Objetivo:

Mostrar el desarrollo del modelo matemático acerca de un dispositivo de 6 ruedas

Desarrollo:
Modelización de un sistema mecánico

Cuando se desea analizar un sistema real, lo primero que debe hacerse es determinar un modelo
matemático de dicho sistema en el que queden recogidas las características o propiedades físicas
del modelo real. Estas propiedades reciben el nombre de parámetros. Parámetros de un sistema
mecánico son: la RIGIDEZ (k), la MASA (m) y el AMORTIGUAMIENTO (c);

relacionados con los tres tipos de fuerzas más características de los problemas de vibraciones: las
fuerzas elásticas, las fuerzas de inercia y las fuerzas de disipación de energía, respectivamente. La
rigidez, la masa y el amortiguamiento deben ser datos en un problema de análisis teórico de
vibraciones. Ordinariamente, se supondrá que no varían ni con el tiempo ni con la deformación del
sistema. En un problema experimental, la medición de estos parámetros puede ser precisamente
el objetivo del estudio.

Los sistemas físicos reales son siempre de parámetros continuos. No se concibe un elemento o
parte de elemento de una máquina sin masa, o que se deforme sin la aplicación de ninguna fuerza.
Sin embargo, en muchas ocasiones, pueden obtenerse modelos matemáticos de una aproximación
razonable y mucho más fáciles de analizar, concentrando en determinados elementos o puntos las
distintas características del sistema.

Por ejemplo, atribuyendo a resortes ideales toda la capacidad de absorción de energía elástica, a
masas indeformables toda la energía cinética, y a amortiguadores viscosos toda la capacidad de
disipación de energía Estos modelos matemáticos tienen un número finito de gdl (sistemas
discretos) y se llaman sistemas discretos de parámetros concentrados.
Sistemas lineales y sistemas no lineales

Se puede definir un sistema lineal como aquél en el que se cumple el Principio de Superposición.
Un primer y quizá poco académico enunciado de dicho Principio podría ser el siguiente: "un
sistema cumple el Principio de Superposición si su respuesta ante un conjunto de solicitaciones es
la suma de las respuestas a cada una de las solicitaciones por separado". Cuando el tiempo
interviene como variable independiente del problema, como sucede en las vibraciones y en la
dinámica de sistemas, se podría establecer el siguiente enunciado para el Principio de
Superposición: "se dice que un sistema dinámico cumple el Principio de Superposición y que por lo
tanto es lineal si dadas dos entradas x1(t) y x2(t) y sus respuestas correspondientes y1(t) e y2(t), la
respuesta a una entrada Ax1(t+t1) + Bx2(t+t2) es precisamente Ay1(t+t1) + By2(t+t2), siendo A, B,
t1 y t2 cuatro constantes cualesquiera". En la práctica, ¿cuándo un sistema es lineal y cuándo no lo
es? En sentido estricto, casi puede decirse que los sistemas lineales no existen, pero también es
verdad que la gran mayoría de los sistemas reales presentan un comportamiento muy
aproximadamente lineal para un amplio rango de sus variables dependientes.

Como el estudio de los sistemas no lineales presenta considerables dificultades (precisamente por
la imposibilidad de aplicar el Principio de Superposición), lo que puede hacerse casi siempre que
no hay poderosas razones que obliguen a actuar de modo contrario, es suponer un
comportamiento lineal, y en esta hipótesis realizar los cálculos. En la mayor parte de los casos el
error cometido será despreciable.

Tres son las fuentes principales de no-linealidad:

grandes deformaciones:

cuando los desplazamientos son grandes, las ecuaciones de equilibrio no se pueden plantear sobre
la geometría inicial del problema, conocida, sino sobre la final. Además, en las relaciones entre
deformación unitaria y desplazamiento deben retenerse los términos cuadráticos, resultando
relaciones asimismo no lineales.
determinados tipos de rozamiento o amortiguamiento: el ejemplo más claro de no linealidad de
esta clase es el rozamiento de Coulomb o rozamiento seco, un ejemplo particularmente sencillo de
no cumplimiento del Principio de Superposición

no-linealidad en las ecuaciones constitutivas del material: algunos materiales como el acero,
presentan esta no-linealidad sólo para valores grandes de los esfuerzos. La plasticidad es un caso
típico de no-linealidad.

El dispositivo consta de seis ruedas, tres por banco

y un eje que une ambos bancos de ruedas, una base rectangular a la que se une el eje. Cada banco
de ruedas tiene un sistema de tracción independiente por lo que la velocidad angular de cada
banco también es independiente. Un mecanismo engrana las tres ruedas de cada banco de modo
que la velocidad angular entre ellas es la misma. Se requieren dos torcas para conducir el carro, la
dirección será el resultado de una combinación de ambas. Se han tomado encuenta las siguientes
consideraciones generales:
Conclusión:
Las ecuaciones de movimiento desarrolladas describen el movimiento dinámico del dispositivo de
seis ruedas en un plano bidimensional I,J, estas ecuaciones son una variante de la segunda ley de
newton , donde en la primera matriz aparecen los primeros términos son propios de los cuerpos
que forman parte del sistema , como son las masas, los momentos de inercia y las variables
geométricas en la matriz de la aceleración aparecen aquellas que definen los grados de libertad
del sistemas la matriz de las h representa el impulso i cantidad de movimientos que para la
variable cinemática es cero del lado derecho aparecen las torcas podría desarrollarse un algoritmo
tomando en cuenta las ecuaciones de movimiento y una ley de movimiento que se defina en
base a la conveniencia que se tenga para operarlo entonces puede decirse que el análisis del
problema conlleva su metodología para obtener la ecuación que represente dicho sistema.

JUSTIFICACIÓN AUTO ESCALA:

Lo logre me falta seguir tratando de mejorar lo conseguiré poco a poco.

Bibliografía
1.- Enríquez Harper Gilberto. Instalaciones Eléctricas Residenciales e Industriales, 2008.

2.- J. Dunkan Glover, Mulukutla S. Sarman. Sistemas de Potencia Análisis y Diseño, 2008

3. - I. Grainger John, D. Stevenson Jr. William. Análisis de Sistemas de Potencia, 2008.

4.- Representacion de sistemas físicos. Boletín técnico LEYDEN, Mayo 2008.