PRIMERA SEMANA

I PROBLEMAS DE CINEMÁTICA DE PARTÍCULA EN:

- coordenadas cartesianas.

1.1. Las ecuaciones del movimiento de una partícula son: x = 4 t2 + 3t, y = -t 3 + t y z = t 4.

Determine: a) las proyecciones (x, y, z) de la velocidad y la aceleración para t = 2s, b) los
cosenos directores de la tangente a la trayectoria y la rapidez de la partícula para t = 2 s.1

Solución:
a) Cálculo de la velocidad y la aceleración:
 

r  t   x  t  i  y  t  j 
 

r  t  2  22 i  6 j  16
    
v  r  x
 i  y
 j  z
 k
 

v  t  2  19 i  1 1 j  3
    
a  r
  x
i  y
j  z
k
  
a  t  2  8i  12 j  48

b) Cálculo de los cosenos directores de tangente a la trayectoria son.

   
v.t  v x i  v y j  v z k .  38
 19  1 1  3

 
 t  i  j 
38 .8 3 8.8 38

 
c o s  
 
 t  c o s x  i  y j
 x  6 0.6 7.  y  1 06.

1.2. La barra rígida R se mueve de manera que sus extremos A y B

permanecen en contacto con las superficies. Si en el instante mostrado, la
velocidad de A es 0.5 pie/s constante hacia la derecha, calcule la velocidad y
aceleración de B en el instante mostrado.

Fig Probl.1.2

Solución
Planteando la ecuación de la barra R y del punto B en función de las
coordenadas cartesianas:

l 2  yB2   xB  xA  . .  . .10  yB2   xB    6  xB  3.84

2 2 2

2 2 
..
r   5  yB   xB . .  . .  5   5  yB   xB  yB  1.79
2 2 2 2

1
Arthur P. Boressi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 94
2xB  xAxB  xA  2yB yB  0 3.84 6xB  0.5 1.79yB  0 xB  0.41
 .
2xBxB  25 yB . yB  0   3.84xB  51.79 yB  0  yB  0.49
 x B  x A  2   xB  xA  xB  xA   y B2  yB yB  0 xB  0.04
. .
x B  xB xB    y B    5  yB .  yB   0  yB  0.08
2 2

1.3. La bajada de la figura tiene forma parabólica, es decir: f(x) = x2 - 6x + 9 (m). Una bolita que
rueda descendiendo esa bajada pasa por el punto A (x0 = 5 m) con una rapidez de 4 m/s, que
aumenta a razón de 5 m/s2. Calcular:
a) Las componentes normal y tangencial de la aceleración de la bola cuando pasa por el
punto A.
b) El ángulo que forman en el punto A los vectores velocidad y aceleración de la bola.

Fig. Probl.1.3 2

Solución:
a) Cálculo de la aceleración:
Como datos tenemos: x = 5m, v = 4.m/s y at = 5.m/s2.

y  x 2  6x  9
dy
 2 x  6  2 5  6  4.  tg  4    75.964
dx
d2y
2
dx 2

3/ 2
  dy  2 
1    
     dx   
1  4 
2 3/ 2
 35.05.m
d2y 2
dx 2

2
Ibid,. p.52
     42   
a  at et  a n en  5et  en  5et  0.46en  a  5.02.m / s 2
35.05

b) Cálculo del ángulo entre la velocidad y la aceleración:

v.a  4et . 5et  0.46en 

   
v.a  v.a. cos ..  cos   

 0.996.
v.a 4 x5.02
   5.12
1.4. La barra AB gira alrededor del pasador A. Cuando el ángulo α = π/6 rad éste tiene una
velocidad angular de    .rad / s y una de aceleración horizontal de   0.3 .rad / s 2 .
Una ranura en la barra obliga al pasador C a moverse dentro de la misma mientras que un
muelle lo obliga a resbalar por una superficie parabólica. ¿Cuáles son los vectores velocidad
y aceleración en coordenadas tangencial y normal en el instante de interés? d = 0.2 m, l =
0.4 m.

Fig Probl.1.4 3

Solución:
Primero se determina la velocidad y aceleración en coordenadas cartesianas:
y  1.2 x 2
dy dy
 2.4 x  0.48  tg   0.48.    25.64
dx dx
d2y
 2.4
dx 2
3/ 2
  dy  2 
1    
     dx   
1  0.48 2 3/ 2
 0.569.m
d2y 2.4
dx 2

y   2.4 0.2  x
  2.4 x. x   0.48 x

  2.4 x  2.4 x.
2
y
  x

   
 e r  0.4  e
    
v  rer    e  x
i  y
 j ..  r   x
 i  0.48 x
j

3
Irving H. Shames, Mecánica para Ingenieros: Dinámica, Prentice Hall, 1999. p.506
Pasando..de..coordenadas.. polares..a..cartesia

i : ....... x
  r  .sen 30   0.4   cos 30 ..  
x
  
j : 0.48 x   r  . cos 30   0.4   .sen 30   
r

a  r 
ˆ  r
2
e r   2r

   e
   r

  

xi  y

j
  
r  0.4  
2 

e r   21.84     0.4 0.3   e 


  2.4 2.01  2.4 0.2  x  9.7  0.48x

2
y

i : .......... ...... x   
r  3.948 sen 30   11 .938 c

j : .9.7  0.48x    r  3.948 cos 30   11 .938
Pa s a n d o ..de. . co ordenada

 
  
a  2 6.8 1 8 i  2 2.5 7 3 j 
 :
e  . .a t  x 
 cos y
sen

en : ..a n  y
 cos  x
se n


2
v
ve ri f i c a ci
ón : ...a n 

1.5. La rosa de 4 folios de la figura tiene la ecuación r = 3sen2θ (en pies). Una
partícula P parte del origen y viaja sobre la trayectoria indicada con   1 / 6
rad/s = constante. Cuando P se encuentre en el punto mas alto del primer
cuadrante, encuentre: a) La velocidad (rapidez) de P, b) La aceleración de P.

Fig Probl.1.5

Solución:
En la parte más alta del 1er cuadrante la velocidad vertical es cero, y  0 :
1
Aplicando la propiedad: sen .sen   cos      cos     
2
3
y  rsen   3sen2  sen   cos  cos 3 
2
3 3
y    sen .  sen3 .3     sen  3sen3 ...  ...sen3  3sen  4sen 3
2 2
3
y 
2
   
sen  3 3sen  4 sen 3  3 5sen  6 sen 3  0 
 ..  ...5sen  6 sen 3  0
30
si... y  sen ....  5 y  6 y 3  0...  ... y1, 2   ,... y 3  0
6
30
 ...  ...sen  ...  ...  65.91
6
x  r cos   3sen 2 . cos
x  3 cos 2 .2  cos  sen 2 . sen   3  cos 2 cos  sen 2sen 
1
x  3    0.667 0.408   0.745 0.913   0.476. pies / s
6
x  3   sen2 .2 . cos   cos 2 .sen .  cos 2 .2 .sen  sen2 . cos  . 
2
1
x  9  sen2 . cos   cos 2 .sen   9    0.745 0.408    0.667  0.913   0.076 pies / s 2
2

6
 
v  0.476e
   0.476  2 
a  0.076i  j


1.7. Una partícula se mueve en una trayectoria plana, con ecuaciones paramétricas de su
movimiento x = 4sen10t e y = 2cos10t. Determinar: a) La ecuación cartesiana de su
trayectoria, graficarla en el plano cartesiano, b) El punto hacia donde está dirigida su
aceleración en cada instante, c) La aceleración máxima y mínima, indicando las posiciones
donde ocurre y las componentes tangencial y normal de la aceleración en dichos instantes.

Solución:
a) la ecuación de su trayectoria será:

x 
sen10t  ... ...sen 210t  cos2 10t  1
4  x2 y2

y  ... 2  2  1
cos10t  ...  4  2
2
b) cálculo de la aceleración:
x  4.sen10t...  ...x  40. cos10t...  ...x  400.sen10t
y  2. cos 10t...  ... y  20.sen10t...  ...y  200. cos10t
 
a  t   r  400.sen10t.i  200. cos10t. j
 

La aceleración siempre va dirigida al centro de la elipse.

 3
c) será máximo para t  ,.. y..
20 20

Será mínimo para t  0,...
10
     2  1 
v  40.c0 s10t.i  20.sen10t. j  20 5.t ...  ...t  .i  .j
5 5
    2  1 
at  a.t    400.sen10t.i  200 cos10t. j .

i  j
 5 5 

- coordenadas tangencial normal

1.8. El automóvil de la figura lleva una velocidad de 100 km/h que aumenta a razón de 5 m/s 2
en el instante que se indica Si, en el punto mas bajo del camino, el radio de curvatura es de 80
m, determinar la aceleración (en módulo dirección y sentido) del automóvil.
 Fig. Probl.1.8 4

Solución:

En el punto mas bajo las componentes de la aceleración serán:

km km 1000m 1h m
v  100  100 . .  27.78
h h 1km 3600s s
  
v  v.e  27.78e

 v2  27.78 2  
a  a t et  e n  5et  e n  5et  9.65e n
R 80
a   5 2   9.65 2  10.87.m / s 2
 an   9.65 
 a  tg 1

 a 
  tg
1
   62.61
 t   5 

- coordenadas polares

1.9. En cierto instante de su movimiento, una partícula posee las siguientes componentes de su
posición, velocidad y aceleración respecto a un sistema fijo en coordenadas cartesianas: x =
8m, y = 6m x  24m / s , y  7 m / s , x  5m / s 2 e y  12m / s 2 . Ilustrando con
esquemas, calcular los valores de las componentes r ,  , r y  que corresponden al
movimiento de la partícula. Asimismo, calcular el radio de curvatura (  ) de la trayectoria en
dicho instante5.

Solución:
Cálculo del módulo y sentido del vector de posición, velocidad y la aceleración de la partícula:
 y 8
r  x 2  y 2  8 2  6 2  10 ;  r  arctg    arctg    36,87


x
  6
 
 vy   24 
v x 2  y 2 
2
 arctg    arctg 
24 2    7   25 ;  v   16,26


 vx  7
 ay 
  arctg 
12 
a  x 2  y 2    5  12 2  13  a  arctg    67,38
2 

 ax   5
Cálculo de las componentes radial y angular de la velocidad y la aceleración de la partícula:
 
v r  r  v. cos r   v   25. cos 36,87   16.26   15m / s

 
v  r.  v.sen r   v   25.sen 36,87   16.26   20.  . 
v 20

r 10
2
rad
s
a r  r  r 2  a. cos180   r   v    13. cos 75.75   3.2
..  .r  a r  r 2  3.2  10 2   43.2m / s 2
2

4
William F. Riley, Leroy D. Sturges, Ing. Mec. DINAMICA, , Ed. Reverté SA, 1996, p.51
5
1ra Práctica Calificada 2012-B
 a  2r .  r.  a..sen180   r   v    13.sen 75.75   12.6
a  2r . 12.6  215 2 rad
.  .     4.74 2
r 10 s
Cálculo del radio de curvatura:
v2 25 2
a n  a.sen  a   t   13.sen 51.12  10.12.  .    61.76m
a n 10.12

1.10. La barra OC gira con velocidad angular constante de 2 rad/s en el plano de la figura
alrededor del punto O. La cuenta B se desliza a lo largo de la barra, y está restringida a viajar
sobre la guía circular. Obtenga expresiones para la rapidez, la aceleración centrípeta, y la
aceleración tangencial de la cuenta en términos del ángulo θ.

Fig. Probl.1.10 6

Solución:
La ecuación del vector de posición rOB es:
rOB  2R. cos      /2
rOB  2 Rsen .  2 8.sen . 2   32.sen     0  .  
rOB  32. cos  .  32.sen .
  64. cos      0
Determinación de velocidad y aceleración:

v  rer  r e  32 sener  216 cos    2  e  32 sener  32 cos e
      

 v    32 sen    32 cos    32 2 .in / s

2 2


 
 
 2 

a  rˆ  r 2 e r   2r   r  e   64 cos   16 cos    2  e r   2  32 sen .  2   0  e


a  128 cos  .e r  128sene .  a    128 cos    128 sen   128 2 .in / s 2

   2 2

1.11. Los collarines mostrados se conectan con un pin en B, y se mueven juntos sobre la
cardioide cuyo perfil viene dado por la ecuación: r = 0,2(1 + cosθ) m, debido a la rotación de la
barra OA, la cual gira a la velocidad angular constante   3rad / s . Calcular, en el punto más
alto de la cardioide: a) La velocidad., b) La aceleración.

7
Fig. Probl.1.11

6
Arthur P. Boresi-Richardt J. Schmidt. Ing. Mec. Dinámica, Thomson Learning, 2001, p 108
7
Práctica Calificada 2013-B
 Solución:
En al punto mas alto de la cardioide la velocidad vertical debe ser nulo.
y  r.sen  0.21  cos .sen
  
y  0.2(cos  sen 2  cos 2  ).  0.2 . cos  1  cos 2   cos 2   0 
 .  .2. cos   cos  1  0.  .  60
2

r  0.21  cos    0.21  0.5  0.3

 3
r  0.2 sen .  0.2  3  0.52

 2 
r  0.2 cos  . 2  0.2 sen .  0.2 0.5 3  0  0.9
2


v  r

er  r  
 e 

0. 52 e r  0 .3 3  e

 

a   r
ˆ r   2
e

r 
2r     r 
  e

   0 .9 

a 

 3 .6 e r 

3. 1 2e .  a    3 .6 
2


1.12. El perno A se desliza a lo largo de la guía vertical fija al girar el brazo OB en torno
al centro O. Si   0.7 rad / s .y   0.3.rad / s 2 cuando   60 , determine la
velocidad y la aceleración del perno A en este instante. Tome d = 150 pulg.

Fig. Probl.1.12 8

Solución:
Como el perno tiene desplazamiento vertical, la velocidad y la aceleración horizontal
será nulo:
x 150
x  r.sen .......  ...r    100 3
sen 3/2
r. cos  . 100 3  0.5 0.7 
x  r .sen  r. cos  .  0.  r     70. pu lg/ s
sen 3/2
r.sen . 2  2r . cos  .  r. cos  .
x  r.sen  2r . cos  .  r.sen .  r. cos  .  0  r 
2

sen

 ..  .r 
 
100 3 3 / 2  0.7   2  70  0.5 0.7   100 3  0.5  0.3
2
 171.45
3/2
Cálculo de velocidad y aceleración:

v  r 
e r

 e 70 e
r  10 0 3  0. 7  
e
  
r

a   r
ˆ 

er r 2r
 2
r 
  e

  171 .4

a 

8 6.5 8.6e r

 149 .96 e .  a    3.

8
Braja M. Das, Aslam Kassimali, Sedat Sami. Mec. para Ing.: Dinámica. Ed
Limusa S.A. 1999, p 76