2016

RESUMEN
El presente proyecto de ciencia denominado “Prototipo de Contenedor y Carro
Recolector de Residuos Sólidos con Brazo Robótico que funcione con Sistema
Hidráulico”, tiene como objetivo diseñar, construir y operar prototipo de contenedores
y carro recolector de residuos sólidos con brazo robótico que funcione con sistema
hidráulico para evitar el contacto directo de los trabajadores de la empresa encargada de
recoger los residuos sólidos de las calles de Iquitos, de este objetivo se desglosan las
tareas científicas también llamadas objetivos específicos: diseñar prototipo de
contenedor y carro recolector de residuos sólidos con brazo robótico que funcione con
sistema hidráulico, construir prototipo de contenedor y carro recolector de residuos
sólidos con brazo robótico que funcione con sistema hidráulico, operar prototipo de
contenedor y carro recolector de residuos sólidos con brazo robótico que funcione con
sistema hidráulico, demostrar que con este prototipo se puede evitar el contacto directo
de los trabajadores de la empresa encargada de recoger los residuos sólidos de las calles
de Iquitos, demostrar la aplicación de fuerzas mediante fluidos, también demostrar que
posee movimiento de rotación, presión hidrostática, energía cinética, tensiones, trabajo-
potencia-energía y demostrar que en el brazo robótico con sistema hidráulico que se
acoplara al carro recolector de residuos sólidos tiene el mismo proceso de la prensa
hidráulica ya que esta levanta grandes masas con pequeña fuerzas. Para su construcción
se utilizó las metodologías siguientes: elección del tema, búsqueda de información,
desarrollo del modelo, realización de pruebas preliminares, ajustes y obtención de
resultados. Después de varios prototipos preliminares y pruebas efectuadas, se pudo
conseguir que funcionara el brazo hidráulico. Se realizaron diferentes pruebas donde se
midió la fuerza, el trabajo, la energía potencial, la energía cinética y la presión en las
jeringas. Gracias a la construcción de este brazo pudimos levantar diversos objetos de
diferentes masas y así comprobar diferentes conceptos de física y entenderlos mejor.
Con este proyecto se puede demostrar que la Física no tiene que ser una ciencia difícil o
aburrida, sino que utilizando proyectos sencillos se derivan una gran cantidad de
conceptos de Física-Mecánica. Así mismo los mismos principios se utilizan a una escala
mayor para levantar objetos más pesados, como pueden ser los de una construcción
(rocas, maderas, vigas, etc.). Estas máquinas se utilizan en la vida diaria y que con un
poco de investigación se puede llegar a conocer su funcionamiento.
INTRODUCCION
Un brazo hidráulico es una estructura o aparato mecánico que se divide en tres partes
unidas entre sí y que se pueden mover independiente mente una de la otra y dichos
movimientos son realizados por aumento o disminución de la presión ejercida por un
medio líquido y un medio gaseoso, su nombre se deriva porque es parecido a un brazo
donde las tres partes serian la mano con sus dedos, el brazo y el antebrazo y las partes
donde se unen serian la muñeca y el codo, ahora hidráulico es porque como ya te dije
que los movimientos son por medio de presión de un líquido que es su caso es aceite
mecánico y un gas que están bajo presión, entonces si unimos los términos nos queda
Brazo Hidráulico.
Al aumentar la presión el brazo se extiende y al disminuir la presión el brazo se
destiende o recoge, el brazo hidráulico más común es la pieza que tienen atrás muchas
palas mecánicas y la cual le permite sacar material formando una zanja.
El proyecto tiene como objetivo de construir un prototipo de carro recolector de residuo
solido con brazo hidráulico para dar solucion a un problema de salud de las personas
que realizan el trabajo de recolectar la basura de las calles atentando contra su salud y la
de su familia de esta manera no tengan contacto con los residuos sólidos y tener una
mejor calidad de vida.
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA:
Descripción de la problemática:
Cuando se trata de reducir los índices de contaminación ambiental y fomentar la
práctica de la Cultura del cuidado de la salud y del medio ambiente, los Iquiteños
sufrimos de un continuo bloqueo mental, que nos impide asumir la responsabilidad de
proteger los recursos naturales de nuestro medio y la salud de las personas.

La sistemática indiferencia ecológica en Iquitos, permite que los Iquiteños produzcan de

1,1 kilogramos de basura a diario, por lo que cada 24 horas se originan 500 toneladas de
desechos sólidos, que termina promediando casi 182500 toneladas de residuos
anualmente, que se descargan en los vertederos de basura a cielo abierto, los cuales
acumulan, queman y contaminan toda la desidia ambiental, ocasionada por la ignorancia
de los más de 467493 Iquiteños que atiborran las calles de nuestra Isla bonita.

Gran parte de la basura termina aglutinada en una genérica bolsa de plástico negra,
blanca o transparente, que se depositan frente a nuestro domicilio y en las esquinas
dejando a la despensa de indigentes, ratas y perros, emanando olores putrefactos
ocasionando un problema de contaminación y atentando contra la salud de las personas
y en especial los que trabajan en la empresa encargada de recoger la basura, quien les
debería brindar todos los implementos de seguridad (mascarillas, guantes, botas de jebe
y ropa adecuada) para proteger su salud, pero que en la práctica no lo hacen, sabemos
que son ellos quienes entran en contacto directo con los residuos sólidos y son los más
afectados.
Sin embargo, dado que mediante el diagnóstico realizado, se observa que la empresa
encargada del recojo de los residuos sólidos de las calles, no implementa a sus
trabajadores con lo necesario para proteger su salud y las autoridades de turno son oídos
sordos ante tantas denuncias por el abuso de estas personas, ante esta realidad nos
planteamos el siguiente problema científico:

¿Cómo evitar el contacto directo de los trabajadores de la empresa encargada de recoger

los residuos sólidos de las calles?

OBJETIVOS DE LA INVESTIGACION:
OBJETIVO GENERAL
Diseñar, construir y operar prototipo de contenedor y carro recolector de residuos
sólidos con brazo robótico que funcione con sistema hidráulico para evitar el contacto
directo de los trabajadores de la empresa encargada de recoger los residuos sólidos de
las calles de Iquitos.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
1. Diseñar prototipos de contenedores y carro recolector de residuos sólidos con brazo
robótico que funcione con sistema hidráulico.
2. Construir prototipos de contenedores y carro recolector de residuos sólidos con brazo
robótico que funcione con sistema hidráulico.
3. Operar prototipos de contenedores y carro recolector de residuos sólidos con brazo
robótico que funcione con sistema hidráulico.
4. Demostrar que con este prototipo se puede evitar el contacto directo de los
trabajadores de la empresa encargada de recoger los residuos sólidos de las calles de
Iquitos.
5. Demostrar la aplicación de fuerzas mediante fluidos, también demostrar que posee
movimiento de rotación, presión hidrostática, energía cinética, tensiones, trabajo-
potencia-energía.
6. Demostrar que en el brazo robótico con sistema hidráulico que se acoplara al carro
recolector de residuos sólidos tiene el mismo proceso de la prensa hidráulica ya que
esta levanta grandes masas con pequeña fuerzas.
MARCO TEORICO:
ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO:
Apareció basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de Pascal la cual
permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en el brazo
hidráulico. En la antigüedad por la necesidad de construir grandes edificaciones crearon
una herramienta para levantar y transportar grandes masas que utilizaban para la
construcción; esta herramienta era un brazo de madera que giraba sobre un eje para
poder levantar y llevar el material de un lugar a otro.
El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los trabajadores que
jalaban las cuerdas le permitía levantar al material y luego bajarlo cuando se disminuía
la fuerza. Con el transcurso de los años este brazo fue adquiriendo mejorías tanto en
materiales como en su funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidráulica
estos brazos cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema
parecido a la prensa hidráulica, las cuales permitían levantar grandes pesos con menos
esfuerzo.
En nuestra época estos brazos hidráulicos son utilizados para diferentes objetivos como
son: para las construcciones, para el transporte de carga, para la simulación del
funcionamiento de las partes del cuerpo humano como dedos, antebrazos, brazos,
piernas, etc.
FLUIDOS
CONCEPTO:
Es la parte de la física que estudia la acción de los fluidos en reposo o en movimiento,
tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los fluidos. Es la parte de
la mecánica que estudia el comportamiento de los fluidos en equilibrio (Hidrostática) y
en movimiento (Hidrodinámica). Esta es una ciencia básica de la Ingeniería la cual tomó
sus principios de las Leyes de Newton y estudia la estática, la cinemática y la dinámica
de los fluidos.
Se clasifica en:
 Estática: De los líquidos llamada Hidrostática. De los gases llamada Aerostática.
 Cinemática: De los líquidos llamada Hidrodinámica. De los gases llamada
Aerodinámica.
HIDROSTATICA:
La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica, que estudia los
fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas que alteren su
movimiento o posición. Los principales teoremas que respaldan el estudio de la
hidrostática son el principio de Pascal y el principio de Arquímedes.
PRINCIPIO DE PASCAL:
En física, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el físico y
matemático francés Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la frase: “el incremento
de presión aplicado a una superficie de un fluido incompresible (líquido), contenido en
un recipiente indeformable, se transmite con el mismo valor a cada una de las partes del
mismo”. Es decir que si en el interior de un líquido se origina una presión, estas se
transmiten con igual intensidad en todas direcciones y sentidos. En el sistema
internacional, la unidad de presión es 1 Pascal (Pa), que se define como la fuerza
ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado.
PRESION HIDROSTATICA:
Un fluido pesa y ejerce presión sobre las paredes, sobre el fondo del recipiente que lo
contiene y sobre la superficie de cualquier objeto sumergido en él. Esta presión, llamada
presión hidrostática, provoca, en fluidos en reposo, una fuerza perpendicular a las
paredes del recipiente o a la superficie del objeto sumergido sin importar la orientación
que adopten las caras. Si el líquido fluyera, las fuerzas resultantes de las presiones ya no
serían necesariamente perpendiculares a las superficies. Esta presión depende de la
densidad del líquido en cuestión
DENSIDAD DE LOS FLUIDOS:
La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el volumen
que ocupa. La unidad de medida en el S.I. de Unidades es kg/m3, también se utiliza la
unidad g/cm3.

SUSTANCIA DENSIDAD EN Kg/m3

Aceite 920
Acero 7850
Agua 1000
Aire 1,3
Alcohol 780
Aluminio 2700
Caucho 950
Cobre 8960
Cuerpo Humano 950
Gasolina 680
Helio 0,18
Madera 900
Mercurio 13580
Sangre 1480-1600
Tierra (Planeta) 5515
Vidrio 2500

PISTONES
CONCEPTO DE PISTON:
Se denomina pistón Se trata de un émbolo que se ajusta al interior de las paredes del
cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos. Efectúa un movimiento
alternativo, obligando al fluido que ocupa el cilindro a modificar su presión y volumen
o transformando en movimiento el cambio de presión y volumen del fluido. En todas las
aplicaciones en que se emplea, el pistón recibe o transmite fuerzas en forma de presión
de a un líquido o de a un gas.
TRANSMISION DE POTENCIA:
Una fuerza mecánica, trabajo o potencia es aplicada en el pistón A. La presión interna
desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de empuje en el pistón
B. Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el fluido es igual en todos los
puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistón B es igual a la fuerza ejercida en el
fluido por el pistón A, asumiendo que los diámetros de A y B son iguales y sin importar
el ancho o largo de la distancia entre los pistones, es decir por donde transitará el fluido
desde el pistón A hasta llegar al pistón B.
APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS:
El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales del mismo
diámetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre sí por una cañería. El
mismo principio de transmisión de la fuerza puede ser aplicado, y la fuerza desarrollada
en el pistón B va ser igual a la fuerza ejercida por el pistón A. En el siguiente gráfico
podemos observar la versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al poder
ubicarse los componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma
inmediata a través de distancias considerables con escasas perdidas. Las transmisiones
pueden llevarse a cualquier posición. Aun doblando esquinas, pueden transmitirse a
través de tuberías relativamente pequeñas con pequeñas perdidas de potencia.
PALANCAS
CONCEPTO DE PALANCA:
La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de aplicaciones.
Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros mecanismos ingeniados
para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el colocar una gran roca como puerta a
una caverna o al revés, sacar grandes rocas para habilitar una caverna. Con una buena
palanca es posible mover los más grandes pesos y también aquellos que por ser tan
pequeños también representan dificultad para tratarlos.
Básicamente está constituida por una barra rígida, un punto de apoyo o Fulcro y dos o
más fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer, normalmente es un peso a
sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se aplica para realizar la acción que se
menciona. La distancia que hay entre el punto de apoyo y el lugar donde está aplicada
cada fuerza, en la barra rígida, se denomina brazo. Así, a cada fuerza le corresponde un
cierto brazo. Como en casi todos los casos de máquinas simples, con la palanca se trata
de vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una fuerza de
valor más pequeño que se denomina potencia, en el otro extremo de la barra.
En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos:
 El punto de apoyo o fulcro.
 Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar.
 Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover.
PRINCIPIO DE GALILEO GALILEI:
Se cuenta que el propio Galileo Galilei habría dicho: "Dadme un punto de apoyo y
moveré el mundo". En realidad, obtenido ese punto de apoyo y usando una palanca
suficientemente larga, eso es posible. En nuestro diario vivir son muchas las veces que
“estamos haciendo palanca”. Desde mover un dedo o un brazo o un pie hasta tomar la
cuchara para beber la sopa involucra el hacer palanca de una u otra forma. Ni hablar de
cosas más evidentes como jugar al balancín, hacer funcionar una balanza, usar un
cortaúñas, una tijera, un sacaclavos, etc. Casi siempre que se pregunta respecto a la
utilidad de una palanca, la respuesta va por el lado de que “sirve para multiplicar una
fuerza”, y eso es cierto pero prevalece el sentido que multiplicar es aumentar, y no es así
siempre, a veces el multiplicar es disminuir al multiplicar por un número decimal por
ejemplo.

TIPOS DE PALANCAS:
La ubicación del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen el tipo de
palanca:
 Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro entre la
fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. Esta palanca amplifica la fuerza que se aplica; es
decir, consigue fuerzas más grandes a partir de otras más pequeñas. Algunos ejemplos
de este tipo de palanca son: el alicates, la balanza, la tijera, las tenazas y el balancín.
Algo que desde ya debe destacarse es que al accionar una palanca se producirá un
movimiento rotatorio respecto al fulcro, que en ese caso sería el eje de rotación.
 Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a vencer se
encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. Este tipo de palanca también es bastante
común, se tiene en lo siguientes casos: carretilla, destapador de botellas, rompenueces.
También se observa, como en el caso anterior, que el uso de esta palanca involucra un
movimiento rotatorio respecto al fulcro que nuevamente pasa a llamarse eje de
rotación.
 Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza “a aplicar”
entre el fulcro y la fuerza a vencer. Este tipo de palanca parece difícil de encontrar
como ejemplo concreto, sin embargo el brazo humano es un buen ejemplo de este
caso, y cualquier articulación es de este tipo, también otro ejemplo lo tenemos al
levantar una cuchara con sopa o el tenedor con los tallarines, una corchetera funciona
también aplicando una palanca de este tipo. Este tipo de palanca es ideal para
situaciones de precisión, donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a
vencer. Y, nuevamente, su uso involucra un movimiento rotatorio.
 Palancas múltiples: Varias palancas combinadas.Por ejemplo: el cortaúñas es una
combinación de dos palancas, el mango es una combinación de 2º género que presiona
las hojas de corte hasta unirlas. Las hojas de corte no son otra cosa que las bocas o
extremos de una pinza y, constituyen, por tanto, una palanca de tercer género. Otro
tipo de palancas múltiples se tiene en el caso de una máquina retroexcavadora, que
tiene movimientos giratorios (un tipo de palanca), de ascenso y descenso (otra
palanca) y de avanzar o retroceder (otra palanca).
APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO:
En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en nuestro proyecto
serán de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de palancas la fuerza aplicada
debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es de vital importancia poder
levantar objetos. Además se utilizarán palancas múltiples ya que es brazo que
construiremos constará de dos hasta cuatro palancas para poder lograr el cometido. Las
palancas que utilizaremos serán hechas de un material resistente preferiblemente de
madera y sostenidas en sus ejes por piezas metálicas, que permitirán obtener un
movimiento circular en cada una de las palancas y un movimiento rotatorio en su eje
para poder girar el brazo en distintas direcciones.
MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO
El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de masas
mediante una extensión o una flexión de las articulaciones.
El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio constante: la
trayectoria será una circunferencia. Si, además, la velocidad de giro es constante, se
produce el movimiento circular uniforme, que es un caso particular de movimiento
circular, con radio fijo y velocidad angular constante.
En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos específicos para
este tipo de movimiento:
 Eje de giro: es la línea alrededor de la cual se realiza la rotación, este eje puede
permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de tiempo, es el eje de
la rotación.
 Arco: partiendo de un eje de giro, es el ángulo o arco de radio unitario con el que se
mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radián.
 Velocidad angular: es la variación de desplazamiento angular por unidad de tiempo.
 Aceleración angular: es la variación de la velocidad angular por unidad de tiempo.
En dinámica del movimiento giratorio se tienen en cuenta además:
 Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de multiplicar una
porción de masa por la distancia que la separa al eje de giro.
 Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje de giro.
MATERIALES Y METODOS:
Materiales Y Partes: (Anexo: 02).
 Jeringas: serán utilizadas para hacer funcionar el brazo hidráulico ya que gracias a
ellas el brazo tendrá movimiento y es lo más esencial que necesita el brazo para
funcionar.
 Clavos: serán utilizados para poder construir el carrito del brazo, también para fijar
los rieles en la base y también como eje de gira miento del brazo hacia los lados.
 Tornillos Y Tuercas: Los tornillos serán utilizados como pasadores para que el brazo
se mueva de arriba hacia abajo, mientras que las tuercas se fijaran a los tornillos para
sostenerlos.
 Madera: es lo esencial para poder elaborar el brazo hidráulico ya que gracias a la
madera se podrá dar forma al brazo y construir el carrito para que tenga movilidad
horizontal.
 Mangueras De Suero: se utilizara para unir las jeringas para poder darle movimiento
al brazo, también se utilizara para que pase el líquido de una jeringa a otra.
 Agua: será utilizado para demostrar que un líquido con poca densidad es necesario
aplicar mayor fuerza.
 Pintura: se utilizara para darle color al brazo.
 Lijas: se utilizara para lijar la madera y quitar las astillas que esta tenga
Métodos:
 De experimentación y explicación
PROCEDIMIENTO
Cortaremos la madera en forma rectangular para que sea la base de todo el proyecto,
posteriormente se procederá a dibujar en la madera restante las piezas que serán el
cuerpo del brazo hidráulico, una vez dibujado las partes procederemos a cortarlas y
prepáralas para la pintura, pintaremos el brazo con el color elegido, luego
ensamblaremos las piezas para darle forma al brazo, una vez ensamblada las piezas
comprobaremos que tenga movilidad y comprobaremos que todo esté acorde al plano,
tomaremos las jeringas ,las mangueras y las uniremos, una vez unidas pondremos el
líquido de freno o agua y probaremos que tengan el suficiente líquido para que pueda
funcionar, luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas hagan
funcionar al brazo. Pondremos jeringas en la base circular y probaremos que estas
muevan el brazo de lado a lado, colocaremos el brazo ya antes armado en la base
circular y lo haremos funcionar para poder ver errores en el mismo y poderlo corregir,
una vez hecho todo esto comprobaremos que este brazo sea capaz de levantar algún
objeto y de transportarlo de un lugar a otro.
RESULTADOS Y DISCUSION:

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
ANEXOS