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Tema
09.
Teoremas
fundamentales
de
la
Dinámica.
Dinámica
del
movimiento
plano
del
sólido
rígido.
Momentos
de
inercia.
Cecilia
Pardo
Sanjurjo
DPTO.
DE
INGENIERÍA
ESTRUCTURAL
Y
MECÁNICA
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BY‐NC‐SA
3.0
Dinámica
z
2ª ley de Newton:
F = ∑ Fi = ma
• o intrínsecas
∑ Fit = ma t ∑ Fin = ma n
Cantidad de movimiento (momento lineal)
( p ) p = mv
d dp
La 2ª Ley de Newton se puede escribir como:
F = ( mv) =
dt dt
F dt = dp Ley del impulso para un dt, siendo F·dt, el impulso de las
fuerzas en ese dt
t
∫t12 F dt = mv2 − mv1 Ley del impulso
t
siendo ∫t12 F dt el impulso de la fuerza en ese intervalo temporal (unidades SI: N·s )
En el plano:
x ) ∫t 2 Fx dt = mvx 2 − mvx1 y ) ∫t 2 Fy dt = mvy 2 − mvy1
t t
1 1
Conservación de la cantidad de movimiento
• Si F = 0 en el movimiento, se conserva la cantidad de movimiento :
mv2 = mv1
O O O
n n
! L ! t ! t
T
an= #2L at= L"
m mgsen! mgcos!
!
mg
2ª Ley de Newton:
∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m a t Ecs dinámica para el péndulo simple
∑ Fn = ma n ) T − mg cosθ = m a n
Cinemática:
2
dθ d2θ v2 ⎛ dθ ⎞
v = Lω = L· a t = Lα = L an = = L⎜ ⎟
dt dt 2 L ⎝ dt ⎠
d2θ
∑ Ft = ma t ) − mg senθ = m L 2
θ = θ ( t ) ec del movimiento
dt
2
⎛ dθ ⎞
∑ Fn = ma n ) T − mg cosθ = m L ⎜ ⎟ T
⎝ dt ⎠
Ejemplo:
El bloque A tiene una masa m y la del B es
A
4m. El coeficiente de rozamiento es 0.5.
Hallar las aceleraciones de los bloques y la
tensión en el hilo
B
30
La masa de las poleas es despreciable.
Esquemas de fuerzas:
T T
a o
T =T T T
X, Y
Fr 30 aB
N (Polea de m=0 : T′ =T)
mg
4mg
Ecuaciones de la dinámica: Bloque A
∑ F = ma )
T − mg sen30 − Fr = m a ⎫⎪
⎬ bloque A deslizando: Fr = 0.5N
∑ F⊥ = ma ⊥ ) N − mg cos 30 = 0 ⎪⎭
Bloque B:
)
∑ Fy = ma y 4mg − 2T = 4ma B
x Relación entre aceleraciones:
d=cte
A
L hilo = cte = x + d + 2y
y
a
Si a A = a = −
x → aB = ↓
2
3 ⎫
T − 0.5mg − 0.5mg =m a⎪ 2
2 ⎬ a=5.23 m/s T=14.37 N
4mg − 2T = 2ma ⎪
⎭
Momento angular de una masa puntual respecto a un punto A
( LAo HA )
Producto vectorial del vector de posición
y P del punto respecto a A por la cantidad de
p = mv movimiento del punto
A
O
x
L A = AP ∧ mv (SI: kg·m 2 / s)
z
LLAA
MA = 0 → L A = cte
v
v sen"
" y
L O = r ∧ mv = r·mvsenφ k
m
r
! x Órbita plana
O
rvsenφ = cte
v1
r2 O r1
B A
L O1 = L O2 → r1v1 = r2 v2
v2
Trabajo y energía
2
∫ dE c = ∫ Fid r ⇒ E c 2 − E c1 = ∫ Fid r
1 1→2 1→2
(
E c 2 − E c1 = − E p 2 − E p1 ) → E c 2 + E p 2 = E c1 + E p1
E c + E p = cte
dW
Potencia: Trabajo realizado por unidad de tiempo
P= (SI: watios W)
dt
Dinámica de un sistema de masas puntuales
P2 f21
Sea un sistema de masas puntuales
m1 ,..., m i ,.....m n f21 P
Y
sobre las que actúan fuerzas interiores (fij) y fi2 1
fi2 F1
exteriores (Fi) y que en el instante considerado se Fi fi1
fi1
mueven con
v1 ,..., vi ,.....vn
Pi
ri
O
La cantidad de movimiento del sistema :
X
d ri d
p = ∑ p i = ∑ m i vi = ∑ m i = ∑ m i ri Z
dt dt
d d ∑ m i ri
p = ∑ m i ri = ( m rCDM ) = mvCDM ya que
rCDM = siendo m = ∑ m i
dt dt m
Cantidad de movimiento de un sistema de masas puntuales : p = mv cdm
d2
F = ∑ F i = ∑ m i a i = 2 ∑ m i ri = ma CDM
dt
2ª Ley de Newton para un sistema de masas : F = maG
vG G
mg
G
P2 Momento angular de un sistema de masas
m2v2
Y puntuales respecto a un punto A es la suma de los
P1 m1v1 de cada partícula
Pi
mivi
ri
L A = ∑ AP i ∧ m i vi
APi
O X
A
Z
dL A dAP i dvi
=∑ ∧ m i vi + ∑ AP i ∧ m i = ∑ ( vi − vA ) ∧ m i vi + ∑ AP i ∧ Fi =
dt dt dt
= − vA ∧ ∑ m i vi + M A = − vA ∧ mvG + M A = − vA ∧ p + M A
dL A
Teorema del momento angular de un sistema: M A = (A= punto fijo o G)
dt
El teorema de la energía se expresa de la misma forma teniendo en cuenta que :
La energía cinética del sistema es la suma de las energías cinéticas de todos los
puntos
1
E c = ∑ E ci = ∑ m i v2i
2
E p = ∑ E pi
Dinámica del sólido rígido en el movimiento plano
Fi
y
Es un sistema de puntos particular en que sólo hay
que considerar las fuerzas exteriores.
Pi
Z
F = ∑ Fi ext M A = ∑ AP i ∧ Fi ext A x
z
2ª ley de Newton:
F = ma G O Y
X
Cantidad de movimiento:
p=mvG
Momento angular respecto a un punto A del sólido:
vi = vA + ω ∧ AP i
(
)
L A = ∑ AP i ∧ m i vi = ∑ AP i ∧ m i vA + ω ∧ AP i =
( ) 2
( )
= ∑ m i AP i ∧ vA + ∑ m i AP i ∧ ω ∧ AP i = mAG ∧ vA + ∑ m i ⎣ APi ω − AP i iω AP i ⎤⎦
⎡
)z + ⎡⎣ ∫S ( x2 + y2 ) dm ⎤⎦ ω
(
L A = mAG ∧ vA
( )
que pasa por A:
IAz = ∫S x 2 + y 2 dm
Además eligiendo como punto A un punto fijo del sólido (si lo hay) o el c.d.g., el
primer sumando es 0.
dL A dω
MA = = IAz = IAz α
dt dt
"
y
!
A
M A = IAz α (1 ec escalar)
x
con A= punto fijo o G
"
y
!
G x Como veremos más tarde, en problemas planos
IAz=IA, y en las expresiones usaré este último.
Energía cinética del sólido:
1
2
1
E c = ∑ m i v2i = ∑ m i
2
(
vA + ω ∧ AP i )2 =
1
2
1
= ∑ m i v2A + ∑ m i
2
( ω ∧ AP i )
2
( )
+ ∑ m i vA i ω ∧ AP i =
1
2
1
2
2
( 1
2
1
)
= m vA + Iz ω + vA i ω ∧ ∑ m i AP i = m v2A + IA ω 2 + mvA i ω ∧ AG
2
2
( )
1 2 1
Si A=G → Ec = m vG + IG ω 2
2 2
1
Si A es un punto fijo → E c = IA ω 2
2
E c + E p = cte
⎧⎪ x) Fx = ma Gx
F = ma G ⎨
⎪⎩ y) Fy = ma Gy
En forma diferencial:
Fdt = d ( mvG )
M A dt = d ( IA ω )
Energía cinética:
1 2 1
Si A=G → Ec = m vG + IG ω 2
2 2
1
Si A es un punto fijo → E c = IA ω 2
2
Momento de inercia respecto a un eje o a un punto
d2
di IO = ∑ m i d 2i d i = distancia de i al punto O di
i
O
m2 2
Ie = ∑ m i d i d i = distancia de i al eje e
i
d
d
Unidades (SI): kg·m2
O
Siempre son cantidades positivas
Radio de giro ( kO ):
Se llama así a la distancia respecto a un eje a la que habría que concentrar la masa
de un sólido a efectos de calcular su inercia respecto a dicho eje como si fuese una
masa puntual
Ie = m k 2o
e e
m
ko
dm
( )
IO = ∫s r 2 dm = ∫s x 2 + y 2 + z 2 dm
r
z
(también llamado momento polar de inercia)
O
Y
x
• Respecto a los 3 ejes coordenados:
X
y
(
Ix = ∫s y 2 + z 2 dm )
Iy = ∫ (x
s
2
+ z ) dm
2
Iz = ∫ (x
s
2
+ y ) dm
2
Ix + Iy + Iz = 2 ⋅ IO
Momentos de inercia en el caso plano
Si nuestro sólido está en el plano XY (es decir z=0) las definiciones anteriores se
reducen a:
Y ( )
IO = ∫s r 2 dm = ∫s x 2 + y 2 dm = Iz
x dm
Ix = ∫s y 2 dm
r y (z=0) Iz = IO = Ix + Iy
Iy = ∫s x 2 dm
O
X
Para calcular Iz, que es la inercia que interviene en las ecs de la dinámica del
movimiento plano, a veces conviene hallarlo directamente, haciendo la integral de
definición, otras veces es más fácil calcular Ix e Iy y la Iz como su suma.
Notar que cualquier otra posición del sólido en que se conserve la distancia al
cuadrado a un eje mantiene el mismo valor del momento de inercia respecto a ese eje.
Y
Es el caso de una rotación del sólido respecto al eje
dm dm z como se indica en la figura, el Iz (igual al IO en el
plano) de todos los dm es el mismo.
r r
O X
r
dm Y
dm dm dm
m = σA = σ·bh
Como elemento de masa para hacer la integral, tomo una franja estrecha
(diferencial) paralela al eje X a una altura y del mismo.
Y
dA= b dy
dm=! dA
dy
dm = σdA = σ bdy
dy b
h
y
O X
b
h
h 2 h 2 y3 1 1
Ix = ∫0 y σ b dy = σ b ∫0 y dy = σ b = σ bh 3 = mh 2
3 3 3
0
1
Respecto al eje y no hay más que cambiar altura por base: Iy = mb 2
3
1
(
Iz ≡ IO = Ix + Iy = m h 2 + b 2
3
) 1
(
IO = m h 2 + b 2
3
)
y
Ix = 0 1
Iz ≡ IO = Ix + Iy = mL2
1 3
O
L
x Iy = mL2
3
y L
Girada un ángulo respecto al eje z sigue siendo
1 (Ix e Iy son distintos)
! IO = mL2
O x 3
Teorema de Steiner para momentos de inercia:
Relaciona el momento de inercia respecto a un eje que pase por G con el de un eje paralelo
que pasa por otro punto. También vale para momentos de inercia polares
Iy = ∫s x 2 dm = ∫s ( x ′ + a ) dm = ∫s x ′ 2 dm + ∫s a 2 dm + 2a ∫s x ′ dm =
2
= Iy + m a 2
∫s x ′ dm
′ =
xG =0
m
Aplicando Steiner calculamos IG a partir de IO
Y Y
Iy = Iy + md 2yy
2
1 2 ⎛ b⎞ 1
mb = Iy + m ⎜ ⎟ → Iy = mb 2
X 3 ⎝ 2⎠ 12
G
h/2
1
O X Análogamente Ix = mh 2
b/2 12
IG =
1
12
(
m b2 + h2 )
y
Y en la barra:
1 1
x Iy = mL2 IG = mL2
G 12 12
• Aro de radio r y masa m:
IO = m r 2
r
x
O Los ejes x y son equivalentes en inercias: “ven” la misma masa a la
misma distancia: IX=IY
1
IO = Ix + Iy → Ix = m r 2
2
R
1
IO = ∫ r 2 dm = σ2π ∫0R r 3dr = σ2πR 4
4
1
Y expresando el resultado en función de la masa total:
IO = mR 2
1 2 2
Como en el aro:
Ix = Iy = mr
4
O
Para cualquier fracción de disco de radio R y de masa
4R/3!
m, la expresión de la inercia respecto a O es la misma
G
que para el disco completo:
1
IO = mR 2
2
Pero puede ser que necesitemos IG; aplicando Steiner:
2 2
⎛ 4R ⎞ ⎛ 4R ⎞
IO = IG + m ⎜ → = −
⎝ 3π ⎟⎠ ⎜⎝ ⎟
I I m
3π ⎠
G O
1 2
IZ = mr
2
Inercia de un cuerpo compuesto:
y y
S y
S1 S2
x x
x
y y y
S
S2
S1
x
x x
)
X G
∑ Fy = ma Gy Y − 588 = 60a Gy
mg=588 N
1 1
M A = IA α ) − 588· 2 = 160α
2
→ α −5.2 rad/s
Y 2m
IA =
1
3
( 2
60 2 + 2
2
) = 160 kg·m 2
A punto fijo
A !=5.2
Relaciones cinemáticas:
G
2 5.2 2
a G = a A + α ∧ AG − ω AG = −5.2 k ∧ 2 i = −5.2 2 j
Fr
Ecs dinámica:
N r.s.d.
∑ Fx = ma Gx ) Fr = ma Gx = m·αr Esquema de aceleraciones
)
∑ Fy = ma Gy N + 0.5mg − mg = ma Gy = 0
Inecs: N ≥ 0 Fr < µ e N
⎛1 ⎞
M G = IG α ) r·Fr − 0.5mg·r = − ⎜ mr 2 ⎟ α
⎝2 ⎠
Resolviendo :
1g 1 Fr 2
α= N=0.5mg Fr = mg b) r s d : Fr < µ e N → µ e > =
3r 3 N 3
Se quiere mover una mesa de 80 kg de masa haciendo una fuerza F como se indica
en la figura. El coeficiente de rozamiento estático es 0.25 y el dinámico 0.2.
El momento de inercia respecto al eje perpendicular al plano del movimiento que
pasa por G es: IG=16 kgm2
Determinar cuál es la mínima fuerza que hay que hacer y la aceleración de G cuando
se inicia ese movimiento
1.6 m
F
0.75 m 0.62
m=80 kg
0.32 m
F Para iniciar el movimiento:
∑ Fx = 0 ) F − Fr = 0
0.13
G
)
784 N
0.62
∑ Fy = 0 N − 784 = 0
M G = 0 ) Nx − 0.62·Fr − 0.13·F = 0
y
Fr
0.32 m
x
x
N Fr ≤ µ e N = 0.25N N ≥ 0
−0.32 m ≤ x ≤ 0.32 m
Si aumentamos F, la aceleración aumenta y también la x, hasta que ésta alcanza su valor límite:
x=0.32 m → F=1182 N a G = 12.8 m / s2 e iniciaría un vuelco
Fr=0.2 784
0.32 m
x
N=784
∑ Fx = 0 )1200 − Fr = 80a Gx
G
784 N
)
0.62
∑ Fy = 0 N − 784 = 80a G y
M G = 0 ) N·0.32 − 0.62·Fr − 0.13·1200 = −16α Fr=0.2 N
x=0.32
Fr = 0.2N N
2
⎧⎪ a Gx = a S + 0.62α
a G = a S +α ∧ SG − ω SG ⎨
⎪⎩ a Gy = 0.32α
G
S
aS
α = 0.11 rad/s2 N=786.8 N Fr = 157.4N a S = 12.9 m / s2 a G = 13 i + 0.035 j
Una caja de 1000 kg descansa en la plataforma de un camión
de tracción trasera de masa 2500 kg, cuyo centro de masa está 1m 1m
situado 2 m detrás del eje delantero y 0.85 m por encima de la
calzada. El coeficiente de rozamiento estático entre caja y
1m a
plataforma es 0.25. Si la caja no ha de deslizar ni volcar, hallar
la aceleración máxima que puede llevar el camión y el mínimo 1m
1 1
La caja ni desliza ni vuelca, se traslada horizontalmente con
el camión:
aG = a i α=0
G Ecuaciones dinámica:
∑ Fx = ma Gx ) Fr = 1000 a [1]
9800 1
)
∑ Fx = ma Gy N − 9800 = 0 → N=9800 > 0 2 ecuaciones
3 incógnitas
Fr MG = IG α ) N·x + Fr ·1 = 0 [ 2 ]
x N Fr ≤ µ e N = 0.25·N −1≤ x ≤1
Resolviendo: x = −0.25 (cumple la inec.) a máx ≡ a = 2.45 m/s2 Cumple la inecuación para x,
luego esta es la solución correcta
1m a = 2.45 m/s2
G caja
G cam i n
2
1000g 0.85
T 2500g D
1.8 2.8 2
1000·1.8 + 2500·4.6
xG = = 3.8 m
3500 Peso conjunto: 3500g = 34300 N
1000·2 + 2500·0.85
yG = = 1.178 m
3500
1m
1m a = 2.45 m/s2
G
G
1.178
Xt Mmotor Xd
Yt
34300 N
34300 N
3.8 Yd
• Si las ruedas son de masa despreciable: m=0, IG=0 ∑F = 0 MG = 0
Yt Trasera: Yd Delantera:
M MG = 0 ) r·FrT = M motor MG = 0 ) FrD = 0
m otor
Xt ∑ Fx = 0 ) X t = FrT Xd ∑ Fx = 0 ) XD = 0
FrT
)
∑ Fy = 0 Yt = N T )
∑ Fy = 0 YD = N D
FrD
NT ND
1m
Carcasa :
G
∑ F = m camión a G
MG = IGcamión α
FXrTt Mmotor= rFrT
M Xd
motor
TY D
NtT 34300 N NdD
Y
NT
ND
M m otor
=rFrT
FrT
Trasera: Delantera:
FrT Con tracción Sin tracción
NT
ND
Una vez que sabemos como son las fuerzas en cada rueda, y como no aportan masa ni
inercia, es más cómodo aplicar las ecuaciones de la dinámica al sistema completo
1m
a = 2.45 m/s2
1.178
FrT 34300 N
NT ND
3.8 2.8
Ecuaciones dinámica: aG = a i α= 0
)
∑ Fx = ma G x FrT = 3500·a [1]
)
∑ Fy = ma G y N T + N D = 34300 [2] ND ≥ 0 NT ≥ 0 FrT ≤ µ e N T