UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA QUÍMICA Y TEXTIL

Departamento Académico de Ingeniería Química

INSTRUMENTOS DE CONTROL

LABORATORIO 3: SINTONIA DE CONTROL

PROFESOR

 Ing. Emerson Collado Domínguez

ESTUDIANTES

 Vivanco Cuba, Emily Elena

 Balarezo Inuma, Gustavo
 Espinoza Rengifo, Melanie
 Noa BARRETO, Ana
 Muños Villegas, Edward
LIMA – PERÚ

2017
 INDICE
I. RESUMEN ........................................................................................................................ 1
II. INTRODUCCIÓN ........................................................................................................ 2
III. FUNDAMENTO TEORICO......................................................................................... 3
IV. OBJETIVOS ................................................................................................................. 4
V. METODOLOGÍA ......................................................................................................... 4
VI. RESULTADOS ............................................................................................................. 5
VII. DISCUSIONES ........................................................................................................... 17
VIII. CONCLUSIONES .................................................................................................. 18
IX. BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................... 18
X. APENDICE ................................................................................................................. 18
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

I. RESUMEN

El diseño de controladores, tal como se mostró en el laboratorio anterior, se realiza en

función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de
ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo del
proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares
impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisión los parámetros
del controlador, en tanto que, en el caso de la sintonización de un controlador, dichos
parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal
aceptable.

Se trabajó básicamente con la finalidad de observar las variaciones en las variables de

proceso, manipuladas con distintos valores en los parámetros PID. El trabajo se realizó de
manera limitada debido a problemas en los equipos. A pesar de dichas limitaciones se
pudo observar a groso modo el comportamiento de las variables PID.

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

II. INTRODUCCIÓN
En la práctica de la ingeniería comúnmente existe la necesidad de llevar un sistema físico
hasta un punto determinado con cierto grado de exactitud. Un sistema de control es el
conjunto de técnicas y herramientas que guían un sistema físico hasta las condiciones
deseadas. Dentro de la vida cotidiana son cada vez más los aspectos en que se han visto
involucrados los sistemas de control, ya sea en la producción industrial, sistemas de
transporte, líneas de ensamble, sistemas de seguridad, etc. En algunos de éstos, la
precisión y certidumbre de los procesos realizados es de vital importancia, y en ellas el
control juega un papel fundamental.

El controlador es un conjunto de elementos (de tipo mecánico, eléctrico, hidráulico,

neumático, entre otros) que recibe en su entrada el error de referencia y ejecuta una ley de
control para producir la señal correctiva de entrada del proceso.

El regulador proporcional integral derivativo (PID) es el regulador más difundido en la

práctica del control automático, tendencia que parece fortalecerse a pesar del paso de los
años, uno de los procesos del principio de sintonía de los reguladores PID en sus
aplicaciones más simples es la obtención de un modelo aproximado del sistema de forma
fácil, sin la necesidad de un esfuerzo de cálculo muy grande, acorde con el destino de
aplicación en condiciones industriales de estos métodos de sintonía.

Sobre esto, en el presente trabajo se realiza un estudio del comportamiento de la sintonía

de Ziegler Nichols para las estructuras dinámicas más comunes de los sistemas de
control, identificadas por el método de respuesta al paso, con las dos formas más
empleadas para obtener el modelo POR; así como dicha sintonía a partir de la
identificación por frecuencia, mostrándose que la identificación por frecuencia y la
sintonía correspondiente ofrecen los resultados más favorables de forma integral, por lo
que se desarrolla una metodología que permita rectificar los modelos POR.

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III. FUNDAMENTO TEORICO

SINTONÍA DE CONTROL

El objeto de todo proceso industrial será la obtención de un producto final, de unas

características determinadas de forma que cumpla con las especificaciones y niveles de
calidad exigidos por el mercado, cada día más restrictivos. Esta constancia en las
propiedades del producto sólo será posible gracias a un control exhaustivo de las
condiciones de operación, ya que tanto la alimentación al proceso como las condiciones
del entorno son variables en el tiempo.

 Proceso
Se denomina proceso al conjunto de acciones o actividades sistematizadas que se realizan
o tienen lugar con un fin. Si bien es un término, técnicos forman parte de un esquema
determinado, también puede tener relación con situaciones que tienen lugar de forma más
o menos natural o espontánea.

 Controlador
Permite al proceso cumplir su objetivo de transformación del material y realiza dos
funciones esenciales.
a. Compara la variable medida con la de referencia o deseada (punto de consigna)
para determinar el error.
b. Estabiliza el funcionamiento dinámico del bucle de control mediante circuitos
especiales para reducir o eliminar el error

Figura 1. diagrama de bloques

 Carga del proceso

Se entiende por carga del proceso la cantidad de materia y energía necesarios para
mantener la variable de proceso en un valor deseado.

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

Evidentemente la carga del proceso, no siempre es constante porque de serlo o haría falta
la regulación. Cuando se modifican algunas variables de procesos se dicen que existe
cambios de carga, los cuales se caracterizan por
a. La velocidad con la que se producen
b. La magnitud o amplitud relativa

 Sintonía de controlador
El diseño de controladores, tal como se mostró en el laboratorio anterior, se realiza en
función del conocimiento del proceso, es decir, a partir del modelo del proceso, del
esquema de control y de las restricciones que se le imponen al mismo. A diferencia de
ello, la sintonización de los controladores se realiza sin que se disponga de dicha
información y resulta sumamente útil en los casos en que la obtención del modelo del
proceso es muy engorrosa. Los métodos de diseño utilizan restricciones particulares
impuestas a la respuesta deseada que permiten determinar con precisión los parámetros
del controlador, en tanto que, en el caso de la sintonización de un controlador, dichos
parámetros se van ajustando de forma tal que se obtenga una respuesta temporal
aceptable.
Los métodos de sintonización están basados en estudios experimentales de la respuesta al
escalón de diferentes tipos de sistemas, razón por la cual los parámetros del controlador
que se determinan utilizando estas metodologías podrían dar como resultado una
respuesta medianamente indeseable. Es por ello que dichos parámetros se utilizan como
punto de partida para la definitiva sintonización de los mismos, lo cual se realizará
ajustándolos finalmente de forma tal que se logre obtener la respuesta deseada.

IV. OBJETIVOS
 Determinar los modos de control para diferentes valores de set point y analizar
como varia Cv con el tiempo.
 Evaluar como varia la curva de Cv vs tiempo y ver idenitificar para que valores de
set point es un lineal la curva y para quienes no lo es.

V. METODOLOGÍA

Para realizar la experiencia usamos el software VERSAPRO, para lo cual:

1. Ponemos el equipo de operación en estado ESTACIONARIO.

2. Anotamos las variables involucradas que se observan.

En esta experiencia vamos a considerar una estrategia de control de retroalimentación y

se van a realizar cambios en los distintos parámetros:

a. CAMBIOS EN EL P, I Y D

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

Para empezar vamos a mantener fijo nuestro SETPOINT, y empezamos a jugar con
los valores del P, I y D. Variamos los valores de P, luego de I y por último de D, y
observamos los valores obtenido en el Cv cada 5 segundos y lo anotamos, además
observamos la velocidad con la que los valores cambian con cada cambio.

b. CAMBIOS EN EL SETPOINT (SP)

Ahora variamos el SP manteniendo la terna de valores trabajos anteriormente, para
cada terna realizamos las variaciones del SP.
Observamos y anotamos.

En algunos casos, la variación es muy lenta con el tiempo, tan lenta que se prefirió
analizar con intervalos de tiempo muy pequeños.

VI. RESULTADOS

DATOS:

Colocando como valor de la variable controlada a 10000.

Cuando P=2, I=0, D=0:

SP1=15000
t(s) Cv
0 26000
5 26000
10 26000
15 26000
20 26000

SP2=8000
t(s) Cv
0 12000
5 12000
10 12000
15 12000
20 12000

5
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

Cuando P=2, I=10, D=0:

SP1=15000

t(s) Cv
0 12871
0.2 14159
0.4 15018
0.6 15877
0.8 16735
1 18024
1.2 18883
1.4 20171
1.6 21460
1.8 22319
2 23178
2.2 24037
2.4 25325
2.6 26614
2.8 27473
3 28332
3.2 29191
3.4 30479
3.6 31338
3.8 32000
4 32000
5 32000
6 32000

SP2=8000
t(s) Cv
0 19565
0.2 18276
0.4 17417
0.6 16558

6
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

0.8 15700
1 14841
1.2 13982
1.4 12694
1.6 11835
1.8 10976
2 10117
2.2 8828
2.4 7969
2.6 7110
2.8 6251
3 4963
3.2 4104
3.4 3245
3.6 2386
3.8 1097
4 238
4.2 0
4.4 0
4.6 0
4.8 0
5 0

Cuando P=3, I=5, D=0:

SP1=15000
t(s) Cv
0 32000
1 32000
2 32000
3 32000
4 32000
5 32000
6 32000
7 32000
8 32000
9 32000
10 32000

7
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

11 32000
12 32000
13 32000

SP2=8000
t(s) Cv
0 16507
0.2 15649
0.4 14790
0.6 13502
0.8 12643
1 11784
1.2 10925
1.4 9636
1.6 8777
1.8 7918
2 7059
2.2 6200
2.4 5341
2.6 4053
2.8 3194
3 1905
3.2 1476
3.4 187
3.6 0
4 0
5 0
6 0

Cuando P=5, I=10, D=10:

SP1=15000
t(s) Cv
0 6901
0.2 8190
0.4 9049
0.6 9908

8
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

0.8 10767
1 12055
1.2 12914
1.4 14203
1.6 15062
1.8 15921
2 16779
2.2 18067
2.4 18926
2.6 20215
2.8 21074
3 21933
3.2 22792
3.4 24080
3.6 24939
3.8 26228
4 27087
4.2 27946
4.4 28805
4.6 30093
4.8 30952
5 32000
6 32000
7 32000

SP2=8000
t(s) Cv
0 21223
0.2 20364
0.4 19076
0.6 18217
0.8 17358
1 16499
1.2 15211
1.4 14352
1.6 13064
1.8 12205
2 10916
2.2 10057
2.4 9198
2.6 8339

9
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

2.8 7051
3 6192
3.2 4903
3.4 4044
3.6 2786
3.8 1897
4 1038
4.2 179
4.4 0
5 0
6 0
7 0

Cuando P=5, I=10, D=5:

SP1=15000
t(s) Cv
0 6872
0.2 8161
0.4 9020
0.6 9879
0.8 10738
1 12026
1.2 12885
1.4 13744
1.6 14603
1.8 15892
2 16750
2.2 17609
2.4 18468
2.6 19756
2.8 20615
3 21474
3.2 22333
3.4 23622
3.6 24481
3.8 25340
4 26199
4.2 27487
4.4 28346
4.6 29205

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

4.8 30064
5 31353
5.2 31782
5.4 32000
6 32000
7 32000
8 32000

SP2=8000
t(s) Cv
0 22923
0.2 21635
0.4 21205
0.6 19917
0.8 18628
1 17769
1.2 16910
1.4 16051
1.6 14764
1.8 13905
2 13046
2.2 12187
2.4 10898
2.6 9610
2.8 8751
3 7892
3.2 7033
3.4 5744
3.6 4885
3.8 4026
4 3167
4.2 1879
4.4 1020
4.6 161
4.8 0
6 0
7 0

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

Cuando P=5, I=6, D=10:

SP1=15000
t(s) Cv
0 6443
0.2 7302
0.4 8590
0.6 9020
0.8 10308
1 11167
1.2 12026
1.4 12885
1.6 14174
1.8 15033
2 15892
2.2 16750
2.4 18038
2.6 18897
2.8 19756
3 20615
3.2 21904
3.4 22763
3.6 23622
3.8 24481
4 25769
4.2 26199
4.4 27487
4.6 28346
4.8 29635
5 30494
5.2 31353
5.4 32000
6 32000
7 32000

SP2=8000
t(s) Cv
0 25068

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

0.2 24209
0.4 23350
0.6 22061
0.8 21202
1 20343
1.2 19484
1.4 18196
1.6 17337
1.8 16048
2 15190
2.2 14331
2.4 13472
2.6 12184
2.8 11325
3 10036
3.2 9177
3.4 8318
3.6 7030
3.8 6171
4 4882
4.2 4023
4.4 3164
4.6 2305
4.8 1017
5 158
5.2 0
6 0
7 0
8 0
GRÁFICOS:
Cuando P=2, I=0, D=0:
SP1=15000

30000
25000
20000
Cv

15000
10000
5000
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo, t (s)

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

SP2=8000

14000
12000
10000
8000
Cv

6000
4000
2000
0
0 5 10 15 20 25
Tiempo, t (s)

Cuando P=2, I=10, D=0:

SP1=15000

35000
30000
25000
20000
Cv

15000
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tiempo, t (s)

SP2=8000

25000

20000

15000
Cv

10000

5000

0
0 1 2 3 4 5 6
-5000
Tiempo, t (s)

Cuando P=3, I=5, D=0:

SP1=15000

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

35000

30000

25000

20000
Cv

15000

10000

5000

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Tiempo, t (s)

SP2=8000

18000
16000
14000
12000
10000
Cv

8000
6000
4000
2000
0
-2000 0 1 2 3 4 5 6 7
TIempo, t (s)

Cuando P=5, I=10, D=10:

SP1=15000

35000
30000
25000
20000
Cv

15000
10000
5000
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
TIempo, t (s)

SP2=8000

15
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INSTRUMENTOS DE CONTROL

25000

20000

15000
Cv

10000

5000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5000
Tiempo, t (s)

Cuando P=5, I=10, D=5:

SP1=15000

35000

30000

25000

20000
Cv

15000

10000

5000

0
0 2 4 6 8 10
Tiempo, t (s)

SP2=8000

25000

20000

15000
Cv

10000

5000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
-5000
Tiempo, t (s)

Cuando P=5, I=6, D=10:

SP1=15000

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INSTRUMENTOS DE CONTROL

35000

30000

25000

20000
Cv

15000

10000

5000

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Tiempo, t (s)

SP2=8000

30000
25000
20000
15000
Cv

10000
5000
0
0 2 4 6 8 10
-5000
Tiempo, t (s)

VII. DISCUSIONES
 Como ha podido observarse en las ecuaciones anteriores, los controladores predictivos
gestionan problemas complejos de forma óptima, siendo una herramienta de gran valor
para abordar problemas donde se necesita una mejora de la regulación, sin una
complejidad conceptual elevada. Utilizan una serie de parámetros cuyo significado es
fácil de comprender y para los que existen reglas de selección que hacen la sintonía y el
mantenimiento asequible.
 En este trabajo se han estudiado los efectos que sobre la calidad de la respuesta de un
sistema de control sintonizado, produce la metodología de estimación de los parámetros
del modelo utilizado.

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VIII. CONCLUSIONES:
 De la estimación de los parámetros del modelo utilizado depende, en gran medida, la
efectividad de la sintonía.
 El incremento de I para todos los demás parámetros inalterables, implica mayor tiempo
de convergencia del valor de la variable manipulada.
 El incremento de D para todos los demás parámetros inalterables, implica menor tiempo
de convergencia del valor de la variable manipulada.
 En todos los casos, para un SP2, se muestra una convergencia hacia una variable
manipulada de 0.

IX. BIBLIOGRAFIA
 Golato, M. (2004). Válvulas de Control. San Miguel de Tucumán.
 Vildósola, E. (s.f.). Válvulas de Control. Obtenido de
http://www.aie.cl/files/file/comites/ca/abc/valvulas-de-control.pdf
 Pachano, L., & Pérez, F. (s.f.). Válvulas de Control. San Cristóbal.

X. APENDICE

La importancia de una correcta sintonía de los controladores va a permitir

analizar y tener un control en el sistema o proceso. Esto va a permitir identificar
errores en el sistema, así como eliminar los errores identificados. Pero todo
radica en la elección correcta de los parámetros, de esta manera se va a poder
lograr la estabilización del proceso así como el tiempo para lograr esta
estabilización.

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