PRACTICA 7 SCV : DC motor simulationand

control with Dymola

Mohamed Amine Zeggaf

4ºGIERM
08/02/2018
INDICE
INTRODUCCION ....................................................................................................................................... 3
APARTADO A ........................................................................................................................................... 3
APARTADO B............................................................................................................................................ 4
APARTADO C............................................................................................................................................ 5

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INTRODUCCION
Esta práctica está dedicada al uso y aprendizaje del programa modélica.

Modélica es un lenguaje orientado a objeto que tiene el fin de modelar el comportamiento dinámico
de sistemas complejos. En nuestro caso se usara Dymola, un software que usa las librerías de
modelado de Modélica, también usaremos un compilador C++.

Debemos estudiar un modelo de un motor DC, con el voltaje de entrada definido como una señal
escalón. Los componentes del motor son una resistencia y una bobina, usamos un componente que
transforma la señal electrónica en mecánica y le añadimos una componente de inercia y otra de
rozamiento.

APARTADO A
Primero traducimos los parámetros del circuito de unidades Imperiales a unidades del S.I.

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APARTADO B
Ahora aplicamos al circuito una entrada escalón de 24V para estudiar la componente rotacional del
bloque de inercia. La grafica de velocidad angular del rotor respecto del tiempo es:

Podemos ver que la máxima velocidad angular es de 0,411222rad/s.

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La constante de tiempo del sistema se extrae de la siguiente curva, mirando donde llega al 63,2 %
del valor final que es 0,2599rad/s , y ocurre a los 0,00114seg. La ganancia estática es:
0,411222(rad/s) 24(V ) = 0, 01713425(rad/s/V ):

APARTADO C
En este apartado deberemos incluir un elemento que proporcione una constante de par en un
tiempo determinado. En las siguientes imágenes podemos ver la modificación que hemos
introducido al sistema antes del bloque de inercia, y los parámetros que se le han asignado, a los
0,5seg se produzca una carga en el par de 0,1N:

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En la siguiente imagen podemos ver la respuesta del sistema de las revoluciones del rotor, y
observamos que a los 0,5seg se produce un escalón por la perturbación:

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APARTADO D
En este caso implementaremos un controlador PI : Lo que conlleva añadir un sensor de velocidad
angular para realimentar la entrada del PI:

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En la ventana de edicion del bloque del controlador, hemos fijado una ganancia de 45 y una
constante de tiempo de 0,001seg, para obtener una respuesta similar a la del sistema en bucle
abierto.

La respuesta del sistema controlado sometido a la misma perturbación en el par que en el apartado
anterior, vemos que gracias al PI apenas causa efecto por la rápida corrección de este:

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