EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y

DERIVATIVA EN EL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA

1. ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL:

La acción de control integral se denomina control de reajuste (reset). Aquí la razón

de cambio de la salida del controlador m(t) es proporcional a la señal de error e(t),
es decir:

𝑡
𝑑𝑚(𝑡)
= 𝐾𝑖 ∗ 𝑒(𝑡 ) → 𝑚(𝑡 ) = 𝐾𝑖 ∫ 𝑒(𝑡 )𝑑(𝑡)
𝑑𝑡 0

Donde Ki es una constante ajustable.

Si se duplica el valor de e(t), el valor de m(t) varia dos veces más rápido. Para un
error de cero, el valor de m(t) permanece estacionario.

Usando Transformada de Laplace se obtiene que la función de transferencia del

controlador integral es:

𝑀(𝑠) 𝐾𝑖
=
𝐸(𝑠) 𝑠

Como se puede ver en la formula anterior el control integral añade un polo en el

origen, con lo cual el sistema se vuelve menos estable.

En el control proporcional de una planta, cuya función de transferencia no posee

un integrador 1/s, hay un error en estado estacionario, o desplazamiento (offset),
en la respuesta para una entrada escalón. Tal offset se elimina si se incluye la
acción de control integral en el controlador.

En el control integral de una planta, la señal de control, que es la señal de salida a

partir del controlador, es en todo momento el área bajo la curva de la señal de error
hasta tal momento.
Controlador integral de una planta:

La señal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la señal de error
e(t) es cero.

Controlador proporcional:

Una señal de control diferente de cero requiere de una señal de error diferente de
cero.

2. Control proporcional de Sistemas:

Se mostrará que el control proporcional de un sistema sin integrador originará un

error en estado estacionario frente a una entrada escalón. Se verá que tal error se
puede eliminar si se incluye una acción de control integral al controlador.

Considérese el sistema que se muestra:

Se va a obtener el error en estado estacionario de la respuesta escalón unitario del
sistema. Se define:

𝐾
𝐺 (𝑠 ) =
𝑇𝑠 + 1

Como

𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝐶 (𝑠 ) 1

= =1− =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

El error E(s) está dado por

1 1
𝐸 (𝑠 ) = 𝑅 (𝑠 ) = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐺 (𝑠 ) 𝐾
1+
𝑇𝑠 + 1

Para la entrada escalón unitario R(s)=1/s, se tiene

𝑇𝑠 + 1 1
𝐸 (𝑠 ) = ( )
𝑇𝑠 + 1 + 𝑘 𝑠

El error en estado estacionario es

𝑇𝑠 + 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒 (𝑡 ) = lim 𝑠𝐸 (𝑠) = lim =
𝑡→∞ 𝑠→0 𝑠→0 𝑇𝑠 + 1 + 𝐾 𝐾+1

Tal sistema sin un integrador en el camino directo siempre tiene un error en estado
estacionario como respuesta a un escalón. Dicho error en estado estacionario se
denomina offset.

Respuesta a escalón unidad y offset

3. Control Integral de Sistemas

Sistema en control Integral

Considérese el sistema que se muestra, el controlador es de tipo integral. La

función de transferencia en lazo cerrado del sistema es:

𝐶(𝑠) 𝐾
=
𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾

De ahí

𝐸(𝑠) 𝑅 (𝑠) − 𝐶(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1)

= =
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑠(𝑇𝑠 + 1) + 𝐾

Como el sistema es estable, el error en estado estacionario como respuesta a un

escalón unitario se puede obtener aplicando el teorema del valor final de la manera
siguiente:

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 (𝑠)

𝑠→0

𝑠 2 (𝑇𝑠 + 1) 1
= lim 2
𝑠→0 𝑇𝑠 + 𝑠 + 𝐾 𝑠

=0

Por tanto, el control integral del sistema elimina el error en estado estacionario en
respuesta a un escalón unitario. Esta es una mejora importante respecto al simple
control proporcional, que produce un offset.
4. Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional)

Se va a investigar el efecto de una perturbación de par que ocurre en el elemento

de carga. Considérese el siguiente sistema:

Sistema de control con par de pertubación

El controlador proporcional produce un par T para posicionar el elemento de carga,

que consiste en el momento de inercia y una fricción viscosa. El par de la
perturbación se representa mediante D.

Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s) = 0, la función de

transferencia entre C(s) y D(s) se obtiene mediante

𝐶(𝑠) 1
= 2
𝐷(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝

Por tanto,

𝐸(𝑠) 𝐶 (𝑠 ) 1
=− =− 2
𝐷(𝑠) 𝐷 (𝑠 ) 𝐽𝑠 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝

El error en estado estacionario producido por un par de perturbación escalón de

magnitud 𝑇𝑑 se obtiene mediante

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 (𝑠)

𝑠→0
 −𝑠 𝑇𝑑
= lim
𝑠→0 𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝐾𝑝 𝑠

𝑇𝑑
=−
𝐾𝑝

En el estado estacionario, el controlador proporcional aporta el par −𝑇𝑑 , que tiene

igual magnitud pero signo opuesto que el par de perturbación 𝑇𝑑 . La salidad en
estado estacionario producida por el par de perturbación escalón es

𝑇𝑑
𝑐𝑠𝑠 = −𝑒𝑠𝑠 =
𝐾𝑝

El error en estado estacionario se reduce si se incrementa el valor de la ganancia

𝐾𝑝 . Sin embargo, acrecentar este valor haría que la respuesta del sistema fuera más
oscilatoria.

5. Respuesta a perturbaciones de par (control proporcional – integral).

Para eliminar el offset debido a una perturbación de par, el controlador

proporcional se sustituye por un controlador porporcional-integral, y luego,
mientras existe una señal de error, el controlador desarrolla un par para reducir este
error, siempre y cuando el sistema de control sea estable.

Control proporcional – integral de un elemento de carga formado por un momento de

inercia y una fricción viscosa
La función de transferencia en lazo cerrado entre C(s) y D(s) es

𝐶(𝑠) 𝑠
=
𝐷(𝑠) 𝐾𝑝
𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 +
𝑇𝑖

Ante la ausencia de la entrada de referencia, o r(t)=0, la señal de error se obtiene

de

𝑠
𝐸 (𝑠 ) = − 𝐷(𝑠)
𝐾𝑝
𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 +
𝑇𝑖

Si este sistema de control es estable, es decir, si las raíces de la ecuación

característica

𝐾𝑝
𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 + =0
𝑇𝑖

Tienen partes reales negativas, el error en estado estacionario en la respuesta a un

par de perturbación escalón unitario se obtiene aplicando el teorema de valor
final del modo siguiente:

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 (𝑠)

𝑠→0

−𝑠 2 (𝑇𝑠 + 1) 1
= lim
𝑠→0 𝐾𝑝 𝑠
𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑠 +
𝑇𝑖

=0

Por tanto, el error en estado estacionario para el par de perturbación escalón se

elimina si el controlador es del tipo proporcional-integral.

Obsérvese que la acción de control integral agregada al control proporcional

convirtió el sistema, originalmente de segundo orden, en uno de tercer orden. Por
ende, el sistema de control puede volverse inestable para un valor grande de Kp
ya que las raíces de la ecuación característica pueden tener partes reales
positivas. (El sistema de segundo orden simpre es estable si los coefcientes de la
ecuación diferencial del sistema son todos positivos.)

Es importante señalar que, si el controlador fuera integral, el sistema siempre se

volvería inestable,

Control integral de un elemento de carga formado por un momento de inercia y una

fricción viscosa

porque la ecuación característica:

𝐽𝑠 3 + 𝑏𝑠 2 + 𝐾 = 0

Tendría raíces con partes reales positivas. Tal sistema inestable no sepuede usar en
la práctica. Obsérvese que, en el sistema, la acción de control proporcional tiende
a establizar el mismo, en tanto que la acción de control integral tiende a eliminar
o reducir el error en estado estacionario en respuesta a diversas entradas.

6. Acción de control derivativa

Cuando una acción de control derivativa se agrega a un controlador proporcional,

aporta un modo de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de
usar una acción de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio
del error y produce una correción siginificativa antes de que la magnitud del error
se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prevé el error, inicia
una acción correctiva oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado
estacionario, añade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un
valor más grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisión en
estado estacionario.

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y
no sobre el error mismo, este modo nunca se utiliza solo. Siempre se emplea junto
con una acción de control proporcional o proporcional-integral.

7. Control proporcional de sistemas con carga de inercia

Antes de analizar el efecto de una acción de control derivatica sobre el

comportamiento de un sistem, se analizará el control proporcional de una carga
de inercia.

Considérese el siguiente sistema:

Control proporcional de un sistema con carga de inercia

La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐾𝑝

Como las raíces de la ecuación característica

𝐽𝑠 2 + 𝐾𝑝

son imaginarias, la respuesta a una entrada escalón unitario oscila

indefinidamente, como se observa acontinuación:
 Respuesta a una entrada escalón unitario

No son convenientes los sistemas de control que muestran tales características de

respuesta. Se verá que la adición de un control derivativo estabilizará el sistema.

8. Control proporcional-derivativo de un sistema con carga e inercia

Se va a modificar el controlador proporcional para obtener un controlador

proporcional-derivativo cuya función de transferencia sea 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠). El par
que desarrolla el controlador es proporcional a 𝐾𝑝 (𝑒 + 𝑇𝑑 𝑒̇ ). El control
derivativo es esencialmente de previsión, mide la velocidad instantánea del error,
predice la sobreelongación significativa adelantándose en el tiempo y produce
una respuesta adecuada antes de que ocurra una sobre elongación demasiado
grande.

Considérese el siguiente sistema:

Control proporcional-derivativo de un sistema con carga de inercia

La función de transferencia en lazo cerrado se obtiene mediante:

𝐶(𝑠) 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑠)
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝐾𝑝
La ecuación característica

𝐽𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑠 + 𝐾𝑝

Tiene ahora dos raíces con partes reales negativas para valores positvos de 𝐽, 𝐾𝑝
y 𝑇𝑑 . Por tanto, el control derivativo introduce un efecto de amortiguamiento. La
siguiente figura presenta una curva de respuesta común c(t) para una entrada
escalón unitario. Es evidente que la curva de respuesta muestra una marcada
mejora sobre la curva de respuesta original de la figura.

Respuesta a entrada escalón unitario