02 Adquisicion

1
Div. Ingeniería de Sistemas y Automática
Universidad Miguel Hernández

VISIÓN POR COMPUTADOR
ADQUISICIÓN
DE IMÁGENES
GRUPO DE TECNOLOGÍA
INDUSTRIAL
Adquisición de Imágenes Grupo de Tecnología Industrial

Tabla de Contenidos 2
Elementos en la Adquisición
É Optica
É Sensores Visuales
É Iluminación del Entorno
É Transmisión de la señal
É Digitalizadores
É Digitalización y Muestreo
É Modelado

Elementos en la Adquisición 3
Iluminación
Luz reflejada o emitida
Cámara
Digitalizador Computador
Señal Analógica
Matriz 2D de niveles
de gris o color
Escena

É Elementos en la Adquisición
É Óptica
É Digitalizadores
É Modelado

Óptica 5
É Objetivo:
Ñ Captar los rayos luminosos para proyectarlos en

el sensor de imagen.

Óptica 6
É Modelo ‘pin-hole’
Distancia Focal
Objeto 3D
Plano Imagen

Cámara pin-hole 7
É Leonardo da Vinci (1452-1519) es de los primeros en describir la
formación de las imágenes en este tipo de cámaras.
É Uno de los primeros dibujos describiendo la formación de una
imagen mediante una cámara pin-hole. Gemma Frisius (De Radio
Astronomica et Geometrica, 1545).

Óptica 8
É Cámara oscura ideal <> Cámara oscura real


Óptica 9
É Modelo de lente delgada:

Ñ Todos los rayos paralelos al eje óptico convergen
al foco F
f
Rayos Paralelos
Eje óptico

Óptica 10
É Formación de la imagen
f
A0
d0
F
Eje óptico di
l0 li
Plano
principal

Óptica 11
É Distancia focal
Ñ Es la distancia ‘f’ del
centro de la lente al foco
Ñ Determina el tamaño de
la imagen formada en el
sensor.
Ñ ‘f’ determina también el
ángulo de visión:
Õf pequeño Æ ángulo
de visión grande.
Õf grandeÆ ángulo de
visión pequeño.
Ñ P. e. en fotografía:
f=35mm Ægran angular
f=58mm Æ estándar
f=200mm Æ teleobjetivo

Óptica 12
É Distancia de enfoque
Ñ Distancia entre el plano de la lente y el plano del
espacio que permanece enfocado (l0)
1 1 1
= +
f l0 li
Ñ La distancia de enfoque varía al modificar la

distancia entre la lente y el plano imagen (f es
fijo).
Ñf es variable en ópticas con zoom.

Óptica 13
É Efecto de la variación del enfoque


Óptica 14
É Profundidad de campo:
Ñ Determina la anchura de la zona enfocada, rango de
distancia delante y detrás del objeto que parece estar
enfocada.
Ñ Depende de la resolución del elemento sensor, de la

apertura del diafragma y de la distancia de enfoque
Profundidad de Campo
A0
F
Eje óptico
Ai
Tamaño del CCD

Óptica 15
É Apertura del diafragma

Ñ Se varía la cantidad de luz que incide sobre el sensor. Es
necesario excitar al elemento sensor (CCD, película
fotográfica)
Ñ Se modifica la profundidad de campo
Õ Cuanto mayor es la apertura, menor es la profundidad de

campo y viceversa
A0 A1 A0
Ai Ai
CCD Sensor
CCD Sensor

Óptica 16

Óptica 17
É Efecto de la variación del diafragma

a b c
É a) Enfoque corto, diafragma abierto (globo desenfocado)
É b) Enfoque largo, diafragma abierto (cámara desenfocada)
É c) Diafragma cerrado, gran profundidad de campo.

Óptica 18
É Distorsión óptica
Distorsión en cojín Distorsión en barril

É Óptica
Sensores Visuales
É Digitalizadores
É Modelado

Sensores Visuales 20
É Tipos de cámaras
Ñ Cámaras de tubo (obsoletas)
Õ Orticón
Õ Vidicón (Sb2S3)
Õ Plumbicón (PbO)....
Ñ Cámaras de estado sólido
Õ Sensores CCD (Charge Coupled Device)
Õ Sensores CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor)
Õ Sensores TDI (Time Delay and Integration)
Õ Sensores CID (Charge Injection Device)
Õ Sensores CCD color

É Cámaras de Tubo
Bobina de deflexión
Bobina de enfoque
Óptica
Cátodo
Haz de electrones
Película Transparente
Lámina Fotosensible

CCD/CMOS 22
É Dispositivos CCD
Ñ Usan fotodiodos dispuestos de forma matricial.
Ñ Utilizan registros de desplazamiento para transportar la
carga de cada pixel y formar una señal analógica.
Ñ Tipos:
ÕInterline transfer CCDs (ILT)
ÕFull frame CCDs
ÕFrame transfer CCDs
É Dispositivos CMOS
Ñ La diferencia fundamental con los sensores CCD radica en
que cada pixel tiene una electrónica asociada para
transferir su información.

CCD/MOS 23
É Condensador MOS
Ñ Elemento fotosensible. La carga adquirida depende de
la cantidad de fotones que lleguen al elemento.
Ñ Los dispositivos CCD son arrays de esta estructura
básica.

Sensores CCD 24
É Condensador MOS
Ñ Elementos:
Õ Electrodos (gates). De metal o polisilicio.
Õ Una capa aislante de dióxido de silicio.
Õ Una capa de silicio tipo n.

Õ Una capa de silicio tipo p.
Ñ Aplicando un voltaje como el indicado se forma una barrera
de potencial.
Ñ Los fotones incidentes penetran en el silicio y generan
electrones que son atrapados en la barrera de potencial
(potential well).
Ñ La cantidad de electrones almacenados es proporcional a la
intensidad de la luz incidente y al tiempo de exposición del
elemento.

Sensores CCD 25
É Aplicando un potencial adecuado a las puertas se puede

desplazar la carga a lo largo del dispositivo.
É Por último es necesario un circuito conversor
carga/voltaje.

Sensores CCD 26
É En resumen, debemos distinguir tres procesos:

Ñ Exposición del elemento: Conversión de los fotones en
electrones almacenados en el Potential Well.
Ñ Transferencia de carga a través de los elementos.
Ñ Conversión de carga a voltaje y amplificación.

É Según se realice la lectura de la matriz de elementos se
distinguen diferentes sensores CCD, cada uno con
características diferentes:
Ñ Inter Line transfer CCDs.
Ñ Full frame CCDs.
Ñ Frame transfer CCDs.

Interline Transfer CCDs 27
É Interline Transfer CCDs

Ñ Son el tipo más común.
Ñ Utilizan registros de
desplazamiento entre las

líneas de píxeles activos
(que están protegidos de
la luz).
Ñ Su principal ventaja es la
rapidez.

Full Frame CCDs 28
É Full frame CCDs
Ñ El área de imagen es la
misma que el área de
almacenamiento.
Ñ Durante la lectura del
sensor las cargas se

desplazan secuencialmente
a lo largo de toda la matriz.
Ñ Esta configuración no
permite la obturación
electrónica (shutter). Debe
hacerse de forma externa.
Ñ La principal ventaja es que
se obtienen factores de
ocupación altos.
Ñ Los pixeles son típicamente
cuadrados, con lo que no
hay una distorsión
inherente en el detector.

Frame Transfer CCDs 29
É Frame transfer CCDs

Ñ Tienen un área dedicada al almacenamiento separada de los
píxeles sensibles a la luz. El área inferior está aislada de la luz.
Ñ Una vez expuesta la CCD la imagen se transfiere rápidamente
a la parte aislada del sensor.

Ñ Mientras la parte aislada del sensor es leída se capta una
nueva imagen.
Ñ No necesita obturador. Algo más lento que los sensores Full
Frame.

Sensores CMOS 30
É Sensores CMOS
Ñ Cada pixel dispone de la electrónica necesaria para la
conversión de carga.
Ñ El funcionamiento es similar al de InterLine transfer CCD.
Ñ No necesitan obturador.
Ñ La principal ventaja de los sensores CMOS es su
velocidad, mucho más rápidos que los sensores CCD.

É Conceptos básicos
Ñ Factor de ocupación (Fill factor).
ÕEs el porcentaje de área que es realmente sensible a la luz.
ÕEl caso ideal es el 100%. Donde los pixeles activos ocupan el
100% del área del sensor.
ÕRegistros de lectura y antiblooming Æ reducen hasta un 30%.

Ñ Rango dinámico (Well capacity).
ÕEs una medida de la cantidad de carga que puede almacenar
un píxel, dando así el rango de funcionamiento del sensor.
ÕEstá relacionado con el tamaño del píxel.
Ñ Tiempo de integración
Õ Tiempo durante el cual los elementos CCD se encuentran
sometidos a los efectos luminosos
Õ Depende de la luminosidad de la escena.
ÑTiempo de adquisición
Õ Tiempo que tardan los elementos CCD en transmitir la
información recogida
Õ Depende del número de elementos CCD en el sensor

Comparativa CCD/CMOS 32
É Los sensores CMOS son más susceptibles al ruido. Los

sensores CCD generan típicamente imágenes con muy
poco ruido.
É El factor de ocupación es menor en los chips CMOS.
É Los sensores CMOS consumen menos potencia. Los

sensores CCD consumen hasta 100 veces más.
É La fabricación de los sensores CMOS es más barata
comparada con la de CCDs.

Efectos indeseados 33
É Efectos:
Ñ Blooming: Cuando durante el tiempo de exposición se
genera un número de electrones excesivo que rebasa la
capacidad del pixel y se llega a la saturación, se produce
el fenómeno denominado blooming: la carga eléctrica

generada "rebosa" del pixel y contamina otros pixeles
adyacentes.
Ñ Smearing: Durante el tiempo en que se transfiere la carga

al registro de salida se generan nuevos electrones que
pueden corromper la imagen. Esto se soluciona con un
obturador.

É Disposición de los elementos

Ñ Cámaras matriciales (bidimensionales)
ÑCámaras lineales (unidimensionales)

É Sensores TDI (Time delay and integration)
Ñ Para aplicaciones especiales que
requieren gran sensibilidad
Ñ Beneficios
Õ Gran sensibilidad. Necesitan poca
iluminación.
Õ Útiles cuando el objeto observado se
mueve
Õ Se pueden conseguir velocidades
mayores que con cámaras
convencionales
Ñ Fundamento
Õ Múltiples exposiciones del objeto en
diferentes puntos.
Õ Debe haber una sincronización entre
el objeto en movimiento y la cámara
Õ Mayor intensidad a mayor número de
líneas

Sensores Color 36
É Todos los sensores, CCD o CMOS son monocromáticos. Para la
adquisición de información de color se utilizan técnicas diferentes:
Õ CCD único con exposición triple. Los tres campos no están
sincronizados. No muy usado.
Õ CCD Triple. Se utiliza un divisor de haz y se filtran para obtener
tres componentes espectrales. Proporcionan la máxima

resolución espacial. Generalmente proporcionan una salida RGB.
Aplicaciones de gran precisión, microscopía.
Õ CCD único con un filtro de mosaico. Se utiliza interpolación para
obtener los tres campos. La resolución espacial se ve reducida.
Utilizado en cámaras digitales.

É Sensores CID
ÑPara aplicaciones especiales, p.e. astronomía.
ÑCaracterísticas
Õ Cada elemento (pixel) puede leerse
individualmente
Õ La lectura es no destructiva
Õ El vaciado del elemento es provocado por la
inyección de la carga en el sustrato
Õ Estructura de pixeles contigua

É Características de las cámaras

Ñ Tamaño del elemento sensor
Ñ Resolución
Ñ Sensibilidad y relación señal/ruido

Ñ Respuesta espectral
Ñ Uniformidad de blanco y negro
Ñ Estabilidad en función de la temperatura
Ñ Margen dinámico
Ñ Blooming, smearing, lag.
Ñ Obturador electrónico
Ñ Montura de objetivos
Ñ Tamaño, peso, etc.
É Óptica
Iluminación del Entorno
É Digitalizadores
É Modelado

Iluminación 40
É Propósito de la iluminación:
El objetivo de la iluminación es resaltar aquellas

características del objeto (defectos) de manera que sean

fácilmente detectables por el sistema de visión.
É La iluminación depende fuertemente de la

aplicación. Así, dependerá de si estamos
iluminando un objeto mate o reflectante, plano o
complejo.

Iluminación 41
É Tipos de fuentes luminosas

Ñ Iluminación solar
Ñ Lámparas de filamento incandescente
Ñ Lámparas halógenas
Ñ Tubos fluorescentes
Ñ LED
Ñ Láser
Ñ Fibra óptica

Iluminación 42
É Lámparas de filamento incandescente

Ñ Potencia: Hasta 500 W
Ñ Forma: Redonda, de hasta 100 mm de diámetro
Ñ Punto luminoso: No uniforme. Eficiencia

moderada
Ñ Alimentación: AC, parpadeo importante

Iluminación 43
É Lámparas halógenas
Ñ Alimentación: Admiten DC
Ñ Forma: Cilíndrica alargada, circular, etc.

Ñ Punto luminoso: No uniforme. Eficiencia
moderada
Descarga

Iluminación 44
É Tubos fluorescentes
Ñ Alimentación: AC, a cualquier frecuencia
Ñ Forma: Cilíndrica alargada. Hasta 2400 mm
Ñ Punto luminoso: Distribución lineal. Alta eficiencia

Ñ Características: Baja temperatura. Larga vida
Ñ De aplicación doméstica principalmente, tienen una
aplicación limitada debido al parpadeo.

Iluminación 45
É Iluminación mediante LED

Ñ Recientes avances en la tecnología de LED’s. Se
amplía el campo de aplicación (p.e. automoción).
Ñ Existen LED’s de alta luminosidad, larga vida útil y
coste moderado.
Ñ Potencia: Hasta 100W (varios LED montados en un
banco.)

Iluminación 46
É Iluminación mediante láser

Ñ Se ilumina el objeto con patrones de luz específicos
Ñ Una variación en ese patrón puede ser detectada
fácilmente.

Iluminación 47
É Fibra óptica.
ÕSe fundamenta en conducir la luz de una fuente luminosa
por una fibra óptica hasta un adaptador, que se sitúa
cercano al objeto.
ÕGeneralmente las fuentes de luz son halógenas y están

estabilizadas. La luz se enfoca sobre el inicio de la fibra
óptica.
Õ Generador con variación de intensidad de luz
Õ Los adaptadores tienen diferentes formas, dependiendo
de la aplicación.

Iluminación 48
É Consideraciones a la hora de elegir un tipo de
iluminación:
Ñ ¿Es una aplicación monocroma o de color?
Ñ ¿Es una aplicación de alta velocidad?
Ñ ¿Cuál es el área que es necesario iluminar?
Ñ ¿Cuál es la naturaleza del objeto a iluminar? (forma,

reflectividad)
Ñ ¿Qué características de interés existen?
Ñ Influencia de iluminaciones parásitas
Ñ Variación de intensidad en cortos periodos:
Õ Alimentación en continua
Õ Alimentación en alta frecuencia
Õ Sincronización
Ñ Temperatura y disposición física
Ñ Suciedad
Ñ Mantenimiento, coste y facilidad de recambio

Iluminación 49
É Tipos básicos de iluminación:

Ñ Direccional
;Frontal direccional
;De ángulo bajo

Ñ Difusa
;Frontal difusa
;Carpa de luz
Ñ Retroiluminación
;Retroiluminación colimada
;Retroiluminación difusa
Ñ Estructurada

Iluminación 50
É Luz direccional y luz difusa.

Ñ Se utiliza un material difusor (vidrio mate, mylar) que
dirige los rayos de luz en todas direcciones.

Iluminación 51
É Iluminación Direccional
ÑOrientación del foco
Õ Hacia el objeto
Ñ Utilización
Õ Reconocimiento de piezas
Õ Inspección de superficies
Õ Seguimiento de cordones de soldadura
Ñ Implementación
Õ Punto luminoso
Õ Plano de luz
Õ Corona circular luminosa

Iluminación 52
É Frontal Direccional
Ñ De efectos similares a la iluminación de ángulo bajo.
Ñ Crea sombras
Ñ Refleja los defectos hacia la cámara
Ventajas: Inconvenientes:
• Arroja sombras • Sombras no deseadas
• Fácil de implementar • No uniforme

Iluminación 53
É De Ángulo Bajo
Ñ Incide en el mismo plano que la pieza. Se utiliza
para detectar pequeños defectos, rasguños.
ÑTípicamente se realiza con coronas luminosas y

líneas de luz.
• Resalta pequeños • Produce una
defectos Iluminación irregular

Iluminación 54
É Iluminación difusa
Ñ Orientación del foco
Õ Sin orientación predominante
Ñ Utilización
Õ Análisis de objetos con superficies suaves
Õ Inspección de superficies continuas:
; Papel
; Aluminio...

Iluminación 55
É Frontal Difusa
Ñ Utilizado para iluminación superior en general
Ventajas:
• Suave, no direccional Inconvenientes:
• Reduce destellos • Bordes difusos
• Fácil de implementar • Bajo contraste
• Ilumina fácilmente un área
extensa
Iluminación 56
É Carpa de Luz (CDI, Cloudy Day)

Ñ Iluminación de día nuboso.
Ñ Se considera el mejor sistema de iluminación.
Inconvenientes:
Ventajas: • Debe rodear la pieza
• Elimina destellos • Puede ser cara
• Elimina sombras • Problemas de tamaño

Iluminación 57
É Iluminación a contraluz
Õ Por detrás del objeto, hacia la cámara
Ñ Utilización
Õ Obtención de imágenes con dos niveles de gris.
Fondo blanco y objeto negro.
Õ Localización de piezas
Õ Análisis dimensional

Iluminación 58
É Retroiluminación Difusa
Ñ Al lado opuesto de la cámara y a través de un
difusor
• Fácil de implementar • Bordes difusos
• Bajo coste • Interferencias del manipulador

Iluminación 59
É Retroiluminación Colimada
Ñ Produce rayos de luz paralelos.
• Bordes muy resaltados • Difícil de implementar
(mediciones) • Interferencias de manipuladores
• Puede saturar cámara sin filtro

Iluminación 60
É Iluminación estructurada
Õ En dirección al objeto
; Proyectando puntos, franjas o rejillas

Ñ Utilización
Õ Detección de objetos
Õ Medida
Õ Visión 3D
Ñ Ventajas
Õ Ilumina con un patrón conocido
; Las diferencias con ese patrón indican la presencia
de objeto

Iluminación 61
É Estructurada
Ñ Plano de luz generado con lentes o láser.
Ñ Útil para obtener una percepción 3D de la escena,
deformaciones en productos.
• Muestra info 3D • Problemas de seguridad
• Alto contraste • Precio
• Fácil de filtrar

É Óptica
Transmisión de la señal
É Digitalizadores
É Modelado

Transmisión 63
É Señal de vídeo analógica

Ñ Condicionada por la TV comercial
Õ Restricciones en ancho de banda = resolución
limitada
Õ Formatos entrelazados
Ñ Información eléctrica que contiene
Õ Imagen
Õ Información adicional: sincronismo
Ñ Adiciones a la señal original
Õ Color
Õ Sonido estéreo
Õ Teletexto

Transmisión 64
É Todas las señales de vídeo se adecuan a un

estándar en particular, que especifica
información acerca de :
Õ Tipo de señal: Analógica o digital
Õ Señales de sincronización
Õ Número de líneas… etc

Estándares de vídeo 65
É Señales estándar monocromo

ÑRS-170A, RS-330 y RS-343. De uso en EEUU,
Canadá y Japón.
ÑCCIR es el estándar de monocromo utilizado
ppalmente en Europa.
É Señales estándar color
ÑNTSC: De uso en EEUU, Canadá y Japón.
ÑPAL: Europa
ÑSECAM: Francia y antigua URSS.
É Las características de estas ondas se heredan
de la difusión inicial de la señal de televisión
(ancho de banda limitado).

É RS-170A.
Ñ Monocromo
Ñ Entrelazado. Se transmiten primero las líneas pares y, a
continuación las impares.
Ñ Contiene información de:

ÕIntensidad
ÕSincronismo (timing)
Ñ 525 líneas
Ñ 30 imágenes/s (frames/s), 60 campos/s (fields/s)
Ñ El voltaje de la señal: -0.286V a +0.714V
Ñ BlancoÆ +0.714V
Ñ NegroÆ +0.054V
Ñ El muestreo de cada línea proporciona una relación de
aspecto 4:3.

É RS-170A.
ÑEntrelazado: Se transmiten primero las líneas
pares (campo par, even field) de la imagen y, a
continuación las líneas impares (campo impar,

odd field).
ÑExisten pulsos de sincronismo verticales y
horizontales.
Õhsync: Separa dos líneas de vídeo.
Õvsync: Separa dos campos/imágenes.
ÑRS-330 y RS-343A son estándares monocromo
basados en el RS-170 con algunas mejoras.

É El ojo humano integra los dos campos

percibiendo una única imagen.

É CCIR:
Ñ Similar al RS-170A
Ñ 25 imágenes por segundo, 50 fields/s.
Ñ 625 líneas de imagen
Ñ Entrelazado
Ñ El muestreo de cada línea proporciona una relación de

aspecto de 4:3.

É Problema del movimiento

Campo Par Campo Impar

(Refresco) (Refresco)
Imagen Completa
(Cuadro)
É Color
ÑLos estándares de color son similares a los
monocromos. En su nacimiento la señal de color
debía ser compatible con la de b/n.

ÑSe añade información de color al final de cada
línea.

Señal de vídeo digital 72
É Señal de vídeo digital

Ñ El voltaje está restringido a dos niveles, correspondiendo a
1 y 0 lógicos. Niveles TTL o RS-422 diferencial.
Ñ Mejora la transmisión de la señal sin la introducción de
ruido externo.
Ñ Diferentes formatos:
Õ Camera Link
; Definido por un comité de fabricantes de cámaras y
tarjetas de digitalización
; Creado específicamente para la transmisión de vídeo
Õ IEEE1394
; Creado para la transmisión de datos en general
; Adaptación al vídeo: formato D-CAM
Õ USB
; Creado para la transmisión de datos en general

Vídeo digital 73
É Ejemplo: Transmisión de una imagen monocroma con

256 niveles de gris 28.

É Óptica
Digitalizadores
É Modelado

Digitalizadores 75
É Propósito:
Ñ Conversión de una señal analógica a señal
discreta almacenable en un computador
É Algunos Fabricantes:
Ñ MATROX
Ñ IMAGING TECHNOLOGY
Ñ DATACUBE
Ñ NATIONAL INTSTRUMENTS
Ñ ...

Digitalizadores 76
É Características:
Ñ Señales de entrada
Õ Tipo de señal:
; Vídeo compuesto, Señal estándar (PAL, NTSC, ...)

; B/N o Color, Entrada de video digital
; Nº Canales de entrada
Ñ Velocidad de transferencia
Ñ Bus de conexión
Ñ Memoria disponible en el digitalizador
Ñ Capacidad de procesamiento
Ñ Software de programación
Ñ ...

É Óptica
É Digitalizadores
Digitalización y Muestreo
É Modelado

Digitalización y Muestreo 78
É Definición
Ñ Proceso de conversión a digital de la señal
analógica transmitida por la cámara. Se realiza un

muestreo o digitalización de las coordenadas
espaciales y una cuantificación o digitalización en
niveles de gris.

É Muestreo espacial
Original 2 puntos
4 puntos 8 puntos

É Cuantificación
256 64 16
8 4 2

É Matriz de valores
Imagen digitalizada con 256

niveles de gris

É Óptica
É Digitalizadores
Modelado

Modelado 83
É Proyección de Perspectiva
Ñ Puntos del espacio tridimensional a puntos del
plano sobre el elemento sensor
Xf P(xw, yw, zw) Yw

Yf
Yc yc
Xc Xw
(Cx,Cy) f xc
Xu Zw
Zc Eje Óptico
Yu
P(xf, yf) Centro Óptico
Plano Imagen
x xC y yC
= =
f zc f zc

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Ñ La distancia de enfoque varía al modificar la

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É Efecto de la variación del enfoque

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Ñ Depende de la resolución del elemento sensor, de la

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É Apertura del diafragma

Õ Cuanto mayor es la apertura, menor es la profundidad de

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É Efecto de la variación del diafragma

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Õ Una capa de silicio tipo n.

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É Aplicando un potencial adecuado a las puertas se puede

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É En resumen, debemos distinguir tres procesos:

Ñ Conversión de carga a voltaje y amplificación.

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É Interline Transfer CCDs

desplazamiento entre las

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sensor las cargas se

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É Frame transfer CCDs

a la parte aislada del sensor.

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ÕRegistros de lectura y antiblooming Æ reducen hasta un 30%.

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É Los sensores CMOS son más susceptibles al ruido. Los

É Los sensores CMOS consumen menos potencia. Los

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el fenómeno denominado blooming: la carga eléctrica

Ñ Smearing: Durante el tiempo en que se transfiere la carga

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É Disposición de los elementos

ÑCámaras lineales (unidimensionales)

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