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2.3. Lı́mite
Lı́mite de una función Definición 2.2. Sea F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t)) una función vectorial en Rn
vectorial y a un punto que no necesariamente pertenece al dominio de F . Entonces
lı́m F (t) = lı́m F1 (t), . . . , lı́m Fn (t)
t→a t→a t→a
En este caso,
lı́m F (t) = L
t→a
t2 − 1 √
lı́m t = 1, lı́m = 2, lı́m t=1
t→1 t→1 t − 1 t→1
entonces
lı́m F (t) = (1, 2, 1).
t→1
2.4. Continuidad
Continuidad en un punto Definición 2.5. Se dice que una función vectorial F (t) en Rn es continua
en a si y solo si cada una de sus componentes es continua en a; ese decir,
si y solo si
2.5. Derivada
La derivada como un Proposición 2.12. Se dice que una función vectorial F (t) en Rn es deri-
vector vable en t0 si y solo si cada una de sus componentes es derivable en t0 ; en
este caso se escribe
F ′ (t0 ) = (F1′ (t0 ), . . . , Fn′ (t0 )).
F (t0 + h) − F (t0 )
F ′ (t0 ) = lı́m
h→0 h
si el lı́mite existe.
Proposición 2.13. Si la función vectorial F es derivable en t0 entonces F
es continua en t0 .
La derivada como una Definición 2.14. Una función vectorial F (t) en Rn es derivable en el inter-
función vectorial valo I ′ si cada componente de F (t) es derivable en cada punto del intervalo
I ′.
Formulas de la derivada Proposición 2.15. Si las funciones vectoriales F y G y la función real f
son derivables en un intervalo I, entonces las funciones F ± G, cF (c una
constante cualquiera), F · G, F × G son también derivables en I y además
1. (F ± G)′ (t) = F ′ (t) ± G′ (t)
2. (cF )′ (t) = c F ′ (t)
3. (f F )′ (t) = f ′ (t)F (t) + f (t)F ′ (t)
4. (F · G)′ (t) = F ′ (t) · G(t) + F (t) · G′ (t)
5. (F × G)′ (t) = F ′ (t) × G(t) + F (t) × G′ (t)
6. Sea g una función real tal que la función vectorial F ◦ g esa definida. Si
g ′ (t) y F ′ (t) existen, entonces (F ◦ g)′ (t) también existe y está dada por
la regla de la cadena
2.6. Integral
Integral definida Definición 2.18. Se dice que una función vectorial F en Rn es integrable
en un intervalo [a, b] si y solo si cada una de sus componentes es integrable
en I. Entonces
!
Z b Z Z b b
F (t)dt := F1 (t)dt, . . . , Fn (t)dt
a a a
Demostración. Si
Z b
C= F (t)dt
a
1 Si el intervalo tiene puntos extremos, allı́ se requiere únicamente continuidad
Si C = 0 el resultado es obvio.
es derivable y además
t
d
Z
F (s)ds = F (t)
dt c
Z t
F (t) = F (c) + F (s)ds.
c
d = lı́m(R(t0 + h) − R(t0 )) = 0.
R(t0 + h) − R(t0 )
R′ (t0 ) = lı́m ,
h→0 h
que por hipótesis es un vector no nulo, puede ser considerado como la di-
rección d de la recta tangente ℓ.
Vector tangente y recta Definición 2.24. Sea C una curva diferenciable descrita por una función
tangente a una curva vectorial R(t0 ). Cuando el vector R′ (t0 ) es no nulo, la recta que pasa por el
extremo de R(t0 ) y es paralelo a R′ (t0 ) se llama tangente a C en R(t0 ). El
vector R′ (t0 ) se llama el vector tangente a C en el extremo de R(t0 ). También
se dice que el vector R′ (t0 ) representa la dirección de la recta tangente a C
en el extremo de R(t0 ).
Ecuación vectorial de la De acuerdo con esta definición, si R′ (t0 ) 6= 0 entonces la ecuación de la recta
recta tangente tangente a C en el extremo de R(t0 ) puede ser parametrizada haciendo
R′ (t)
T (t) =
kR′ (t)k
T ′ (t)
N (t) =
kT ′ (t)k
Si T ′ (t) 6= 0, entonces
Componentes tangencial Este resultado demuestra que el vector aceleración esta siempre en el plano
y normal de la osculador. Los coeficientes de T (t) y N (t) se llaman componente tangencial
aceleración y componente normal, respectivamente, de la aceleración. De estas compo-
nentes se deduce que un cambio en la velocidad repercute en la componente
tangencial, mientras que un cambio en la dirección repercute en la compo-
nente normal.
Ejemplo 2.29. Una partı́cula de masa constante m inicia su movimiento
desde la posición inicial R(0) = (1, 0, 0) y con velocidad inicial V (0) =
(1, −1, 1). Si la aceleración de la partı́cula es A(t) = (4t, 6t, 1), determine
la velocidad y la posición de la partı́cula en tiempo t.
R(t) = 23 t3 + t, t3 − t, 12 t2 + t + D
R(t) = 23 t3 + t + 1, t3 − t, 21 t2 + t .
Z b
lC [a, b] := kR′ (t)kdt.
a
s′ (t) = v(t).
1 t+h ′
R(t + h) − R(t)
s(t + h) − s(t) lC [t, t + h]
Z
≤ = ≤ kR (τ )kdτ.
h
h h h t
Cuando h → 0+ , ambos extremos de esta desigualdad tienden a kR′ (t)k y
por lo tanto,
s(t + h) − s(t)
lı́m = kR′ (t)k.
h→0+ h
Similarmente, cuando h → 0− ,
s(t + h) − s(t)
lı́m− = kR′ (t)k.
h→0 h
Por lo tanto,
s(t + h) − s(t)
s′ (t) = lı́m = kR′ (t)k.
h→0 h
Como s(t) representa lo longitud de la curva C entre R(a) y R(t), es claro
que la longitud total de C es por lo tanto
Z b
lC [a, b] = s(b) = kR′ (t)kdt.
a
Solución.
p
R′ (t) = (−2 sen t, 2 cos t, 2t), kR′ (t)k = 2 1 + t2
y
Z 1 p
lC [0, 1] = 2 1 + t2 dt
0
hp p i1 √ √
= t 1 + t2 + log(t + 1 + t2 = 2 + log(1 + 2).
0
es llamada la curvatura de C.
La regla de la cadena y la formula s′ (t) = v(t) permiten encontrar la curva-
tura en función de t:
dT dT dt dT /dt T ′ (t)
= = = .
ds dt ds ds/dt v(t)
dT kT ′ (t)k
= N (t),
ds v(t)
lo cual significa que el vector curvatura y el vector normal tienen la misma
dirección que el vector normal principal N (t).
kT ′ (t)k
κ(t) = .
v(t)
Si T ′ (t) 6= 0, entonces
Por lo tanto,
V × A = V × (v ′ T ) + V × (v 2 κN )
= v ′ v T × T + v 3 κ T × N = v 3 κ T × N.
Como
kT × N k = kT kkN k sen π2 = 1
kV (t) × A(t)k
κ(t) = .
v 3 (t)
En consecuencia,
1. la velocidad es perpendicular a R, lo cual demuestra que V es tangente
al circulo y apunta en la dirección del movimiento;
2. la aceleración es proporcional y dirigida a lo largo de R, apuntando hacia
el origen y es por tanto perpendicular al vector velocidad;
3. la rapidez es r|ω| y la magnitud de la aceleración es rω 2 ;
4. el periodo T del objeto es el tiempo que necesita el objeto para dar una
revolución completa:
2π 2πr
T = = ;
|ω| v
p = mV,
p(t) = mV (t).
Primera variación del La aceleración del cuerpo esta relacionado con la fuerza que actúa sobre él
primer momento mediante la segunda ley del movimiento de Newton:
x2 y2
+ =1
a2 b2
con velocidad angular constante ω. Para encontrar la fuerza F que actúa
sobre el cuerpo, primero se parametriza la trayectoria de la forma
Por lo tanto,
Esta fuerza es llamada central porque actúa a lo largo del radio vector R.
También se llama una fuerza atractora porque su dirección es opuesta a la
del radio vector. La magnitud de esta fuerza es directamente proporcional
a la distancia del objeto al origen.
Ejemplo 2.38. Una fuerza de magnitud a dirigida hacia arriba del plano
xy es continuamente aplicada a un objeto de masa constante m. Dado que
el objeto se encuentra originalmente en el punto (0, y0 , z0 ) con velocidad
inicial 2j encuentre
1. La velocidad del objeto t segundos después.
2. La rapidez del objeto t segundos después.
3. El momento del objeto t segundos después.
4. La trayectoria que sigue el objeto, en forma vectorial y coordenadas car-
tesianas.
F (t) = ak.
2. La rapidez es
1p 2
v(t) = 4m + a2 t2 .
m
3. El momento es
4. Integrando de nuevo,
a
R(t) = D1 i + (2t + D2 )j + t2 + D3 k.
2m
Trabajo y energı́a cinética Si un objeto de masa constante m se mueve con velocidad V (t) sujeto a
la acción de una fuerza F (t), el trabajo W (t) realizado por la fuerza es el
producto escalar
y el numero real
Fuerzas centrales Fuerzas centrales son fuerzas que actúan a lo largo del radio vector,; i.e.,
son fuerzas paralelas a R(t):
F (t) = f (t)R(t)
para alguna función real f (t). Obviamente, las fuerzas centrales no producen
torque alguno con respecto al origen:
F(R(t)) = mA(t).
R(0) = R0 , R′ (0) = V0 .
1. Una partı́cula se mueve a lo largo de un circulo 6. En un punto P de coordenadas (x(t), y(t), z(t))
de radio r a velocidad constante v. Encuentre la de su movimiento un objeto de masa m esta su-
rapidez angular y la magnitud de la aceleración. jeto a una fuerza F (t) = mπ 2 (a cos πt, b sen πt),
en donde a y b son constantes positivas. Dado
2. Una partı́cula se mueve de lo largo de la curva
que R(0) = (0, b) y V (0) = (−πb, 1) son la posi-
descrita por
ción y la velocidad inicial del objeto, encuentre
R(t) = (a cos πt + bt2 , a sen πt − bt2 en el tiempo t = 2:
Encuentre la velocidad, rapidez, la aceleración
a) la velocidad, f ) la energı́a ciné-
y la magnitud de la aceleración cuanto t = 1.
tica,
b) la rapidez,
3. Una partı́cula se mueve de forma tal que R(t) =
g) el momento an-
(at, b sen at). Demuestre que la magnitud de la c) la aceleración,
gular,
aceleración de la partı́cula es proporcional a la
d ) el momento,
distance de la partı́cula al eje x. h) el torque,
e) el trabajo,
4. Una partı́cula se mueve de forma tal que R(t) =
(2, t2 , (t − 1)3 ). ¿Cuando es la velocidad maxi-
ma? 7. Un objeto de masa m se mueve de la forma
5. Demuestre que si la aceleración de una partı́cu-
1
a(eωt + e−ωt ), b(eωt − e−ωt ) .
la es dada por la ecuación de la forma A(t) = R(t) = 2
−b2 R(t), entonces la trayectoria de la partı́cula
puede ser escrita como a) ¿Cual es la velocidad inicial?
R(t) = cos bt A + sen bt B b) Demuestre que la fuerza es central y re-
pulsora.
en donde A y B son constantes vectoriales arbi-
trarias. Explique el significado de A y B. Suge- c) ¿Que implicaciones tiene la parte (b) con
rencia: Recuerde que la solución de la ecuación respecto al momento angular y el torque?
diferencial x′′ (t) = −b2 x(t) puede ser escrita de Verifique sus respuestas mediante calculo
la forma x(t) = c1 cos bt + c2 sen bt. directo.