Sei sulla pagina 1di 52

Il problema di De Saint Venant

Maria Gabriella Mulas


Problema di De St. Venant

y y

x z G

L
(a) (b)

Solido di De St. Venant è un modello matematico di un’asta:


prisma rettilineo di lunghezza molto maggiore delle dimensioni
trasversali; materiale omogeneo, isotropo, elastico lineare;
caricato solo sulle basi, superficie laterale scarica, forze di
volume nulle.

Maria Gabriella Mulas 2


Sforzi sulle sezioni rette

Maria Gabriella Mulas 3


Sistemi di forze sulle basi

N N (a)

M M (b)

MT MT (c)

T M=TL (d)
T

Maria Gabriella Mulas 4


Procedure di soluzione

• Forma diretta: dati i carichi, trovare sforzi, deformazioni e


spostamenti: complicazione matematica elevatissima.
• Forma inversa: dati gli spostamenti, trovare deformazioni,
sforzi e carichi corrispondenti. Facile, ma inutile.
• Forma semi-inversa: qualche ipotesi a priori sulla soluzione,
senza determinarla completamente. Se tutte le equazioni che
governano il problema sono soddisfatte, la soluzione trovata
è quella effettiva (soluzione del pr. elastico è unica)

Maria Gabriella Mulas 5


Procedura semi-inversa

Si assegnano a priori:
Per le sollecitazioni esterne: Per la soluzione:
F = 0 forze di volume nulle σy = σz = τyz = 0 dappertutto
f = 0 sulla superficie laterale Tra le fibre longitudinali del
prisma si esercitano azioni
Caratteristiche di sollecitazione mutue solo nella direzione
sulle basi (in termini di risultante delle fibre stesse.
e momento risultante).
Sono affidate alla soluzione:
Per le sollecitazioni esterne: Per la soluzione:
La distribuzione delle forze sulle τxy ; τxz ; σx
basi le componenti di spostamento

Maria Gabriella Mulas 6


Condizioni di equilibrio - 1

La distribuzione degli sforzi in ciascuna sezione deve essere in


grado di riequilibrare le azioni interne agenti.

∫ σ dA = N
A
x ∫ (τ
A
xz y − τ xy z ) dA = M x = M t

∫τ
A
xy dA = Ty
∫σ x zdA = M y
A

∫τ
A
xz dA = Tz ∫ −σ
A
x y dA = M z

Maria Gabriella Mulas 7


Condizioni di equilibrio - 2

Sulle basi devono essere soddisfatte


le condizioni al contorno:

3
f i = ∑ j p ji n j i=1,2,3
1

nx = 1; ny= nz= 0

f i = p1i

f1 = f x = σ x f 2 = f y = τ xy f 3 = f z = τ xz

Maria Gabriella Mulas 8


Postulato di De St. Venant

Se si sostituisce ad una distribuzione S qualunque di


forze, agente su una porzione di superficie di un
corpo, una distribuzione differente S1 agente sulla
stessa porzione, gli effetti delle due distribuzioni sulle
parti del corpo sufficientemente lontane dalla regione
di applicazione delle forze sono gli stessi, purché le
due distribuzioni S ed S1 siano staticamente
equivalenti (abbiano cioè la stessa risultante e lo
stesso momento risultante).

Maria Gabriella Mulas 9


Saint-Venant’s Principle

• Loads transmitted through rigid


plates result in uniform distribution
of stress and strain.

• Concentrated loads result in large


stresses in the vicinity of the load
application point.

• Stress and strain distributions


become uniform at a relatively short
distance from the load application
points.

• Saint-Venant’s Principle:
Stress distribution may be assumed
independent of the mode of load
application except in the immediate
vicinity of load application points.
Maria Gabriella Mulas 10
Formulazione matematica del problema - 1

Equazioni indefinite di equilibrio:

⎧ ∂σ x ∂τ yx ∂τ zx
⎪ + + =0
⎪ ∂x ∂y ∂z
∂p x ∂p y ∂p z ⎪⎪ ∂τ xy ∂σ y ∂τ zy ∂τ xy
+ + =0 ⎨ + + =0 ⇒ =0
∂x ∂y ∂z ⎪ ∂x ∂y ∂z ∂x
⎪ ∂τ ∂τ yz ∂σ z ∂τ xz
⎪ xz
+ + =0 ⇒ =0
⎪⎩ ∂x ∂y ∂z ∂x

Condizioni al contorno sulla superficie laterale (nx = 0):

⎧τ yx n y + τ zx n z = 0

f = 0 = p y n y + pz nz ⎨σ y n y + τ zy n z = 0

⎩τ yz n y + σ z n z = 0

Maria Gabriella Mulas 11


Formulazione matematica del problema - 2

Equazioni di congruenza (inalterate):

∂ 2ε ij 1 ⎛⎜ ∂ 2ε ii ∂ ε jj ⎞⎟
2
= + i, j = 1, 2, 3 (3 equazioni)

∂xi ∂x j 2 ∂x j 2
∂x 2 ⎟
⎝ i ⎠

∂ 2ε ii ∂ ⎛ ∂ε ij ∂ε jk ∂ε ki ⎞
= ⎜ − + ⎟ i, j = 1, 2, 3 (3 equazioni)
∂ x j ∂ x k ∂ xi ⎜ ∂x k ∂ x ∂x j ⎟
⎝ i ⎠

Nota: equazioni del secondo ordine, sicuramente soddisfatte


da campi di deformazione costanti o variabili linearmente.

Legge di Hooke generalizzata per i materiali isotropi

Maria Gabriella Mulas 12


Strategia di soluzione

Complicazione matematica del problema ancora elevata!


Ma: la soluzione del problema elastico è unica (th. di Kirchhoff)
Perciò: se si è in grado, in base a considerazione intuitive o
basate sull’osservazione sperimentale, di fornire un’espressione
per le pij ed una per le εij, tale che:
le pij e le εij siano legate dalla legge di Hooke generalizzata
le pij soddisfino le equazioni indefinite di equilibrio e le
condizioni al contorno sulla superficie laterale e sulle basi
le εij soddisfino le equazioni di congruenza
si può dedurre che le pij e le εij ipotizzate sono la vera e unica
soluzione del problema
Maria Gabriella Mulas 13
AZIONE ASSIALE

Maria Gabriella Mulas 14


Normal Strain

P 2P P P
σ x = = stress σx = = σx =
A 2A A A
δ δ 2δ δ
εx = = normal strain εx = εx = =
L
L 2L L
Maria Gabriella Mulas 15
Deformations Under Axial Loading

• From Hooke’s Law:


σ P
σ = Eε ε= =
E AE
• From the definition of strain:
δ
ε=
L
• Equating and solving for the deformation,
PL
δ =
AE
• With variations in loading, cross-section or
material properties,
PL
δ =∑ i i
i Ai Ei

Maria Gabriella Mulas 16


TORSIONE

Maria Gabriella Mulas 17


Net Torque Due to Internal Stresses

• Net of the internal shearing stresses is an


internal torque, equal and opposite to the
applied torque,
T = ∫ ρ dF = ∫ ρ (τ dA)

• Although the net torque due to the shearing


stresses is known, the distribution of the stresses
is not.

• Distribution of shearing stresses is statically


indeterminate – must consider shaft
deformations.

• Unlike the normal stress due to axial loads, the


distribution of shearing stresses due to torsional
loads can not be assumed uniform.

Maria Gabriella Mulas 18


Axial Shear Components

• Torque applied to shaft produces shearing


stresses on the faces perpendicular to the
axis.

• Conditions of equilibrium require the


existence of equal stresses on the faces of the
two planes containing the axis of the shaft.

• The existence of the axial shear components is


demonstrated by considering a shaft made up
of axial slats.

• The slats slide with respect to each other


when equal and opposite torques are applied
to the ends of the shaft.

Maria Gabriella Mulas 19


Shaft Deformations - 1

• From observation, the angle of twist of the


shaft is proportional to the applied torque and
to the shaft length.
φ ∝T
φ∝L
• When subjected to torsion, every cross-section
of a circular shaft remains plane and
undistorted.
• Cross-sections for hollow and solid circular
shafts remain plain and undistorted because a
circular shaft is axisymmetric.
• Cross-sections of noncircular (non-
axisymmetric) shafts are distorted when
subjected to torsion.

Maria Gabriella Mulas 20


Shaft Deformations - 2

Per effetto dell’assialsimmetria:


• gli archi di circonferenza restano tali
• le sezioni ruotano restando piane
• i segmenti rettilinei restano tali anche a
deformazione avvenuta

Maria Gabriella Mulas 21


Shearing Strain

• Consider an interior section of the shaft. As a


torsional load is applied, an element on the
interior cylinder deforms into a rhombus.

• Since the ends of the element remain planar,


the shear strain is equal to angle of twist.

• It follows that
ρφ
Lγ = ρφ or γ =
L

• Shear strain is proportional to twist and radius

cφ ρ
γ max = and γ = γ max
L c

Maria Gabriella Mulas 22


Stresses in Elastic Range

• Multiplying the previous equation by the


shear modulus,
ρ
Gγ = Gγ max
c
From Hooke’s Law, τ = Gγ , so
ρ
τ= τ max
c
The shearing stress varies linearly with the
J = 12 π c 4
radial position in the section.
• Recall that the sum of the moments from
the internal stress distribution is equal to
the torque on the shaft at the section,
τ τ
T = ∫ ρτ dA = max ∫ ρ 2 dA = max J
c c
• The results are known as the elastic torsion
(
J = 12 π c24 − c14 ) formulas,
Tc Tρ
τ max = and τ =
J J
Maria Gabriella Mulas 23
Angle of Twist in Elastic Range

• Recall that the angle of twist and maximum


shearing strain are related,

γ max =
L
• In the elastic range, the shearing strain and shear
are related by Hooke’s Law,
τ max Tc
γ max = =
G JG
• Equating the expressions for shearing strain and
solving for the angle of twist,
TL
φ=
JG
• If the torsional loading or shaft cross-section
changes along the length, the angle of rotation is
found as the sum of segment rotations
Ti Li
φ =∑
i J i Gi

Maria Gabriella Mulas 24


Sezioni non circolari

Perché le sezioni non circolari non restano piane?

Maria Gabriella Mulas 25


Torsion of Noncircular Members

• Previous torsion formulas are valid for


axisymmetric or circular shafts

• Planar cross-sections of noncircular


shafts do not remain planar and stress
and strain distribution do not vary
linearly

• For uniform rectangular cross-sections,


T TL
τ max = φ=
c1ab 2 c2 ab3G

• At large values of a/b, the maximum


shear stress and angle of twist for other
open sections are the same as a
rectangular bar.

Maria Gabriella Mulas 26


Thin-Walled Hollow Shafts
Formula di Bredt

• Summing forces in the x-direction on AB,


∑ Fx = 0 = τ A (t AΔx ) − τ B (t B Δx )
τ At A= τ Bt B = τ t = q = shear flow

shear stress varies inversely with thickness

• Compute the shaft torque from the integral


of the moments due to shear stress
dM 0 = p dF = pτ (t ds ) = q( pds ) = 2q dA
T = ∫ dM 0 = ∫ 2q dA = 2qA
T
τ=
2tA
• Angle of twist
TL ds
φ= ∫
4 A 2G t

Maria Gabriella Mulas 27


FLESSIONE

Maria Gabriella Mulas 28


Symmetric Member in Pure Bending

• Internal forces in any cross section are equivalent


to a couple. The moment of the couple is the
section bending moment.
• From statics, a couple M consists of two equal
and opposite forces.
• The sum of the components of the forces in any
direction is zero.
• The moment is the same about any axis
perpendicular to the plane of the couple and
zero about any axis contained in the plane.
• These requirements may be applied to the sums
of the components and moments of the statically
indeterminate elementary internal forces.
Fx = ∫ σ x dA = 0
M y = ∫ zσ x dA = 0
M z = ∫ − yσ x dA = M
Maria Gabriella Mulas 29
Bending Deformations

Beam with a plane of symmetry in pure


bending:
• member remains symmetric
• bends uniformly to form a circular arc
• cross-sectional plane passes through arc center
and remains planar
• length of top decreases and length of bottom
increases
• a neutral surface must exist that is parallel to the
upper and lower surfaces and for which the length
does not change
• stresses and strains are negative (compressive)
above the neutral plane and positive (tension)
below it
Maria Gabriella Mulas 30
Flessione semplice retta - 1

Hp. asse di sollecitazione coincide con asse di simmetria retta

Piano ABC: piano di flessione -


contiene la linea elastica
Il punto C rappresenta il
centro di tutti gli archi di
circonferenza in cui si
trasformano le fibre paral-
lele all’asse e giacenti sul
piano di simmetria.
Nota: i punti sull’asse di
simmetria possono muoversi
L’asse geometrico della trave si trasforma in solo in direzione dell’asse
una curva (linea elastica) che è un arco di stesso e di quello della trave.
circonferenza: M=cost implica curvatura
costante.
Maria Gabriella Mulas 31
Flessione semplice retta - 2

La deformazione della trave soddisfa


l’ipotesi di BERNOULLI-NAVIER o di
conservazione delle sezioni piane:
“Le sezioni rette della trave a
deformazione avvenuta rimangono piane
e normali all’asse geometrico della trave
nella configurazione deformata”
L’ipotesi è molto ben verificata dalle
osservazioni sperimentali.

• Gli spostamenti dei punti in direzione dell’asse geometrico devono


soddisfare contemporaneamente la condizione di planarità e quella di
simmetria e quindi sono costanti sulla generica corda parallela ad y.
• Il piano della sezione ruotata passa per C.
Maria Gabriella Mulas 32
Flessione semplice retta - 3

γxy= 0

L’ipotesi di planarità
implica che siano tutte nulle
le deformazioni tangenziali
nei due piani coordinati che
contengono l’asse dell’asta.

γxz= 0

Maria Gabriella Mulas 33


Flessione semplice retta - 4

σy= 0
σ z= 0
τyz = 0

La presenza di fibre che si allungano e di fibre che si


accorciano implica l’esistenza di fibre “neutre” la cui
lunghezza non varia. La traccia sul piano della sezione delle
fibre neutre è una retta detta asse neutro. Per la simmetria la
direzione dell’asse neutro è nota, ma non è nota la sua
posizione nel piano della sezione.
Maria Gabriella Mulas 34
Unsymmetric Bending

• Analysis of pure bending has been limited


to members subjected to bending couples
acting in a plane of symmetry.

• Members remain symmetric and bend in


the plane of symmetry.

• The neutral axis of the cross section


coincides with the axis of the couple.

• Will now consider situations in which the


bending couples do not act in a plane of
symmetry.

• Cannot assume that the member will bend


in the plane of the couples.

• In general, the neutral axis of the section will


not coincide with the axis of the couple.
Maria Gabriella Mulas 35
Unsymmetric Bending

• 0 = Fx = ∫ σ x dA = ∫ ⎛⎜ − σ m ⎞⎟dA
y
⎝ c ⎠
or 0 = ∫ y dA

neutral axis passes through centroid

⎛ y ⎞
Wish to determine the conditions under • M = M z = − ∫ y ⎜ − σ m ⎟dA
⎝ c ⎠
which the neutral axis of a cross section σ I
of arbitrary shape coincides with the or M = m I = I z = moment of inertia
c
axis of the couple as shown. defines stress distribution
• The resultant force and moment
• 0 = M y = ∫ zσ x dA = ∫ z⎛⎜ − σ m ⎞⎟dA
from the distribution of y
elementary forces in the section ⎝ c ⎠
must satisfy or 0 = ∫ yz dA = I yz = product of inertia

Fx = 0 = M y M z = M = applied couple couple vector must be directed along


a principal centroidal axis

Maria Gabriella Mulas 36


Flessione deviata

Superposition is applied to determine stresses in


the most general case of unsymmetric bending.
• Resolve the couple vector into components along
the principle centroidal axes.
M z = M cosθ M y = M sin θ

• Superpose the component stress distributions


Mzy Myy
σx = − +
Iz Iy

• Along the neutral axis,


σx = 0 = −
Mzy Myy
+ =−
(M cosθ ) y + (M sin θ ) y
Iz Iy Iz Iy
y Iz
tan φ = = tan θ
z Iy

Maria Gabriella Mulas 37


Eccentric Axial Loading in a Plane of
Symmetry – Pressoflessione retta

• Stress due to eccentric loading found by


superposing the uniform stress due to a centric
load and linear stress distribution due a pure
bending moment
σ x = (σ x )centric + (σ x )bending
P My
= −
A I
• Eccentric loading
• Validity requires stresses below proportional
F=P limit, deformations have negligible effect on
M = Pd geometry, and stresses not evaluated near points
of load application.

Maria Gabriella Mulas 38


General Case of Eccentric Axial Loading
Pressoflessione deviata

• Consider a straight member subject to equal


and opposite eccentric forces.

• The eccentric force is equivalent to the system


of a centric force and two couples.
P = centric force
M y = Pa M z = Pb

• By the principle of superposition, the


combined stress distribution is
P M z y M yz
σx = − +
A Iz Iy

• If the neutral axis lies on the section, it may


be found from
Mz My P
y− z=
Iz Iy A

Maria Gabriella Mulas 39


TAGLIO

Maria Gabriella Mulas 40


Taglio

Taglio: nasce per effetto delle forze trasversali. E’ sempre


accompagnato da un momento flettente.

Avremo perciò sulla sezione sia sforzi normali che sforzi


tangenziali.
Lavoriamo nell’ipotesi di taglio agente lungo un asse di
simmetria retta.

Maria Gabriella Mulas 41


Taglio: posizione del problema di De Saint
Venant

Geometria del solido:


y y

x z G

L
(a) (b)

Forze sulle basi e azioni interne:

Ty Ty
Ty
Ty·L
L

+ Ty
Ty·L
M (lato fibre tese) +

Maria Gabriella Mulas 42


Considerazioni generali

• Transverse loading applied to a beam


results in normal and shearing stresses in
transverse sections.

• Distribution of normal and shearing


stresses satisfies
Fx = ∫ σ x dA = 0 ( )
M x = ∫ y τ xz − z τ xy dA = 0
Fy = ∫ τ xy dA = −V M y = ∫ z σ x dA = 0
Fz = ∫ τ xz dA = 0 M z = ∫ (− y σ x ) = M

• When shearing stresses are exerted on the


vertical faces of an element, equal stresses
must be exerted on the horizontal faces

• Longitudinal shearing stresses must exist


in any member subjected to transverse
loading.
Maria Gabriella Mulas 43
Descrizione del problema

Gli sforzi tangenziali sul piano della sezione implicano


l’esistenza di sforzi tangenziali anche sui piani longitudinali.

Le fibre longitudinali tendono


a scorrere le une sulle altre.

Maria Gabriella Mulas 44


Approccio di soluzione

Gli sforzi possono essere determinati in


base a condizioni di equilibrio, facendo
uso del metodo delle sezioni.

Ipotesi: gli sforzi


normali dovuti al
momento flettente che
varia linearmente sono
gli stessi dovuti al
momento flettente che
resta costante (ancora
OK le sezioni piane).

Maria Gabriella Mulas 45


Shear on the Horizontal Face of a Beam
Element

• Consider prismatic beam


• For equilibrium of beam element
∑ Fx = 0 = ΔH + ∫ (σ D − σ C )dA
A
M D − MC
ΔH = ∫ y dA
I A
• Note,
Q = ∫ y dA
A
dM
M D − MC = Δx = V Δx
dx

• Substituting,
VQ
ΔH = Δx
I
ΔH VQ
q= = = shear flow
Δx I

Maria Gabriella Mulas 46


Shear on the Horizontal Face of a Beam
Element

y
σx y σx+Δσx
s1 s2

Ty a a
M M +ΔM

x x
Ty
s1 s2

Δx (a) Δx (b)

σx σx+Δσx y
A*

ΔH t
sezione a-a
z G
(c) (d)

Maria Gabriella Mulas 47


Shear on the Horizontal Face of a Beam
Element
• Shear flow,
ΔH VQ
q= = = shear flow
Δx I
• where
Q = ∫ y dA
A
= first moment of area above y1
2
I= ∫ y dA
A + A'
= second moment of full cross section

• Same result found for lower area


ΔH ′ VQ′
q′ = = = − q′
Δx I
Q + Q′ = 0
= first moment with respect
to neutral axis
ΔH ′ = − ΔH
Maria Gabriella Mulas 48
Determination of the Shearing Stress in a
Beam

• The average shearing stress on the horizontal


face of the element is obtained by dividing the
shearing force on the element by the area of
the face.
ΔH q Δx VQ Δx
τ ave = = =
ΔA ΔA I t Δx
VQ
=
It

• On the upper and lower surfaces of the beam,


τyx= 0. It follows that τxy= 0 on the upper and
lower edges of the transverse sections.

• If the width of the beam is comparable or large


relative to its depth, the shearing stresses at D1
and D2 are significantly higher than at D.

Maria Gabriella Mulas 49


Shearing Stresses τxy in Common Types of
Beams

• For a narrow rectangular beam,


VQ 3 V ⎛⎜ y 2 ⎞⎟
τ xy = = 1−

Ib 2 A ⎝ c 2 ⎟⎠
3V
τ max =
2A

• For American Standard (S-beam)


and wide-flange (W-beam) beams
VQ
τ ave =
It
V
τ max =
Aweb

Maria Gabriella Mulas 50


Shearing Stresses τxz

ny
τ xz n z + τ xy n y = 0 τ xz = −τ xy ⋅
nz

∂σ x ∂τ yx ∂τ zx ∂ 2τ xz
+ + =0 =0
∂x ∂y ∂z ∂z 2

⎛t ⎞
τ xz ⎜ , y ⎟ = τ xy ⋅ tgα
⎝2 ⎠
⎛ t ⎞
τ xz ⎜ − , y ⎟ = −τ xy ⋅ tgα
t ⎝ 2 ⎠
f ( y )⋅ + g( y ) = τ xy ( y ) ⋅ tgα
2
⎛ t⎞
f ( y ) ⋅ ⎜ − ⎟ + g ( y ) = −τ xy ( y ) ⋅ tgα
⎝ 2⎠

= − ⋅ τ xy ( y ) ⋅ tgα ⋅ z
2
τ xz
2
f ( y ) = − ⋅ tgα ⋅ τ xy ( y )
t
t
Maria Gabriella Mulas 51
Shearing Deformation

Ty

Ty

dx

Ipotesi di conservazione delle sezioni piane non è verificata

Maria Gabriella Mulas 52