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VECTORES
Como podemos observar, cada elemento de este conjunto es un segmento orientado, siendo
−→ −→
AB 6= BA ya que en el producto cartesiano el elemento AB es distinto del elemento BA.
Definimos los vectores ligados como el conjunto ordenado de los elementos del conjunto
1
CAPÍTULO 1. VECTORES 2
{(ExE)*, ~0 }
Las caracterı́sticas que definen a un elemento de este conjunto, es decir a un vector fijo son
las siguientes:
~
• Modulo |AB|: Es un real positivo asociado a la recta AB y define la longitud del
segmento que une los puntos A y B.
{(ExE)*/L, ~0 }
• Módulo.
• Dirección.
• Sentido.
Un ejemplo de magnitud fı́sica representada por un vector libre es el “par”, el cual puede ser
localizado en cualquier punto del espacio.
CAPÍTULO 1. VECTORES 3
{(ExE)*/D, ~0 }
• Módulo.
• Recta de aplicación.
• Sentido.
Ejemplo de vectores deslizantes son las fuerzas que actúan sobre sólidos indeformables
• Vectores libres
a
s
Se trata de una ley de composicion interna, que a dos vectores dados asocia un tercer vector,
que viene dado por la composicción geométrica denominada ley del paralelogramo:
~s = ~a + ~b
Cuando se trata de la suma de más de dos vectores se procederá sumando los dos primeros,
y a continuación sumando su resultado con el tercero y ası́ sucesivamente, o bien, efectando
la composición geométrica siguiente, denominada polı́gono de vectores:
b
c
a
s
Figura 1.2: Suma de más de dos vectores
~s = ~a + ~b + ~c
Con respecto a esta operación suma el conjunto de los vectores tiene estructura de grupo
abeliano o conmutativo, ya que se cumplen las siguientes propiedades:
2. Conmutativa
3. Asociativa
NOTAS:
~a + a~0 = ~0
~a − ~b = ~a + (−~b)
Primera operación
1. Conmutativa: ~a + ~b = ~b + ~a
Segunda operación
El conjunto de los vectores libres por nosotros definido, con las operaciones suma y producto
por un escalar, tiene estructura de ESPACIO VECTORIAL.
Dentro de los espacios vectoriales, recordemos las siguientes definiciones:
Combinación lineal:
Se dice que un vector V ~ es combinación lineal de los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , cuando existen
los escalares λ1 , λ2 , . . . , λn , cualesquira tales que:
~ = λ1 a~1 + λ2 a~2 + · · · + λn a~n
V
Sistema de generadores:
Un conjunto de vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , se dice que es un sistema generador de un espa-
cio vectorial, cuando cualquir vector del mismo puede ser formado a partir de ese sistema
a~1 , a~2 , . . . , a~n mediante combinación lineal.
Independencia lineal:
Se dice que los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , son linealmente independientes, cuando no se pueden
encontrar “n” escalares, no todos ellos nulos, tales que:
Expresado de otra forma: La única combinación lineal de los vectores a~1 , a~2 , . . . , a~n , que
genera el vector nulo ~0 , es aquella en la que todos los escalares λ son nulos.
Componentes de un vector:
Componentes de un vector respecto de una base dada son los escalares λ 1 , λ2 , . . . , λn , tales
que:
~ = λ1 a~1 + λ2 a~2 + · · · + λn a~n
V
Donde a~1 , a~2 , . . . , a~n , es una base del espacio vectorial.
CAPÍTULO 1. VECTORES 7
La expresión de un vector en una base dada es única, es decir, un vector en una base sólo
puede tener unas componentes. En efecto, sea a~1 , a~2 , . . . , a~n una base de un cierto espacio
vectorial, y supongamos que un vector V~ del mismo admite dos representaciones distintas
en dicha base:
Dado que a~1 , a~2 , . . . , a~n , es una base, y por tanto los vectores de la misma son linealmente
independientes, la unica posibilidad es que los escalares sean nulos:
λ1 − λ01 = 0 ⇒ λ1 = λ01
λ2 − λ02 = 0 ⇒ λ2 = λ02
.. ..
. .
λn − λ0n = 0 ⇒ λn = λ0n
Lo cual ratifica que las componentes de un vector en una cierta base son únicas
B P
F Q α1
α ϕ
E
A B1 P1
a b p e x
Figura 1.3: Proyección de vector sobre eje
CAPÍTULO 1. VECTORES 8
~ · cos ϕ = |Q|
Qx = −P1 E = −pe = −|Q| ~ · cos α1
Podemos redifinir entonces la proyección de un vector sobre un eje, como el producto del
módulo del vector por el coseno del ángulo formado por el sentido preferente del eje y el
vector.
P royxF~ = Fx = |F~ | · cos α
a
θ
π Proyπ a
Proy V
U
Proy U
V
~ ·V
U ~ =V
~ ·U
~
En efecto:
~ ·V
U ~ = |U ~ | · |V
~ | · cos α
~ ·U
V ~ = |V
~ | · |U
~ | · cos(2π − α) = |V
~ | · |U
~ | · cos α
~ ·V
Por tanto: U ~ =V
~ ·U
~
~ · (V
U ~ +W
~ )=U
~ · V~ + U
~ ·W
~
En efecto:
~ · (V
U ~ +W ~ ) = |U
~ | · P roy ~ (V
~ +W
~)
U
CAPÍTULO 1. VECTORES 10
~ +W
P royU~ (V ~ ) = P roy ~ V
~ + P roy ~ W
~
U U
Por tanto:
~ · (V
U ~ +W
~ ) = |U
~ | · P roy ~ (V
~ +W
~ ) = |U
~ | · (P roy ~ V
~ + P roy ~ W
~)=
U U U
~ | · P roy ~ V~ + |U
= |U ~ | · P roy ~ W
~ =U
~ ·V
~ +U
~ ·W
~
U U
~ ·V
(U ~ ) ·W
~ 6= U
~ · (V
~ ·W
~)
| {z } | {z }
escalar escalar
~,
Simplemente observamos que el primer término es un vector con la dirección de W
~
en tanto que el segundo término es un vector en la dirección de U
• Norma de un vector.
~ =U
nor U ~ ·U
~ = |U
~ | · |U
~ | · cos 0 = |U
~ |2
q q
~| =
Entonces podemos decir: |U ~ |2 =
|U ~
nor U
determinado por ambos, y cuyo sentido es tal que el triedro determinado por el primer vector,
el segundo vector y el resultado sea directo.
Esta determinación del sentido del vector producto coincide con la denominada clásicamente
como ley del sacacorchos, la cual indica que el sentido del vector resultado coincide con el
del avance de un sacacorchos que gira desde el primer vector hacia el segundo por el camino
más corto.
~ ∧V
|U ~ | = |U
~ | · |V
~ | · sen α
U ∧V
V
α
U
~ ∧V
El módulo del producto vectorial U ~ coincide con el área del paralelogramo formado
~ y V~
sobre los vectores U
~ ∧ V~ | = |U
|U ~ | · |V
~ | · senα = Area “A”
| {z }
h
V
Area A
h
α
~ ∧V
U ~ 6= V
~ ∧U
~
CAPÍTULO 1. VECTORES 12
En efecto; ambos productos dan como resultado vectores de igual módulo pero de
sentidos opuestos. Propiamente podrı́amos afirmar que el producto vectorial es anti-
conmutativo, es decir :
~ ∧V
U ~ = −V
~ ∧U
~
~ ∧ (V
U ~ +W
~ )=U
~ ∧V
~ +U
~ ∧W
~
~ ∧V
(U ~)∧W
~ 6= U
~ ∧ (V
~ ∧W
~)
El primer producto, por ser perpendicular a U ~ ∧V~ estará contenido en el plano de-
terminado por U~ y V~
El segundo producto, por ser perpendicular a V ~ ∧W ~ estará contenido en el plano
~
determinado por V y W ~
La coincidencia de ambos planos se materializará en V ~ y sólo se darı́a cundo U
~ y
~
W sean perpendiculares a V ~
La demostración la veremos al tratar el doble producto vectorial
• El producto vectorial de un vector por sı́ mismo, siempre dá el vector nulo
~ ∧U
|U ~ | = |U
~ | · |U
~ | · sen 0 = 0
~ ∧U
U ~ = ~0
• En las operaciones con producto vectorial ( al igual que en las operaciones con pro-
ducto escalar ) no se admite la simplificación:
Si ~a ∧ ~b = ~a ∧ ~c No implica que ~b = ~c
CAPÍTULO 1. VECTORES 13
En efecto:
~a ∧ ~b = ~a ∧ ~c =⇒
~a ∧ ~b − ~a ∧ ~c = ~0 ; Por la propiedad distributiva:
~a ∧ (~b − ~c) = ~0 ; Pero esto no implica que:
~b − ~c = ~0 ; o sea que ~b = ~c dado que ~a y (~b − ~c) pueden ser vectores
paralelos
~ ·V
(U ~ ·W
~ ) = (U
~ ∧V
~)·W
~
Este producto mixto es igual al volúmen del paralelepı́pedo formado sobre esos tres vec-
tores tomados como aristas contiguas.
U ∧V = Q
W
ϕ
h
V
α
S
U
~ ·V
(U ~ ·W
~ ) = (U
~ ∧V
~)·W
~ =Q
~ ·W
~ = ||U
~ | · |V
~ | · sen α| · |W
~ | · cos ϕ = Volúmen.
| {z } | {z }
S h
• El producto mixto lleva un signo dependiendo éste del valor de ϕ , o lo que es igual:
~ esté en el mismo semiespacio que el vector U
será positivo siempre que W ~ ∧V ~ , con
CAPÍTULO 1. VECTORES 14
~ yV
respecto al plano que determinan los vectores U ~.
~,V
Esto también podrı́a expresarse diciendo que si la terna de vectores U ~ yW ~ se
orienta a derechas el producto mixto es positivo. Caso contrario, el producto mixto
será negativo.
~ ·V
(U ~ ·W
~ ) = (V
~ ·W
~ ·U
~ ) = (W
~ ·U
~ · V~ ) 6= (V
~ ·U
~ ·W
~ ) = (W
~ ·V
~ ·U
~ ) = (U
~ ·W
~ ·V
~)
Todo ésto es verificable teniendo en cuenta el carácter volumétrico que tiene el pro-
ducto mixto.
~ ∧ V~ ) ∧ W
(U ~
En efecto:
Sea π el plano determinado por los vectores U ~ yV
~ , estando el producto vectorial
~ ∧V
U ~ situado sobre una recta normal a este plano; el vector W ~ lo decompone-
mos en otros dos, uno de ellos W~ 1 según su proyección ortogonal sobre el plano
~
π y otro W2 sobre dicha recta normal; entonces el doble producto vectorial de
~,V
los vectores U ~,W ~ , lo podremos expresar:
~ ∧V
(U ~)∧W
~ = (U
~ ∧V
~ ) ∧ (W
~1+W
~ 2)
CAPÍTULO 1. VECTORES 15
W2
W U ∧V
(U ∧ V ) ∧ W
V
U
W1 π
~ ∧V
(U ~ ) ∧ (W
~1+W
~ 2 ) = (U
~ ∧V
~)∧W
~ 1 + (U
~ ∧V
~)∧W
~ 2.
El segundo sumando (U ~ ∧ V~ )∧ W
~ 2 es nulo, al ser colineales los vectores (U
~ ∧ V~ )
~
y W2 ; con lo que nos queda:
~ ∧V
(U ~)∧W
~ = (U
~ ∧V
~)∧W
~1
El resultado de esta operación debe ser un vector ortogonal a cada uno de los
~ ∧V
vectores que en élla intervienen (U ~)yW ~ 1 , por consiguiente estará situado
~ y V~ , por lo que podrá ser expre-
en el plano π , es decir, el determinado por U
sado como una combinación lineal de dichos vectores.
~ ∧V
(U ~)∧W
~ 1 = λU
~ + µV
~
λ = −V~ ·W~
µ=U ~ ·W~
Por tanto el doble producto vectorial quedará expresado en la siguiente forma en la que solo
intervienen productos escalares:
~ ∧ V~ ) ∧ W
(U ~ = (U
~ ·W
~ )·V
~ − (V
~ ·W
~ )·U
~
CAPÍTULO 1. VECTORES 16
(~u ∧ ~v ) · w
~ = (~u · ~v · w)
~ = (w
~ · ~u · ~v )
Para su determinación batará con tomar la relación de Lagrange del apartado anterior y en
ella hacer ~r = ~u y ~s = ~v :
Es decir :
2. El producto escalar de dos cualesquiera de sus elementos entre sı́, debe se nulo
Para el espacio euclideo de tres dimensiones en el que tienen su escenario los fenómenos
fı́sicos, esta base ortonormal es la terna de los vectores unitarios o versores ( versor es un
vector cuyo módulo es la unidad ) dirigidos en las tres direcciones del epacio euclideo, según
se indica en la figura y denominados versores fundamentales ~i , ~j y ~k, en la notación de Ha-
milton. Estos tres vectores son una base ortonormal ya que:
• Son un sistema generador ( cualquier vector puede ser expresado como combinación
lineal de ellos )
i
−k
normal a la que nos referiremos de ahora en adelante será la primera, denominada a derechas
o directa. El producto mixto de los tres vectores de la base ortonormal directa dá la unidad:
(~i · ~j · ~k) = 1
Dada la terna {~a, ~b, ~c}, para obtener los vectores que componen su terna recı́proca, bastará
aplicar:
~b ∧ ~c ~c ∧ ~a ~a ∧ ~b
a~0 = ; ~b0 = ; c~0 =
(~a · ~b · ~c) (~a · ~b · ~c) (~a · ~b · ~c)
En efecto, al efectuar ~a · a~0 , nos queda el cociente de dos productos mixtos idénticos, lo que
dá la unidad; y al efectuar ~a · b~0 en el numerador nos queda un producto mixto con un vector
repetido, lo que dá como resultado cero.
Las dos ternas de vectores recı́procos de referencia, desde el punto de vista geométrico están
constituidas por dos triedros suplementarios, es decir, dos triedros que cada uno de los cuales
tiene las aristas perpendiculares a las caras del otro.
CAPÍTULO 1. VECTORES 19
Se pueden aprovechar las propiedades de las ternas recı́procas para operar en forma sim-
plificada:
Sean los vectores ~u y ~v expresados cada uno en una base recı́proca a la otra:
~u = u1 · ~a + u2 · ~b + u3 · ~c
~u · ~v = u1 · v1 + u2 · v2 + u3 · v3 ; ya que:
Importante
La dificultad de esta operación estriba en que cada vector debe ser expresado en una ba-
se distinta; por esta razón el hecho de que la base ortonormal {~i, ~j, ~k} sea recı́proca de sı́
misma, la hace especialmente útil y en este hecho reside su importancia.
~v = v1 · ~i + v2 · ~j + v3 · ~k
Donde los escalares v1 , v2 y v3 son las componentes del vector ~v en esa base ortonormal.
q
• Módulo |~v | = v12 + v22 + v32
• Cosenos directores del vector ( Determinan la dirección de su recta de aplicación ):
v1 v2 v3
cos α = ; cos β = ; cos γ =
|~v | |~v | |~v |
Los vectores de módulo unidad se denominan vectores unitarios o versores. Esto nos in-
dica que en la base de Hamilton las componentes de un versor son los cosenos directores de
la lı́nea sobre la que se sustenta dicho versor.
V3 k
V
γ
k β
V2 j
i j
α
V1 i
El vector w
~ suma de ambos, será:
~ = ~u + ~v = w1 · ~i + w2 · ~j + w3 · ~k = u1 · ~i + u2 · ~j + u3 · ~k + v1 · ~i + v2 · ~j + v3 · ~k =
w
(u1 + v1 ) · ~i + (u2 + v2 ) · ~j + (u3 + v3 ) · ~k, en donde:
w1 = u 1 + v 1
w2 = u 2 + v 2
w3 = u 3 + v 3
Las componentes del vector suma son iguales a la suma de las componentes de los vec-
tores sumandos.
CAPÍTULO 1. VECTORES 21
El vector ~v = λ · ~u será:
En donde:
v1 = λ · u 1
v2 = λ · u 2
v3 = λ · u 3
Las componentes del vector producto de un vector por un escalar son iguales al producto
del escalar por las componentes del vector.
Teniendo en cuenta las caracterı́sticas ortonormales de la base {~i, ~j, ~k} la matriz del centro
queda convertida en:
1 0 0
0 1 0
0 0 1
Con lo que el producto escalar nos queda:
1 0 0 v1
~u · ~v = (u1 , u2 , u3 )
0 1 0 v2 = u1 · v1 + u2 · v2 + u3 · v3
0 0 1 v3
CAPÍTULO 1. VECTORES 22
Recordemos que esta expresión es similar a la obtenida cuando los vectores eran expresados
en bases recı́procas, con la ventaja en este caso de que aquı́ la base es única para los dos
vectores.
Producto vectorial
~u ∧~v = (u1 ·~i+u2 ·~j +u3 ·~k)∧(v1 ·~i+v2 ·~j +v3 ·~k) = u1 ·v1 ·(~i∧~i)+u1 ·v2 ·(~i∧~j)+u1 ·v3 ·(~i∧
~k)+u2 ·v1 ·(~j ∧~i)+u2 ·v2 ·(~j ∧~j)+u2 ·v3 ·(~j ∧~k)+u3 ·v1 ·(~k∧~i)+u3 ·v2 ·(~k∧~j)+u3 ·v3 ·(~k∧~k)
Habiendo definido el producto vectorial para vectores geométricos con la expresión obtenida,
ahora estamos en condiciones de comprobar la propiedad distributiva del producto vectorial
con respecto a la suma de vectores.
~u ∧ (~v + w)
~ = ~u ∧ ~v + ~u ∧ w
~
En efecto:
~i ~j ~k
~i ~j ~k
~i ~j ~k
u1 u2 u3 = u1 u2 u3 +
u1 u2 u3
(v1 + w1 ) (v2 + w2 ) (v3 + w3 ) v1 v2 v3
w1 w2 w3
La distributividad queda comprobada por la propiedad de los determinantes que nos dice
que para sumar dos determinantes del mismo orden basta sumar dos filas o dos columnas
correspondientes.
CAPÍTULO 1. VECTORES 23
Producto Mixto
~u = u1 · ~i + u2 · ~j + u3 · ~k
~v = v1 · ~i + v2 · ~j + v3 · ~k
~ = w1 · ~i + w2 · ~j + w3 · ~k
w
Efectuando la operación (~u · ~v · w)
~ = (~u ∧ ~v ) · w
~ obtendremos un desarrollo de 27 términos,
cuyo resultado en forma abreviada resulta ser:
u1 u2 u3
~ = v1 v2 v3 · (~i · ~j · ~k)
(~u · ~v · w)
w1 w2 w3
Teniendo en cuenta que el producto mixto (~i·~j · ~k) de los tres vectores de la base de Hamilton
da la unidad, nos queda:
u1 u2 u3
~ = v1 v2 v3
(~u · ~v · w)
w1 w2 w3
Determinante cuyos elementos son todos escalares, y por tanto su valor será un escalar como
corresponde a un producto mixto. Esta expresión del producto mixto en forma de determi-
nante permitirá comprobar las propiedades de la conmutatividad circular ya vistas, en base
ahora a las propiedades de los determinantes.
Un eje es una recta orientada, que puede quedar definida mediante un vector unitario ~u que
tenga por lı́nea de acción la propia recta.
Sea este vector unitario el ~u = cos α ~i + cos β ~j + cos γ ~k; donde las componentes son los
cosenos directores de la recta.
Sea el vector ~v a proyectar ~v = v1 · ~i + v2 · ~j + v3 · ~k.
Recordemos que:
P royu~ ~v = ~v · ~u
Ya que:
~v · ~u = |~v | · |~u| · cos α = |~v | · 1 · cos α = |~v | · cos α
Por tanto:
P royu~ ~v = v1 · cos α + v2 · cos β + v3 · cos γ
CAPÍTULO 1. VECTORES 24
a
α
u u∧a
(u ∧ a) ∧ u = Pr oyπ a
Interpretación geométrica
Sea ~v1 el valor que adopta el vector ~v (u) para el valor escalar u
~v1 = ~v (u)
Por otra parte sea ~v2 el valor que adopta el vector ~v (u) para el escalar u + 4u
~v2 = ~v (u + 4u)
v 1 = v( u )
v 2 − v1
v 2 = v(u + ∆u )
La derivada d~v será el valor que toma ~v2 − ~v1 en el lı́mite, es decir, será un vector que tiene
du 4u
la dirección de ~v2 − ~v1
Es interesante notar que aún suponiendo que el módulo del vector ~v (u) permanece cons-
d~v siempre que haya un cambio en la dirección
tante al incrementarse el escalar u , existirá du
de ~v (u)
dx ~ dy ~ dz ~
= ·i+ ·j+ ·k
du du du
d(v · ~τ )
~a = d~v =
dt dt
En donde ~τ es el vector unitario en la dirección de la trayectoria, dirección que re-
cordamos es ahora constante.
d(v · ~τ )
~a = d~
v dv d~τ
dt = dt = dt · ~τ + v · dt
d~τ es nula por ser el vector ~τ constante, luego:
dt
~a = dv · ~τ = ~aτ
dt
CAPÍTULO 1. VECTORES 27
d(v · ~τ )
~a = d~
v dv d~τ
dt = dt = dt · ~τ + v · dt
En este caso es el primer sumando nulo, ya que el escalar v no varı́a.
~a = v · d~
τ
dt = ~aη
Posteriormente veremos en cinemática que d~ τ
dt
= vρ · ~η , en donde ρ es el radio de
curvatura de la trayectoria, y ~η es el vector unitario en la dirección normal principal a
la trayectoria. Nos queda entonces:
τ = v 2 · ~η
~a = ~aη = v · d~
dt ρ
d(v · ~τ ) 2
~a = d~v = = dv · ~τ + v · d~τ = dv · ~τ + vρ · η~
dt dt dt dt dt
En este caso ninguno de los dos sumandos es nulo, ya que existe tanto variación en el
módulo como en la dirección. Se trata de un movimiento curvilineo con aceleraci ón
normal y tangencial.
2
~a = ~aη + ~aτ = vρ · ~η + dv
dt · ~τ
1. El valor del momento no depende del punto de aplicación elegido para el vector desli-
zante, siempre que sea un punto de su lı́nea de acción.
En efecto, tomemos como punto de aplicación del vector ~a otro punto A 0 dentro de
la misma lı́nea de acción.
a
A´
a
A
r´
~O = M
Por tanto al ser M ~ 0 O queda comprobado lo enunciado
CAPÍTULO 1. VECTORES 29
2. Si el momento del vector ~a con respecto al punto O es nulo, es que la lı́nea de acción
del vector pasa por el punto O.
3. Condición para que el vector ~a tenga momentos iguales respecto a dos puntos distintos
O y O 0 del espacio.
M~ O = ~r ∧ ~a = − →
OA ∧ ~a
~ O0 = r~0 ∧ ~a = −
M
−→
O 0 A ∧ ~a
−−→ −−→ −→
Siendo O 0 A = O 0 O + OA , y sustituyendo en la expresión anterior:
0 0´
r r´
~ O 0 = (−
M
−→ −→ −−→ −→ −−→ ~O
O 0 O + OA) ∧ ~a = O 0 O ∧ ~a + OA ∧ ~a = O 0 O ∧ ~a + M
~ O será:
El momento M
~i
~j ~k
~
MO = ~r ∧ ~a = x − x0 y − y0 z − z0
= [a3 · (y − y0 ) − a2 · (z − z0 )] · ~i+
a1 a2 a3
~ 0 en los ejes X, Y y Z
Siendo Mx , My y Mz las componentes del vector M
Mo
N
u
0 Mu
r
M A
a
Aplicando la definición:
~ O · ~u = (~r ∧ ~a) · ~u = (~r · ~a · ~u)
Mu~ = M
Es decir, el momento de un vector con respecto a un eje es el producto mixto de los vectores
~r, ~a y ~u
Para que la definición dada sea coherente, el valor del momento axial obtenido debe ser
CAPÍTULO 1. VECTORES 31
En efecto, supongamos que elegimos otro punto O 0 del eje distinto del O , tendremos:
−−→ −−→
M 0 ~u = (O 0 A · ~a · ~u) = (O 0 A ∧ ~a) · ~u
Y sustituyendo:
−−→ −→ −−→ −→ −−→ −→
M 0 ~u = [(O 0 O + OA) ∧ ~a] · ~u = (O 0 O ∧ ~a) · ~u + (OA ∧ ~a) · ~u = (O 0 O · ~a · ~u) + (OA · ~a · ~u)
Lo que demuestra que la definición dada para el momento axial es coherente, y el resul-
tado que se obtiene es independiente del punto del eje elegido.
2. Relación entre los momentos axiales de un mismo vector respecto a dos ejes paralelos.
Sean dos ejes paralelos con sus correspondientes vectores unitarios ~u iguales para
ambos, ası́ como el vector ~a aplicado en A con sus vectores de posición ~r y r~0 con
respecto a los puntos O y O 0 situados en cada eje. Los momentos axiales de ~a con
respecto a cada eje los designaremos Mu~ y Mu~0
Tendremos que:
−→
Mu~ = (OA · ~a · ~u) = (~r · ~a · ~u)
−→ −−→ −−→
Siendo ~r = OA = OO 0 + O 0 A
0
u
r
a
0´
A
r´
Expresión que nos da la relación entre los momentos axiales de un mismo vector res-
pecto de dos ejes paralelos.
Si lo que queremos es que ambos momentos sean iguales, es decir que : M u~ = Mu~0
−−→
entonces deberá cumplirse que (OO 0 · ~a · ~u) = 0 , lo cual ocurrirá cuando el vector
−−→
~a sea paralelo al plano definido por OO 0 y ~u , o sea el plano determinado por los dos
ejes.
xA − x 0 y A − y 0 z A − z 0
~
Mu~ = (OA · ~a · ~u) =
a1
a2 a3
cos α
cos β cos γ
CAPÍTULO 1. VECTORES 33
Este vector resultante R~ no representa por sı́ solo a todo el sistema ( recordemos que la suma
de vectores solo está definida para los vectores libres, los deslizantes con un punto común
en sus lı́neas de acción y los fijos en un mismo punto de localización ), sino que constituye
solamente una caracterı́stica del sistema.
Para definir por completo el sistema es necesario añadir el momento del sistema respecto
a un cierto punto “O”, que denominaremos momento resultante del sistema en dicho punto,
el cual no será otra cosa sino la suma de todos los momentos centrales de todos los vectores
que componen el sistema con respecto a dicho punto.
i=n
X
~O =
M ~ri ∧ ~ai
i=1
Se trata de la suma de vectores ligados al punto “O” , y por tanto el resultado será un vector
también ligado a “O”.
En resumen: Un sistema de vectores deslizantes a~1 , a~2 , . . . a~n queda reducido en un pun-
to del espacio “O” por dos vectores:
~ = ~a + a~0 = ~a + (−~a) = ~0
R
A
a
A´ a´ = − a
~O = −
M
−→ ~ O0
OO 0 ∧ ~a + M
Si disponemos de un sistema de vectores deslizantes a~1 , a~2 , . . . a~n , la expresión anterior
podrá ser propuesta para todos y cada uno de los vectores que componen ese sistema:
~ O1 = −
M
−→ ~ O0
OO 0 ∧ ~a1 + M
−−→
~ O2 = OO 0 ∧ ~a2 + M
~ O0
1
M 2
.. .. ..
. . .
~ −−→0 ~
MOn = OO ∧ ~an + MOn0
Efectuando la suma de todas estas expresiones nos quedará:
~O = −
M
−→ ~
OO 0 ∧ R ~ O0
+M
CAPÍTULO 1. VECTORES 35
Multiplicando escalarmente por R ~ esta última expresión en sus dos términos, y haciendo
uso de la distributividad del producto escalar frente a la suma de vectores:
M ~ = (−
~O · R −→ ~ ~
OO 0 ∧ R) ~ O0 · R
·R+M ~
~ iguales, por tanto este producto mixto
Observamos un producto mixto con dos vectores R
será nulo, con lo que nos queda:
~O ·R
M ~ =M
~ O0 · R
~
De aquı́ deducimos que la proyección sobre la resultante del momento resultante del sistema
en un punto cualquiera del espacio permanece constante e invariante; a este valor lo denomi-
namos “m” y recordemos que es un escalar como toda proyección de un vector sobre un eje.
R R R
Mo M o´ M o´´
α
m α´ α´´
0 0´ 0´´
El valor de esta proyección escalar “m” podrá ser positivo, negativo o nulo, según que el
ángulo α sea menor, mayor o igal a π/2
Mo
A M1
α
M2
0
π
Reducido ası́ el sistema, situamos un plano π que pasa por O y es perpendicular a R.~ Situa-
~
mos ası́ mismo el el punto O el momento resultante MO ; descomponiéndolo en dos vectores,
~ 1 colineal con R,
uno M ~ y otro M~ 2 situado en el plano π y lógicamente perpendicular a M
~1
CAPÍTULO 1. VECTORES 37
Establecemos la ya conocida expresión que relaciona los momentos resultantes en dos pun-
tos:
~A = −
M
→ ~
AO ∧ R +M ~O
~A y R
Y expresamos la condición de colinealidad entre M ~ , es decir: M
~A ∧ R
~ = ~0 :
~A ∧ R
~ = −→ ~ ~ ~O ∧ R
~ = ~0
M (AO ∧ R) ∧R +M
| {z }
Doble producto vectorial
Desarrollando el valor del doble producto vectorial tal y como vimos en el apartado 1.15 :
−→ ~ ~ ~ ·−
~ · R) → ~ ~ ~
(AO · R) · R − (R AO + M O ∧R = 0
−→ ~ ~ ~ ·−→ ~ ~ ~
(AO · R) · R − nor R AO + M O ∧R = 0
−→
Tanto el punto A como el punto O están en el plano π, por lo tanto el vector AO está en
~
dicho plano, y es perpendicular a R
)
A∈π −→ −→ ~
=⇒ AO ∈ π =⇒ AO · R =0
O∈π
~ ·−
De lo que se deduce que: nor R
→ ~ O ∧ R,
AO = M ~ ·−
~ o bien: nor R → ~
OA = R ~ O.
∧M
Quedando ası́ definido el vector de posición del punto A desde el punto O , que tendrá
~ ∧M
la dirección y sentido del producto vectorial R ~O
−→ R ~ ∧M ~O
OA =
~
nor R
Vector de posición que tendrá por módulo:
−→ ~ · |M
|R| ~ O | · senα |M~ 2|
|OA| = = (∗)
~ 2
|R| ~
|R|
Queda ası́ determinado el punto A del plano π para el cual la resultante y el momento resul-
tante del sistema son vectores colineales.
Veamos ahora si fuera del plano π existen otros puntos, por ejemplo el A 0 , en los que se
~ y momento resultan-
cumple también la misma condición de colinealidad entre resultante R
~
te MA0
~ A0 = −
M
−→ ~
A0 A ∧ R ~A
+M
CAPÍTULO 1. VECTORES 38
~ A0 ∧ R
La condición de colinealidad será: M ~ = ~0
M ~ = (−
~ A0 ∧ R −→ ~
A0 A ∧ R) ∧R~ +M
~A ∧ R
~ = ~0
~A ∧ R
Recordemos que: M ~ = ~0 según vimos antes, luego:
−−→ ~ ~ = ~0
(A0 A ∧ R) ∧R
Desarrollando el doble producto vectorial:
−−→ ~ ~ ~ ·−
~ · R) −→
(A0 A · R) · R − (R A0 A = ~0
−−→ ~ ~ ~ ·−
−→
(A0 A · R) · R − nor R A0 A = ~0 (∗∗)
−−→ ~ −−→
El producto A0 A · R 6= 0 , ya que si se anuları́a eso significarı́a que los vectores A0 A y
~ son perpendiculares, o lo que es lo mismo, que −
R
−→
A0 A está contenido en el plano π , lo que
es contrario a la hipótesis establecida.
Tampoco nor R ~ y−
~ es nula, por lo que la expresión (∗∗) nos indica que R −→
A0 A son lineal-
mente dependientes, o lo que es lo mismo, colineales.
De lo dicho se deduce que todos los puntos A0 están situados en una recta paralela a la
~ o perpendicular al plano π , cuyo punto de corte con dicho plano es el punto A.
resultante R,
A esa recta, lugar geométrico de los puntos en los que resultan ser colineales la resultan-
te y el momento resultante del sistema, se la denomina “Eje Central” del sistema de vectores
deslizantes.
3. Los puntos respecto a los cuales el |M ~ | es el mismo, tienen por lugar geométrico un
cilindro cuyo eje es el eje central del sistema, por ejemplo los puntos 0 0 , 001 y 002 en los
que los módulos de sus momentos |M ~ 00 |, |M
~ 00 | y | M
~ 00 | son iguales.
1 2
CAPÍTULO 1. VECTORES 39
M0 M 0´ M 0´´
M min = M 1
M1
M1
M2 M 2´ M 1 M 2 ´´
M1 M0´1 A
0
0´
0´´
π 0´1
M1 M0´´2
0´2
El momento resultante del sistema con respecto a un punto O del plano π será:
i=n
~O =
X −−→
M (OAi ∧ a~i )
i=1
Que será perpendicular a R~ por ser todos los vectores del sumatorio perpendiculares a π, ya
−−→
que OAi y a~i están contenidos en π
~ ·M
En consecuencia: R ~ O = 0 y también m = 0
El momento de cada vector respecto de A es nulo, luego el momento resultante del siste-
ma respecto de dicho punto A será también nulo y por lo tanto el eje central del sistema
pasará por A , al ser éste un punto en el que el momento es mı́nimo.
Cada vector del sistema podrá ser expresado como: ~ai = ai ~u , siendo ai un número real.
CAPÍTULO 1. VECTORES 41
~O ·R
Y el producto escalar M ~:
h i=n
X i i=n
X h i=n
X i=n
X i
~O ·R
M ~ = ( ai ~ri ) ∧ ~u · ( ai ) ~u = ( ai ~ri ) · ~u · ( ai ) ~u = 0
i=1 i=1 i=1 i=1
Por lo tanto:
~O ·R
M ~ = 0 =⇒ m=0
Luego una vez más nos encontramos en el 2o caso de la clasificación de los sistemas de
vectores deslizantes.
Eje Central
R
M0
0
A
MA =0
El teorema de Varignon solo es aplicable a los sistemas de vectores deslizantes que han sido
clasificados en el 2o caso, es decir, los que son concurrentes, o coplanarios o paralelos. Dicho
teorema se enuncia de la siguiente manera:
CAPÍTULO 1. VECTORES 42
En efecto, consideremos un punto A del eje central, en él estará definida la resultante R ~
y el momento resultante M ~ A . En un punto cualquiera del espacio O el momento resultante
~ ~ A mediannte la conocida relación:
será MO , el cual podrá ser expresado en función de M
M~O = − → ~
OA ∧ R +M ~A
~A = M
Pero al ser A un punto del eje central, M ~ min = ~0, por tratarse de un sistema clasificado
o
en el 2 caso, con lo que:
M~O = − → ~ ~ −→ ~
OA ∧ R + 0 = OA ∧ R
Con lo que queda demostrado el enunciado propuesto.
ai
u a1 a2
r2 0 (x y z)
r1 ri
π Pi ( xi yi zi )
Considero un punto del espacio O y sean r~1 , r~2 , . . . , r~i , . . . , r~n los vectores de posición que
tienen como origen O y como extremo las trazas de las lı́neas de acción de cada vector sobre
un plano π que contiene a O y es perpendicular a ~u. Denominamos (x i , yi , zi ) a las coorde-
nadas del punto Pi que es la traza de la lı́nea de acción del vector a~i en el plano π, y (x, y, z)
a las coordenadas del punto O que supongo que pertenece al eje central cuya ecuación que-
remos determinar.
La ecuación del eje central la obtendremos expresando que el momento resultante del sistema
en cualquier punto del mismo O es nulo, ya que al tratarse de un sistema de vectores paralelos
está clasificado en el 2o caso, y utilizando la expresión del momento con respecto a un punto
de un sistema de vectores paralelos ya vista, tendremos:
i=n
X
M~O = ( ai ~ri ) ∧ ~u = ~0
i=1
i=n
X i=n
X
ai (yi − y) · cos γ − ai (zi − z) · cos β = 0
i=1 i=1
i=n
X i=n
X
=⇒ ai (zi − z) · cos α − ai (xi − x) · cos γ = 0
i=1 i=1
i=n i=n
X X
ai (xi − x) · cos β − ai (yi − y) · cos α = 0
i=1 i=1
Dividiendo en estas expresiones respectivamente por (cos γ · cos β), (cos α · cos γ) y (cos β ·
cos α) resulta:
i=n
X i=n
X
ai (yi − y) ai (zi − z)
i=1 i=1
=
cos β cos γ
i=n
X i=n
X
ai (zi − z) ai (xi − x)
i=1 i=1
=
cos γ cos α
i=n
X i=n
X
ai (xi − x) ai (yi − y)
i=1 i=1
=
cos α cos β
i=n
X i=n
X i=n
X i=n
X i=n
X i=n
X
a i xi − x ai ai yi − y ai a i zi − z ai
i=1 i=1 i=1 i=1 i=1 i=1
= =
cos α cos β cos γ
i=n
X
Y dividiendo en la doble igualdad los numeradores por: − ai :
i=1
i=n
X i=n
X i=n
X
a i xi ai yi a i zi
i=1 i=1 i=1
x− i=n
y− i=n
z− i=n
X X X
ai ai ai
i=1 i=1 i=1
= =
cos α cos β cos γ
Ecuación que nos expresa el eje central de este sistema de vectores deslizantes paralelos.
Observamos que este eje tiene la dirección de ~u, común a todos los vectores y por tanto
también la de la resultante. Además este eje pasa por el punto de coordenadas:
i=n
X i=n
X i=n
X
ai xi ai yi a i zi
i=1 i=1 i=1
i=n , i=n
, i=n
X X X
ai ai ai
i=1 i=1 i=1
Cuyos valores son totalmente independientes de la dirección común de los vectores ~u.
La composición de estos dos sistemas, que será el resultado de aplicar conjuntamente los
~ y momento resultante en O, M
mismos, será un sistema S con resultante R ~ (0) tales que:
~ =R
• R ~1 + R
~2
~ (0) = M
• M ~ 1 (0) + M
~ 2 (0)