreto
y los sistemas en tiempo continuo, los sistemas en tiempo discreto tienen
identidad propia, como se ilustra en el siguiente ejemplo.
C
O
D
I
u[k] F w[k] z[k]
I + DECODIFICADOR y[k]
C
A
D
O v[k]
R
Supóngase que las especificaciones del canal son dadas como sigue:
1. w[k + 2] = u[k + 2] + u[k + 1] + u[k]
2. y[k + 2] = z[k + 2] + y[k + 1] + y[k]
3. v[k] es algún proceso de ingreso de ruido al canal.
Un canal de comunicación requiere que todas las sucesiones sean combina-
ciones de 1’s y 0’s, y que las operaciones aritméticas sean módulo 2. De aquı́,
1 + 1 = 1 − 1 = 0. Dadas estas operaciones de Galois, el canal de comunicación
definido tiene una ecuación en diferencia de segundo orden:
Se observa que
z[k] = w[k] + v[k]
⇒ z[k + 2] = w[k + 2] + v[k + 2]
Usando 1. queda:
z[k + 2] = u[k + 2] + u[k + 1] + u[k] + v[k + 2]
58 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
Reemplazando en 2, se tiene:
ó, reordenando,
Esta es una ecuación de segundo orden porque la mayor diferencia entre los
argumentos ı́ndice de tiempo es 2. También, la ecuación es lineal considerando
como entrada tanto a la sucesión de entrada {u[k]}, k = 0, 1, . . . como a la
sucesión del ruido de entrada {v[k]}, k = 0, 1, . . ..
Definimos el operador de retraso como z −j y[k] = y[k−j], donde z −j significa
un retraso de j unidades.
Usando el operador de retraso z −j y su inverso z j , la ecuación (1.10) produce
Paso 2.
x1[k + 1] = zx1[k] = u[k] + y[k] + z −1[u[k] + y[k]]
Usando (1.12), esta ecuación queda:
Paso 3.
Definimos
x2[k] = z −1[u[k] + y[k]]
⇒ x2[k + 1] = zx2[k] = u[k] + y[k]
Reemplazando y[k] de (1.12),
x2[k + 1] = u[k] + u[k] + v[k] + x1[k]
= 0 + v[k] + x1[k]
= x1[k] + v[k]
Paso 4. Combinando los resultados de estas ecuaciones, se llega al modelo de
estado en tiempo discreto:
x1[k + 1] 1 1 x1[k] 0 1 u[k]
= +
x2[k + 1] 1 0 x2[k] 0 1 v[k]
x1[k] u[k]
y[k] = [1 0] + [1 1]
x2[k] v[k]
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2
Muestre que este sistema es lineal.
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lı́mh→0 Φ(x, h) = 0.
3
Éste es un desarrollo de Taylor de un paso.
64 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
donde
∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1
... ...
∂x1 ∂xn ∂u1 ∂um
. .
A(t) = . , B(t) = . , (1.14)
∂f ∂fn ∂f ∂fn
n n
... ...
∂x1 ∂xn (x◦(t),u◦(t)) ∂u1 ∂um (x◦(t),u◦(t))
66 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
∂g1 ∂g1 ∂g1 ∂g1
... ...
∂x1 ∂xn ∂u1 ∂um
C(t) = ..
.
, D(t) = .
. (1.15)
∂gr ∂gr
∂g
r ∂gr
... ...
∂x1 ∂xn (x◦(t),u◦(t)) ∂u 1 ∂um (x◦(t),u◦(t))
∂f (x, u)
∂f (x, u)
ó A(t) = , B(t) = ,
∂x (x◦(t),u◦(t)) ∂u (x◦(t),u◦(t))
∂g(x, u) ∂g(x, u)
C(t) = , D(t) = .
∂x (x◦(t),u◦(t)) ∂u (x◦(t),u◦(t))
Escribiendo
donde
˙
∆x(t) = A(t) ∆x(t) + B(t) ∆u(t)
∆y(t) = C(t) ∆x(t) + D(t) ∆u(t)
Nótese que las ecuaciones de estos últimos dos renglones representan a un sis-
tema lineal!!.
68 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
d2 v dv
2
+ (sin v) + u2 v = u1 + u2 , y = (cos v)u2
dt dt
Entonces
∂f1 ∂f1
0 1
A = ∂x ∂x2
1
∂f2 ∂f2 =
−1 − sin(1)
∂x1 ∂x2 (x◦(t),u◦(t))
∂f1 ∂f1
∂u
1 ∂u2 0 0 0 0
B = f2
= = ,
∂f2
1 1 − x1 (x◦(t),u◦(t))
1 0
∂u1 ∂u2
(x◦(t),u◦(t))
∂g ∂g
C = = (− sin x1)u2 0 (x◦(t),u◦(t)) = [ − sin(1) 0 ],
∂x1 ∂x2 (x◦(t),u◦(t))
∂g ∂g
D = = [ 0 cos x1 ](x◦(t),u◦(t)) = [ 0 cos(1) ].
∂u1 ∂u2 (x◦(t),u◦(t))
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Problemas
1. Para un sistema lineal caracterizado por un operador L, muestre que la
salida y(·) ≡ 0 si la entrada u(·) ≡ 0, esto es, que la función de entrada
idénticamente cero da lugar a una función de salida idénticamente cero.
Figura 1.12:
72 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
a) El sistema es
(a) causal (d) distribuido
(b) no causal (e) invariante en el tiempo
(c) de parámetros concentrados (f) variante en el tiempo
9. Para un cierto sistema lineal con vector de estado (x1, x2), con entrada
u(t) y salida y(t), se observó que:
Hállense:
Figura 1.13:
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11. Establezca con razones si los siguientes sistemas son lineales o no:
Z t−1
d ) y(t) = u(s)ds.
t−4
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14. Considere un sistema con respuesta g(t) a la entrada δ(t) como se muestra
en la Figura 1.14(a). ¿Cuál es la respuesta de estado cero correspondiente
a la entrada u(t) mostrada en la Figura 1.14(b)?. Haga las suposiciones
que considere necesarias.
Figura 1.14: (a) Respuesta g(t) a la entrada δ(t). (b) Entrada u(t).
80 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
Problemas adicionales:
1. Del libro de Chen: 2.5, 2.6.
3. Del libro de DeCarlo: Todos los probs. del Cap. 1 excepto los probs. 4 y
15.
82 Sistemas Lineales y no Lineales, Periodo 2018-I
Lectura recomendada:
Apéndice 1 del libro de Zak