Mecanica de Solidos

Apuntes de mecánica de sólidos
D. L. Linero
Universidad Nacional de Colombia
23 de agosto de 2017
iii
Índice general
I Introducción a la mecánica del medio continuo 1

1. Conceptos de álgebra lineal 5
1.1. Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1. Notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2. Propiedades y operaciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.3. Regla de Cramer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1. Transformación entre sistemas coordenados de las componen-
tes de un vector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2. Descripción del desplazamiento y la deformación infinitesimal 13

2.1. Descripción del desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2. Descripción de la deformación infinitesimal . . . . . . . . . . . . . . . 14
3. Descripción del esfuerzo 17

3.1. Vector tracción y componentes del esfuerzo . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Componente normal y cortante del esfuerzo sobre una superficie . . . 20
3.2.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3. Transformación de componentes de esfuerzo a otro sistema coordenado 23
3.4. Simetrı́a en la matriz de componentes de esfuerzo . . . . . . . . . . . 27
3.5. Esfuerzos y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6. Esfuerzo normal máximo y mı́nimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.7. Esfuerzo cortante máximo y mı́nimo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.8. Estados factibles del esfuerzo normal y cortante . . . . . . . . . . . . 37
3.9. Estado de esfuerzos en notación de Voigt . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.10. Problemas propuestos de la descripción del esfuerzo . . . . . . . . . . 43
iv Apuntes de mecánica de sólidos
3.10.1. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.2. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.3. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.4. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.10.5. Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4. Ecuación constitutiva de un material lineal elástico isótropo: ley de

Hooke 45
5. Criterios de fallo material 49

5.1. Criterio de fluencia de von Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6. Planteamiento del problema en el medio continuo 51

6.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.2. Planteamiento del problema en el medio continuo . . . . . . . . . . . 53
7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 55

7.1. Condición plana de esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.1.1. Componente normal y cortante del esfuerzo que actúan sobre
una superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.1.2. Esfuerzos y direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.2.1. Esfuerzo normal máximo y mı́nimo . . . . . . . . . . 59
7.2. Condición plana de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

c D. L. Linero
1
Parte I
Introducción a la mecánica del

medio continuo
3
A continuación se describen los elementos de la mecánica clásica de sólidos en

el marco de la mecánica del medio continuo que intervienen en la descripción del
problema (Lai & Saibel, 1965; Malvern, 1969; Timoshenko & Goodier, 1970; Spencer,
1990; Ortiz, 1998; Mase & Mase, 1999; Lemaitre & Chaboche, 2002; Oliver & Agelet,
2002; Reddy, 2008; Linero & Garzón, 2010).

c D. L. Linero
5
Capı́tulo 1
Conceptos de álgebra lineal
1.1. Matrices
Una matriz es un arreglo rectangular de elementos o coeficientes organizados en filas
y columnas, que pueden describir un grupo de ecuaciones de forma simultánea aso-
ciadas a operaciones como suma, multiplicación y derivación, entre otras (Grossman,
1996; Lay, 2011).
1.1.1. Notación
En este libro las matrices se denotan mediante una letra negrita y sus coeficientes
se representan con la misma letra cursiva acompañada de uno o dos subı́ndices, los
cuales indican su posición en el interior de la matriz, como se muestra en la siguiente
ecuación. En una matriz A el primer subı́ndice define el número de la fila y el segundo
el número de la columna, es decir, el coeficiente Aij está ubicado en la fila i y columna
j. En cambio, el coeficiente de la fila i de una matriz columna b se indica cómo bi ,
y el coeficiente de la columna j de una matriz fila c se indica cómo cj .
   
A11 A12 ··· A1n b1
 A21 A22 A2n   b2 
  
A =  .. , b = ..  , c = c1 c2 · · · cn (1.1)

.. ..  
 . . .   . 
Am1 Am2 · · · Amn bm
Las dimensiones de una matriz están dadas por la cantidad de filas y de columnas
que la componen, por ejemplo la matriz A indicada en la expresión anterior tiene m
filas por n columnas, es decir, sus dimensiones son m × n.
6 Apuntes de mecánica de sólidos
1.1.2. Propiedades y operaciones básicas

A continuación se indican brevemente algunas de las propiedades y operaciones bási-
cas de las matrices, útiles en el contexto del método de los elementos finitos.
• Suma de matrices. Sean Am×n y Bm×n dos matrices del mismo tamaño, se
define la matriz C = A+B como la suma de ellas obtenida de la adición término
a término de sus coeficientes, es decir, Cij = Aij + Bij . Esta operación matricial
cumple con la propiedad conmutativa de tal manera que A + B = B + A.
• Multiplicación de una matriz por un escalar. Sea λ una cantidad escalar y Am×n
una matriz, el producto entre ambos C = λA es igual a la multiplicación de
cada coeficiente de la matriz con el escalar, es decir Cij = λAij .
• Multiplicación de matrices. Sean las matrices Am×p y Bp×n denominadas pre-

multiplicador y pos-multiplicador, respectivamente, cuyo número de columnas
p del pre-multiplicador es igual al número de filas del pos-multiplicador. Se
define la matriz C = AB como el resultado
Pp de la multiplicación matricial
entre ellas obtenido de la forma Cij = k=1 Aik Bkj . Esta operación matricial
no cumple con la propiedad conmutativa en general, es decir si las matrices
fuesen cuadradas A B 6= BA.
• Matriz cuadrada. Se define como la matriz que tiene el mismo número de filas
y de columnas, es decir a toda matriz A de dimensiones m × m.
• Matriz columna. Se define como la matriz que tiene m número de filas y una
sola columna, la cual se indica de la forma Am×1 .
• Matriz fila. Se define como la matriz que tiene una sola fila y n número de
columnas, la cual se indica de la forma A1×n .
• Matriz transpuesta. Sea una matriz Am×n de coeficientes Aij y dimensiones

m × n la matriz transpuesta de A indicada como ATn×m es una matriz de n filas
por m columnas cuyos coeficientes son ATij = Aji .
• Matriz transpuesta de la multiplicación entre dos matrices. Sea una matriz C

definida como el producto entre las matrices A y B, es decir, C = AB, la
matriz transpuesta de C es igual a CT = BT AT .
• Matriz simétrica. Dada una matriz cuadrada Am×m , la que cumple que A =
A T , es decir, Aij = Aji es una matriz simétrica.

c D. L. Linero
Capı́tulo 1. Conceptos de álgebra lineal 7
• Matriz identidad. Se define como la matriz Im×m cuadrada de tamaño m cuyos

coeficientes de la diagonal principal son iguales a 1 y los demás son iguales a 0.
Dadas las matrices Am×n y Bn×m , la matriz identidad tiene como propiedad
que Im×m Am×n = Am×n y Bn×m Im×m = Bn×m .
• Matriz inversa. Sean A y B dos matrices cuadradas del mismo tamaño, si el
producto entre ellas es igual a la matriz identidad, es decir B A = I, la matriz
B es la matriz inversa de A y se designa como A−1 . En general se cumple que
A−1 A = A A−1 = I.
• Matriz ortogonal. Una matriz cuadrada A es ortogonal si su inversa es igual a
su transpuesta, es decir, si A−1 = AT . Por lo tanto A AT = I y AT A = I.
• Determinante de una matriz. Dada una matriz cuadrada Am×m ,P su determinan-
te indicado como det(A) o |A|, es una cantidad escalar igual a m i=1 Aij κ(i, j),
i+j
siendo κ(i, j) = (−1) ω(i, j) el cofactor del coeficiente Aij . El escalar ω(i, j)
corresponde al menor de A en i, j y es igual al determinante de la matriz
formada después de eliminar la fila i y la columna j de la matriz A. Este
procedimiento se denomina método de expansión por cofactores.
• Determinante de una matriz transpuesta. El determinante de una matriz trans-
puesta es igual al determinante de la misma matriz A.
• Determinante de matrices pequeñas. En particular, los determinantes de ma-
trices cuadradas de tamaño 2 y de tamaño 3 son iguales a:

A11 A12
det(A2×2 ) =
= A11 A22 − A21 A12 (1.2)
A21 A22

A11 A12 A13

det(A3×3 ) = A21 A22 A23
A31 A32 A33

A22 A23 A21 A23 A21 A22 (1.3)
=A11 − A12
+ A13

A32 A33 A31 A33 A31 A32
=A11 (A22 A33 − A23 A32 ) − A12 (A21 A33 − A23 A31 )
+ A13 (A21 A32 − A22 A31 )
• Matriz de operadores diferenciales. La matriz de operadores diferenciales ∇ ˜

es un aplicación lineal que representa el conjunto de derivadas con respecto a

c D. L. Linero
la posición, que podrı́an actuar sobre una o varias funciones de (x, y, z). Por
lo tanto, un vector que contiene a las derivadas espaciales de varias funcio-
nes se pueden expresar como la matriz de operadores diferenciales actuando
sobre dichas funciones, en una operación matricial similar a la multiplicación.
Por ejemplo, un vector que contiene las derivadas de las funciones f (x, y, z) y
g(x, y, z) se puede expresar de la forma:
     
∂f ∂ ∂
∂x ∂x
0 ∂x
0
     
∂f  ∂  ∂
0  0 
   
∂y
   ∂y  ∂y
      
∂f  ∂  ∂
0  f 0 
   
∂z ˜ =  ∂z
   ∂z 
 =     donde ∇  (1.4)
 ∂g   ∂   ∂ 
 ∂x
  0 ∂x 
g  0 ∂x 

   
 ∂g   ∂   ∂ 
 ∂y
  0 
∂y 
 0 
∂y 
   
∂g ∂ ∂
∂z
0 ∂z
0 ∂z
• Integral de una matriz. La integral de una matriz corresponde a otra matriz

del mismo tamaño, cuyos términos son iguales a la integral de los coeficientes
de la matriz original. Sea la matriz A definida en la Ecuación (1.1), la integral
de A con respecto a Ω es igual a:
R R R 
A dΩ A dΩ · · · A1n dΩ
 RΩ 11 R
Ω 12
R
Ω 
 
 Ω A21 dΩ A dΩ A dΩ
Z
Ω 22 Ω 2n

AdΩ = 
 .. .. ..

 (1.5)
Ω  . . . 
R R R 
A dΩ Ω Am2 dΩ · · ·
Ω m1
A dΩ
Ω mn
1.1.3. Regla de Cramer
La regla de Cramer es un método explı́cito para obtener la solución de un sistema

linealmente independiente de ecuaciones simultáneas. Un conjunto de m ecuaciones
simultáneas de la forma:

c D. L. Linero
A11 b1 + A12 b1 + . . . + A1i bi + . . . + A1m bm = g1

..
.
Ai1 b1 + Ai2 b1 + . . . + Aii bi + . . . + A1m bm = gi
..
.
Am1 b1 + Am2 b1 + . . . + Ami bi + . . . + Amm bm = gm
se puede escribir matricialmente ası́:
A11 · · · A1i · · · A1m

     
g1 b1
 ..   .. ..
.
.. ..   .. 
 .   . . .   . 
 gi  = Ai =  Ai1 · · · Aii · · · Aim   bi  g = Ab (1.6)
     
 .   . .. ... ..   . 
 ..   .. . .   .. 
gm Am1 · · · Ami · · · Amm bm
La regla de Cramer establece que cada uno de los coeficientes del vector b, es
decir, b1 , · · · , bi , · · · , bm son iguales al cociente entre dos determinantes derivados a
la matriz A, de la forma:
det Ai
bi = (1.7)
det A
Siendo Ai la matriz cuadrada formada al remplazar la i-nésima columna de A por
el vector g , es decir:
A11 · · · g1 · · · A1m
 
 .. .. .
. ..
.. 
 . . 
Ai =  Ai1 · · · gi · · · Aim  (1.8)
 
 . .. . . .. 
 .. . . . 
Am1 · · · gm · · · Amm
1.2. Vectores
La Figura 1.1(a) muestra al vector v, cuyas componentes han sido determinadas con
respecto a un sistema coordenado global xyz definido por los vectores base i, j, k,
de la forma:
v = vx i + vy j + vz k (1.9)

c D. L. Linero
1.2.1. Transformación entre sistemas coordenados de las componentes

de un vector
Dado un nuevo sistema coordenado local x̄ ȳ z̄, mostrado en la Figura 1.1(b), que
también cumple con la regla de la mano derecha y cuyos vectores base son ī, j̄, k̄, el
mismo vector v se puede expresar como:
v = vx̄ ī + vȳ j̄ + vz̄ k̄ (1.10)
donde vx̄ , vȳ , vz̄ corresponden a las componentes del vector v con respecto al
sistema coordenado x̄ ȳ z̄
Figura 1.1: Vector definido en dos sistemas coordenados: (a) sistema coordenado global, (b) sistema coordenado local.
La relación entre los dos sistemas coordenados se puede expresar mediante los
cosenos de los ángulos conformados entre los vectores unitarios direccionales de los
dos sistemas coordenados, denominados cosenos directores y definidos de la forma
(Linero & Garzón, 2010):
λx̄x = cos θx̄x = ī · i , λx̄y = cos θx̄y = ī · j , λx̄z = cos θx̄z = ī · k

λȳx = cos θȳx = j̄ · i , λȳy = cos θȳy = j̄ · j , λȳz = cos θȳz = j̄ · k (1.11)
λz̄x = cos θz̄x = k̄ · i , λz̄y = cos θz̄y = k̄ · j , λz̄z = cos θz̄z = k̄ · k
Por ejemplo, λx̄y corresponde al coseno del ángulo θx̄y formado entre el vector
unitario ī paralelo al eje x̄ del sistema coordenado local y el vector unitario j paralelo
al eje y del sistema coordenado global. Dado que la proyección del vector i sobre
los ejes coordenados x̄, ȳ y z̄ es igual a los productos escalares ī · i, j̄ · i y k̄ · i,
respectivamente, dicho vector se puede definir con respecto al sistema coordenado
x̄ ȳ z̄ de la forma:
i = λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄ (1.12)

c D. L. Linero
De manera similar se pueden obtener las siguientes expresiones de los vectores

unitarios en las direcciones del sistema coordenado global en términos de los vectores
unitarios del sistema coordenado local:
j = λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄ (1.13a)

k = λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄ (1.13b)
Asimismo, los vectores unitarios que definen a las direcciones x̄, ȳ y z̄ del nuevo
sistema coordenado se pueden expresar ası́:
ī = λx̄x i + λx̄y j + λx̄z k (1.14a)

j̄ = λȳx i + λȳy j + λȳz k (1.14b)
k̄ = λz̄x i + λz̄y j + λz̄z k (1.14c)
Sustituyendo las ecuaciones (??) y (??) en la Expresión (1.9), se obtiene el vector

v con respecto al sistema coordenado xyz de la forma:
v =vx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + vy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄) + vz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄)
=(vx λx̄x + vy λx̄y + vz λx̄z )ī + (vx λȳx + vy λȳy + vz λȳz )j̄ (1.15)
+ (vx λz̄x + vy λz̄y + vz λz̄z )k̄
Después de igualar la expresión anterior con la Ecuación (1.18), se observa que las
componentes del vector v en el sistema coordenado local se relacionan con las com-
ponentes en el sistema global de la forma:
vx̄ = vx λx̄x + vy λx̄y + vz λx̄z

vȳ = vx λȳx + vy λȳy + vz λȳz (1.16)
vz̄ = vx λz̄x + vy λz̄y + vz λz̄z
Rescribiendo las expresiones anteriores en notación matricial se obtiene la ecua-

ción general de transformación de sistema coordenado de un vector de la forma:
v̄ = Tv v (1.17)
es decir:      
vx̄ λx̄x λx̄y λx̄z vx
vȳ  = λȳx λȳy λȳz  vy  (1.18)
vz̄ λz̄x λz̄y λz̄z vz

c D. L. Linero
Se define en la siguiente ecuación la matriz de transformación de un vector en

el espacio , cuyos coeficientes corresponden a los cosenos directores indicados en la
Ecuación (1.11).  
λx̄x λx̄y λx̄z
Tv = λȳx λȳy λȳz  (1.19)
λz̄x λz̄y λz̄z
Si ahora se despeja la matriz columna de las componentes del vector en sistema
coordenado global de la Ecuación (1.17), se tiene que v = T−1
v v̄. Dado que la matriz
de transformación Tv es ortogonal y por lo tanto T(e)T = T(e)−1 , el vector v es igual
a:
v = TTv v̄ (1.20)

c D. L. Linero
13
Capı́tulo 2
Descripción del desplazamiento y la defor-

mación infinitesimal
2.1. Descripción del desplazamiento

T
Se define el campo vectorial del desplazamiento u(x) = u v w como el cambio
de posición de un punto material o partı́cula entre las configuraciones actual y de
T
referencia, ubicado en la posición x = x y z de la configuración de referencia
del sólido, como lo ilustra la Figura 2.1(a). En problemas bajo cargas estáticas mo-
Figura 2.1: Configuración de referencia y configuración actual de un cuerpo.

notónicas con material lineal elástico, la configuración de referencia o configuración

no deformada establece la posición de cada partı́cula del sólido en el instante inicial
t̃ = 0, es decir en el momento en que aún no se han aplicado las cargas externas. En
cambio, la configuración actual o configuración deformada describe la ubicación de
cada partı́cula en el instante presente t̃ después de aplicadas la cargas externas.
2.2. Descripción de la deformación infinitesimal

Sea L la longitud de un segmento recto P Q trazado entre dos puntos materiales
denominado lı́nea material en la configuración de referencia y l la longitud de la
misma lı́nea en la configuración actual (Figura 2.1(a)). La deformación longitudinal
infinitesimal en esa dirección se define como el alargamiento de una lı́nea material
dividida entre su longitud en la configuración de referencia, es decir εlong = (l − L)/L.
En un entorno diferencial, la lı́nea material de longitud dx paralela al eje x en la
configuración de referencia se alarga una cantidad du como lo indica la Figura 2.1(b),
de tal forma que la deformación longitud en dirección x es igual a εxx = du/dx. Siendo
u(x, y, z) la componente del desplazamiento en la dirección x función de la posición
u(x, y, z), la componente de deformación εxx es igual a:
∂u
εxx = (2.1)
∂x
De forma análoga, se obtienen las componentes de deformación longitudinal εyy
y εzz en las direcciones y y z, de la forma:
∂v ∂w
εyy = , εzz = (2.2)
∂y ∂z
Sean P Q y P R dos lı́neas materiales perpendiculares entre sı́ en un entorno
diferencial sobre el plano xy cuya longitud es dx y dy, respectivamente, en la con-
figuración de referencia. En la configuración actual para un tiempo t, tales lı́neas
cambian a los segmentos P 0 Q0 y P 0 R0 , como lo indica la Figura 2.2.
El ángulo formado entre las lı́neas materiales es igual a π/2 en la configuración de
referencia y se reduce a π/2 − γxy en la configuración actual. El ángulo γxy es igual a
la suma de los ángulos θ(Q) y θ(R) mostrados
en la Figura
2.2, los cuales son aproxi-
madamente iguales a tan θ(Q) = dv dx y tan θ(R) = du dy, respectivamente, bajo la
hipótesis de deformación infinitesimal. Siendo u(x, y, z) y v(x, y, z) las componentes
del desplazamiento en función de la posición, se define a γxy como la componente de
deformación angular en notación ingenieril sobre el plano xy de la forma:
∂u ∂v
γxy = + (2.3)
∂y ∂x

c D. L. Linero
Capı́tulo 2. Descripción del desplazamiento y la deformación infinitesimal 15
Figura 2.2: Configuración de referencia y configuración actual de dos lı́neas materiales perpendiculares en un entorno
diferencial.
De manera similar, se obtienen las deformaciones angulares ingenieriles γxz y γyz

en los planos xz y yz, respectivamente, de la forma:
∂u ∂w ∂v ∂w
γxz = + , γyz = + (2.4)
∂z ∂x ∂z ∂y
Las tres componentes de deformación longitudinal en las direcciones x, y y z y las

tres componentes de deformación angular ingenieril en los planos xy, xz y yz definen
el estado de la deformación infinitesimal de un punto material ε(x), el cual se puede
expresar como una matriz columna de la forma:
T
ε(x) = εxx εyy εzz γxy γxz γyz (2.5)
Por lo tanto, el campo de la deformación en notación ingenieril se puede expresar

de forma matricial como el operador diferencial ∇ ˜ actuando sobre el campo del
desplazamiento u(x) es decir:
     
εxx ∂x 0 0 ∂x u
 εyy   0 ∂y 0     ∂y v 
 εzz   0 0 ∂z  u
     
 ∂z w 
˜
ε(x) = ∇u(x) →
γxy  = ∂y ∂x 0  v =  ∂y u + ∂x v  (2.6)
      
    w  
γxz  ∂z 0 ∂x  ∂z u + ∂x w
γyz 0 ∂z ∂y ∂z v + ∂y w

c D. L. Linero
Siendo  
∂x 0 0
 0 ∂y 0 
 
 0 0 ∂z 
˜
∇=
  (2.7)
 ∂y ∂ x 0 

∂z 0 ∂x 
0 ∂z ∂y

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17
Capı́tulo 3
Descripción del esfuerzo
3.1. Vector tracción y componentes del esfuerzo

(n) (n) (n)
Se define el vector tracción t(n) = tx i + ty j + tz k como aquel que representa la
acción interna de una fuerza por unidad de área actuando sobre un plano de normal
n = nx i + ny j + nz k como se ilustra en la Figura 3.1(a). En general se observa que
la dirección de t(n) es diferente a la dirección de n.
Figura 3.1: Campo del esfuerzo: (a) vector tracción actuando sobre una superficie de normal n, (b) caso particular
donde el vector tracción y el vector normal a la superficie sobre la cual actúa tienen la misma dirección.
Se establece la existencia de un vector tracción t(x) actuando sobre una superficie

cuyo vector normal unitario i tiene la dirección positiva del eje x, como lo muestra la
Figura3.2(c). La componente rectangular del vector t(x) en la dirección x se denomina
esfuerzo normal en dirección x o σxx , en cambio las componentes de t(x) en las
direcciones y y z corresponden a los esfuerzos cortantes en los planos xy y xz, o σxy
y σxz , respectivamente.
En la Figura 2.4(d) se ilustra un cubo infinitesimal cuyas caras positivas son nor-
males a los semiejes positivos de un sistema coordenado cartesiano xyz. Se definen las
y
j
k i
σ yy j
t( y)
σ yz k σ yx i x
z
(a)
y
y
y j
j σ yy
σ yx k i
k i σ yz
σ xy j
σ zy j σ zy σ xy
t(z )
σ zz σ σ xx t( x )
σ zz k zx σ xz k
σ xz x
z z x
σ zz i σ xx i
(d)
(b) x z (c)
Figura 3.2: Descripción del esfuerzo: (a) componentes rectangulares de un vector tracción t(y) actuando sobre una
superficie de normal unitario j, (b) componentes rectangulares de un vector tracción t(z) actuando sobre una superficie
de normal unitario k, (c) componentes rectangulares de un vector tracción t(x) actuando sobre una superficie de
normal unitario i, y (d) componentes de esfuerzo en un cubo infinitesimal con respecto al sistema coordenado xyz.
componentes de esfuerzos como las componentes rectangulares de los vectores trac-

ción t(x) , t(y) , t(z) actuando en cada una de las caras positivas del cubo infinitesimal,
es decir:
t(x) = t(x) (x) (x)

x i + ty j + tz k = σxx i + σxy j + σxz k (3.1a)
(y)
t = t(y) (y) (y)
x i + ty j + tz k = σyx i + σyy j + σyz k (3.1b)
t(z) = t(z) (z) (z)
x i + ty j + tz k = σzx i + σzy j + σzz k (3.1c)
El valor promedio del vector tracción sobre una superficie arbitraria que contiene
al punto P se establece a partir del equilibrio de las fuerzas actuando sobre las caras
de un tetraedro elemental, como se ilustra en la Figura 3.3, considerando conocidas
las componentes de esfuerzo.

c D. L. Linero
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo 19
Figura 3.3: Fuerzas actuantes sobre un tetraedro infinitesimal en la vecindad del punto material P .
Las caras P RT , P QT y P QR del tetraedro son superficies normales a los ejes

coordenados y a los vectores -i , -j y -k, respectivamente; en cambio la cara QT R
es normal al vector unitario. Sea δS el área de la cara QT R, el área de las ca-
ras P RT , P QT y P QR del tetraedro corresponden a δSx = nx δS, δSy = ny δS y
δSz = nz δS, respectivamente. Las fuerzas actuantes en las cuatro caras del tetrae-
dro son las siguientes: sobre la cara P RT actúa −t(x) δSx = −t(x) nx δS, sobre P QT
actúa −t(y) δSy = −t(y) ny δS, sobre P QR actúa −t(z) δSz = −t(z) nz δS y sobre la cara
inclinada QT R actúa t(n) δS. Se establece el equilibrio estático de fuerzas del tetrae-
dro elemental como la sumatoria de los valores promedio de las fuerzas actuantes,
despreciando las fuerzas distribuidas por unidad de volumen, ası́:
t(n) = nx t(x) + ny t(y) + nz t(z) (3.2)
En consecuencia, las componentes del vector tracción actuando sobre la superficie
inclinada del tetraedro serán iguales a:
t(n) (x) (y) (z)
x = nx tx + ny tx + nz tx = nx σxx + ny σyx + nz σzx (3.3a)
t(n)
y = nx t(x)
y + ny t(y)
y + nz t(z)
y = nx σxy + ny σyy + nz σzy (3.3b)
t(n)
z = nx t(x)
z + ny t(y)
z + nz t(z)
z = nx σxz + ny σyz + nz σzz (3.3c)
Si se define una matriz cuadrada que contenga las componentes del esfuerzo, las
ecuaciones anteriores se pueden expresar de forma matricial como:
 (n)    
tx σxx σyx σzx nx
 (n)  
ty  = σxy σyy σzy   ny  , t(n) = σ T n (3.4)
(n) σ σ σ n
tz xz yz zz z

c D. L. Linero
3.2. Componente normal y cortante del esfuerzo sobre una

superficie
Por otro lado, el vector tracción se puede representar como la suma de un vector
normal a la superficie en la dirección n y en un vector tangencial a ella en la dirección
s, como lo indica la figura 3.4. Por lo tanto t(n) = σN n + σS s.
t (n ) σ ss t (n )
σ ss t (n )
s
n s
P P n σ Nn P n σ Nn
(a) (b) (c)
Figura 3.4: Campo del esfuerzo. Componentes normal y tangencial del vector tracción.
2
El cuadrado de la norma del vector tracción puede escribirse como t(n) =
2
σN + σS2 . La componente del vector tracción σN en dirección n representa el esfuerzo
normal actuante sobre una superficie. Asimismo, la componente tangencial del vector
tracción σS representa el esfuerzo cortante actuante sobre la superficie. La norma del
vector tracción se puede expresar en términos de los esfuerzos normal y cortante
como:
(n) q
t = σ 2 + σ 2 (3.5)
N S
La magnitud de σN se obtiene de la proyección del vector tracción sobre una lı́nea

paralela a n, de la forma:
σN = t(n) · n (3.6)
Después de obtenido el esfuerzo normal y de conocida la norma del vector tracción,
la magnitud del esfuerzo cortante sobre el plano se puede calcular ası́:
2 2
σS2 = t(n) − σN (3.7)
3.2.1. Ejemplo
Una barra de sección transversal rectangular está sometida a una presión uniforme en
sus extremos σ0 . La barra está conformada por dos pedazos unidos en una superficie
inclinada como lo indica la figura 3.5. Calcular la magnitud de la componente de
esfuerzo normal y cortante que debe soportar el pegante aplicado sobre la superficie.

c D. L. Linero
Figura 3.5: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Esquema general
En la superficie inclinada de normal unitaria n actúa un vector tracción t(n) como

se ilustra en la figura 3.6.
n t (n )
Figura 3.6: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Vector tracción y vector normal sobre una superficie inclinada.
Inicialmente se establece un origen coordenadas de lı́neas entre los vértices

coordenada un vértice y se definen los de la superficie inclinada plana, como
vectores a y b mediante la diferencia de se muestra en la figura 3.7, de tal forma

c D. L. Linero
que a = 16i − 12k y b = −16i + 16j. inclinada de la forma:

 
σ0 0 0
y σ= 0 0 0 
12
0 0 0
El vector tracción t(n) que actúa sobre

16 ~ la superficie inclinada se obtiene de la
n
b ecuación 3.4, ası́:
a    
16 σ0 0 0 3
16
1
z x t(n) = σ T n =  0 0 0  · √ 3
0 0 0 34 4
Figura 3.7: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Vectores con-  
tenidos en la superficie inclinada. 3
(n) σ0   3σ0
t =√ 0 → t(n) = √ i
34 0 34
El vector normal a la superficie in- El vector tracción obtenido solo tiene
clinada n̂ se puede obtener del producto componente en dirección x como lo ilus-
cruz entre los vectores a y b, ası́: tra la figura 3.8. Por lo tanto la nor-

ma de tal vector es t(n) = √3σ340 =
 
i j k
n̂ = det  16 0 −12  0.5145σ0 .
−16 16 0
n̂ = 192i + 192j + 256k y
12
n̂ = 64 · (3i + 3j + 4k)
√ √
kn̂k = 64 32 + 32 + 42 = 64 34
16
n
El vector normal a la superficie obteni-
do es paralelo a un vector unitario igual t (n )
a: z x
n̂ 1
n= = √ (3i + 3j + 4k) Figura 3.8: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Vector trac-
kn̂k 34 ción sobre la superficie inclinada.
 
3
1  
n= √ 3
34 4 La componente en dirección n del
vector tracción mostrado en la figura
Se supone que la presión σ0 produce un 3.9, representa el esfuerzo normal σN
estado de esfuerzos cerca a la superficie sobre la superficie inclinada.

c D. L. Linero
σ Nn Por otro lado, el vector tracción tam-

12 bién se puede representar como la su-
y n
ma de un vector normal a la superfi-
cie en la dirección n y en un vector
16 σ Ss t (n ) tangencial a ella en la dirección s, co-
z x mo lo indica la figura 3.9. Por lo tanto
t(n) = σN n + σS s. El cuadrado de la
norma del vector
2tracción puede escri-
Figura 3.9: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Componente birse como t(n) = σN 2
+ σS2 . En con-
normal y cortante del vector tracción sobre la superficie
inclinada. secuencia, la componente tangencial del
vector tracción σS representa el esfuer-
zo cortante actuante sobre la superficie
Tal esfuerzo se obtiene como la pro- inclinada y se obtiene de la forma:
yección de un vector sobre una lı́nea, 2
ası́: σS2 = t(n) − σN
2
p
σN = t(n) · n σS = (0.5145σ0 )2 − (0.2647σ0 )2
 
3 σS = 0.4412σ0 ←-
σ0 1  
σN = √ 3 0 0 √ 3
34 34 4
9σ0
σN = = 0.2647σ0 ←-
34
3.3. Transformación de componentes de esfuerzo a otro sis-

tema coordenado
Las componentes de los vectores tracción están definidas por un sistema coordenado
especı́fico y por lo tanto las denominadas componentes de esfuerzo son diferentes de
acuerdo con el sistema coordenado escogido.
Considerando ahora un nuevo sistema coordenado x̄ȳz̄, como se muestra en la
figura 3.10, las componentes de esfuerzo σx̄x̄ , σx̄ȳ , σx̄z̄ son las componentes de un
nuevo vector tracción de la forma:
t(x̄) = σx̄x̄ ī + σx̄ȳ j̄ + σx̄z̄ k̄ (3.8)
el cual actúa sobre una superficie de normal ī = λx̄x i + λx̄y j + λx̄z k, como se indicó
en la ecuación (1.14a).

c D. L. Linero
y y y
σ yy
σ yy σ yx
σ yz σ yx
σyz
y y
σ zy σ xy σ xy σ xx j
σ xx σ zy
σ zz σ j i x
zx
σ xz σz z σxz x k
z x
z x z σ zx k i
x z
(a) (b) (c)
z
Figura 3.10: Campo del esfuerzo. Componentes de esfuerzo: (a) en el sistema coordenado xyz, (b) en el sistema
coordenado x̄ȳz̄, (c) vectores unitarios de ambos sistemas coordenados.
Sustituyendo el vector normal a la superficie n por ī en la ecuación (3.2), se tiene

que:
t(x̄) = λx̄x t(x) + λx̄y t(y) + λx̄z t(z) (3.9)
Primero se reemplazan los vectores tracción t(x) , t(y) , t(z) de la ecuación 3.1 en la ex-
presión anterior y después, se sustituyen los vectores unitarios i, j, k de las ecuaciones
(1.12) y (1.13), en la expresión resultante y se obtiene que:
t(x̄) = λx̄x (σxx i + σxy j + σxz k) + λx̄y (σyx i + σyy j + σyz k)+
+λx̄z (σzx i + σzy j + σzz k)
t(x̄) = λx̄x (σxx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σxy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σxz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λx̄y (σyx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σyy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σyz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λx̄z (σzx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σzy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σzz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))
t(x̄) = [λx̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+
+λx̄y (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λx̄z (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )] ī+
+[λx̄x (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
+λx̄y (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λx̄z (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )] j̄+
+[λx̄x (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
+λx̄y (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λx̄z (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )] k̄

c D. L. Linero
Igualando la expresión obtenida y la ecuación (3.8), se identifican las componentes

de esfuerzo que actúan sobre la cara x̄ en el sistema coordenado x̄ȳz̄, ası́:
σx̄x̄ = λx̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

(3.10a)
+λx̄y (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λx̄z (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )
σx̄ȳ = λx̄x (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
(3.10b)
+λx̄y (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λx̄z (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )
σx̄z̄ = λx̄x (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
(3.10c)
+λx̄y (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λx̄z (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )
Ahora se define un vector tracción t(ȳ) actuando sobre una superficie de normal
j̄ = λȳx i + λȳy j + λȳz k, cuyas componentes corresponden a los esfuerzos σȳx̄ , σȳȳ , σȳz̄ .
Sustituyendo el vector normal a la superficie n por j̄ en la ecuación (3.2), se tiene
que:
t(ȳ) = λȳx t(x) + λȳy t(y) + λȳz t(z) (3.11)
Primero se reemplazan los vectores tracción t(x) , t(y) , t(z) de la ecuación (3.1)
en la expresión anterior y después, se sustituyen los vectores unitarios i, j, k de las
ecuaciones (1.12) y (1.13), en la expresión resultante y se obtiene que:
t(ȳ) = λȳx (σxx i + σxy j + σxz k) + λȳy (σyx i + σyy j + σyz k)+
+λȳz (σzx i + σzy j + σzz k)
t(ȳ) = λȳx (σxx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σxy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σxz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λȳy (σyx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σyy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σyz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))+
λȳz (σzx (λx̄x ī + λȳx j̄ + λz̄x k̄) + σzy (λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄)+
+σzz (λx̄z ī + λȳz j̄ + λz̄z k̄))
t(ȳ) = [λȳx (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+
+λȳy (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λȳz (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )] ī+
+[λȳx (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
+λȳy (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λȳz (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )] j̄+
+[λȳx (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
+λȳy (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λȳz (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )] k̄

c D. L. Linero
Igualando la expresión obtenida y la ecuación (3.11), se identifican las componentes

de esfuerzo que actúan sobre la cara ȳ en el sistema coordenado x̄ȳz̄, ası́:
σȳx̄ = λȳx (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

(3.12a)
+λȳy (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λȳz (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )
σȳȳ = λȳx (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
(3.12b)
+λȳy (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λȳz (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )
σȳz̄ = λȳx (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
(3.12c)
+λȳy (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λȳz (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )
Asimismo se construye otro vector tracción t(z̄) actuando sobre una superficie
de normal k̄ = λz̄x i + λz̄y j + λz̄z k, cuyas componentes corresponden a los esfuerzos
σz̄x̄ , σz̄ȳ , σz̄z̄ . Es decir:
t(z̄) = σz̄x̄ ī + σz̄ȳ j̄ + σz̄z̄ k̄ (3.13)
Se realiza el procedimiento descrito anteriormente y se obtienen las siguientes
componentes de esfuerzo:
σz̄x̄ = λz̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

(3.14a)
+λz̄y (σyx λx̄x + σyy λx̄y + σyz λx̄z ) + λz̄z (σzx λx̄x + σzy λx̄y + σzz λx̄z )
σz̄ȳ = λz̄x (σxx λȳx + σxy λȳy + σxz λȳz )+
(3.14b)
+λz̄y (σyx λȳx + σyy λȳy + σyz λȳz ) + λz̄z (σzx λȳx + σzy λȳy + σzz λȳz )
σz̄z̄ = λz̄x (σxx λz̄x + σxy λz̄y + σxz λz̄z )+
(3.14c)
+λz̄y (σyx λz̄x + σyy λz̄y + σyz λz̄z ) + λz̄z (σzx λz̄x + σzy λz̄y + σzz λz̄z )
Finalmente, las ecuaciones (3.10), (3.12) y (3.14), se pueden expresar como un

producto matricial de la forma:
     
σx̄x̄ σx̄ȳ σx̄z̄ λx̄x λȳx λz̄x σxx σxy σxz λx̄x λx̄y λx̄z
σȳx̄ σȳȳ σȳz̄  = λx̄y λȳy λz̄y  σyx σyy σyz  λȳx λȳy λȳz  (3.15a)
σz̄x̄ σz̄ȳ σz̄z̄ λx̄z λȳz λz̄z σzx σzy σzz λz̄x λz̄y λz̄z
es decir, σ̄ = TTv σ Tv (3.15b)
donde,  
σx̄x̄ σx̄ȳ σx̄z̄
σ̄ = σȳx̄ σȳȳ σȳz̄  (3.16)
σz̄x̄ σz̄ȳ σz̄z̄

c D. L. Linero
3.4. Simetrı́a en la matriz de componentes de esfuerzo

Las condiciones de equilibrio establecen que las componentes de esfuerzo cortante
σxy = σyx , σxz = σzx y σyz = σzy . Por lo tanto, el estado de esfuerzos en un punto
material está definido por las tres componentes de esfuerzo normal σxx , σyy , σzz en las
direcciones x, y y z, respectivamente, y por las tres componentes de esfuerzo cortante
σxy , σxz , σyz en los planos xy, xz y yz, correspondientemente.
De acuerdo a lo anterior, la matriz de componentes de esfuerzo es simétrica y se
expresa ası́:  
σxx σxy σxz
σ = σ T = σxy σyy σyz  (3.17)
σxz σyz σzz
3.5. Esfuerzos y direcciones principales

La Figura 3.1(b) ilustra el caso particular donde el vector tracción y el vector normal
a la superficie sobre la cual actúa tienen la misma dirección, es decir, t(p) = σ(p) n(p) .
Igualando esta expresión con la Ecuación (3.4) y recordando que σ T = σ, se tiene:
σ n(p) − σ(p) n(p) = σ − σ(p) I n(p) = 0

   (p)   
(σxx − σ(p) ) σyx σzx nx 0 (3.18)
 (p)   
 σxy (σyy − σ(p) ) σzy  ny  = 0
σxz σyz (σzz − σ(p) ) (p)
nz 0
La solución no trivial de un problema de valores propios como este, en el cual

el estado de esfuerzos es conocido, se obtiene cuando el determinante de la matriz
cuadrada del lado izquierdo es igual a cero, es decir, det(σ − σ(p) I) = 0. Lo anterior
corresponde a una ecuación cúbica en función de σ(p) , de la forma:
3 2
σ(p) − I1 σ(p) + I2 σ(p) − I3 = 0 (3.19a)
I1 = σxx + σyy + σzz (3.19b)
I2 = 21 ((σxx + σyy + σzz )2 − (σxx
2 2
+ σyy 2
+ σzz 2
+ 2σxy 2
+ 2σxz 2
+ 2σyz )) (3.19c)
I3 = det(σ) (3.19d)
Los coeficientes I1 , I2 , I3 se recono- sis-tema coordenado al cual estén refe-

cen como invariantes de esfuerzo, por- ridas las componentes de esfuerzo. Las
que su valor es el mismo sin importar el tres raı́ces de esta ecuación se denomi-

c D. L. Linero
nan esfuerzos principales y se identi- y

ŷ
fican como el esfuerzo principal máxi-
mo σ1 , el intermedio σ2 y el menor σ3 , n(2)
siendo σ1 > σ2 > σ3 . Cada esfuerzo
σ 2 ĵ
principal σ(p) actúa sobre una superfi-
cie de normal n(p) , las cuales son igua-
les a los vectores propios de la Ecuación σ1 î n(1)
(3.18). Tales vectores unitarios se deno- x̂
minan direcciones principales de esfuer- σ 3k̂
zo n(1) , n(2) , n(3) . El sistema coordenado z
x
principal se define con tres ejes parale- ẑ n(3)
los a las direcciones principales de es-
fuerzo x̂ŷẑ, como se indica en la Figura
3.11. Figura 3.11: Campo del esfuerzo. Esfuerzos y direccio-
nes principales en un cubo infinitesimal.
Por lo tanto, los vectores unitarios en las direcciones principales n(1) , n(2) y n(3)
corresponden a los vectores direccionales del sistema coordenado principal î, ĵ y k̂,
es decir:      
1 0 0
n̂(1) = 0 , n̂(2) = 1 , n̂(3) = 0 (3.20)
0 x̂ŷẑ 0 x̂ŷẑ 1 x̂ŷẑ
Asimismo, las componentes de esfuerzo con respecto al sistema coordenado x̂ŷẑ

son tres esfuerzos cortantes nulos y tres esfuerzos normales que coinciden con los
esfuerzos principales, es decir:
 
σ1 0 0
σ̂ =  0 σ2 0  (3.21)
0 0 σ3 x̂ŷẑ
3.5.1. Ejemplo
La matriz de componentes de esfuerzos en MPa y referida al sistema coordenado
xyz, es de la forma:
 
3 −10 0
[σ] =  −10 0 30 
0 30 −27

c D. L. Linero
Determinar: (a) los esfuerzos principales σ1 , σ2 , σ3 , (b) las direcciones principales de

esfuerzo n̂(1) , n̂(2) , n̂(3) .
Inicialmente se calculan los invariantes de esfuerzo I1 , I2 , I3 definidos en la ecua-
ción (3.19), ası́:
I1 = 3 + 0 − 27 = −24
I2 = 12 (3 + 0 − 27)2 − (32 + 02 + (−27)2 + 2 · (−10)2 + 2 · 02 + 2 · 302 ) = −1081

I3 = 3 · (0 · (−27) − 30 · 30) − (−10)(−10 · (−27) − 30 · 0) + 0 · (−10 · 30 − 0 · 0) = 0
Se resuelve la ecuación cúbica de la forma:
3 2 2
σ(p) + 24σ(p) − 1081σ(p) = σ(p) · (σ(p) + 24σ(p) − 1081) = 0
y se obtienen los tres valores principales de esfuerzo, ordenados de mayor a menor:
σ1 = 23 MPa, σ2 = 0 MPa, σ3 = −47 MPa ←-
Ahora se calcula el vector unitario del esfuerzo principal mayor n(1) , sustituyendo el
valor del esfuerzo principal mayor σ1 = 23 MPa en la ecuación (3.18), de tal forma
que:

σ − σ(p) I n(p) =0
     (1)   
3 −10 0 1 0 0 nx 0
 −10  (1)   
0 30 − 23 · 0 1
  0  ·  ny  = 0
0 30 −27 0 0 1 (1)
nz 0
del sistema de ecuaciones simultaneas anterior se obtienen infinitas soluciones, mos-

trando una respuesta modal de la forma:
5 (1) (1) 5 (1) (1)

n(1)
x = − nz , ny = nz , nz 6= 0
6 3
Siendo n(1) un vector unitario, sus componentes deben cumplir con la siguiente ecua-
ción:
(1) 2
n = (n(1) 2 (1) 2 (1) 2
x ) + (ny ) + (nz ) = 1
Sustituyendo las expresiones de las componentes en la ecuación anterior, se tiene

c D. L. Linero
que:
2 2
5 5 (1) 2
− n(1)
+ nz + n(1) =1
6 z 3 z

25 25 2
→ + + 1 n(1)
z =1
36 9
6
→ n(1)
z = ±√ = ±0.4729 ←-
161

(1) 5 6 5
nx = − · ± √ = ∓√ = ∓0.3941 ←-
6 161 161

(1) 5 6 10
ny = · ± √ = ±√ = ±0.7881 ←-
3 161 161
Repitiendo el procedimiento anterior, se obtienen los vectores unitarios n(2) y n(3)

en las direcciones de los esfuerzos principales σ2 y σ3 . En resumen:
n(1) = ± (−0.3941i + 0.7881j + 0.4729k) ←-

n(2) = ± (0.9125i + 0.2737j + 0.3042k) ←-
n(3) = ± (−0.1103i − 0.5513j + 0.8270k) ←-
3.6. Esfuerzo normal máximo y mı́nimo

En general, la componente de esfuerzo σN en dirección n de un vector tracción que
actúa sobre un plano de normal n, se puede expresar igualando las ecuaciones (3.4)
y (3.6), ası́:
σN = nT σ n (3.22)
Si se escoge como referencia el sistema coordenado principal, las componentes de
esfuerzo serán las mostradas en la ecuación (3.21) y el vector normal a la superficie
n se expresará de la forma:
T
n̂ = nx̂ nŷ nẑ x̂ŷẑ (3.23)
Por lo tanto,
  
σ1 0 0 nx̂
nŷ  = n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3

σN = nx̂ nŷ nẑ  0 σ2 0   (3.24)
0 0 σ3 nẑ

c D. L. Linero
donde se considera que los esfuerzos principales son diferentes entre sı́ (σ1 6= σ2 6= σ3 )
y que σ1 > σ2 > σ3 . Recordando que n es un vector unitario y en consecuencia:
n2x̂ + n2ŷ + n2ẑ = 1 (3.25)
A partir de las dos ecuaciones anteriores se puede escribir al esfuerzo normal en

función de dos componentes del vector normal a la superficie.
• Caso I. Despejando n2x̂ de la expresión anterior y sustituyéndolo en la ecuación

(3.24), se obtiene una función del esfuerzo normal en términos de nŷ y nẑ , ası́:
σN = (1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 (3.26)
A continuación se busca el vector direccional de una superficie n = n̄, sobre la

cual actúa un esfuerzo normal de valor estacionario (máximo, mı́nimo o punto
máx,mı́n
de inflexión) σN = σN . De acuerdo con las propiedades de la derivación,
tales valores se obtienen bajo las siguientes condiciones:
∂σN
= 0 → 2n̄ŷ (−σ1 + σ2 ) = 0 → n̄ŷ = 0 (3.27)
∂nŷ
∂σN
= 0 → 2n̄ẑ (−σ1 + σ3 ) = 0 → n̄ẑ = 0 (3.28)
∂nẑ
Sustituyendo las componentes de n̄ en la ecuación (3.25), se tiene que n̄x̂ = ±1,

es decir: T
n̄ = ±1 0 0 x̂ŷẑ (3.29)
Sustituyendo el resultado anterior en la ecuación (3.24), se obtiene un valor
máx,mı́n
estacionario de σN = σ1 .
• Caso II. Si se despeja n2ŷ de la ecuación (3.25) y se sustituye en la ecuación

(3.24), se obtiene una función del esfuerzo normal en términos de nx̂ y nẑ , de
la forma:
σN = n2x̂ σ1 + (1 − n2x̂ − n2ẑ )σ2 + n2ẑ σ3 (3.30)
El vector n̄, será igual a:
∂σN
= 0 → 2n̄x̂ (σ1 − σ2 ) = 0 → n̄x̂ = 0 (3.31)
∂nx̂
∂σN
= 0 → 2n̄ẑ (−σ2 + σ3 ) = 0 → n̄ẑ = 0 (3.32)
∂nẑ

c D. L. Linero
Sustituyendo estas componentes en la ecuación (3.25), se tiene que n̄ŷ = ±1.

Por lo tanto, el Caso II de la solución es:
T
n̄ = 0 ±1 0 x̂ŷẑ (3.33)
Sustituyendo el resultado anterior en la ecuación (3.24), se obtiene un valor

máx,mı́n
estacionario de σN = σ2 .
• Caso III. Si se despeja n2ẑ de la ecuación (3.25) y se sustituye en la ecuación

(3.24), el esfuerzo normal es función de nx̂ y nŷ , de la forma:
σN = n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + (1 − n2x̂ − n2ŷ )σ3 (3.34)
Para este caso se minimiza la función ası́:

∂σN
= 0 → 2n̄x̂ (σ1 − σ3 ) = 0 → n̄x̂ = 0 (3.35)
∂nx̂
∂σN
= 0 → 2n̄ŷ (σ2 − σ3 ) = 0 → n̄ŷ = 0 (3.36)
∂nŷ
Sustituyendo estas componentes en la ecuación (3.25), se tiene que n̄ẑ = ±1.

Por lo tanto, el vector direccional y el esfuerzo normal estacionario son iguales
a: T máx,mı́n

n̄ = 0 0 ±1 x̂ŷẑ , σN = σ3 (3.37)
La figura 3.12 ilustra los tres casos donde el esfuerzo normal adopta un valor
máx,mı́n
estacionario σN y los respectivos planos sobre los cuales actúan, con respecto
al sistema coordenado principal x̂ŷẑ. En particular en el Caso I, el esfuerzo normal
máximo corresponde con el esfuerzo principal mayor.
Observación 3.6.1 En conclusión que los esfuerzos principal mayor σ1 y principal

máx mı́n
menor σ3 son los esfuerzos normales máximo σN y mı́nimo σN , respectivamente,
que pueden presentarse sobre una superficie de orientación arbitraria. Asimismo,
tales esfuerzos normales estacionarios actúan sobre superficies cuyas normales n̄
son las direcciones principales n(1) , n(2) , n(3) (Mase & Mase, 1999).
3.7. Esfuerzo cortante máximo y mı́nimo

El vector tracción actuando sobre una superficie de normal n está definido por la
expresión (3.4). Si se escoge un sistema coordenado principal de referencia x̂ŷẑ, las

c D. L. Linero
σ 2 ĵ
ŷ n = n(1) ŷ ŷ
σ1 î
x̂ n = n(2) x̂ x̂
n = n(3)
I II III
σ 3k̂
ẑ ẑ ẑ
máx,mı́n
Figura 3.12: Esfuerzos normales máximos y mı́nimos σN y los respectivos planos sobre los cuales actúan n̄, con
respecto al sistema coordenado principal.
componentes de dicho vector se obtendrán ası́:

    
σ1 0 0 nx̂ nx̂ σ1
(n)
t̂ =  0 σ2 0  nŷ  = nŷ σ2  (3.38)
0 0 σ3 nẑ nẑ σ3
donde se considera que los esfuerzos principales son diferentes entre sı́ (σ1 6= σ2 6= σ3 )
y que σ1 > σ2 > σ3 .
A partir de la definición de la norma de un vector se obtiene:
2
(n) (n)T (n)
t̂ = t̂ t̂ = n2x̂ σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 (3.39)
La componente de esfuerzo cortante σS en dirección s de un vector tracción que

actúa sobre un plano de normal n, se puede expresar mediante la ecuación (3.7). En
ésta se sustituye la norma al cuadrado del vector tracción de la expresión anterior y
el esfuerzo normal obtenido en la ecuación 3.24. En consecuencia:
2
2 (n) 2
σS = t̂ − σN = n2x̂ σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 − (n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )2 (3.40)
A partir de la ecuación (3.25) y expresión anterior se puede escribir al esfuerzo

cortante al cuadrado en función de dos componentes del vector normal a la superficie.
Despejando n2x̂ de la ecuación (3.25) y sustituyéndolo en la ecuación (3.40), se
obtiene una función del esfuerzo cortante al cuadrado en términos de nŷ y nẑ , ası́:
σS2 = (1 − n2ŷ − n2ẑ )σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 − ((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )2 (3.41)

c D. L. Linero
A continuación se busca el vector direccional de una superficie n = n̄, sobre la

cual actúa un esfuerzo cortante de valor estacionario (máximo, mı́nimo o punto de
inflexión) σS = σSmáx,mı́n . Esto se obtiene minimizando la función del esfuerzo cortante
al cuadrado con respecto a las componentes de n, de la siguiente forma:
∂σS2
=0→
∂nŷ
2nŷ (−σ12 + σ22 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )(−σ1 + σ2 )2nŷ = 0
2nŷ ((σ1 + σ2 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )) = 0
2nŷ (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂σS2
=0→
∂nẑ
2nẑ (−σ12 + σ32 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )(−σ1 + σ3 )2nẑ = 0
2nẑ ((σ1 + σ3 ) − 2((1 − n2ŷ − n2ẑ )σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 )) = 0
2nẑ (−(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
De las ecuaciones anteriores se presentan cuatro posibles soluciones:
• Si nŷ = 0 y nẑ = 0, el valor estacionario de σS es igual a 0, lo cual no representa

un valor máximo o mı́nimo y en consecuencia no se considera como solución.
• Si nŷ 6= 0 y nẑ 6= 0,
∂σS2
= 0 → (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂nŷ
1 (σ1 − σ3 )
n2ŷ = − n2ẑ
2 (σ1 − σ2 )
∂σS2
= 0 → −(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 ) = 0
∂nẑ
1 (σ1 − σ2 )
n2ẑ = − n2ŷ
2 (σ1 − σ3 )
igualando las expresiones anteriores no se obtiene solución para nŷ y nẑ .

c D. L. Linero
• Si nŷ = 0 y nẑ 6= 0,
∂σS2
= 0 → −(σ1 − σ3 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 ) = 0
∂nẑ
r
2 1 2 (σ1 − σ2 ) 2 1 1
nẑ = − nŷ → nẑ = → nẑ = ±
2 (σ1 − σ3 ) 2 2
q
1
sustituyendo en la ecuación (3.25), nx̂ = ± 2
. En consecuencia,
r r
1 1
n̄ = ± î ± k̂ (3.42)
2 2
La figura 3.13(a) y (b) indican los dos posibles planos donde actúa un esfuerzo
cortante máximo o mı́nimo, denominado Caso IV. Reemplazando este resultado
en la ecuación (3.40), se obtiene un valor estacionario de esfuerzo cortante:
1
σSmáx,mı́n = ± (σ1 − σ3 ) (3.43)
2
• Si nŷ 6= 0 y nẑ = 0,
∂σS2
= 0 → (−(σ1 − σ2 ) + 2n2ŷ (σ1 − σ2 ) + 2n2ẑ (σ1 − σ3 )) = 0
∂nŷ
r
2 1 2 (σ1 − σ3 ) 2 1 1
nŷ = − nẑ → nŷ = → nŷ = ±
2 (σ1 − σ2 ) 2 2
q
1
sustituyendo en la ecuación (3.25), nx̂ = ± 2
. En consecuencia,
r r
1 1
n̄ = ± î ± ĵ (3.44)
2 2
La figura 3.13(e) y (f) indican los dos posibles planos donde actúa un esfuerzo
cortante máximo o mı́nimo, denominado Caso VI. Reemplazando este resultado
en la ecuación (3.40), se obtiene un valor estacionario de esfuerzo cortante:
1
σSmáx,mı́n = ± (σ1 − σ2 ) (3.45)
2

c D. L. Linero
n= 1
( î + k̂) n= 1
( ĵ + k̂)
2 2 n= 1
( î + ĵ)
ŷ ŷ σ max
s ŷ 2
S
σ Smax s
σ max
S s n
x̂ x̂ x̂
n n
(a) (c) (e)
ẑ ẑ ẑ
IV σ max
S = (σ1 − σ 3 )
1
2 V σ max
s = (σ 2 − σ 3 )
1
2 VI σ Smax = 12 (σ1 − σ 2 )
ŷ ŷ ŷ
σ Smax s
n σ Smax s
n n
x̂ x̂ x̂
(b) (d) (f)
σ Smax s
ẑ n= 1
( î − k̂) n= 1
( ĵ − k̂) ẑ n= 1
(− î + ĵ)
2 ẑ 2
2
máx y los respectivos planos sobre los cuales actúan n̄, con
Figura 3.13: Esfuerzos cortantes máximos y mı́nimos σS
respecto al sistema coordenado principal.
Si ahora se despeja n2ẑ de la ecuación (3.25) y se sustituye en la ecuación (3.40),

se obtiene una función del esfuerzo cortante al cuadrado en términos de nx̂ y nŷ , de
la forma:
σS2 = n2x̂ σ12 + n2ŷ σ22 + (1 − n2x̂ − n2ŷ )σ32 − (n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + (1 − n2x̂ − n2ŷ )σ3 )2 (3.46)
Mediante el mismo procedimiento anterior, la función del esfuerzo cortante se mini-
miza y se obtiene la siguiente solución:
r r
1 1 1
n̄ = ± ĵ ± k̂ , σSmáx,mı́n = ± (σ2 − σ3 ) (3.47)
2 2 2
La figura 3.13(c) y (d) indican los dos posibles planos donde actúa un esfuerzo cor-
tante máximo o mı́nimo, denominado Caso V.
De acuerdo con el orden en los valores de los esfuerzos principales, los esfuerzos
cortantes máximo y mı́nimo corresponden a:
1 1
σSmáx = (σ1 − σ3 ) , σSmı́n = − (σ1 − σ3 ) (3.48)
2 2

c D. L. Linero
los cuales actúan sobre un plano cuya normal está definida en la ecuación (3.42).
3.8. Estados factibles del esfuerzo normal y cortante
El estado de esfuerzos mostrado en la figura 3.11, tiene las componentes con respecto
al sistema coordenado principal x̂ŷẑ, dadas en la ecuación (3.21). Las expresiones
(3.24), (3.40) y (3.25), constituyen un sistema de 3 ecuaciones en función de las
componentes del vector n̂ y del esfuerzo normal σN y cortante σS , ası́:
σN = n2x̂ σ1 + n2ŷ σ2 + n2ẑ σ3 (3.49a)

2
σN + σS2 = n2x̂ σ12 + n2ŷ σ22 + n2ẑ σ32 (3.49b)
n2x̂ + n2ŷ + n2ẑ = 1 (3.49c)
Despejando n2ẑ de la ecuación anterior y reemplazando el resultado en las ecua-

ciones (3.49a) y (3.49b) se tiene:
σN = n2x̂ (σ1 − σ3 ) + n2ŷ (σ2 − σ3 ) + σ3

→ n2ŷ (σ2 − σ3 ) = σN − n2x̂ (σ1 − σ3 ) − σ3 (3.50a)
2
σN + σS2 = n2x̂ (σ12 − σ32 ) + n2ŷ (σ22 − σ32 ) + σ32
2
→ σN + σS2 = n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 + σ3 ) + n2ŷ (σ2 − σ3 )(σ2 + σ3 ) + σ32 (3.50b)
Sustituyendo la componente n2ŷ (σ2 − σ3 ) en la ecuación anterior se obtiene una

expresión en función de la componente n2x̂ , ası́:
2
σN + σS2 = n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 + σ3 ) + (σN − n2x̂ (σ1 − σ3 ) − σ3 )(σ2 + σ3 ) + σ32
2
σN − σN (σ2 + σ3 ) + 41 (σ2 + σ3 )2 + σS2 =
n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 + σ3 ) + (−n2x̂ (σ1 − σ3 ) − σ3 )(σ2 + σ3 ) + σ32 + 41 (σ2 + σ3 )2
(σN − 21 (σ2 + σ3 ))2 + σS2 = n2x̂ (σ1 − σ3 )(σ1 − σ2 ) + ( 21 (σ2 − σ3 ))2 (3.51)
Si 0 ≤ n2x̂ ≤ 1, la expresión anterior representa gráficamente la intersección entre dos

c D. L. Linero
cı́rculos definidos por las siguientes desigualdades en la figura 3.14:
(σN − C1 )2 + σS2 ≤ (R1máx )2 (3.52a)

(σN − C1 )2 + σS2 ≤ (R1mı́n )2 (3.52b)
donde,
C1 = 21 (σ2 + σ3 ) (3.52c)

Si n2x̂ = 1 → R = R1máx = σ1 − 21 (σ2 + σ3 ) (3.52d)
Si n2x̂ = 0 → R = R1mı́n = 21 (σ2 − σ3 ) (3.52e)
Con el mismo sistema de ecuaciones (3.49), pero despejando n2x̂ de la ecuación

(3.49c), se obtiene la corona circular de centro C2 y radios R2máx y R2mı́n , para 0 ≤
n2ŷ ≤ 1. La figura 3.15 muestra la superposición de las coronas circulares de los dos
casos estudiados.
Finalmente, se despeja n2ŷ de la ecuación (3.49c) y se obtiene la corona circular
de centro C3 y radios R3máx y R3mı́n , para 0 ≤ n2ẑ ≤ 1.
La tabla 3.1 indica el centro y el radio mı́nimo y máximo de las tres coronas
circulares que representan.
La intersección entre las tres coronas circulares determinadas anteriormente en las
figuras 3.16 y 3.17, representan las parejas de valores admisibles de esfuerzo normal
y cortante actuando sobre una superficie (σN , σS ). Dicha representación gráfica se
denominan cı́rculos de Mohr, en honor al ingeniero civil alemán Otto Mohr, quien lo
desarrolló en 1882.
Los cı́rculos de Mohr para esfuerzos permiten establecer los valores máximos y
mı́nimos de las componentes de esfuerzo normal y cortante como se indica en la figura
3.18. Tales esfuerzos actúan sobre los planos representados en la misma figura.
rango centro radio máx. o mı́n. radio máx o mı́n.

0 ≤ n2x̂ ≤ 1 C1 = 21 (σ2 + σ3 ) R1máx = σ1 − 12 (σ2 + σ3 ) R1mı́n = 21 (σ2 − σ3 )

0 ≤ n2ŷ ≤ 1 C2 = 21 (σ1 + σ3 ) R1mı́n = σ2 − 21 (σ1 + σ3 ) R1máx = 21 (σ1 − σ3 )

0 ≤ n2ẑ ≤ 1 C3 = 21 (σ1 + σ2 ) R1máx = σ3 − 12 (σ1 + σ2 ) R1mı́n = 21 (σ1 − σ2 )
Tabla 3.1: Centro y radio de coronas circulares o los cı́rculos de Mohr que determinan parejas de esfuerzo normal y
cortante factible.

c D. L. Linero
σS
R1max
R1min σN
σ3 σ2 σ1
C1
Figura 3.14: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: corona circular cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1
σS
R1max
R2max
R2min
R1min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
Figura 3.15: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: corona circular cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1 y
corona circular cuando 0 ≤ n2ŷ ≤ 1.

c D. L. Linero
σS
R1max
R3max
R2max
R2min
R
1
min
R3min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
C3
Figura 3.16: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: intersección entre tres coronas circu-
lares cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1, 0 ≤ n2ŷ ≤ 1 y 0 ≤ n2ẑ ≤ 1
σS
R1max
R3max
R2max
R2min
R
1
min
R3min σN
σ3 σ2 σ1
C1
C2
C3
Figura 3.17: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: los cı́rculos de Mohr.

c D. L. Linero
ŷ
σS ŷ
σ Smax s n
x̂ x̂
n ŷ
ŷ
σ Smax s max σ Smax s
σ S s n
n
IV 1 x̂
ẑ n= 1
( î + k̂)
ẑ n= 2 ( î − k̂) x̂
2
IV
VI
σ Smax = 12 (σ1 − σ 3 )
1
ŷ 1 ẑ n= 2 (− î + ĵ)
ŷ σ Smax s ẑ n= 2 ( î + ĵ)
max VI
Capı́tulo 3. Descripción del esfuerzo
max n max
σ S s R σ S = 12 (σ1 − σ 2 )
x̂ 2
x̂
n 1 V
2 (σ 2 − σ 3 )
V
1
n= 2 ( ĵ − k̂)
R1min σN

ẑ n= 1
( ĵ + k̂)
ẑ III
R3min I
2
ŷ
σ2 σ Nmax = σ1
ŷ n = n(1)
c D. L. Linero
x̂ min V
n = n(3) σ σ1 î
N = σ3
III x̂
σ 3k̂ VI
C1 I
ẑ
ẑ
min 1 IV
σ S = − (σ1 − σ 3 ) 2 C2
C3
Figura 3.18: Representación gráfica de los esfuerzo factibles normal y cortante: intersección entre seis cı́rculos de Mohr cuando 0 ≤ n2x̂ ≤ 1, 0 ≤ n2ŷ ≤ 1
y 0 ≤ n2ẑ ≤ 1
41
3.9. Estado de esfuerzos en notación de Voigt

Las componentes del estado de esfuerzos de un punto material se pueden expresar
como una matriz columna σ de la forma:
T
σ = σxx σyy σzz σxy σxz σyz (3.53)
Este formato se utiliza en la implementación del método de los elementos finitos

porque requiere arreglos de menor tamaño que los indicados anteriormente.

c D. L. Linero
3.10. Problemas propuestos de la descripción del esfuerzo
3.10.1. Problema siendo A, B, C constantes conocidas.

Demostrar que el vector tracción es des-
El estado de esfuerzos en un punto está
preciable en todos los puntos sobre la
definido por las siguientes componentes
superficie curva del cilindro.
con respecto a un sistema coordenado
xyz: z
 √ 
1 −3 √2
σ= √ −3 √1 − 2 · σ0

2 − 2 4
Determinar el esfuerzo normal σN y el

y
esfuerzo cortante σS actuando sobre la
superficie triangular mostrada en la fi-
gura 3.19, en términos del esfuerzo σ0 .
x
y
FIGURE P3.9 Figura 3.20: Descripción del esfuerzo: Problema 3.10.2.
h C h
Cylinder of radius r and length L.
3.10.3. Problema
h
A partir de la transformación de com-
ponentes de esfuerzo presentada en la
z x
A B sección 3.3 y en la figura 3.10, demos-
trar para un mismo estado de esfuerzos,
Figura 3.19: Descripción del esfuerzo: Problema 3.10.1.
que la suma de las componentes nor-
males o primer invariante I1 es igual en
cualquier sistema coordenado, es decir:
3.10.2. Problema
I1 = σxx + σyy + σzz = σx̄x̄ + σȳȳ + σz̄z̄
Las componentes de esfuerzo en el cilin-
dro de longitud L y radio r, mostrado 3.10.4. Problema
en la figura 3.20, son las siguientes:
FIGURE P3.10
El esfuerzo cortante σ que actúa sobre
 AxisQ making equal angles with x1, x2, and xS3.
Ay + Bz Cz −Cy una superficie de normal n está definido
 Cz 0 0  por la expresión (3.40). Obtener el es-
−Cy 0 0 fuerzo cortante máximo que actúa sobre
⎡3 0 6⎤

c D. L. Linero ⎢
σ ij = ⎢0 0 [ ]
0⎥
⎥
⎢⎣6 0 −3⎥⎦
if the angle of rotation is (a) 120°, or (b) 60°.

⎡0 0 0⎤
Answer: (a) [ ] ⎢
σ ij′ = ⎢0 −3
⎥
6⎥ MPa,
una superficie cuya normal está conte- el esfuerzo cortante máximo σSmáx y (d)
nida en el plano yz. Respuesta: ecuación la normal n̄ al plano sobre el cual actúa
(3.47). el esfuerzo cortante máximo.
3.10.5. Problema y
El estado de esfuerzos en un punto P

está definido por las siguientes compo- σ yy = 10
nentes con respecto a un sistema coor-
denado xyz (figura 3.21):
σ xx = 10
 
10 0 20
σ zz = −20
σ =  0 10 0  MPa σ xz = 2
z σ zx = 20 x
20 0 −20
MPa
Determinar en el punto P : (a) los es-
fuerzos principales σ1 , σ2 , σ3 , (b) las di- Figura 3.21: Descripción del esfuerzo: Problema 3.10.5.
recciones principales n(1) , n(2) , n(3) , (c)

c D. L. Linero
45
Capı́tulo 4
Ecuación constitutiva de un material lineal

elástico isótropo: ley de Hooke
La ley de Hooke establece una relación lineal entre el esfuerzo normal y la deforma-
ción longitudinal en la misma dirección, como lo indica la Figura 4.1(a), siendo la
constante de proporcionalidad entre el esfuerzo y la deformación un parámetro del
material isótropo denominado módulo de elasticidad o módulo de Young E. De igual
forma, la ley de Hooke para cortante establece una relación lineal entre el esfuerzo
cortante y la deformación angular ingenieril en un plano especı́fico, como lo indica la
Figura 4.1(b), cuya constante de proporcionalidad G es otro parámetro del material
denominado módulo de elasticidad a cortante. Este último se relaciona con el módulo
de Young de la forma:
E
G= (4.1)
2(1 + ν)
El esfuerzo de tracción actuante sobre la probeta produce un alargamiento en la
Figura 4.1: Ley de Hooke en el campo unidimensional: (a) relación esfuerzo normal vs. Deformación longitudinal, (b)
relación esfuerzo cortante vs. deformación angular.
dirección axial acompañado de una contracción transversal o perpendicular a la di-

rección del esfuerzo. En materiales elásticos lineales isótropos, la deformación lateral

asociada a la contracción transversal es proporcional a la deformación axial asociada
al alargamiento longitudinal. El cociente entre la deformación en la dirección lateral
y la deformación en la dirección axial se conoce como relación de Poisson ν y se
define como:
εlateral
ν =− (4.2)
εaxial
Sea un paralelepı́pedo diferencial unitario de lados paralelos a los ejes coordenados
xyz sometido exclusivamente a un esfuerzo normal σxx en la dirección x mostrado en
la Figura 4.2(a). La deformación longitudinal en la dirección x es igual a εxx = σxx /E,
mientras que la deformación lateral dada en las direcciones y y z corresponde a
εyy = εzz = −νσxx /E. De la misma manera, si el elemento diferencial está sometido
a un esfuerzo normal σyy solamente como lo indica la Figura 4.2(b), la deformación
longitudinal en la misma dirección del esfuerzo será εyy = σyy /E y la deformación
lateral en las direcciones x y z es igual a εxx = εzz = −νσyy /E. Si ahora actúa
un esfuerzo normal σzz sobre el elemento diferencial como se ilustra en la Figura
4.2(c), la deformación longitudinal en la misma dirección es igual a εzz = σzz /E y
la deformación lateral en las direcciones x y y corresponde a εxx = εyy = −νσzz /E.
Considerando que los esfuerzos cortantes solo producen deformaciones angulares, las
Figura 4.2: Deformaciones longitudinales en un elemento diferencial cuando actúa un esfuerzo normal: (a) en dirección
x, (b) en dirección y, (c) en dirección z.
deformaciones longitudinales obtenidas de la acción de los esfuerzos normales son

c D. L. Linero
Capı́tulo 4. Ecuación constitutiva de un material lineal elástico isótropo: ley de Hooke 47
iguales a:
1
εxx = (σxx − νσyy − νσzz )
E
1
εyy = (−νσxx + σyy − νσzz ) (4.3)
E
1
εzz = (−νσxx − νσyy + σzz )
E
Despejando las componentes de esfuerzo normal de la expresión anterior, se ob-
tienen las siguientes ecuaciones:
E
σxx = [(1 − ν)εxx + νεyy + νεzz ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σyy = [νεxx + (1 − ν)εyy + νεzz ] (4.4)
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σzz = [νεxx + νεyy + (1 − ν)εzz ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
Por otro lado, la deformación angular ingenieril en el plano xy es proporcional

al esfuerzo cortante en dicho plano de la forma γxy = σxy /G. De igual manera, se
obtienen las siguientes relaciones en los planos xz y yz.
σxy σxz σyz
γxy = , γxz = , γyz = (4.5)
G G G
Despejando las componentes de esfuerzo cortante y sustituyendo la Ecuación (4.1)
se tiene:
E E E
σxy = γxy , σxz = γxz , σyz = γyz (4.6)
2(1 + ν) 2(1 + ν) 2(1 + ν)
Las seis expresiones dadas en las ecuaciones (2.18) y (2.20) se pueden escribir de
forma matricial como:
(1 − ν)
 

σxx
 ν ν 0 0 0 
εxx

σyy   (1 − ν) ν 0 0 0   εyy 
(1 − ν)
 
 σzz 
  E  0 0 0   εzz 
 
=  1
(1 − 2ν) 0 0
 (4.7)
σ (1 + ν)(1 − 2ν) γ
  
 xy  
2
  xy 
1
 
σ 
xz 
2
(1 − 2ν) 0  γ 
xz
σyz 1 γyz
sim 2
(1 − 2ν)
De acuerdo a lo anterior, se define la matriz constitutiva de un material elástico

c D. L. Linero
lineal isótropo D como:

 
(1 − ν) ν ν 0 0 0

 (1 − ν) ν 0 0 0 

E  (1 − ν) 0 0 0 
D=  1
 (4.8)
(1 + ν)(1 − 2ν)  2 (1 − 2ν) 0 0 
 1


2 (1 − 2ν) 0 
1
sim 2 (1 − 2ν)
Por lo tanto, la ecuación constitutiva será de la forma:
σ = Dε (4.9)
Asimismo, se puede despejar la matriz columna de las deformaciones ası́:
ε = D−1 σ (4.10)
La matriz constitutiva inversa D−1 se obtiene de las ecuaciones (4.1) y (4.3), de

la forma:
 
1 −ν −ν 0 0 0

 1 −ν 0 0 0 

−1 1  1 0 0 0 
D =    (4.11)
E 2(1 + ν) 0 0 

 2(1 + ν) 0 
sim 2(1 + ν)

c D. L. Linero
49
Capı́tulo 5
Criterios de fallo material
5.1. Criterio de fluencia de von Mises

El criterio de la energı́a de distorsión o criterio fluencia de von Mises es un indicador
del inicio del proceso de fluencia en materiales dúctiles, cuyo umbral de resistencia
a tracción y a compresión es el mismo. Este criterio establece que la fluencia de un
punto material, comienza cuando la densidad de energı́a de distorsión es igual a la
densidad de energı́a de distorsión obtenida en un ensayo uniaxial, el cual alcanza el
esfuerzo normal de fluencia σY . La energı́a de deformación por unidad de volumen o
densidad de energı́a de deformación û en régimen lineal elástico es igual a:
Z Z
û = σ dε = εT D T dε = 21 ε T Dε = 12 ε T σ = 12 σ T D−T σ
T
(5.1)
Reemplazando la Ecuación (4.11) en la expresión anterior y considerando las

componentes de esfuerzo definidas con respecto a un sistema coordenado principal,
la densidad de energı́a de deformación en función de los esfuerzos principales se
expresa como:
1 ν
û = σ12 + σ22 + σ32 − (σ1 σ2 + σ2 σ3 + σ1 σ3 )
2E E (5.2)
ν 2 1+ν 2
σ1 + σ22 + σ32

û = − (σ1 + σ2 + σ3 ) +
2E 2E
Todo estado de esfuerzos se puede descomponer como la suma de su parte esférica
σ y su parte desviadora σ dev , es decir σ = σ esf + σ dev , donde:
esf
σ esf = σM σM σM 0 0 0 , σM = 31 (σ1 + σ2 + σ3 )

(5.3)
σ dev = σ − σ esf = (σ1 − σM ) (σ2 − σM ) (σ3 − σM ) 0 0 0

De acuerdo a lo anterior, la densidad de energı́a de deformación producida por

la parte esférica del esfuerzo, denominada densidad de energı́a de deformación por
extensión û ext es igual a:
1 − 2ν
û ext = û(σ esf ) = (σ1 + σ2 + σ3 ) 2 (5.4)
6E
Asimismo, la densidad de energı́a producida por la parte desviadora del esfuerzo,
denominada densidad de energı́a de deformación por distorsión û dis es igual a:
1+ν
û dis = û(σ dev ) = (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2

(5.5)
6E
Cuando comienza la fluencia en un ensayo uniaxial a tracción, las componentes
principales de esfuerzo son iguales a σ1 = σY y σ2 = σ3 = 0, de tal forma que la
densidad de energı́a de deformación por distorsión corresponde a:
1+ν 2
û Ydis = 2σY (5.6)
6E
En un ensayo uniaxial a compresión, donde σ3 = −σY y σ1 = σ2 = 0, el valor de
û Ydis es igual al presentado en la Ecuación (5.6). El criterio de fluencia de von Mises
establece que un estado de esfuerzos de una partı́cula es elástico, si cumple con
la condición expresada a continuación. La densidad de energı́a de deformación por
distorsión del estado tridimensional, es menor que la respectiva densidad de energı́a
obtenida en un ensayo uniaxial a tracción al inicio de la fluencia en el material, es
decir,
û dis < û Ydis (5.7)
Sustituyendo las ecuaciones (5.5) y (5.6) en la expresión anterior se concluye que:
(σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2 < 2σY2 (5.8)
Con el fin de facilitar la identificación del inicio de la fluencia en un punto material

se define como esfuerzo de von Mises al campo escalar expresado de la forma:
q
σvm = √2 (σ1 − σ2 )2 + (σ2 − σ3 )2 + (σ1 − σ3 )2
1
(5.9)
Por lo tanto, el dominio elástico de este criterio está limitado por la condición:
σvm < σY (5.10)

c D. L. Linero
51
Capı́tulo 6
Planteamiento del problema en el medio

continuo
6.1. Principio de los Trabajos Virtuales
La posición de todas las partı́culas de un cuerpo material en un instante se denomina

configuración. Se definen como configuraciones admisibles al conjunto de configura-
ciones que satisfacen las condiciones de frontera cinemáticas de un cuerpo. De todas
las configuraciones admisibles, solo una de ellas, denominada configuración verda-
dera, responde a la condición de equilibrio de un cuerpo sometido a fuerzas reales
(Oñate, 1995; Oliver & Agelet, 2002).
Las configuraciones admisibles están restringidas a la vecindad de la configura-
ción verdadera, por lo tanto se obtienen de variaciones infinitesimales o simplemente
variaciones de dicha configuración. Las variaciones dadas por las configuraciones ad-
misibles que además cumplen con las condiciones de equilibrio en un cuerpo material
se denominan desplazamientos virtuales. Tales desplazamientos corresponden a valo-
res arbitrarios mientras actúan valores fijos de las fuerzas reales en el cuerpo.
En cuerpos deformables, el trabajo virtual producido por las fuerzas reales se
puede dividir en dos partes: el trabajo virtual realizado por las fuerzas internas
denominado trabajo virtual interno y el trabajo virtual realizado por las fuerzas
externas llamado trabajo virtual externo (Oñate, 1995).
Sea un sólido de volumen V y de superficie de contorno Γ, sujeto a fuerzas de
cuerpo por unidad de volumen b, a fuerzas de superficie por unidad de área p y a
fuerzas puntuales f (xn ) aplicadas sobre el contorno (Γp ∪ Γf ) ⊂ Γ, como lo indica
la Figura 6.1. Las condiciones de frontera sobre el cuerpo corresponden a valores
conocidos del desplazamiento real u = u∗ en los puntos materiales que hacen parte
de un contorno definido Γu ⊂ Γ. El campo del desplazamiento virtual δu(x) =
Figura 6.1: Sólido sometido a acciones externas.
T
δu δv δw , definido como una variación del desplazamiento, corresponde a una
función cualquiera que cumple con la condición de borde de la forma:
δu(x) = 0 ∀x ∈ Γu (6.1)
El trabajo virtual externo es realizado por las fuerzas reales externas b, p y f (xn )
mientras se presenta un desplazamiento virtual δu. En cambio, el trabajo virtual
interno es producido por el esfuerzo σ mientras ocurren deformaciones generadas
por desplazamientos virtuales ∇δu,˜ es decir, es igual a la densidad de energı́a de
˜ T
deformación (∇δu) σ integrada en el volumen del sólido. El Principio de los Trabajos
Virtuales establece que un cuerpo está en equilibrio si y solo si el trabajo virtual
realizado por todas las acciones internas y externas es nulo, es decir:
Z Z Z r
T X
˜
(∇δu) σ dV = T
δu p dS + δuT b dV + δu(xn )T f (xn ) (6.2)
V Γp V n=1
donde δu(xn ) y f (xn ) son los vectores de desplazamiento virtual y de fuerza

puntual de una partı́cula ubicada en la posición xn . El parámetro r indica el total
de puntos materiales donde se aplican fuerzas puntuales.
La ecuación anterior es válida para todo campo de desplazamientos virtuales que
cumpla con las condiciones de frontera cinemáticas dadas en la Ecuación (6.1). Los
vectores de fuerzas puntuales f (xn ), de fuerzas de superficie p y de fuerzas de cuerpo
b son de la forma:
T T T
f (xn ) = fx fy fz , p = px py pz , b = bx by bz (6.3)

c D. L. Linero
Capı́tulo 6. Planteamiento del problema en el medio continuo 53
6.2. Planteamiento del problema en el medio continuo

El problema del comportamiento mecánico de un sólido sometido a acciones externas
se plantea de la siguiente manera:
Obtener el campo de los desplazamientos u(x) para todo punto material en la
posición x que pertenece al dominio del sólido V , el cual cumple con las condiciones de
frontera u(x) = u∗ en todo x contenido en un contorno definido Γu ⊂ Γ, y que además
satisface la relación deformación – desplazamiento expresadas en la Ecuación (2.6),
la relación constitutiva del material indicada en la Ecuación (4.7) y las condiciones
de equilibrio (esta última planteada mediante el Pri
ncipio de los Trabajos Virtuales en la Ecuación (6.2)).
Después de obtenido el campo de desplazamiento, se pueden calcular los campos
de la deformación y del esfuerzo para todo punto material del sólido utilizando las
expresiones (2.6) y (4.7).
La solución analı́tica está limitada a problemas sencillos con geometrı́as regulares;
por tal razón, el planteamiento anterior requiere de una implementación mediante
métodos numéricos, por ejemplo el método de los elementos finitos.

c D. L. Linero
55
Capı́tulo 7
Mecánica de sólidos para problemas bidi-

mensionales
En algunos problemas donde el comportamiento mecánico es el mismo en los pun-

tos materiales contenidos en diferentes planos perpendiculares, el dominio se puede
simplificar a un espacio bidimensional. Por lo tanto, los campos del desplazamiento,
la deformación y el esfuerzo no dependen de la componente de la posición normal al
plano donde están contenidos, por ejemplo, si el problema se simplifica a un plano
xy, tales los campos son funciones de la posición (x, y) e independientes de z.
7.1. Condición plana de esfuerzos
Un sólido está en condición plana de esfuerzos en el plano xy, como lo indican algunos
ejemplos en la Figura (3.3), si las componentes de esfuerzo fuera de dicho plano son
nulas, es decir:
σzz = 0, σxz = 0, σyz = 0 (7.1)
y en consecuencia el campo de los esfuerzos se puede expresar mediante una matriz

columna de la forma:
T
σ(x, y) = σxx σyy σxy (7.2)
Figura 7.1: Sólido en condición plana de esfuerzos en el plano xy: (a) viga sometida a cargas puntuales, presiones y
de cuerpo, (b) lámina sometida a tensión, (c) estado de esfuerzos en un elemento infinitesimal.
Las componentes de deformación dadas en las ecuaciones (4.3) y (4.5) se reducen

a las siguientes:
1 1 ν
εxx = (σxx − νσyy ) , εyy = (−νσxx + σyy ) , εzz = − (σxx + σyy )
E E E
(7.3)
2(1 + ν)
γxy = σxy , γxz = 0 , γyz = 0
E
Despejando las componentes de esfuerzo de las expresiones anteriores, se puede ob-
tener la siguiente relación matricial σ = D ε entre las componentes de esfuerzo y de
deformación contenidas en el plano xy, para una condición plana de esfuerzos.
     
σxx 1 ν 0 εxx
σyy  = E ν 1 0   εyy  (7.4)
1−ν2 1
σxy 0 0 2 (1 − ν) γxy
donde la matriz constitutiva elástica para un estado plano de esfuerzos D y la
matriz columna de las componentes de la deformación contenidas en el plano xy son
iguales a:    
1 ν 0 εxx
E 
D= ν 1 0  , ε = εyy 
 (7.5)
1−ν2 1
0 0 2 (1 − ν) γxy

c D. L. Linero
Capı́tulo 7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 57
La componente de deformación longitudinal en dirección z se expresa mediante

una ecuación escalar adicional en función de las demás componentes de deformación
longitudinal, de la forma:
ν
εzz = − (εxx + εyy ) (7.6)
1−ν
7.1.1. Componente normal y cortante del esfuerzo que actúan sobre una
superficie
Sobre una superficie inclinada de y

t (n )
normal n actúa un vector tracción t(n) .
Se considera que el vector normal de di- σ Nn
cha superficie está contenido en el plano σ ss
xy, y en consecuencia no tiene com-
ponente en dirección z, es decir n =
s n θ x
nx i + ny j, como se ilustra en la figura P
z
7.2. Se define θ como el ángulo formado
entre el eje x y el vector unitario n. Por
lo tanto, nx = cos θ y ny = sin θ. Figura 7.2: Campo del esfuerzo. Componentes normal
y tangencial del vector tracción para condición plana
de esfuezos.
En condición plana de esfuerzos el vector tracción está definido por la ecuación

(3.4), es de la forma:

(n)
     
tx σxx σxy 0 nx σxx nx + σxy ny
t(n) = σ T n =  t(n)  = σxy σyy 0   ny  =  σxy nx + σyy ny 
  
y
(n) 0 0 0 0 0
tz
es decir,
t(n) = (σxx nx + σxy ny )i + (σxy nx + σyy ny )j
La componente normal del esfuerzo σN se obtiene de la proyección del vector

tracción sobre el vector unitario n, lo cual corresponde al producto punto σN = t(n) ·n.

c D. L. Linero
Lo anterior es equivalente a la operación matricial:

 
σxx nx + σxy ny
σN = [n]T [t(n) ] = nx ny 0  σxy nx + σyy ny 

0
= nx (σxx nx + σxy ny ) + ny (σxy nx + σyy ny ) + 0 · 0
= n2x σxx + n2y σyy + 2nx ny σxy
σN = σxx cos2 θ + σyy sin2 θ + σxy (2 sin θ cos θ)
Las siguientes identidades trigonométricas para ángulos dobles:
sin2 θ = 21 (1 − cos(2θ)) , cos2 θ = 12 (1 + cos(2θ)) , 2 sin θ cos θ = sin(2θ)
se reemplazan en la expresión del esfuerzo normal y se obtiene:
σN = 12 (σxx + σyy ) + 21 (σxx − σyy ) cos(2θ) + σxy sin(2θ) (7.7)
El vector tracción se puede representar como t(n) = σN n + σS s, siendo σS el

esfuerzo tangencial o cortante actuando sobre la superficie inclinada en dirección
s, como lo indica la figura 7.2. Si el vector tracción está contenido en el plano xy
el vector unitario paralelo a la superficie inclinada es igual a s = sx i + sy j, donde
sx = − sin θ y sy = cos θ. El esfuerzo cortante σS se obtiene como la proyección
del vector tracción sobre el vector unitario s, lo cual corresponde al producto punto
σS = t(n) · s. Lo anterior es equivalente a la siguiente operación matricial:
 
σxx nx + σxy ny
σS = [s]T [t(n) ] = sx sy 0  σxy nx + σyy ny 

0
= sx (σxx nx + σxy ny ) + sy (σxy nx + σyy ny ) + 0 · 0
= − sin θ(σxx cos θ + σxy sin θ) + cos θ(σxy cos θ + σyy sin θ)
σS = (−σxx + σyy ) sin θ cos θ + σxy (cos2 θ − sin2 θ)
Reemplazando las identidades trigonométricas anteriores se tiene que:
σS = − 12 (σxx − σyy ) sin(2θ) + σxy cos(2θ) (7.8)
7.1.2. Esfuerzos y direcciones principales

En condición plana de esfuerzos, las direcciones y los esfuerzos principales se obtienen
aplicando la simplificación expresada en (4.4) sobre las ecuaciones (3.18) y (3.19), de

c D. L. Linero
tal forma que:

   (p)   
(σxx − σ(p) ) σyx 0 nx 0
 (p)   
 σxy (σyy − σ(p) ) 0  ny  = 0 (7.9)
0 0 −σ(p) (p)
nz 0
2
σ(p) (σ(p) − I1 σ(p) + I2 ) = 0 , I3 = 0
(7.10)
I1 = σxx + σyy , I2 = 12 (I12 − (σxx
2 2
+ σyy 2
+ 2σxy 2
)) = σxx σyy − σxy
La solución de la ecuación anterior corresponde a los esfuerzos principales sin

ordenar σa , σb , σc . Se observa que uno de los esfuerzos principales es igual a cero,
es decir σa = 0, mientras que σb , σc son las raı́ces de la ecuación cuadrática a la
izquierda de la igualdad en la ecuación anterior, cuyos valores son:
q
1 2 2
σb , σc = (σxx + σyy ) ± (σxx − σyy ) + 4σxy
2
(7.11)
Los esfuerzos principales: máximo, intermedio y mı́nimo corresponden a los es-

fuerzos principales ordenados de mayor a menor, tal que σ1 > σ2 > σ3 . En particular
se observa que si uno de los esfuerzos principales es igual a cero, el esfuerzo principal
máximo siempre es positivo o cero y el esfuerzo principal mı́nimo es negativo o cero.
7.1.2.1. Esfuerzo normal máximo y mı́nimo
Otra forma de obtener los esfuerzos anterior podrı́a asociarse al triangulo

y las direcciones principales se presenta rectángulo mostrado en la figura 7.3
a continuación. El esfuerzo normal ac-
tuante sobre una superficie de normal n
( )
2
dado en la ecuación (7.7), adquiere un R= 1
2 (σ xx − σ yy ) + σ xy2
valor máximo o mı́nimo cuando:
dσN σ xy
=0
dθ 2θˆ
−(σxx − σyy ) sin(2θ̂) + 2σxy cos(2θ̂) = 0 1
2 (σ xx − σ yy )
2σxy
→ tan(2θ̂) = Figura 7.3: Representación geométrica de la ecuación
σxx − σyy (7.12)
El ángulo obtenido en la expresión

c D. L. Linero
7.2. Condición plana de deformaciones
Un sólido está en condición plana de deformaciones en el plano xy como se indica en

la Figura 7.4, si las componentes de deformación que no están contenidas en dicho
plano son nulas, es decir:
εzz = 0 , γxz = 0 , γyz = 0 (7.12)
y en consecuencia el campo de las deformaciones se puede expresar mediante una

matriz columna de la forma:
T
ε(x, y) = εxx εyy γxy (7.13)
Figura 7.4: Sólido en condición plana de deformaciones en el plano xy: (a) corte de espesor unitario de un muro de
contención; estado de deformaciones de un elemento infinitesimal: (b) deformación longitudinal en x, (c) deformación
longitudinal en y, (d) deformación angular en el plano xy.
Las componentes de esfuerzo definidas en las ecuaciones (4.4) y (4.6), se reducen

c D. L. Linero
a las siguientes:
E
σxx = [(1 − ν)εxx + νεyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σyy = [νεxx + (1 − ν)εyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
(7.14)
νE
σzz = [εxx + εyy ]
(1 + ν)(1 − 2ν)
E
σxy = γxy , σxz = 0 , σyz = 0
2(1 + ν)
A partir de las ecuaciones anteriores se puede expresar una relación matricial

σ = D ε entre las componentes de esfuerzo y de deformación contenidas en el plano
xy, para una condición plana de deformaciones de la forma:
     
σxx (1 − ν) ν 0 εxx
E
σyy  =  ν (1 − ν) 0   εyy  (7.15)
(1 + ν)(1 − 2ν) 1
σxy 0 0 2
(1 − 2ν) γ xy
donde la matriz constitutiva elástica para un estado plano de deformaciones D

y la matriz columna de las componentes del esfuerzo contenidas en el plano xy son
iguales a:
   
(1 − ν) ν 0 σxx
E
D=  ν (1 − ν) 0  , σ = σyy  (7.16)
(1 + ν)(1 − 2ν) 1
0 0 2
(1 − 2ν) σxy
La componente de esfuerzo normal en dirección z se expresa mediante una ecuación

es-calar adicional en función de las demás componentes de esfuerzo normal, de la
forma:
σzz = ν(σxx + σyy ) (7.17)
En condición plana de deformaciones, los esfuerzos principales se calculan sustitu-
yendo las ecuaciones (7.17) y (3.19), ası́:
3 2
σ(p) − I1 σ(p) + I2 σ(p) − I3 = 0
I1 = (1 + ν)(σxx + σyy )
(7.18)
I2 = 21 ((1 + ν)2 (σxx + σyy )2 − (σxx
2 2
+ σyy + ν 2 (σxx + σyy )2 + 2σxy
2
))
2
I3 = ν(σxx σyy − σxy )(σxx + σyy )

c D. L. Linero
Después de sustituir las invariantes de esfuerzo en la ecuación cúbica y de realizar

algunas operaciones algebraicas se tiene:
2 2
(σ(p) − ν(σxx + σyy ))(σ(p) − (σxx + σyy )σ(p) + (σxx σyy − σxy )) = 0 (7.19)
De la solución de la ecuación anterior se observa que uno de los esfuerzos principa-

les es igual a σa = ν(σxx + σyy ), mientras que σb , σc son las raı́ces de la ecuación
cuadrática del segundo paréntesis en la ecuación anterior, cuyos valores se indican en
la Ecuación (7.11). Asimismo, los esfuerzos principales máximo, intermedio y mı́ni-
mo corresponden a los esfuerzos principales ordenados de mayor a menor, es decir,
σ1 > σ2 > σ3 .
En general, en problemas bidimensionales solo se expresan las componentes con-
tenidas en el plano xy del desplazamiento, las fuerzas puntuales, de superficie y de
cuerpo, como lo ilustra la Figura 7.1(a). Por lo tanto, los vectores de desplazamiento
para todo punto material, una fuerza puntual en un punto (xn , yn ), una fuerza de
superficie en el contorno Γp y la fuerza de cuerpo en todo punto material se expresan
de la forma:
T
u(x, y) = u v (x, y) ∈ V
T
f (xn , yn ) = fx fy (xn , yn ) ∈ Γf
T (7.20)
p(x, y) = px py (x, y) ∈ Γp
T
b(x, y) = bx by (x, y) ∈ V
A partir de la Ecuación (2.6), la relación entre las componentes contenidas en el

plano xy de la deformación y del desplazamiento se expresa de la forma:
     
εxx ∂x 0 ∂x u
˜ →  εyy  =  0 ∂y  u =  ∂y v 
ε = ∇u (7.21)
v
γxy ∂y ∂x ∂y u + ∂x v
donde el operador diferencial se reduce a:

 
∂x 0
∇˜ =  0 ∂y  (7.22)
∂y ∂x

c D. L. Linero
63
Referencias
Grossman, S. (1996). Algebra Lineal. México D.F.: Mc Graw Hill.

Lai, W. & Saibel, E. (1965). Elements of Mechanics of Elastic Solids. Addison-Wesley
Publishing Company.
Lay, D. (2011). Linear algebra and its applications (4th edition). Sydney: Pearson.
Lemaitre, J. & Chaboche, J. L. (2002). Mechanics of solid materials. Cambridge
university press.
Linero, D. L. & Garzón, D. A. (2010). Elementos de la mecánica del medio continuo
para cuerpos sólidos. Volumen 1: Temas Básicos. Bogotá: Universidad Nacional
de Colombia.
Malvern, L. E. (1969). Introduction to the mechanics of a continuous medium. New
Jersey: Prentice-Hall.
Mase, G. T. & Mase, G. E. (1999). Continuum mechanics for engineers. London:
CRC Press.
Oliver, X. & Agelet, C. (2002). Mecánica de medios continuos para ingenieros. Bar-
celona: Edicions UPC.
Oñate, E. (1995). Cálculo de estructuras por el método de los elementos finitos.
Barcelona: Centro Internacional de Métodos Numéricos en Ingenierı́a.
Ortiz, L. (1998). Elasticidad. Madrid: Mc Graw Hill.
Reddy, J. N. (2008). An introduction to continuum mechanics. Cambridge: Cambrid-
ge University Press.
Spencer, A. J. M. (1990). Continuum mechanics. London: Longman Scientific &
Technical.
Timoshenko, S. P. & Goodier, J. (1970). Theory of Elasticity. Mc Graw Hill.

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Apuntes de mecánica de sólidos

I Introducción a la mecánica del medio continuo 1

2. Descripción del desplazamiento y la deformación infinitesimal 13

3. Descripción del esfuerzo 17

4. Ecuación constitutiva de un material lineal elástico isótropo: ley de

5. Criterios de fallo material 49

6. Planteamiento del problema en el medio continuo 51

7. Mecánica de sólidos para problemas bidimensionales 55

Introducción a la mecánica del

A continuación se describen los elementos de la mecánica clásica de sólidos en

Conceptos de álgebra lineal

1.1.2. Propiedades y operaciones básicas

• Multiplicación de matrices. Sean las matrices Am×p y Bp×n denominadas pre-

• Matriz transpuesta. Sea una matriz Am×n de coeficientes Aij y dimensiones

• Matriz transpuesta de la multiplicación entre dos matrices. Sea una matriz C

• Matriz identidad. Se define como la matriz Im×m cuadrada de tamaño m cuyos

• Matriz de operadores diferenciales. La matriz de operadores diferenciales ∇ ˜

• Integral de una matriz. La integral de una matriz corresponde a otra matriz

1.1.3. Regla de Cramer

La regla de Cramer es un método explı́cito para obtener la solución de un sistema

A11 b1 + A12 b1 + . . . + A1i bi + . . . + A1m bm = g1

A11 · · · A1i · · · A1m

1.2.1. Transformación entre sistemas coordenados de las componentes

v = vx̄ ī + vȳ j̄ + vz̄ k̄ (1.10)

λx̄x = cos θx̄x = ī · i , λx̄y = cos θx̄y = ī · j , λx̄z = cos θx̄z = ī · k

De manera similar se pueden obtener las siguientes expresiones de los vectores

j = λx̄y ī + λȳy j̄ + λz̄y k̄ (1.13a)

ī = λx̄x i + λx̄y j + λx̄z k (1.14a)

Sustituyendo las ecuaciones (??) y (??) en la Expresión (1.9), se obtiene el vector

vx̄ = vx λx̄x + vy λx̄y + vz λx̄z

Rescribiendo las expresiones anteriores en notación matricial se obtiene la ecua-

Se define en la siguiente ecuación la matriz de transformación de un vector en

Descripción del desplazamiento y la defor-

2.1. Descripción del desplazamiento

Figura 2.1: Configuración de referencia y configuración actual de un cuerpo.

notónicas con material lineal elástico, la configuración de referencia o configuración

2.2. Descripción de la deformación infinitesimal

De manera similar, se obtienen las deformaciones angulares ingenieriles γxz y γyz

Las tres componentes de deformación longitudinal en las direcciones x, y y z y las

Por lo tanto, el campo de la deformación en notación ingenieril se puede expresar

Descripción del esfuerzo

3.1. Vector tracción y componentes del esfuerzo

Se establece la existencia de un vector tracción t(x) actuando sobre una superficie

componentes de esfuerzos como las componentes rectangulares de los vectores trac-

t(x) = t(x) (x) (x)

Las caras P RT , P QT y P QR del tetraedro son superficies normales a los ejes

3.2. Componente normal y cortante del esfuerzo sobre una

(a) (b) (c)

La magnitud de σN se obtiene de la proyección del vector tracción sobre una lı́nea

Figura 3.5: Campo del esfuerzo. Ejemplo. Esquema general

En la superficie inclinada de normal unitaria n actúa un vector tracción t(n) como

Inicialmente se establece un origen coordenadas de lı́neas entre los vértices

que a = 16i − 12k y b = −16i + 16j. inclinada de la forma:

El vector tracción t(n) que actúa sobre

σ Nn Por otro lado, el vector tracción tam-

3.3. Transformación de componentes de esfuerzo a otro sis-

t(x̄) = σx̄x̄ ī + σx̄ȳ j̄ + σx̄z̄ k̄ (3.8)

Sustituyendo el vector normal a la superficie n por ī en la ecuación (3.2), se tiene

Igualando la expresión obtenida y la ecuación (3.8), se identifican las componentes

σx̄x̄ = λx̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

Igualando la expresión obtenida y la ecuación (3.11), se identifican las componentes

σȳx̄ = λȳx (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

σz̄x̄ = λz̄x (σxx λx̄x + σxy λx̄y + σxz λx̄z )+

Finalmente, las ecuaciones (3.10), (3.12) y (3.14), se pueden expresar como un