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Figura 1.
m1 x• + kx + k1 (x q) + bx_ = 0
m2 q• + kq + bq_ + k1 (q x) = 0
donde x1 = x; x2 = x;
_ x3 = q; x4 = q_
2 3
0 1 0 0
6 (k+k1 ) b k1
0 7
6 m1 m1 m1 7
x_ = 6 7x
4 0 0 0 1 5
k1 (k+k1 ) b
m2 0 m2 m1
1
1.2. Dos carros con fricción despreciable en las ruedas se conectan como muestra
la Figura 2. Una fuerza de entrada es (t): La salida es la posicion del carro 2,
es decir, y(t) = q(t): Determínese una representación en el espacio de etados del
sistema.
Figura 2.
m1 x• + k1 (x q) + b1 (x_ q)
_ = u(t)
m2 q• + k2 q + b2 q_ + b1 (q_ x)
_ + k1 (q x) = 0
donde x1 = x; x2 = x;
_ x3 = q; x4 = q_
2 3 2 32 3 2 3
x_ 1 0 1 0 0 x1 0
6 x_ 2 7 6 k1 b1 k1 b1 7 6
x 7 6 1 7
6 7 = 6 m1 m1 m1 m1 7 6 2 7
+ 6 m1 7 u(t)
4 x_ 3 5 4 0 0 0 1 5 4 x3 5 4 0 5
x_ 4 x4 0
y(t) = q((t) :
y= 0 0 1 0 x:
Figura 3.
Nodo 1.
va v1 v2 v1
C1 v_ 1 = +
R1 R2
2
Nodo 2.
vb v2 v1 v2
C2 v_ 2 = +
R3 R2
Donde x1 = v1 y x2 = v2 :
x_ 1 ( R11C1 + 1
R2 C1 )
1
R2 C1 x1 1
R1 C1 0 va
= 1 +
x_ 2 R2 C2 ( R31C2 + 1
R2 C2 ) x2 0 1
R3 C2 vb
y= 20 30 10 x
determíneseG(s) = Y (s)=u(s):
1 4s 44
G(s) = C(sI A) B=
s3 14s2 + 37s + 20
3 0 1 1 u1 0
x_ = x+ + d
0 2 0 1 u2 1
Cuando u1 = 0; u2 = 1 y d = 1.
x_ 1 = 3x1 + u2
x_ = 2x2 + 2u2
1 1 1 1 1 1 1 1
x1 (t) = L fX1 (s)g = L =L + = (1 e3t )
s(s 3) 3s 3 s 3 3
1 1 2 1 1 1
x2 (t) = L fX1 (s)g = L =L + = 1 + e2t
s(s 2) s s 2