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IM-01
Juan E. Camarena
CEO & Co-Founder, AES Technologies
3,7325s2 +2,0839s−0,7148
s3
6,763s2 +1,3121s−0,2054
a(s) = s3 (9)
6,3576s2 +1,1078s−0,0938
s3
8,9719s2 +0,613s−0,0336
s3
2) Motor de CC.
Se ha conseguido en el apartado anterior obtener el
ángulo de referencia, dicho de otra manera el desplaza-
miento angular al que se quiere llegar. Ahora se buscará
obtener la función de transferencia de la planta, el cual
corresponde a un motor de CC de tipo imán permanente,
mediante la estimación de parámetros (parameter estima-
tion), este método se ajusta mejor debido a que el motor
utilizado no tiene encoder que permita una identificación
de sistema (system identification).
Para el modelamiento de la planta se ha partido de [6], Fig. 8 Variación de la corriente en función del voltaje
ajustando a la necesidad y haciendo el aporte intelectual
respectivo se obtienen resultados gratificantes. De la Fig. 8 se identifica dos zonas de comportamiento;
la primera es cuando el eje del motor no inicia movimiento
y se cumple la ley de Ohm:
1
I= RV
R = 1,27[Ω] (16)
El motor utilizado tiene una reducción por tornillo sinfı́n
de (n = 54), continuando con el análisis experimental, se
completa la siguiente tabla con las mediciones realizadas
con el multı́metro y un tacómetro.
Fig. 6 Diagrama simplificado de un motor CC
El objetivo ahora es obtener el valor de la inercia J, para Fig. 11 Análisis experimental para hallar C
lo cual se va a realizar los siguientes análisis.
Al simplificar el diagrama de bloques de la Fig. 7, se ob-
tiene una función de transferencia de segundo orden, nor-
malmente en los textos se suele despreciar el término de
segundo orden ya que el polo generado por acción de la
inpedeancia L es no dominante. Entonces la función de
transferencia queda:
Todas las funciones de primer orden pueden ser representa- Comparando directamente las ecuaciones de la gráfica de
das teniendo una ganancia (K) y una constante de tiempo la Fig. 9 con las de la Fig. 10 y la ecuación (24) con la Fig.
tau (τ ): 12, se obtiene:
kt
K= (25)
n(Rb + kt kb )
RJ
τ= (26)
(Rb + kt kb )
Fig. 10 Representación de una FT de 1 orden Kvτ = 0,01 (27)
Sea la función de transferencia de la Fig. 10, para una Resolviendo las 3 ecuaciones anteriores, despejando J y
entrada escalón de módulo v : reemplazando se llega a:
K v
W(s) = [ ] (21) J = 8,167x10−6 [kg.m2 ] (28)
τs + 1 s
W(s) = Kv 1s − τ s+1
τ
0
dθ = Kv 0 (1 − e τ )dt Tabla. 2 Resumen parámetros del motor usado
θ(t) = Kv(t + τ e
−t
τ − τ) (22) De todo lo anterior reemplazamos los valores en la relación
de la Fig. 10 e integrando en el dominio de Laplace:
La función θ(t) de la ecuación 22 para tiempos muy grandes
W(s) 0,382755
se hace asintótica a la recta: V(s) = 0,008708s+1
θs(s) wn2
= 2 (32)
θd(s) s + 2ζwn s + wn2
Aquı́ para los cálculos se está considerando que el ángulo
esta en radianes, sin embargo si se quiere ver en grados se-
xagesimales habrı́a que multiplicarle esa ganancia al sensor
que realimenta al sistema, o directamente pasarlo a mul-
tiplicar al numerador como se muestra en el diagrama de
bloques de la Fig. 16. La gráfica del LGR se mantendrı́a,
lo que cambia es que el nuevo K es:
0
K
K= (33)
57,3
70
Kcrit = = 1,31 (34)
57,3
Al igualar las ecuaciones (31) y (32), y considerando un
sistema subamortiguado (K > 1,31), para un sobreimpulso
máximo de 15 % y para un criterio del 2 %: Fig. 16 Salida del sistema con saturador y umbral de voltaje
JUAN CAMARENA: SIMULADOR DE EFECTOS INERCIALES DE 2DOF 7
B. Electrónica de potencia
Cuando se mueve carga de forma eléctrica, se tiene como
consecuencia consumos de más o menos corriente depen-
diendo de la cantidad de torque demandado, entonces es
importante conocer inicialmente el consumo de corriente
para la posterior selección de la fuente de voltaje y el dri-
ver utilizado. Para el caso del simulador, la corriente de-
mandada es 3A por motor, por tal se necesita una fuente
y un driver que soporte más de 6A.
1. Las Fuentes de PC son una alternativa rápida como
fuentes de alimentación ya que proveen tensión bien
regulada a 12V y soportan corrientes altas de 16A a
superiores, y en particular las fuentes de computado-
ras estacionarias (Workstation).
Fig. 25 Dibujo CAD del simulador
2. Para el driver de potencia se ha utilizado el Monster
Moto Shield , el cual soporta corriente de 14A de for-
ma continua y 30A en corriente pico, a una frecuencia
PWM de trabajo máximo de 20KHz y apagado au-
tomático de seguridad por temperatura y voltaje, este
es un shield que se adapta fácilmente para los Ardui-
nos UNO y Mega, esta placa contiene 2 puentes H, de
código VNH2sp30.
Fig. 24 Driver de potencia Monster moto shield Fig. 26 Prototipo de simulador construido
10
Referencias
[1] K. Ogata, Ingenierı́a de control Moderna, Prentice Hall, Madrid,
3ra edición, 2003.
[2] K. Ogata, Sistemas de control en tiempo discreto, Prentice Hall,
Mexico, 2da edición, 1996.
[3] J. Slob, State of the Art Driving Simulators, pp. 8-11, 2008.
[4] DIY Hacking, [web] Arduino MPU, Eindhoven, 2016,
http://diyhacking.com/arduino-mpu-6050-imu-sensor-tutorial/,
[5] C. Munares, Dinámica de propulsión y economı́a del combustible
del vehı́culo, Arius, 1989.
[6] W. Cova, Motores de CC en aplicaciones de robótica- Me-
Fig. 27 Respuesta del sistema ante una entrada escalón todologı́a para la identificación de sus parámetros, CU-
2. Ahora se compara la salida de la señal ante una entra- DAR,Universidad Tecnológica Nacional, Córdova, Argentina.
da combinada entre rampa y seno, los cuales son más [7] P. Caro, The relationship between flight simulator motion and
training requirements, Human Factors 21, 1979
parecidos a las referencias reales, para el cual presenta [8] F.A.M., Self-motion perception, PhD thesis,Delft University of
mejor desempeño: Technology, 1998.
[9] Brünger-Koch, Motion parameter tuning and evaluation for the
dlr automotive simulator, North American Driving Simulator
Conference,Orlando–Florida, 2005.
[10] J. E. Camarena, Simulador de efectos inerciales de 2 grados
Tabla. 4 Especificaciones de la respuesta transitoria, Suave de libertad para aplicación en conducción vehicular, Pregrado
Tesis,Universidad Nacional de Ingenierı́a, Lima, Perú.
[11] Wikipedia, [web] Simulador, Teorı́a y conceptos, 2009,
https://es.wikipedia.org/wiki/Simulador