Université DJILALI LIABES de Sidi Bel-Abbés

Faculté de Génie Electrique

Département d'Automatique
Module : Modélisation et Identification des systèmes

EXERCICES

Exercice 01:
Considérons le circuit électrique suivant:

1- Donner la fonction de transfert du circuit sachant que l'entrée u(t) =i(t) et la sortie y(t)= VR(t) est la
tension aux bornes de la résistance. Quel est l'ordre du système?
2- Proposer des variables d'état pour le circuit, et en déduire le modèle d'état.
Exercice 02:
On considère le modèle d’un véhicule de masse M=1 tonne dont on étudie la variation de l’altitude
autour de sa position d’équilibre repérée par e(t) lorsqu’on lui applique un effort noté F(t). Le
véhicule est équipé de suspension de type Mac Pherson modélisable pour chacune des roues par deux
𝑘
éléments en parallèle : un ressort de raideur 4 = 25 N/mm et un amortisseur visqueux de coefficient
𝑏 25
= N/(mm/s).
4 4
1- Ecrire le modèle dynamique du système.
2- Donner la fonction de transfert du système ( condition initiales nulles)
3- Proposer une représentation d'état pour ce système.

Exercice 03:
Soit le bac de section A représenté sur la figure ci-dessous. Le bac est alimenté par une pompe dont le
débit de commande 𝑞𝑒 (𝑡) est variable. Le bac se vide à travers une vanne de section α. La loi
d'écoulement de sortie est non-linéaire (loi de Bernouilli) : 𝑞𝑠 (𝑡) = α 2𝑔ℎ avec g l'accélération de la
pesanteur.

1
- Ecrire le modèle d'état non linéaire du système. On prendra comme variable d'état la hauteur h.
L'entrée le débit 𝑞𝑒 (𝑡) et la sortie est le débit de sortie 𝑞𝑠 (𝑡).

Exercice 04:
Un petit moteur à couratn continu fonctionne en régime linéaire. Le schéma de ce moteur est
représenté sur la figure suivante:

la sortie θ(t) est la position angulaire de l'arbre du moteur. Le moteur entraine une charge matérialisé
par le couple résistant cr(t). Les autres notations sont précisés ci dessous:
R, L: résistance et inductance du circuit d'induit du moteur, e(t): fem induite, kb: constante de fem.
J: inertie totale (arbre+moteur), f: coefficient de frottement visqueux, ki: constante de couple, w:
vitesse angulaire.
On supposera que toute la puissance électrique du moteur est convertie en puissance mécanique c'est-
à-dire Pm(t)=Cm(t)w(t)=e(t)i(t). Par conséquent ki=kb=k.
1- A partir de la loi d'Ohm appliquée à l'induit et de la loi fondamentale de la dynamique, déduire les
équations dynamiques gouvernant le comportement du moteur.
2- Exprimer la position angulaire θ(s) sous la forme 𝜃 𝑠 = 𝐻 𝑠 𝑈 𝑠 + 𝐻𝑐𝑟 𝑠 𝐶𝑟(𝑠). Quel est
l'ordre du système.
3- Donner la représentation d'état du système.
Etats: courant de l'induit, la position angulaire et la vitesse angulaire.
Entrées: tension d'alimentation (et le couple résistant comme une perturbation)
Sortie: position angulaire.
Exercice 05:
Soit le système mécanique rotatif suivant:

2
- Donner une représentation d'état pour ce système tout en sachant que l'entrée de ce système est τa et
la sortie est θ1.

Exercice 06:
Le comportement d'un système est décrit par les équations différentielles suivantes:
𝑧1 + 3𝑧2 + 4𝑧1 + 𝑧1 = 𝑢1 𝑡 − 2𝑢2 (𝑡)
𝑧2 + 2𝑧1 + 𝑧2 + 𝑧2 = 𝑢1 𝑡 + 𝑢2 (𝑡)
1- On pose comme variable d'état: 𝑥1 = 𝑧1 , 𝑥2 = 𝑧2 , 𝑥3 = 𝑧1 , 𝑥4 = 𝑧2 .
Donner l'équation d'état de ce système.
2- Quelle est l'équation de sortie si 𝑧1 et 𝑧2 sont les sorties du système? Répondre à la méme question
si les sorties sont 𝑧1 et 𝑧2 .
Exercice 07:
Donner la représentation d'état des systèmes suivants:

1-

2-

3-

3
4-

Exercice 08:
Un réservoir est alimenté par un débit d’eau constant u 0=10 l.s-1. La hauteur d’eau en régime
permanent est h0=1,80m et le débit de sortie q0 est constant.

Le débit d’entrée u(t) passe brutalement au temps t 0 de la valeur u0 à u1=u0+Δu0=20 l.s-1.

L’évolution du débit de sortie q(t) qui passe de q0 à q1 est représentée sur la figure ci-dessous.

4
 Q(s)
1- Donner qs. Ecrire la fonction de transfert 𝐺(𝑠) = U(s)

2- Dans l’hypothèse où la résistance à l’écoulement R est telle que Rq(t)=h(t), déterminer

la valeur de R, la constante de temps et la section constante C du réservoir.
3- La vanne de commande étant déplacée nettement en amont sur la conduite
d’alimentation du réservoir, comment s’écrit alors la fonction de transfert G(s) ?

Exercice 09:
I. Soit le système linéaire de transmittance :
𝑆(𝑃) 𝐺 𝐸0
=G p = avec E p =
E(P) 1+T1 p 1+T2p P

1. Calculer la réponse indicielle de ce système.

2. Pour E0=1 Volt, on relève les valeurs suivantes :

t (ms) 10 20 30 40 50 100 150 200 250

S(t)rd/s 0.33 0.77 1.17 1.50 1.80 2.56 2.84 2.94 2.98
A l’origine des temps, le système est au repos. Pour t suffisamment grand s(t)=3rd/s.
G e −τp
2.a. On désire approcher H(p) par une transmittance de la forme : HS p = 1+T p n

Déterminer les paramètres 𝐺,𝜏, T et n.

2.b. Approcher H(p) par la méthode de Broϊda et déterminer H B(p) ainsi obtenue.

II. On envisage l’identification du système bouclé suivant :

E Processus S
A

La tension de consigne étant de 5 Volts, on augmente A jusqu’aux premières oscillations. On

relève A=10 et on enregistre S :

4,4

18,5 s
t

1. calculer le gain statique du système en boucle ouverte.

5
2. en adoptant le modèle de Broϊda ; identifier la transmittance du processus.

Exercice 10:
Pour identifier un système dynamique, on l’excite par une entrée de type échelon unité.
L’évolution de la sortie du système y(t) est résumée dans le tableau 1 :

1. Proposer une structure pour le modèle.

2. calculer le temps de monté.

3. calculer la constante de temps normalisée.

4. identifier les paramètres du modèle.

t Y(t)
0 0
0.1 0.2951
0.2 0.4741
0.3 0.5827
0.4 0.6485
0.5 0.6884
0.6 0.7127
0.7 0.7274
0.8 0.7363
0.9 0.7417
1.0 0.7449
1.1 0.7469
1.2 0.7481
1.3 0.7489
1.4 0.7493
1.5 0.7496
1.6 0.7497
1.7 0.7498
1.8 0.7499
1.9 0.7499
2.0 0.7500
Tableau 01

Exercice 11:
Un thermomètre en mercure est un système supposé linéaire qui relie la température réelle
tempr, fonction du temps, à la graduation tempg, gravée sur le thermomètre.

Tempr (t) Thermomètre Tempg (t)

1- On suppose la fonction de transfert de la forme :

2
tempg ( p) k (1  b1. p  b2. p  ....)
 2
tempr ( p) (1  a1. p  a 2. p  ....)

6
 On veut avoir un régime permanent (après avoir attendu la stabilisation de la colonne
de mercure), tempg = tempr. Quelle doit être la valeur de K ?

2- le thermomètre, initialement à 20 degrés C (son point de repos), est brusquement plongé

dans un bain à 10 degré C. on lit les résultats donnés dans le tableau :
t (secondes) 0 5 10 15 20 25
Tempg (degrés C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9

2.1- dessiner succinctement tempg(t).

2.2- A quel signal d’entrée le système est-il soumis ?
2.3- En supposant que le modèle du thermomètre est du premier ordre, quelle est sa constante
de temps ? Ecrire la fonction de transfert.

3- Maintenant, ce thermomètre est mis dans un four à la température de 0 degré C. on attend

la stabilisation de la colonne de mercure, puis on fait monter linéairement la température du
four.
Tempr(t) = a.t avec a = 0.1 degré C/ seconde
A l’aide des tables des transformées de Laplace, donner l’expression de tempg(t).
Dessiner tempg(t).
Quelle est, en régime permanent, la différence entre la température réelle à un instant
donné et la température lue sur la graduation ?

Exercice 12:
La fonction de transfert G(p) en B.O d’un asservissement à retour unitaire est de la forme
𝐾
𝐺 𝑝 =
𝑝 𝑛 (1+𝑇𝑝)2

Déterminer K, T et n pour qu’en B.F le système réponde aux deux spécifications suivantes :

- Pour une entrée en rampe de pente 1 rd/s, l’erreur de trainage est de 1/50 radian.
- La marge gain est de 6 dB.