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Dinámica
Universidad Nacional de Colombia
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería Civil y Agrícola
Dinámica (2015948)
16 de marzo de 2018
Bogotá D.C.
2018
1. El mecanismo que se muestra en la figura se conoce como mecanismo de retorno rápido
de Whitworth. La varilla de entrada AP gira a una razón constante y el pasador P tiene la
libertad de deslizarse en la ranura de la varilla de salida BD. Use software para graficar θ
en función de φ y en función de φ para una revolución de la varilla AP. Suponga que , l = 4
pulg y a) b = 2.5 pulg, b) b = 3 pulg, c) b = 3.5 pulg.
Solución analítica
Podemos observar claramente cómo se forma un ángulo entre los puntos A,B Y P. Mediante
el teorema de los senos podemos establecer relaciones de ángulos para determinar θ en
función de φ.
De allí obtenemos :
b l
sen(φ−θ) = sen(90+θ)
b = l[sen(φ) − cos(φ)tan(θ)]
l
θ= sen(90+θ)
Imagen 2. Relaciones de ángulos
Ahora para θ′ derivamos.
(lcos(φ)−φ′)(cos(φ))−(lsen(φ)−b)(−lsen(φ)φ′)
sec2 (θ) * θ′ = (lcos(φ))2
l2 −blsen(φ)
θ′ = cos2 (θ) (lcos(φ))2
φ′
(lcos(φ))2 l2 blsenφ
θ′ = l +b −2blsen(φ) (lcosφ)2
2 2
l2 −blsen(φ)
θ′ = l +b2 − 2blsen(φ)
2 lφ′
Una vez conseguidas las ecuaciones explícitas se puede pasar a modelar el problema
mediante el software.
Modelamiento.
Imagen 3. Programa 1
En esta primera parte del modelo se establecen los valores para las variables que se van a
mantener constantes a lo largos del ejercicio, estas son φ′ = 1, l = 4 y b = 2.5, 3, 3.5 .
Además se establece un vector φ el cual describirá el movimiento de la barra PA, desde 0 a
2pi radianes (360°), con un paso de 0.01 radianes para tener una mayor precisión.
Para tabular los valores constantes las ecuaciones de θ y θ′ halladas anteriormente, se
necesita del uso de un ciclo “For” y de la creación y llamado de dos funciones ( θ y θ′ ). Con
la ayuda de un contador y otros dos vectores, ingresa cada valor de φ y las constantes en
los vectores θ y θ′ qué son las soluciones a nuestro problema.
El objetivo del ejercicio era graficar las relaciones theta en función de (l,b y Phi) y graficar la
relación de la derivada de theta en función de (l,b,dphi y Phi). Al efectuar el programa se
presentaron las siguientes gráficas.
Imagen 7. Gráficas dadas por el Programa
2. Una pelota se deja caer con una velocidad v 0 a un ángulo α con la vertical sobre el
escalón superior de una escalera que consta de 8 escalones. La pelota rebota hacia abajo
por los escalones, como se muestra en la figura. Cada vez que la pelota rebota, en los
puntos A, B, C, ..., la componente horizontal de su velocidad permanece constante y la
magnitud de la componente vertical de su velocidad se reduce en un porcentaje k . Use
software para determinar a) si la pelota baja por las escaleras sin saltarse ningún escalón,
b) si la pelota baja por las escaleras sin rebotar dos veces en un mismo escalón, c) el primer
escalón sobre el que la pelota rebota dos veces. Use valores de v 0 desde 1.8 m/s hasta 3.0
m/s con incrementos de 0.6 m/s, valores de α desde 18° hasta 26° con incrementos de 4°,
y valores de k iguales a 40 y 50.
El problema inicia cuando la pelota rebota en el escalón A, ella llega con una velocidad
inicial v 0 , su componente v 0x seguirá siendo el mismo para los demás rebotes por lo que
v 0x = v Ax = v Bx = ... = v N x , mientras que para su componente vertical su norma irá
disminuyendo un porcentaje k por cada rebote.
A partir del primer rebote aparece la reducción en la velocidad vertical, mientras que la
velocidad en x ( v x0 ) permanecerá constante.
(100−k)
v Ay = 100 v 0 cos(α) (3)
(100−k)
v Cy = 100 (v By − g tB )
v Cx = v 0x = v 0 sin(α)
(100−k)
vN y = 100 (v N −1y − g tN −1 ) (4)
v N x = v 0x = v 0 sin(α)
Para N=1,2,3,4,5,6,7.
Una vez hallamos una ecuación que describe la velocidad de la pelota, es necesario hallar
otra que nos de el tiempo.
y B = y A + v A tA − 21 gtA2 * y A = 0 y B = − 0.15
− 0.15 − v A tA + 21 gtA2 = 0
v A + v 2A +0.3g
tA = √ (5)
g
Solo consideramos la solución positiva, ya que no tiene sentido en este ejercicio un tiempo
negativo.
v B + v 2B +0.3g
tB = √
g
v N + v 2N +0.3g
tN = √ (6)
g
xC = xB + v 0x tB
xN = xN −1 + v 0x tN −1 (7)
2
1
2 m(v 0 y) + mgh = 21 m(v f )2
V y = √voy 2 + 2gh
V y ′ = (1 − k )√voy 2 + 2gh
La siguiente expresión dada después de el choque de la pelota con la escalera seria de:
√(1 − k) (voy
2 2
V y2 = + 2gh) + 2gh
2V oy
x = vo * g
V ox
x= g (voy + √voy2 + 2gh )
Esta ecuación nos permite determinar la distancia del segmento faltante de la parábola en el
momento de su lanzamiento
lo que hace el programa es operar como un vector 8x1, cada casilla representa un escalón.
Y este programa nos permite determinar cuántas veces la pelota rebota en el escalón
siendo añadido en el vector. En el caso de que salte el escalón este valor será cero en la
posición del vector.
Modelamiento.
Resultados
Análisis:
Conforme observamos los resultados dados por el programa el grupo concluyó que se
puede presentar ciertas discrepancias en el cálculo de la distancia acumulada. En el
intervalo de la parábola en el cual hay intercambio de escalón, el cálculo de x tuvo que
efectuarse utilizando conceptos de energía. Ya que recurrir a las ecuaciones cinemáticas
generaba resultados imprevistos en el cálculo de rebotes en el vector. Analizando la
disminución de la velocidad dada por la constante K, vemos que esta disminuye
abruptamente la velocidad (factores de 40% y 50%de reducción), parando el movimiento de
la pelota rápidamente. La idea del programa era analizar la trayectoria de la pelota a lo largo
de los escalones, para poder determinar las posiciones a lo largo del tiempo, se utilizaron
intervalos en el eje X que representaban los escalones y desempeñan la función de llamar a
un contador por cada rebote. El modelo realizado en el programa se ajusta bastante a lo
que podría suceder en la realidad si nos enfocándonos en la distribución de los rebotes a lo
largo de los escalones en base a ángulos y velocidades distintas, sin embargo los valores
obtenidos no son iguales a los que se reportan en el solucionario de este punto.
Bibliografía