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2 Funciones vectoriales

2.1. Definición, dominio, imagen, gráfica


Definición de función Una función de valor vectorial o simplemente una función vectorial (en Rn )
vectorial es una función cuyo dominio es un conjunto de números reales y la imagen es
un subconjunto de Rn . Las funciones vectoriales se designan mediante letras
mayúsculas tales como F , G, etc., o como letras minúsculas en negrilla f ,
g, etc.
Componentes de una Toda function vectorial F (t) definida para todo t en un intervalo I y con
función vectorial valores en Rn es un vector F (t) al cual le corresponden n funciones reales
componentes F1 (t), . . . , Fn (t) que también están definidas en I y permiten
escribir
F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t))
para todo t en I.
Por ejemplo, de las funciones f (t) = cos t, g(t) = sin t y h(t) = 1 se puede
formar la función vectorial
F (t) = (cos t, sin t, 1)
para todo t en R. Para cada t,
p √
kF (t)k = cos2 t + sin2 t + 1 = 2.

La recta ℓ en Rn que pasa por el punto P y es paralela a un vector no nulo


d en Rn esta dado como el conjunto de todos los puntos X en Rn tales que
X = P + td
para todo valor de t real. En este caso, el punto X es una función de t, por
lo cual se puede considerar que ℓ esta definida por la función vectorial
X(t) = P + td para todo valor de t real.
Como puede verse, el dominio de esta función vectorial es todo R y la imagen
de esta función vectorial es la recta ℓ. Por tanto, la gráfica de una función
puede ser considerada como su imagen.
Toda función (de valor) real f definida en un intervalo [a, b] da origen a una
función vectorial F (t) en forma natural. Haciendo F1 (t) = t, F2 (t) = f (t) y
F3 (t) = 0 se obtiene la función vectorial F (t) = (t, f (t), 0). A medida que
t varia en [a, b], el vector F (t) describe una trayectoria que coincide con la
gráfica de f .
Dominio, imagen y En general, el dominio de una función vectorial F en Rn se define como el
gráfica dominio común de todas las funciones escalares componentes de la función
vectorial, la imagen como el conjunto de todos los vectores F (t) para algún
t en el dominio de F y la gráfica se define como su imagen. Es decir,
DF = {t ∈ R : F (t) esta definido}
IF = {F (t) : t ∈ DF }
GF = imagen(F )

Ejemplo 2.1. Si F (t) = (t, t + 1, et ), entonces
DF = Dt ∩ D√t+1 ∩ Det = R ∩ [−1, ∞) ∩ R = [−1, ∞),

2.2. Operaciones algebraicas con funciones vectoriales


Sean F y G funciones vectoriales en Rn y f una función real, las cuales tienen
el mismo dominio I. Entonces, para todo t en I se definen las siguientes
funciones:
1. (F + G)(t) = F (t) + G(t)
2. (F − G)(t) = F (t) − G(t)
3. (cF )(t) = cF (t) para toda constante c
4. (f F )(t) = f (t)F (t)
5. (F · G)(t) = F (t) · G(t)
6. (F × G)(t) = F (t) × G(t) cuando n = 3
7. Si el dominio de F contiene la imagen de una función real g entonces se
define la función compuesta F ◦ g como
(F ◦ g)(t) = F (g(t))
para todo t en el dominio de g.
Todas las funciones en esta definición son funciones vectoriales en Rn , ex-
cepto la definida en 5 que representa una función real. La función vectorial
definida en 6 representa una función vectorial en el espacio R3 .

2.3. Lı́mite
Lı́mite de una función Definición 2.2. Sea F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t)) una función vectorial en Rn
vectorial y a un punto que no necesariamente pertenece al dominio de F . Entonces
 
lı́m F (t) = lı́m F1 (t), . . . , lı́m Fn (t)
t→a t→a t→a

siempre que las funciones componentes tenga lı́mite en a.


Sea L = (L1 , . . . , Ln ). Es decir,
lı́m F (t) = L si y solo si lı́m F1 (t) = L1 , . . . , lı́m Fn = Ln .
t→a t→a t→a

En este caso,
lı́m F (t) = L
t→a

quiere decir que cuando t → a entonces F (t) → L.


Por definición, el lı́mite de una
 2función vectorial en un punto es un vector.
t −1
√
Ejemplo 2.3. Sea F (t) = t, t−1 , t . Como

t2 − 1 √
lı́m t = 1, lı́m = 2, lı́m t=1
t→1 t→1 t − 1 t→1

entonces
lı́m F (t) = (1, 2, 1).
t→1

Observe que 1 no pertenece al dominio de ésta función vectorial, R − {1}, y


sin embargo su lı́mite en 1 existe.

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Proposición 2.4. Suponga que las funciones vectoriales F y G en Rn y la
función real f (t) están definidas en el mismo dominio y poseen lı́mite en a.
Entonces las funciones F ± G, cF (c un constante cualquiera), f F , F · G y
F × G (n = 3) también poseen lı́mite en a y además
1. lı́m (F (t) + G(t)) = lı́m F (t) + lı́m G(t)
t→a t→a t→a
2. lı́m (F (t) − G(t)) = lı́m F (t) − lı́m G(t)
t→a t→a t→a
3. lı́m (cF (t)) = c lı́m F (t)
t→a t→a
4. lı́m f (t)F (t) = lı́m f (t) lı́m F (t)
t→a t→a t→a
5. lı́m (F (t) · G(t)) = lı́m F (t) · lı́m G(t)
t→a t→a t→a
6. lı́m (F (t) × G(t)) = lı́m F (t) × lı́m G(t) cuando n = 3
t→a t→a t→a
7. Sea g una función real tal que la función compuesta F ◦ g esta definida.
Si los lı́mites lı́m g(t)(≡ L′ ) y lı́m′ F (t) existen, entonces el lı́mite de
t→a t→L
F ◦ g existe en a y además
 
lı́m F (g(t)) = F lı́m g(t) .
t→a t→a

2.4. Continuidad
Continuidad en un punto Definición 2.5. Se dice que una función vectorial F (t) en Rn es continua
en a si y solo si cada una de sus componentes es continua en a; ese decir,
si y solo si

lı́m F1 (t) = F1 (a), . . . , lı́m Fn (t) = Fn (a).


t→a t→a

Ası́, F (t) es continua en a si y solo si

lı́m F (t) = F (a).


t→a

De los teoremas de lı́mite y la definición se obtiene la siguiente proposición.


Proposición 2.6. Supongamos que las funciones vectoriales F y G en Rn
y la función real f (t) son continuas en a. Entonces las funciones F ± G,
cF (c una constante cualquiera), f F , F · G y F × G (n = 3) son también
continuas en a y además
1. lı́m (F (t) ± G(t)) = F (a) ± G(a)
t→a
2. lı́m (cF (t)) = cF (a)
t→a
3. lı́m f (t)F (t) = f (a) F (a)
t→a
4. lı́m (F (t) · G(t)) = F (a) · G(a)
t→a
5. lı́m (F (t) × G(t)) = F (a) × G(a) cuando n = 3
t→a
6. Sea g una función real tal que la función compuesta F ◦ g esta definida.
Si g es continua en a y F (t) es continua en g(a), entonces F ◦ g es
continua en a y además

lı́m F (g(t)) = F (g(a)).


t→a

Demostración. De 2: Como F es continua en a, entonces cada una de sus

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componente es continua en a. Ası́ que de las propiedades de lı́mite

lı́m (cF (t)) = c lı́m F (t)


t→a t→a
 
= c lı́m F1 (t), . . . , lı́m Fn (t) = c(F1 (a), . . . , Fn (a)) = cF (a).
t→a t→a

Las otras partes se demuestran de la misma forma.


Continuidad en un Definición 2.7. Una función vectorial F (t) en Rn es continua en el inter-
intervalo valo I ′ si cada componente de F (t) es continua en I ′ .
Propiedades de las Proposición 2.8. Supongamos que las funciones vectoriales F y G en Rn y
funciones vectoriales la función real f (t) son continuas en un intervalo I ′ . Entonces las funciones
continuas F ± G, cF (c una constante cualquiera), f F , F · G y F × G (n = 3) son
también continuas en I ′ .
Sea g una función real tal que la función compuesta F ◦ g esta definida. Si
g es continua en I ′′ y F es continua en g(I ′′ ), entonces F ◦ g es continua
en I ′′ .  2 √
+1
Ejemplo 2.9. La función vectorial F (t) = t, tt−1 , t tiene como domi-
nio todo número real t ≥ 0 y diferente de 1. Cada una de las componentes
de F es continua para todo número real t ≥ 0 y diferente de 1. Por lo tanto,
la función F (t) es continua en todo su dominio.
Curvas y ecuaciones Cuando una función vectorial F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t)) es continua para
paramétricas de una todo t ∈ I entonces la gráfica C de F (t) se llama una curva. Si C es el
curva conjunto de todos los puntos x = (x1 , . . . , xn ) entonces se obtiene que C
esta determinada por las ecuaciones
x1 = F1 (t), . . . , xn = Fn (t),
llamadas las ecuaciones paramétricas de C. En este caso t es el paráme-
tro.
Sea F (t) una función vectorial en el plano (R2 ) o en el espacio (R3 ) y
continua en el intervalo cerrado [a, b]. Cuanto t varia de a a b, la gráfica
de la función F (t) describe la curva C de A = F (a) a B = F (b). De este
modo, el orden de los reales induce de manera un orden natural en C cuanto
t varia de a a b. Para cada tiempo t, entonces F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t))
representará la posición de la partı́cula en el punto P de C.
Ejemplo 2.10. Las ecuaciones paramétricas de la función vectorial F (t) =
(cos t, sin t, t) son x = cos t, y = sin t y z = t. Como
x2 + y 2 = cos2 t + sin2 t = 1
entonces la curva C que determina F (t) debe estar en el cilindro de ecuación
x2 + y 2 = 1. Como z = t, C debe formar una espiral alrededor del cilindro
y que sube a medida que aumenta t.
Ejemplo 2.11. Encuentre la curva C que determinan la intersección del
cilindro x2 + y 2 = 1 y el plano y − z = 1.

2.5. Derivada
La derivada como un Proposición 2.12. Se dice que una función vectorial F (t) en Rn es deri-
vector vable en t0 si y solo si cada una de sus componentes es derivable en t0 ; en
este caso se escribe
F ′ (t0 ) = (F1′ (t0 ), . . . , Fn′ (t0 )).

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La derivada puede ser vista como el lı́mite de un cociente de diferencia de
vectores:

F (t0 + h) − F (t0 )
F ′ (t0 ) = lı́m
h→0 h

si el lı́mite existe.
Proposición 2.13. Si la función vectorial F es derivable en t0 entonces F
es continua en t0 .
La derivada como una Definición 2.14. Una función vectorial F (t) en Rn es derivable en el inter-
función vectorial valo I ′ si cada componente de F (t) es derivable en cada punto del intervalo
I ′.
Formulas de la derivada Proposición 2.15. Si las funciones vectoriales F y G y la función real f
son derivables en un intervalo I, entonces las funciones F ± G, cF (c una
constante cualquiera), F · G, F × G son también derivables en I y además
1. (F ± G)′ (t) = F ′ (t) ± G′ (t)
2. (cF )′ (t) = c F ′ (t)
3. (f F )′ (t) = f ′ (t)F (t) + f (t)F ′ (t)
4. (F · G)′ (t) = F ′ (t) · G(t) + F (t) · G′ (t)
5. (F × G)′ (t) = F ′ (t) × G(t) + F (t) × G′ (t)
6. Sea g una función real tal que la función vectorial F ◦ g esa definida. Si
g ′ (t) y F ′ (t) existen, entonces (F ◦ g)′ (t) también existe y está dada por
la regla de la cadena

(F ◦ g)′ (t) = F ′ (g(t)) g ′ (t).

Demostración. Sea F (t) = (F1 (t), . . . , Fn (t)). Entonces

(f F )(t) = (f F1 (t), . . . , f Fn (t)) , (f F )′ (t) = ((f F1 )′ (t), . . . , (f Fn )′ (t)).

Como la derivada de la k–ésima componente de f F es (f Fk )′ (t) = f ′ (t)Fk (t)+


f (t)Fk′ (t) entonces tenemos

(f F )′ (t) = (f ′ (t)F1 (t) + f (t)F1′ (t), . . . , f ′ (t)F1 (t) + f (t)F1′ (t))


= f ′ (t)F (t) + f (t)F ′ (t).

Las otras demostraciones son parecidas y se dejan como ejercicio.

De la formula para la derivada de F · G se obtiene el siguiente resultado.


Proposición 2.16. Si una función vectorial F en Rn es derivable y su
longitud es constante en un intervalo abierto I, entonces los vectores F (t)
y F ′ (t) son perpendiculares para cada t en I.

Demostración. Supongamos que kF (t)k = c para alguna constante no ne-


gativa c. Como F (t) · F (t) = c2 , entonces F ′ · F + F · F ′ = 2F · F ′ = 0. Por
lo tanto F · F ′ = 0 en I.

Una función vectorial se dice es continuamente diferenciable si la función y


sus derivadas son continuas.
Ejercicio 2.17. Demuestre que una función vectorial es continuamente di-
ferenciable si su primera derivada es continua.

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Ecuaciones paramétricas Si F es una función vectorial en los espacios R2 o R3 , entonces se puede
de una curva representar geométricamente la gráfica de F . Una función vectorial en Rn
describe una gráfica mas general. Si F es continua en un intervalo I, la gráfi-
ca C de F se llama curva; o mas precisamente que la gráfica de F es la curva
C descrita por F . También se suele decir que C es descrita paramétricamente
por F , que I es el intervalo paramétrico, que cada t en I es el parámetro y
que
x1 = F1 (t), . . . , xn = Fn (t) t∈I
son las ecuaciones paramétricas de C.
Parametrización de una Si F es una función vectorial diferenciable en un intervalo1 I entonces la
curva curva C que representa F se llama una curva diferenciable, que C es para-
metrizada por F y que
x1 = F1 (t), . . . , xn = Fn (x) para todo x en I
son las ecuaciones paramétricas de C con t el parámetro. Se dice que una
curva es parametrizable si existe una representación de la curva mediante
una función vectorial diferenciable.
Por ejemplo, el circulo con centro en el origen del plano y de radio r es
parametrizable por la función vectorial F (t) = r(cos t, sen t) para 0 ≤ t <
2π.

2.6. Integral
Integral definida Definición 2.18. Se dice que una función vectorial F en Rn es integrable
en un intervalo [a, b] si y solo si cada una de sus componentes es integrable
en I. Entonces
!
Z b Z Z b b
F (t)dt := F1 (t)dt, . . . , Fn (t)dt
a a a

Propiedades de la Proposición 2.19. Si las funciones vectoriales F y G son integrables en


integral [a, b], entonces las funciones F + G, cF para cualquier escalar c y C · F para
cualquier vector C son también integrables en [a, b] y además
Z b Z b Z b
1. (F (t) + G(t))dt = F (t)dt + G(t)dt
a a a
Z b Z b
2. (cF (t))dt = c F (t)dt
a a
Z b Z b
3. (C · F (t))dt = C · F (t)dt
a a
Proposición 2.20. Si F y kF k son integrables en [a, b] entonces
Z Z
b b
F (t)dt ≤ kF (t)kdt.


a a

Demostración. Si
Z b
C= F (t)dt
a
1 Si el intervalo tiene puntos extremos, allı́ se requiere únicamente continuidad

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note que
Z b
kCk2 = C · C = C · F (t)dt
a
Z b Z b Z b
= (C · F (t))dt ≤ kCkkF (t)kdt = kCk kF (t)kdt
a a a

Si C 6= 0, se puede dividir y concluir que


Z b
kCk ≤ kF (t)kdt.
a

Si C = 0 el resultado es obvio.

Continuidad, derivada e Los siguientes resultados relacionan integrabilidad y continuidad de funcio-


integral nes vectoriales y son análogos a los resultados de las integrales de funciones
reales.
Proposición 2.21. Si F es una vectorial continua en [a, b] entonces F es
integrable en [a, b].
Primer teorema Proposición 2.22. Supongamos que F es una función vectorial continua
fundamental del calculo en [a, b]. Si c pertenece a [a, b] entonces la función vectorial definida por la
integral definida
Z t
F (s)ds para a ≤ t ≤ b
c

es derivable y además

t
d
Z
F (s)ds = F (t)
dt c

para todo t en (a, b).


Segundo teorema Proposición 2.23. Supongamos que F es una función vectorial con deri-
fundamental del calculo vada continua en un intervalo abierto (a, b). Entonces para cualquier c y t
en (a, b) se tiene

Z t
F (t) = F (c) + F (s)ds.
c

2.7. Movimiento curvilı́neo


2.7.1. Vector tangente, Vector tangente unitario, vector normal y plano osculador
Sentido geométrico de la Sea C una curva diferenciable descrita por una función vectorial R. Supon-
derivada gamos que el vector R′ (t0 ) 6= 0. Cuando h es suficientemente cercano a cero,
el vector R(t0 +h)−R(t0 ) sera no nulo y dará la dirección de la recta secante
ℓs que pasa por los extremos de los vectores R(t0 ) y R(t0 + h).
Sea ℓ la recta tangente a C en el punto R(t0 ) y paralela al vector d; por lo
tanto,

ℓ : X(t) = R(t0 ) + td.

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Cuando h → 0, el vector R(t0 + h) − R(t0 ) tiende a estar muy cercano a d.
Tomando el lı́mite encontramos que

d = lı́m(R(t0 + h) − R(t0 )) = 0.

El problema es que el vector nulo no tiene dirección.


Para resolver esta situación, se reemplaza el vector R(t0 + h) − R(t0 ) por el
vector
R(t0 + h) − R(t0 )
.
h
Entonces para un h suficientemente pequeño encontramos que este vector
es paralelo y tiene una longitud mayor que el vector R(t0 + h) − R(t0 ). Por
tanto, su limite

R(t0 + h) − R(t0 )
R′ (t0 ) = lı́m ,
h→0 h
que por hipótesis es un vector no nulo, puede ser considerado como la di-
rección d de la recta tangente ℓ.
Vector tangente y recta Definición 2.24. Sea C una curva diferenciable descrita por una función
tangente a una curva vectorial R(t0 ). Cuando el vector R′ (t0 ) es no nulo, la recta que pasa por el
extremo de R(t0 ) y es paralelo a R′ (t0 ) se llama tangente a C en R(t0 ). El
vector R′ (t0 ) se llama el vector tangente a C en el extremo de R(t0 ). También
se dice que el vector R′ (t0 ) representa la dirección de la recta tangente a C
en el extremo de R(t0 ).
Ecuación vectorial de la De acuerdo con esta definición, si R′ (t0 ) 6= 0 entonces la ecuación de la recta
recta tangente tangente a C en el extremo de R(t0 ) puede ser parametrizada haciendo

X(t) = R(t0 ) + tR′ (t0 )

para todo escalar t.


Para una recta l dada por la ecuación X(t) = P + td, con d 6= 0, se obtiene
X ′ (t) = d. Ası́ que la recta tangente en cada punto coincide con l.
En el circulo de ecuación R(t) = r(cos t, sen t), el vector tangente y el radio
vector son perpendiculares:

R′ (t) · R(t) = r(− sen t, cos t) · r(cos t, sen t)


= r2 (− sen t cos t + cos t sen t) = 0.

Como kR(t)k = 1 y R es diferenciable, el resultado también se puede obtener


de la Proposición 2.16.
Vector tangente unitario Definición 2.25. Supongamos que la curva C es descrita por una función
vectorial R que es dos veces diferenciable y que R′ (t) nunca es cero. Entonces
en el extremo de cada vector R(t) existe un vector tangente unitario

R′ (t)
T (t) =
kR′ (t)k

Como kT (t)k = 1 entonces T ′ (t) · T (t) = 0. Es decir, en cada punto de la


curva el vector T ′ (t) es perpendicular a T (t).

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El vector T ′ (t) mide la razón de cambio de T (t) con respecto a t. Como
la norma de T (t) es constantemente 1, T (t) puede únicamente cambiar en
dirección. Por lo tanto, el vector tangente T (t) mide únicamente cambio en
dirección.
Vector normal principal Definición 2.26. Si el vector tangente no cambia en dirección, entonces
T ′ (t) = 0. Si T ′ (t) 6= 0 entonces se puede formar el vector normal principal:

T ′ (t)
N (t) =
kT ′ (t)k

Este es un vector unitario en la dirección de T ′ (t) y perpendicular a T (t).


La linea que pasa por el extremo de T (t) y es paralela a N (t) se llama linea
normal en el extremo de T (t).
Plano osculador Definición 2.27. Si el vector tangente unitario y el vector normal princi-
pal existen en un punto de una curva, el plano determinado por estos dos
vectores es llamado el plano osculador a la curva en el punto.

2.7.2. Velocidad, rapidez y aceleración


Velocidad, rapidez y Sea R una función vectorial con segunda derivada. El vector velocidad, o
aceleración velocidad, en el instante t esta dado por V (t) = R′ (t), la rapidez por v(t) =
kR′ (t)k y la aceleración como la razón de cambio de la velocidad: A(t) =
R′′ (t) = V ′ (t).
Proposición 2.28. El vector aceleración A(t) es una combinación lineal
de T y T ′ dada por la formula

A(t) = v ′ (t)T (t) + v(t)T ′ (t).

Si T ′ (t) 6= 0, entonces

A(t) = v ′ (t)T (t) + v(t)kT ′ (t)kN (t).

Demostración. De la formula de vector tangente unitario obtenemos la ecua-


ción

V (t) = R′ (t) = kR′ (t)kT (t) = v(t)T (t),

que es valida si incluso R′ (t) = 0. Derivando obtenemos

A(t) = v ′ (t)T (t) + v(t)T ′ (t).

La segunda formula se obtiene de la definición de vector normal.

Componentes tangencial Este resultado demuestra que el vector aceleración esta siempre en el plano
y normal de la osculador. Los coeficientes de T (t) y N (t) se llaman componente tangencial
aceleración y componente normal, respectivamente, de la aceleración. De estas compo-
nentes se deduce que un cambio en la velocidad repercute en la componente
tangencial, mientras que un cambio en la dirección repercute en la compo-
nente normal.
Ejemplo 2.29. Una partı́cula de masa constante m inicia su movimiento
desde la posición inicial R(0) = (1, 0, 0) y con velocidad inicial V (0) =
(1, −1, 1). Si la aceleración de la partı́cula es A(t) = (4t, 6t, 1), determine
la velocidad y la posición de la partı́cula en tiempo t.

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Solución. Como A(t) = V ′ (t), obtenemos

V (t) = (2t2 , 3t2 , t) + C.

De la velocidad inicial tenemos V (0) = (1, −1, 1) = C. Entonces

V (t) = (2t2 + 1, 3t2 − 1, t + 1).

Como R′ (t) = V (t), integrando nuevamente obtenemos

R(t) = 23 t3 + t, t3 − t, 12 t2 + t + D


en donde la constante vectorial D se obtiene de la posición inicial: R(0) =


(1, 0, 0) = D. Por tanto,

R(t) = 23 t3 + t + 1, t3 − t, 21 t2 + t .


En general, y de acuerdo con el Segundo Teorema Fundamental del Calculo


(cf. Proposición 2.23), las integrales vectoriales permiten encontrar la velo-
cidad cuando es conocida la aceleración, y la posición cuando es conocida
la velocidad:
Z t Z t
V (t) = V (t0 ) + A(t) dt, R(t) = R(t0 ) + V (t) dt.
t0 t0

2.7.3. Longitud de arco


Ahora se trata de definir la noción de longitud de arco de una curva C,
lC , que se asume es parametrizada por una función vectorial continuamente
diferenciable.
Longitud de arco Al igual que en el caso de curvas planas y en el espacio, la longitud de
arco se define como la mı́nima cota superior de todas las longitudes de las
poligonales que la aproximan; o equivalentemente, como el lı́mite de las
longitudes de las poligonales que aproximan la curva.
Curvas rectificables Una curva es rectificable si tiene una longitud de arco, en caso contrario se
dice que la curva no es rectificable.
En el caso de curvas planas y en el espacio, las formulas de longitud de arco
se puede escribir en notación vectorial de la forma

Z b
lC [a, b] := kR′ (t)kdt.
a

Por lo tanto, podemos intuir que una curva es rectificable si la parame-


trización que la representa es continuamente diferenciable. El propósito es
entonces demostrar que esta conjetura es cierta.
Lema 2.30. La longitud de arco de una curva continuamente diferenciable
C que es representada mediante la función vectorial R(t) para todo t ∈ [a, b],
cumple la desigualdad
Z b
lC [a, b] ≤ kR′ (t)kdt,
a

si la curva es recorrida una sola vez cuando t varia de a a b.

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Demostración. Como R es continuamente diferenciable, entonces su deri-
vada R′ es continua en [a, b]. Ası́ que la integral anterior existe.
Sean a = t0 , . . . , tk , tk+1 , . . . , tn = b los puntos que determinan una partición
arbitraria P de [a, b]. Tal partición da el conjunto de puntos de C:

R(a) = R(t0 ), . . . , R(tk ), R(tk+1 ), . . . , R(tn ) = R(b)

y ası́ la poligonal que conecta estos puntos tiene longitud


n
X
lP = kR(tk+1 ) − R(tk )k.
k=1

De las Proposiciones 2.20 y 2.23 obtenemos


n
X n Z
X tk+1


lC [a, b] = kR(tk+1 ) − R(tk )k =
R (t)dt

k=1 k=1 tk
n Z
X k+1 t Z b
≤ kR′ (t)kdt = kR′ (t)kdt.
k=1 tk a

Como P es una partición arbitraria, ésta desigualdad se cumple para toda


longitud lP . Ası́ que como la integral del lado derecho existe, esta se convierte
en una cota superior de toda longitud lP . Por lo tanto,
Z b
lC [a, b] ≤ kR′ (t)kdt.
a

Para demostrar que realmente la desigualdad es una igualdad se debe definir


la función longitud de arco, y demostrar que es una función aditiva.
La función longitud de arco permite determinar cuanto ha avanzado la
partı́cula a lo largo de una trayectoria desde el tiempo a a t.
Función longitud de arco Sea R la función vectorial diferenciable que representa la curva C. La función
longitud de arco s(t) se define como
Z t
s(t) := kR′ (τ )kdτ
a

si t > a y la integral existe. Cuanto t = a, s(a) := 0; lo cual supone que el


movimiento comienza cuando t = a.
Aditividad de la función Si la longitud de arco de la curva C existe y R(t) es una parametrización de
longitud de arco C en el intervalo [a, b] para todo a ≤ t1 < t2 ≤ b, entonces de la aditividad de
la integral se obtiene la propiedad aditiva de la longitud de arco (Ejercicio):

s(t2 ) − s(t1 ) = lC [t1 , t2 ].

La siguiente proposición relaciona la derivada de la función de arco y la


rapidez.
Proposición 2.31. Sea s la función longitud de arco de una curva conti-
nuamente diferenciable C que es representada mediante la función vectorial
R(t) para todo t ∈ [a, b]. Entonces s′ (t) existe para todo t ∈ [a, b] y además,

s′ (t) = v(t).

Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS Cálculo en Varias Variables 31


Demostración. Consideremos el cociente de diferencias
R(t + h) − R(t)
h
con h > 0. El segmento de recta que une los extremos de los puntos R(t)
y R(t + h) tiene longitud menor que el arco que une estos puntos. Por lo
tanto,

1 t+h ′

R(t + h) − R(t) s(t + h) − s(t) lC [t, t + h]
Z
≤ = ≤ kR (τ )kdτ.
h h h h t
Cuando h → 0+ , ambos extremos de esta desigualdad tienden a kR′ (t)k y
por lo tanto,
s(t + h) − s(t)
lı́m = kR′ (t)k.
h→0+ h
Similarmente, cuando h → 0− ,
s(t + h) − s(t)
lı́m− = kR′ (t)k.
h→0 h
Por lo tanto,
s(t + h) − s(t)
s′ (t) = lı́m = kR′ (t)k.
h→0 h
Como s(t) representa lo longitud de la curva C entre R(a) y R(t), es claro
que la longitud total de C es por lo tanto
Z b
lC [a, b] = s(b) = kR′ (t)kdt.
a

Proposición 2.32. Sea C una curva continuamente diferenciable y repre-


sentada mediante la función vectorial R(t) para todo t ∈ [a, b]. Entonces C
es rectificable y su longitud de arco cumple la ecuación
Z b
lC [a, b] = kR′ (t)kdt,
a

si la curva es recorrida una sola vez cuando t varia de a a b.


Ejemplo 2.33. Encuentre la longitud de arco de la curva
C : R(t) = (2 cos t, 2 sin t, t2 )
desde t = 0 a t = 1.

Solución.
p
R′ (t) = (−2 sen t, 2 cos t, 2t), kR′ (t)k = 2 1 + t2
y
Z 1 p
lC [0, 1] = 2 1 + t2 dt
0
hp p i1 √ √
= t 1 + t2 + log(t + 1 + t2 = 2 + log(1 + 2).
0

32 Julio C. Carrillo E. Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS


Parametrización con Frecuentemente es conveniente parametrizar una curva de forma indepen-
respecto a la longitud de diente del sistema de coordenadas en la cual se representa. Como la longitud
arco de arco depende de la forma de la curva y no del sistema de coordenadas
que la representa, es entonces natural parametrizar la curva mediante la
longitud de arco.
Sea C una curva parametrizada mediante una función vectorial R(t). Si de
la ecuación s = s(t) se puede despejar a t (por ejemplo, si s(t) es inyectiva),
entonces t = s(t). Por lo tanto, R(s(t)) representara la parametrización de
C con respecto a la longitud de arco.
Ejemplo 2.34. Para parametrizar la hélice circular R(t) = (2 cos t, 2 sen t, t)
con respecto a la longitud de arco desde el punto (2, 0, 0) cuando t crece, pri-
mero encontramos que
Z t Z t√ √

s= kR (t)kdt = 5 dt = 5 t.
0 0

Por lo tanto, t = s/ 5 y la parametrización de la hélice circular con respecto
a la longitud de arco sera
 √ √ √ 
R(s) = 2 cos(s/ 5), 2 sen(s/ 5), s/ 5

2.7.4. Curvatura de una curva


En una recta, el vector tangente unitario T no cambia de dirección y por
tanto T ′ = 0. Si la curva es no lineal, entonces T ′ mide la tendencia de
la tangente a cambiar de dirección; cambio que es mas rápido cuando la
curva dobla o se tuerce bruscamente. Para obtener una medida de la rapidez
de cambio de la dirección del vector tangente independiente del sistema
de coordenadas, se calcula la magnitud de la razón de cambio del vector
tangente unitario con respecto a la longitud de arco. La magnitud de este
cambio es una medida de que tanto la curva se cierra, y es llamada la
curvatura. Por ejemplo, una recta tiene curvatura cero y una curva que se
dobla en forma muy cerrada tiene una gran curvatura.
Vector curvatura y Definición 2.35. Dada una curva C, el vector T (s) es llamado el vector
curvatura curvatura de C y su norma

dT
κ=
ds ,

es llamada la curvatura de C.
La regla de la cadena y la formula s′ (t) = v(t) permiten encontrar la curva-
tura en función de t:
dT dT dt dT /dt T ′ (t)
= = = .
ds dt ds ds/dt v(t)

Puesto que T ′ (t) = kT ′ (t)kN (t), obtenemos

dT kT ′ (t)k
= N (t),
ds v(t)
lo cual significa que el vector curvatura y el vector normal tienen la misma
dirección que el vector normal principal N (t).

Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS Cálculo en Varias Variables 33


Proposición 2.36. Sea C una curva dos veces diferenciable descrita por
una función vectorial R(t) con vector velocidad no nulo R′ (t). La curvatura
de C en el extremo de R(t) es dado por la formula

kT ′ (t)k
κ(t) = .
v(t)

El calculo de la curvatura mediante la formula de la Proposición 2.36 es en


general un proceso laborioso. En el caso de curvas en el espacio, este proceso
se puede simplificar.
En general el vector aceleración tiene una componente tangencial y una
normal:

A(t) = v ′ (t)T (t) + v(t)T ′ (t).

Si T ′ (t) 6= 0, entonces

T ′ (t) = kT ′ (t)kN (t) = v(t)κ(t)N (t).

Por lo tanto,

A(t) = v ′ (t)T (t) + v 2 (t)κ(t)N (t).

Dado que V (t) = v(t)T (t), entonces

V × A = V × (v ′ T ) + V × (v 2 κN )
= v ′ v T × T + v 3 κ T × N = v 3 κ T × N.

Como

kT × N k = kT kkN k sen π2 = 1

entonces se obtiene la siguiente Proposición.


Proposición 2.37. Sea C una curva dos veces diferenciable descrita por
una función vectorial R(t) con vector velocidad no nulo R′ (t). La curvatura
de C en el extremo de R(t) es dado por la formula

kV (t) × A(t)k
κ(t) = .
v 3 (t)

2.7.5. Fuerzas definidas mediante funciones vectoriales


Velocidad y rapidez Cuando una partı́cula se mueve en un circulo en el plano con centro en el
angular origen y radio r, se puede considerar el ángulo θ que forma el radio con el
eje x para encontrar una parametrización. Puede suponerse que este ángulo
cambia en la medida que transcurre el tiempo. Por lo tanto, la posición
puede escribirse como

R(t) = r(cos θ(t), sen θ(t)).

En este caso θ′ (t) da la razón de cambio del ángulo central y es llamada la


velocidad angular y su valor absoluto es llamado la rapidez angular.

34 Julio C. Carrillo E. Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS


Movimiento circular El movimiento circular uniforme es un movimiento con velocidad angular
uniforme constante. Si θ(t) = ωt, la función vectorial

R(t) = r(cos ωt, sen ωt)

representa un función posición para el movimiento circular uniforme. Si


ω > 0 el movimiento es en sentido contrario a las manecillas del reloj; si
ω < 0 el movimiento es en sentido de las manecillas. En cualquier caso,

V (t) = rω(− sen ωt, cos ωt)


A(t) = −rω 2 (cos ωt, sen ωt) = −rω 2 R(t).

En consecuencia,
1. la velocidad es perpendicular a R, lo cual demuestra que V es tangente
al circulo y apunta en la dirección del movimiento;
2. la aceleración es proporcional y dirigida a lo largo de R, apuntando hacia
el origen y es por tanto perpendicular al vector velocidad;
3. la rapidez es r|ω| y la magnitud de la aceleración es rω 2 ;
4. el periodo T del objeto es el tiempo que necesita el objeto para dar una
revolución completa:
2π 2πr
T = = ;
|ω| v

Fuerza centrı́peta 5. la magnitud de la fuerza R necesaria para producir el movimiento cir-


cular uniforme es llamada fuerza centrı́peta. De la segunda ley del mo-
vimiento de Newton se obtiene
mv 2
|R| = mrω 2 = .
r

Primer momento En mecánica clásica el momento p de un cuerpo de masa constante m esta


definido como

p = mV,

donde V es su velocidad. Para indicar la dependencia del tiempo, se escribe

p(t) = mV (t).

Primera variación del La aceleración del cuerpo esta relacionado con la fuerza que actúa sobre él
primer momento mediante la segunda ley del movimiento de Newton:

F (t) = mV ′ (t) = mA(t).

Considere un cuerpo de masa constante m se mueve a lo largo de la elipse

x2 y2
+ =1
a2 b2
con velocidad angular constante ω. Para encontrar la fuerza F que actúa
sobre el cuerpo, primero se parametriza la trayectoria de la forma

R(t) = (a cos ωt, b sen ωt).

Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS Cálculo en Varias Variables 35


Entonces

V (t) = ω(−a sen ωt, b cos ωt)


A(t) = −ω 2 (a cos ωt, b sen ωt) = −ω 2 R(t).

Por lo tanto,

F (t) = mA(t) = −mω 2 R(t).

Esta fuerza es llamada central porque actúa a lo largo del radio vector R.
También se llama una fuerza atractora porque su dirección es opuesta a la
del radio vector. La magnitud de esta fuerza es directamente proporcional
a la distancia del objeto al origen.
Ejemplo 2.38. Una fuerza de magnitud a dirigida hacia arriba del plano
xy es continuamente aplicada a un objeto de masa constante m. Dado que
el objeto se encuentra originalmente en el punto (0, y0 , z0 ) con velocidad
inicial 2j encuentre
1. La velocidad del objeto t segundos después.
2. La rapidez del objeto t segundos después.
3. El momento del objeto t segundos después.
4. La trayectoria que sigue el objeto, en forma vectorial y coordenadas car-
tesianas.

Solución. 1. La ecuación de la fuerza es

F (t) = ak.

En general, F (t) = mA(t). Ası́ que


a
A(t) = k
m
Integrando se obtiene
a 
V (t) = C1 i + C2 j + t + C3 k
m
Como V (0) = 2j, se concluye que C1 = 0, C2 = 2 y C3 = 0. Entonces
a
V (t) = 2j + tk.
m

2. La rapidez es
1p 2
v(t) = 4m + a2 t2 .
m

3. El momento es

mV (t) = 2mj + atk.

4. Integrando de nuevo,
 a 
R(t) = D1 i + (2t + D2 )j + t2 + D3 k.
2m

36 Julio C. Carrillo E. Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS


Como R(0) = y0 j + z0 k se obtiene D1 = 0, D2 = y0 y D3 = z0 y por lo
tanto
 a 
R(t) = (2t + y0 )j + t2 + z0 k,
2m
en donde, de acuerdo con las condiciones del problema, t ≥ 0.
Como se observa, el desplazamiento horizontal (en la dirección del eje y)
es lineal, mientras que el desplazamiento vertical (En la dirección del eje
z) es de tipo parabólico. Podemos suponer entonces que la trayectoria de
la partı́cula es de tipo parabólico y en el plano yz.
5. Las ecuaciones paramétricas de la trayectoria son
a 2
x(t) = 0, y(t) = 2t + y0 , z(t) = t + z0 .
2m
De la segunda ecuación se obtiene
y(t) − y0
t=
2
lo cual implica que y(t) ≥ y0 para todo t ≥ 0.
Substituyendo en la tercera ecuación,
a
z(t) = (y(t) − y0 )2 + z0
8m
y eliminando t,
a
z= (y − y0 )2 + z0
8m
en donde y ≥ y0 .

Trabajo y energı́a cinética Si un objeto de masa constante m se mueve con velocidad V (t) sujeto a
la acción de una fuerza F (t), el trabajo W (t) realizado por la fuerza es el
producto escalar

W (t) = F (t) · V (t)

y el numero real

Ec (t) := 12 mv 2 (t) = 12 mkR′ (t)k2

es llamado la energı́a cinética del objeto en el tiempo t.


En este caso se asume que F es una fuerza que en su trayectoria (el flujo
que describre la fuerza) ejerce una acción sobre el objeto cuando éste se
encuentra en el extremo de R(t) (cf. el capitulo de Preliminares.)
Se puede demostrar que el trabajo es la rata de cambio de la energı́a cinética:
d 1
F (t) · V (t) = ( mv 2 (t))
dt 2
Dinámica de rotaciones: La palabra “torque” proviene de la palabra latina “torcer” y es denotado
torque y momento por la palabra griega τ . El torque con respecto al origen y producido por la
angular fuerza F en el instante t es definido por la ecuación

τ (t) = R(t) × F (t).

Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS Cálculo en Varias Variables 37


El momento angular es usualmente denotado con la letra L. El momento
angular con respecto al origen se define como

L(t) = R(t) × (mV (t)).

Como la fuerza F es la razón de cambio del momento, ası́ mismo el torque


es la razón de cambio del momento angular:

L′ (t) = R′ (t) × (mV (t)) + R(t) × (mV ′ (t))


= V (t) × (mV (t)) + R(t) × (mA(t)) = 0 + R(t) × F (t) = τ (t).

Fuerzas centrales Fuerzas centrales son fuerzas que actúan a lo largo del radio vector,; i.e.,
son fuerzas paralelas a R(t):

F (t) = f (t)R(t)

para alguna función real f (t). Obviamente, las fuerzas centrales no producen
torque alguno con respecto al origen:

τ (t) = R(t) × F (t) = R(t) × (f (t)R(t)) = 0.

2.7.6. Fuerzas definidas mediante campos vectoriales


Segunda ley del Si una objeto de masa m se mueve a lo largo de una trayectoria R(t) y a
movimiento de Newton través de un campo vectorial de fuerzas F, entonces F ejerce en el extremo
de R(t) (el punto de aplicación de la fuerza y su vez la posición del objeto
en el tiempo t) una acción F(R(t)) sobre la objeto. Si el objeto se mueve en
R3 , la fuerza F que actúa sobre ella en el extremo de R(t), se relaciona con
la aceleración mediante la segunda ley de Newton:

F(R(t)) = mA(t).

Por ejemplo, para determinar la trayectoria de una objeto de masa m mo-


viéndose alrededor de otro objeto de masa M (considerado en el origen de
R3 ), se puede usar la ley de gravitación de Newton para determinar la fuerza:
GmM
F(R(t)) = − R(t).
kR(t)k3
Dada la posición inicial R(0) = R0 y velocidad inicial R′ (0) = V0 de la
objeto de masa m, entonces su trayectoria R(t) obedece la ley
GM GM
R′′ (t) = − 3
R(t) = − R(t),
kR(t)k r(t)3
en donde r(t) = kR(t)k.
Supongamos que r(t) = r, una constante. Integrando y utilizando las con-
diciones iniciales obtenemos
GM t
Z
R′ (t) = − 3 R(τ ) dτ + V0
r 0

y por tanto R(t) es dada como solucion de la ecuacion integral no lineal


Z tZ µ
GM
R(t) = − R(τ ) dτ dµ + V0 t + R0 ,
r3 0 0

38 Julio C. Carrillo E. Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS


la cual se puede resolver mediante técnicas del Análisis Numérico.
Ahora bien, cuando el objeto se mueve a través del campo de fuerza, surgen
fuerzas de rozamiento Rr y fuerzas externas Re que afectan la dinámica
del objeto. Usualmente la fuerza de rozamiento se asume proporcional a la
velocidad del objeto (a mayor velocidad, mayor rozamiento) y en dirección
opuesta al desplazamiento del objeto (ley de acción–reacción de Newton):

Rr (t) = −g(t)V (t)

para alguna función real positiva g.


De otro lado, las fuerzas externas se representan mediante una función vec-
torial G(t) y se pueden considerar aplicadas en la misma dirección del des-
plazamiento.
Por lo tanto, la fuerza neta que actúa sobre el objeto seria

F(R(t)) = Rr (t) + Re (t) = −g(t)V (t) + G(t).

De la segunda ley de Newton se obtiene la ecuación diferencial vectorial de


segundo orden

mR′′ (t) + g(t)R′ (t) = G(t) con t ≥ 0,

junto con las condiciones iniciales

R(0) = R0 , R′ (0) = V0 .

Trabajo El trabajo W realizado por la fuerza F en el extremo de R(t) se define como


el producto de la componente de la fuerza a lo largo de la tangente de la
trayectoria en el extremo de R(t); es decir,

W (t) = F(R(t)) · V (t)

Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS Cálculo en Varias Variables 39


Ejercicios 2.7

1. Una partı́cula se mueve a lo largo de un circulo 6. En un punto P de coordenadas (x(t), y(t), z(t))
de radio r a velocidad constante v. Encuentre la de su movimiento un objeto de masa m esta su-
rapidez angular y la magnitud de la aceleración. jeto a una fuerza F (t) = mπ 2 (a cos πt, b sen πt),
en donde a y b son constantes positivas. Dado
2. Una partı́cula se mueve de lo largo de la curva
que R(0) = (0, b) y V (0) = (−πb, 1) son la posi-
descrita por
ción y la velocidad inicial del objeto, encuentre
R(t) = (a cos πt + bt2 , a sen πt − bt2 en el tiempo t = 2:
Encuentre la velocidad, rapidez, la aceleración
a) la velocidad, f ) la energı́a ciné-
y la magnitud de la aceleración cuanto t = 1.
tica,
b) la rapidez,
3. Una partı́cula se mueve de forma tal que R(t) =
g) el momento an-
(at, b sen at). Demuestre que la magnitud de la c) la aceleración,
gular,
aceleración de la partı́cula es proporcional a la
d ) el momento,
distance de la partı́cula al eje x. h) el torque,
e) el trabajo,
4. Una partı́cula se mueve de forma tal que R(t) =
(2, t2 , (t − 1)3 ). ¿Cuando es la velocidad maxi-
ma? 7. Un objeto de masa m se mueve de la forma
5. Demuestre que si la aceleración de una partı́cu-
1
a(eωt + e−ωt ), b(eωt − e−ωt ) .

la es dada por la ecuación de la forma A(t) = R(t) = 2
−b2 R(t), entonces la trayectoria de la partı́cula
puede ser escrita como a) ¿Cual es la velocidad inicial?
R(t) = cos bt A + sen bt B b) Demuestre que la fuerza es central y re-
pulsora.
en donde A y B son constantes vectoriales arbi-
trarias. Explique el significado de A y B. Suge- c) ¿Que implicaciones tiene la parte (b) con
rencia: Recuerde que la solución de la ecuación respecto al momento angular y el torque?
diferencial x′′ (t) = −b2 x(t) puede ser escrita de Verifique sus respuestas mediante calculo
la forma x(t) = c1 cos bt + c2 sen bt. directo.

40 Julio C. Carrillo E. Para uso exclusivo en el salón de clase – UIS

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