UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTÓBAL DE HUAMANGA

FACULTAD DE INGENIERÍA DE MINAS, GEOLOGÍA Y CIVIL

ESCUELA DE FORMACIÓN PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA

PRIMERA PRÁCTICA CALIFICADA

SOLUCIÓN DE MECÁNICA VECTORIAL (DINÁMICA)

Ferdinand L.Singer

Asignatura:
DINÁMICA (IC - 244)

Docente:
Ing. CASTRO PERÉZ,Cristian

Alumnos:
CARBAJAL SULCA, Wilber 16105591
GÓMEZ HUAZACCA, Káterin Roxana 16105633
JAHUÍN BONIFACIO, Daysy 16105092
YUCRA AGUILAR, Samuel 16110667

Semestre Académico
2012 – II

AYACUCHO – PERÚ
2013
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Índice
1. PROBLEMA N-01 5
1.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2. PROBLEMA N-02 7
2.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3. PROBLEMA N-03 9
3.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

4. PROBLEMA N-04 11
4.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

5. PROBLEMA N-05 13
5.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

6. PROBLEMA N-06 15
6.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

7. PROBLEMA N-07 17
7.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

8. PROBLEMA N-08 19
8.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

9. PROBLEMA N-09 21
9.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

10. PROBLEMA N-10 23

11. PROBLEMA N-11 25

11.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

12. PROBLEMA N-12 27

12.1. Cinemática de cuerpo rı́gido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

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Índice de figuras
1. Problema 01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2. Solución del problema 01 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3. Problema 02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4. Solución del problema 02 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5. Problema 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
6. Solución del problema 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7. Problema 04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
8. Solución del problema 04 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
9. Problema 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
10. Solución del problema 05 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
11. Problema 06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
12. Solución del problema 06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
13. Solución final del problema 06 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
14. Problema 07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
15. Solución del problema 07 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
16. Problema 08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
17. Solución del problema 08 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
18. Problema 09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
19. Solución del problema 09 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
20. Problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
21. Solución del problema 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
22. Problema 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
23. Solución del problema 11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
24. Problema 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
25. Solución del problema 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

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1. PROBLEMA N-01
1.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo
El pasador P se mueve por una trayectoria curva determinada por los movimientos de los eslabones ra-
nurados A y B. En el instante mostrado por la figura, A tiene una velocidad de 30 cm/s y una aceleración de
25 cm/s2 , ambas hacia la derecha, mientras que B tiene una velocidad de 40 cm/s y una aceleración de 12.5
cm/s2 , ambas verticalmente hacia abajo. Determinar el radio de curvatura de la trayectoria de P en ese instante.

Figura 1: Problema 01

SOLUCIÓN:

Figura 2: Solución del problema 01

Tenemos:
−−→
VA = −30îcm/s
−
a−→ 2
A = −25îcm/s
−−→ ˆ
VB = −40jcm/s
−→ ˆ
a = −12,5jcm/s 2
B

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La velocidad y aceleración de P:
→
− −−→ −−→ ˆ
V = VA + VB = −30î − 40jcm/s
→
− −
−
→ −→ ˆ
a = a + a = −25î − 12,5jcm/s 2
A B

La aceleración normal está definida por:

|V × a| V 2 V3
an = = ⇒
|V | ρ |V × a|

Reemplazando en (1) obtenemos el radio de curvatura:

V3
ρ= |V ×a|
503
ρ= 625
ρ = 200cm

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2. PROBLEMA N-02
2.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo
La posición del pasador P en la ranura circular que se ve en la figura está controlada por la guı́a inclinada
que se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 6.4cm/s en cada intervalo de movimiento
.calcular la velocidad y la aceleración de P en la posición dada.
Sugerencia: trazando la posición de la guı́a un corto tiempo t después de la posición dada, obtener las
coordenadas absolutas del movimiento (a lo largo de la guı́a) en términos de tiempo. El movimiento absoluto
de P en la ranura circular es igual a la suma Geométrica del movimiento de la guı́a más el de P a lo largo de la
misma.

Figura 3: Problema 02

SOLUCIÓN:

Figura 4: Solución del problema 02

De la figura se obtiene:
x = Rcosθ
 , y = Rs inθ
x = 12,5 53
x = 7,5cm
 
y = 12,5 45
y = 10cm
⇒ x = 7,5cm ; y = 10cm
De la gráfica se obtienes la ecuación de la circunferencia:

x2 + y 2 = 12,52

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Derivamos la ecuación para obtener la velocidad en y:

2xẋ + 2y ẏ = 0
si ẋ = 6,4 cm/s
ẏ = − xyẋ
7,5(6,4)
ẏ = − 10
ẏ = −4,8 m/s2

Volvemos a derivar para obtener la aceleración en y:

2xẋ + 2y ẏ = 0
2xẍ + 2y ÿ + 2 (ẋ)2 + 2 (ẏ)2 = 0
xẍ + y ÿ + (ẋ)2 + (ẏ)2 = 0
ẍ = 0
(ẋ)2 +(ẏ)2
ÿ = − y
6,42 +(−4,8)2
ÿ =− 10

ÿ = −6,4 cm/s2

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3. PROBLEMA N-03
3.1. Componente rectangular del movimiento curvilı́neo
Una varilla telescópica mostrada en la figura hace mover el pasador P a lo largo de la trayectoria fija
1
dado por y = 22,5 x2 Cuando x = 15cm se sabe que la velocidad y la aceleración de P son respectivamente
v = 30i + 40jcm/s y a = 25i + 50jcm/s2
¿Cuál es entonces la aceleración angular de la varilla?

Figura 5: Problema 03

SOLUCIÓN:

Figura 6: Solución del problema 03

1 2 2
 
y= x v̄ = (ẋ, ẏ) v̄ = ẋ, xẋ = (30, 40)
22,5 22,5
Comprobamos que:
2 2 2 x
ẋ = 3a = (ẍ, ẋ + ẋẍ)ẍ = 25tgθ =
22,5 22,5 30 − y
Derivando la ecuación
x (30 − y)ẋ − x(−ẏ)
tgθ = sec2 θ θ̇ = ......(1)
30 − y (30 − y)2
Hallamos θ̇: y = 10 Reemplazando en la ecuacion 1 θ̇ = 2,4567 Derivando una vez más la ecuación 1:

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2senθ θ̇ 2 2 (30 − y)2 (30ẍ − (ẏ ẋ + ẍẏ) + ẋẏ + ÿx) − 2(30 − y)(ẏ)(30ẋ − y ẋ + xẏ)
+ θ̈sec θ =
cos3 θ (30 − y)2
Para:

ẋ = 30

ẏ = 40

ẍ = 25

ÿ = 50
Obtenemos:
θ̈ = 3,30rad/s2
La aceleracion angular es:
α = 3,30rad/s2

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4. PROBLEMA N-04
4.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo
La manivela AB de un mecanismo de un brazo oscilante de retroceso rápido que se ve en la figura ,gira
con una rapidez constante en el sentido de giro de las manecillas del reloj a11,2rad/s .Calcular la aceleración
angular del brazo CD en el instante en que la manivela AB esta horizontal como se ve en la figura

Figura 7: Problema 04

SOLUCIÓN:

Se observa que es movimiento en coordenadas polares donde

Hallamos la velocidad y la aceleración para la manivela AB:

Datos:
θ̇ = 11,2rad/s, θ̈ = 0
rAB = 25cm , ṙAB = 0 , r̈AB = 0
Además:
vr = ṙ → ṙAB = 0 = vr
vθ = r θ̇ → vθ = 25 × 11,2 = 280
Luego: q
v= vr2 + vθ2 = 280cm/s
Hallamos la aceleración radial:
ar = r̈ − r θ̇ 2 → ar = 0 − 25 × 11,22 = −3136
aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇ → aθ = 0 + 0 = 0

Luego: q
a= a2r + a2θ = 3136cm/s2
Hallamos la velocidad y la aceleración de β para el brazo rasurado De gráfico se tiene:

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Figura 8: Solución del problema 04

aθ = ar Cosθ
vr = −vb Cosθ
vθ = vb Senθ
De donde se obtiene la velocidad angular:

vr = ṙ → ṙCB = −280Cosθ ≈ −250,4

vθ = r θ̇ → r θ̇ = 280Senθ → θ̇ = 2,24rad/s
Hallamos la aceleración angular:
ar Cosθ = 2ṙCB + rCB θ̈
θ̈ = ar rCosθ−2
r
ṙCB
CB
−3136Cosθ+2(250,4)(2,24)
θ̈ = 55,4
θ̈ = −30,09rad/s2

Esto indica que la aceleración angular es de 30.09 rad/s2 girando en sentido de las manecillas del reloj.

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5. PROBLEMA N-05
5.1. Componente radial y transversal del movimiento curvilı́neo
En la posición mostrada en la figura, el extremo de 60 cm/s A de la varilla tiene una componente de
velocidad , hacia la derecha, de y una componente de aceleración, hacia arriba, de . determine la aceleración
angular de la varilla en esta posición.

Figura 9: Problema 05

SOLUCIÓN:

Figura 10: Solución del problema 05

De la figura obtenemos:
Vr = V cos
 θ , Vθ = −V sin θ
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
Vθ = −60 35
Vθ = −36rad/s
Según las siguientes ecuaciones :
Vr = ṙ ; Vθ = r θ̇

Vr = ṙ = 48cm/s
Vθ = −36
Vθ = r θ̇ , r = 25
θ̇ = − 36
25
θ̇ = −1,44rad/s

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De la gráfica se obtiene lo siguientes:

Vr = V cos
 θ , Vθ = −V sin θ
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
Vθ = −60 35
Vθ = −36rad/s
Vr = ṙ ; Vθ = r θ̇
Vr = ṙ = 48cm/s
Vθ = −36
Vθ = r θ̇ , r = 25
θ̇ = − 36
25
θ̇ = −1,44rad/s
De la gráfica se obtiene lo siguientes:

Vr = V cos
 θ , Vθ = −V sin θ
Vr = 60 45
Vr = 48 cm/s
 
Vθ = −60 35
Vθ = −36rad/s

Por formula se tienes :

Vr = ṙ ; Vθ = r θ̇
Vr = ṙ = 48cm/s
Vθ = −36
Vθ = r θ̇ , r = 25
θ̇ = − 36
25

θ̇ = −1,44rad/s
De la gráfica se obtiene lo siguientes:

aθ = a cosθ  , ar = a sin θ
aθ = 120 45
aθ = 95rad/s2
aθ = r θ̈ + 2ṙ θ̇ = 95
θ̈ = 95−2
r
ṙ θ̇
95−2(48)(−1,44)
θ̈ = 25

θ̈ = 9,3696rad/s2

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6. PROBLEMA N-06
6.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
El cuerpo B hace que el tambor compuesto de la figura, rueda sin resbalar hacia arriba del plano. Si la
aceleración lineal de B es 0.6 m/s2 hacia abajo, calcular la aceleración lineal del cuerpo A. Suponga que la
cuerda que sostiene a A. Suponga que la cuerda que sostiene a A permanece vertical.

Figura 11: Problema 06

SOLUCIÓN:

Determinamos: −
r−−→
B/O

−
r− −→ ˆ
B/O = 0,9Sen37î − 0,9Cos37j
−
r− −→ ˆ
= 0,54î − 0,72j
B/O
aB = 0,6m/s2
−
r−−→ ˆ
B/O = 0,54î − 0,72j
aB = 0,6m/s 2

Figura 12: Solución del problema 06

Hallamos −
a→
B :

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Si: −
a→
B

−
a→ −−→ → − −−−→ −−−−→  −−−−→ −−−→
B = aO +α × rB/O + ωOB × ωOB × rB/O
−
a→ ˆ ˆ

B = α k̂ × 0,54î − 0,72j + ωk̂ × ωk̂ × 0,54î − 0,72j
−
a→ î − 0,54α jˆ + 2 jˆ − 0,54ω2 î
B = 0,72α 0,72ω
−
a→ = 0,72α − 0,54ω2 î + 0,54α + 0,72ω2 jˆ
   
B

Pero:
− 4 3ˆ
a→
B = 0,6 × î + 0,6 × j
5 5
Entonces:

Figura 13: Solución final del problema 06

0,72α − 0,54ω2 = 0,6 × 45 ....... (1)

0,54α + 0,72ω2 = 0,6 × 35 ....... (2)
De (1) y (2): α = 0,667rad/s2 y ω2 = −0,00025rad/s2

Hallamos −
a−→
A :

−
a−→ −−→ → − −−−−→ + − −−−→ ×  −
−−−→ × −
r−A/O
−−→
A = aO +α × rA/O ω OA ω OA
−
a−→
   
A = α k̂ × −0,9î + ωk̂ × ωk̂ × −0,9î
−
a−→ ˆ 2
A = −0,9α j + 0,9ω î
−−→ ˆ
aA = −0,6j + 0,0025î
−
a−→ = −0,6m/s2
A

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7. PROBLEMA N-07
7.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
Las varillas AB y CD están articuladas en B como se observa en la figura, y se mueven en un plano vertical
con las velocidades angulares absolutas y . Determine las velocidades lineales de los puntos C y D.

Figura 14: Problema 07

SOLUCIÓN:

Figura 15: Solución del problema 07

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De la figura tenemos:
ωAB = 4rad/s ⇒ −
ω−−→
AB = 4k̂rad/s
−
−−
ωCD = 3rad/s ⇒ ωCD−→ = 3k̂rad/s
−
ρ−AB
−→ = 15îcm
−−−→ = 10jcm
ρBC ˆ
−−−→
ρBD = −15jcmˆ
De AB:

~B = −
V ω−−→ −−−→
AB × ρAB
~B = 4k̂ × 15î
V
~ ˆ
VB = 60jcm/s
De BC:
V~C = V ~C + −−−−→ × −
ω CD ρ−BC
−→
V~C = 60jˆ + 3k̂ × 10jˆ
V~C = 60jˆ − 30î
~ ˆ
VC =  −30î + 60jcm/s
V~C  = 75cm/s


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8. PROBLEMA N-08
8.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guı́as horizontales e inclinadas mostradas en la
figura. En la posición dada ω = −4b krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
krad/s y α = −5b
Calcular la aceleración de los puntos A, B y C.

Figura 16: Problema 08

SOLUCIÓN:

Figura 17: Solución del problema 08

Por cinemática de cuerpos rı́gidos:

ω = −4k̂rad/s
krad/s2
α = −5b
El movimiento del cuerpo rı́gido es un movimiento plano Para la aceleración:

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aB = aA + ω̇xρAB + ωx(ωxρAB )

aB = aA + −5b i − 1,5sen37ob
kx(−1,5 cos 37ob j) + −4b
kx(−4b i − 1,5sen37ob
kx(−1,5 cos 37ob j))

i − sen53ob
aB (− cos 53ob j) = −aAb
i + 5,9898b
j − 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j

aB (−sen53ob
j) = 20,4334b
j

aB = 25,5854m/s2
ˆ
aB = aB (− cos 53o î − sen53o j)
ˆ
aB = (−15,3977î − 20,4334j)m/s 2

Hallando aceleración de A:

aB (− cos 53ob
i) = −aAb
i + 14,6537b
i
aA = 0,7440m/s2
im/s2
aA = −0,7440b
Hallando la aceleración de C:

aA = aC + ω̇xρCA + ωx(ωxρCA )

i = aC + −5b
−0,7440b j) + −4b
kx(1,8b kx(−4b
kx(−1,8b
j))
i = aC + 9b
−0,7440b i − 28,8b
j

i = −9,7440b
aCb i

j = −28,8b
aC b j
aC = 30,4037m/s2

j)m/s2
aC = (−9,7440î − 28,8b

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9. PROBLEMA N-09
9.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
Cuando el mecanismo biela-manivela mostrado en la figura , esta en la posición dada,la velocidad y acele-
ración en C son vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 , ambas vertical hacia abajo.
¿ cual es la aceleración angular en la manivela AB ?

Figura 18: Problema 09

En la posición mostrada:
vc = 4,8m/s , ar = 0,84m/s2 ↓ , aAB =?
De manera vectorial:
−
v→ ˆ
c = −4,8j
−→
ac = −0,84jˆ
SOLUCIÓN:

Figura 19: Solución del problema 09

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Hallamos la velocidad de B:
VB = VA + V
h B/A  i
VB = VA + −ωAB k̂ × 0,5î − 0,4jˆ
VB = −0,5ωAB jˆ − 0,4ωAB î
Hallamos la velocidad de C:
VC = VB + Vh C/B  i
VC = VB + ωBC k̂ × −1,19î − 0,9jˆ
h  i
VC = −0,4ωAB î − 0,5ωAB jˆ + ωBC k̂ × −1,19î − 0,9jˆ
VC = −0,4ωAB î − 0,5ωAB jˆ − 1,19ωBC jˆ + 0,9ωBC î
VC = 0î − 4,8jˆ

Por lo tanto:
0,4
−0,4ωAB = −0,9ωBC → ωBC = 0,9 ωAB
−0,5ωAB − 1,19ωBC = −4,8
ωBC = 2,07rad/s
ωAB = 4,665rad/s
Finalmente hallamos las aceleraciones:
−
a→ −−→ −−−→ × − r−B/A
−→ + −
ω−−
→ × −ω−−
→× − r−B/A
−→
B = aA + aAB AB AB
−
a→

ˆ
   
ˆ

B = aAB k̂ × 0,5î − 0,4j + −4,665k̂ × −2,33j − 1,87î
−
a→ ˆ
B = (0,4aAB − 10,87) î + (0,5aAB + 807) j
−
aC = aB + aBC × rC/B + ωBC × ωBC × r−
−→ −→ −−−
→ − −−→ −−−→ −−−→ − −→
C/B
−
a−→ −→ 
ˆ
   
ˆ

C = aB + aBC k̂ × −1,19î − 0,9j + 2,207k̂ × −2,47j + 1,86î
−
a→ −→ ˆ ˆ
B = aB + 1,19aBC j + 0,9aBC î + 5,11î + 1,86j
−−→
aC = (0,4aAB − 10,87) î + (0,5aAB + 807) j + 1,19aBC jˆ + 0,9aBC î + 5,11î + 1,86jˆ
ˆ
−
a−→ ˆ
C = (0,4aAB + 0,9aBC − 5,76) î + (0,5aAB − 1,19aBC + 12,55) j

0,476aAB − 6,85 = 0
0,5aAB + 10,54 = 0

aAB = −3,98rad/s2

La aceleración gira en sentido horario de las manecillas del reloj.

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10. PROBLEMA N-10

En el instante mostrado en la figura ,la placa ABC ,gira con una velocidad constante de 2rad/s alrededor de
la arista AB que se mueve en un plano vertical. En e mismo instante ,A tiene una velocidad hacia la izquierda
de 2,4m/s y una aceleración de 3m/s2 .Calcule la velocidad y la aceleración absoluta en C .

Figura 20: Problema 10

Se tiene como datos:

← vA = 2,4m/s, → aA = 3m/s2 , ω = 2rad/s , −
r−−→ ˆ
C/A = 2,4j

SOLUCIÓN:

Figura 21: Solución del problema 10

−−→ −−→ −−−−→ −−−→

VC = VA + ωAC × rC/A
−
ω−−−→ = 2k̂
AC
−
r− −→ ˆ
C/A = 2,4j

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Además se tiene que:

−
−−−→ = −
ω−−
→
ω AC AB = 2î
−−→ −−→ −−−−→ −−−→  
VC = VA + ωAC × rC/A = −2,4î + 2î × 2,4jˆ
−−→
VC = −2,4î + 4,8k̂
−−→
VC = 5,37m/s
Hallando la aceleración:
−
a−→ −−→ −−−→ −−−→ −−−−→ ×  − −−−→ × −
r−−→
C = aA + aAC × rB/A + ω AC ω AC C/A
−
a−→ jˆ

C = −3î + 2î × 2î × 2,4
−
a−→

C = −3î + 2î × 4,8k̂
−
a−→ ˆ
C = −3î − 9,6j
aC = 10,058m/s2

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11. PROBLEMA N-11

11.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
La rueda de la figura gira libremente sobre el arco circular.
Mostrar que :
vA = rw y aAt = rα

Figura 22: Problema 11

SOLUCIÓN:

Figura 23: Solución del problema 11

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Se observa en la figura y se tienes que la velocidad en O como en A respecto al piso en que se encuentra la
rueda de lo cual se tiene l siguiente :

wo = θ̇
wA = θ̇
wo = wA = θ̇ = w
De lo cual se obtiene y queda demostrado lo :

vA = rw

sabemos que :
v = wr
v̇ = at
d
v̇ = dt (wr)
v̇ = r ẇ + ṙw
de donde r = constante ⇒ ṙ = 0
v̇ = r ẇ
ẇ = α
at = rα
De lo cual quedan demostrado las dos expresiones solicitadas vA = rw y at = rα

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12. PROBLEMA N-12

12.1. Cinemática de cuerpo rı́gido
Una placa ABC se mueve con sus extremos A y B sobre las guı́as horizontales e inclinadas mostradas en la
figura. En la posición dada ω = −4b krad/s2 , ambas en sentido de giro de la manecillas del reloj.
krad/s y α = −5b
Calcular la aceleración de los puntos A, B y C.

Figura 24: Problema 12

SOLUCIÓN:

Figura 25: Solución del problema 12

Por cinemática de cuerpos rı́gidos:

ω = −4k̂rad/s
krad/s2
α = −5b
El movimiento del cuerpo rı́gido es un movimiento plano Para la aceleración:

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aB = aA + ω̇xρAB + ωx(ωxρAB )

aB = aA + −5b i − 1,5sen37ob
kx(−1,5 cos 37ob j) + −4b
kx(−4b i − 1,5sen37ob
kx(−1,5 cos 37ob j))

i − sen53ob
aB (− cos 53ob j) = −aAb
i + 5,9898b
j − 4,5136b
i + 19,1673b
i + 14,4436b
j

aB (−sen53ob
j) = 20,4334b
j

aB = 25,5854m/s2
ˆ
aB = aB (− cos 53o î − sen53o j)
ˆ
aB = (−15,3977î − 20,4334j)m/s 2

Hallando aceleración de A:

aB (− cos 53ob
i) = −aAb
i + 14,6537b
i
aA = 0,7440m/s2
im/s2
aA = −0,7440b
Hallando la aceleración de C:

aA = aC + ω̇xρCA + ωx(ωxρCA )

i = aC + −5b
−0,7440b j) + −4b
kx(1,8b kx(−4b
kx(−1,8b
j))
i = aC + 9b
−0,7440b i − 28,8b
j

i = −9,7440b
aCb i

j = −28,8b
aC b j
aC = 30,4037m/s2

j)m/s2
aC = (−9,7440î − 28,8b

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