CONTROLE DE PROCESSOS 1

TRANSFORMADA DE 
LAPLACE
• Referências:
• Engenharia de Controle Moderno – Katsuhiko OGATA
• Profa. Mariana Murari
• Prof. André Marcato
ENGENHARIAS
Elétrica e Mecatrônica

Prof: Claudio Wakabayashi
 2.3     TRANSFORMADA DE LAPLACE

QUAL A APLICAÇÃO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE 
NA DISCIPLINA DE CONTROLE 1 ?
 Transformada de Laplace (pg. 36)

Grande parte da teoria de controle clássico está baseada em

sistemas lineares.

Então, existe solução analítica.

A transformada de Laplace é um método operacional que pode ser

usado na resolução de equações diferenciais lineares.

Através dela, é possível converter muitas das funções comuns, tais

como senóides, funções senoidais, exponenciais, equações
diferenciais, integrais, em funções algébricas de uma variável complexa
no plano “s” .

Em teoria de controle, as FT´s são usadas para caracterizar as

relações de entrada-saída de componentes ou sistemas que podem ser
descritos por equações diferenciais lineares e invariantes no tempo.
 Sistemas Lineares de  PRIMEIRA ORDEM,   Invariantes no Tempo

Uma equação diferencial linear de primeira ordem é aquela que pode ser escrita na forma:

Através da transformada de Laplace é possível converter muitas das funções comuns, tais como:

• equações diferenciais
• equações integrais,
• senóides;
• funções senoidais amortecidas 
• exponenciais, etc., em funções algébricas de uma variável complexa  ‘s’ .

Então, a transformada de Laplace é um método operacional que pode ser usado de maneira
vantajosa na solução de equações diferenciais lineares.

Se a equação algébrica em ‘s’ for resolvida em termos da variável dependente, será então
possível obter a solução da equação diferencial (tranformada de Laplace inversa da variável
dependente) com o auxílio de uma tabela de pares Transformada‐Função ou através da técnica
de expansão em frações parciais.

10
 Definição de Transformada de Laplace (pg. 36)

A Transformada de Laplace de uma função f(t) é chamada de F(s).

Ao aplicar a Transformada de Laplace, diz‐se que a função foi

transformada do domínio do tempo para o domínio no campo complexo
“s” , ou para o domínio da frequência.

Representação matemática da Transformada de Laplace:



L  f (t )   f (t )e
F (s)   st
dt
0
Onde:
• F(s) é a Transformada de Laplace da função f(t);
• “s” é a variável associada a Transformada de Laplace (1/t).

O procedimento inverso é chamado de Transformada Inversa de Laplace e é

representado matematicamente por:
f (t )  L F (s)
1
Diagrama de aplicação - Transformada de Laplace

A(s) Solução A’(s)

F(s) Algébrica F’(s)

L L -1

EDO

Integração
 Transformada de Laplace

onde c,   a abcissa de convergência, é um número real constante e é escolhido com valor superior à 
parte real de todos os pontos singulares de F(s).
13
Transformada de Laplace  ‐ FUNÇÃO EXPONENCIAL

DEDUÇÃO:     Fazendo:

Logo:

Substituindo  u  por  ‐(a+s)· , vem:

Finalmente,
14
Transformada de Laplace  ‐ FUNÇÃO DEGRAU
FUNÇÃO DEGRAU:
Considere a função degrau:
em que A é uma constante.

Note‐se que este é um caso especial da função exponencial   em que  a=0 .

A função degrau é indefinida em t=0.
Sua transformada de Laplace é dada por:

DEDUÇÃO:     fazendo:

15
Transformada de Laplace  ‐ FUNÇÃO SENOIDAL
FUNÇÃO SENOIDAL:     (Luyben, pg 211)

Seja a  função senoidal :
f(t) = sen ωt em que A e ω são constantes.

· entretanto: = 

[ ]

2


2
Da demonstração anterior de exponencial, vem:

ω
Efetuando as operações algébricas, resulta: 2 2

16
 Transformada de Laplace  ‐ FUNÇÃO COSENO

A transformada de Laplace desta função cosseno pode ser calculada diretamente como no caso da função
seno obtida anteriormente.

O uso do teorema da derivação real, contudo, será utilizado aqui para deduzir a transformada de Laplace
da função cosseno a partir da transformada da função seno.

Defina‐se para isto:       já visto na transparência anteriormente:

Então:

A transformada de Laplace da função cosseno é obtida como 

23
•TRANSFORMADA DE DERIVADAS      ‐ Ogata pg 21 &  Corripio pg.  13

Teorema da Diferenciação Real
Este teorema, que estabelece uma relação entre a transformada de Laplace de uma função e aquela de suas
derivadas, é a mais importante na transformação de equações diferenciais em equações algébricas.

Ele afirma que:                        £ 0

Demonstração:  A partir da definição da transformada de Laplace:  

£ e integrando por partes:

u dv

21
 PROPRIEDADES da Transformada de Laplace

a) É uma operação linear

L a f (t )  a
1 1 f (t )  a1
2 2 L  f (t )  a L  f (t )
1 2 2

** Para a1 e a2 parâmetros constantes.

b) Teorema da diferenciação
Na grande maioria dos casos,
consideraremos condições
 df (t ) 
L  dt   sF ( s )  f (0) iniciais nulas, logo, a ordem da
derivada associa a ordem da
variável “s”.
 d 2 f (t ) 
L  2   s 2
F ( s )  sf (0)  f (0)
 dt 

 d n f (t )  n 1 d n 1 f (t )
L 
 dt n   s F ( s )  s f (0)   

n

dt n 1
t 0
 Transformada de Laplace (pg. 36)

3.2 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA          (pg. 50 – Ogata)  

A FT de um sistema representado por equações diferenciais lineares invariantes no

tempo, é definida como a relação entre a TL do sinal de saída (função resposta) e a
TL do sinal de entrada (função excitação), na hipótese de que todas as condições
iniciais são nulas:

Sistema de Ordem n
 Transformada de Laplace (pg. 36)

3.2 FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA          (pg. 50 – Ogata)  

• A FT é um modelo matemático que constitui um método operacional

para expressar a equação diferencial, integral, exponencial, senoidal, etc.,
e que relaciona a variável de saída à variável de entrada;

• Representa uma propriedade intrínseca do sistema, independente da

magnitude ou natureza da função de entrada ou excitação;

• Inclui as unidades necessárias para relacionar a entrada e saída, mas não

fornece nenhuma informação em relação a natureza física do sistema;

• Se a FT for conhecida, isto irá possibilitar o estudo do seu sistema para

várias condições e possibilidades de sinais de entrada;

• Se a FT não for conhecida, ela pode ser determinada experimentalmente,

através de entradas conhecidas e observação das respectivas respostas.

• Este processo se chama de “identificação do modelo do processo”.

 Transformada de Laplace (pg. 36)

3.3     DIAGRAMA DE BLOCOS          (pg. 52 – Ogata)  

Um sistema de controle consiste de vários componentes:

• Para mostrar as funções que são executadas por cada um desses componentes,
normalmente utilizamos um diagrama chamado de diagrama de blocos;

• Serão discutidos os aspectos sobre os sistemas de controle automático,

incluindo várias ações de controle;

• Será apresentado um método para a obtenção do diagrama de blocos para um

sistema físico;

• Serão discutidas técnicas para a simplificação desses diagramas.
 Transformada de Laplace (pg. 36)

3.3     DIAGRAMA DE BLOCOS          (pg. 52 – Ogata)  

• É uma representação gráfica das funções características de cada um dos componentes, e o fluxo
de sinais entre eles.

• Descrevem o inter‐relacionamento que existe entre os vários componentes. Tem a vantagem de

indicar mais realisticamente o fluxo de sinais do sistema real.

• Todas as variáveis do sistema são ligadas umas às outras por meio de blocos funcionais.

• A função de transferência dos componentes é normalmente incluída nos blocos correspondentes,

os quais estão conectados por setas que indicam a direção do fluxo de sinais.

• O sinal pode passar somente no sentido indicado pelas setas.

• A operação funcional do sistema pode ser visualizada mais facilmente pelo exame do diagrama de
blocos do que pelo exame do próprio sistema físico.
17
17
18
teorema do valor final                         ‐ Corripio – pg. 15

Este teorema nos permite descobrir o valor final ou o valor do estado estacionário
de uma função a partir de sua transformada.

Ele também é útil na verificação da validade de transformadas derivadas.

Se o limite de f(t) quando t → ∞ existir, ele pode ser encontrado a partir de sua
transformada de Laplace como se segue:

A demonstração deste teorema adiciona pouco à sua compreensão.

23
 Transformada de Laplace  ‐ 3.3  DIAGRAMA DE BLOCOS

• Um diagrama de blocos contém informações relativas ao comportamento dinâmico,

mas não inclui nenhuma informação sobre a construção física do sistema.

• Em um diagrama de blocos, a fonte principal de energia não é mostrada

explicitamente

• O diagrama de blocos de um dado sistema não é único. Diferentes diagramas de

blocos podem ser desenhados para um dado sistema, dependendo do ponto de vista
da análise que se quer fazer.

Somador Ponto de Ramificação
 TL  ‐ 3.3  DIAGRAMA DE BLOCOS A MALHA FECHADA                     
(pg. 54 – Ogata)

Substituindo (3) em (2), vem:

Substituindo (4) em (1), vem:

Obtemos assim, a FT do sistema Note que C(s) é a variável de saída do

em MALHA FECHADA: processo de interesse, e R(s) é o valor
desejado, ou seja, o valor de referência.
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA A MALHA ABERTA
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA DO RAMO DIRETO

Relação entre o sinal de saída C(s) e o sinal de erro atuante E(s).

SISTEMA MALHA FECHADA SUJEITO A UM DISTÚRBIO  (pg. 184  )

Y(s) =Gp(s)m(s) + Gd(s) D(s)

Para facilidade de escrita, iremos suprimir os índices (s).

m=Gc.Gf.e

e=R-Gm .Y

Quando duas entradas, R(S) e o distúrbio D(s) estão presentes em um sistema linear,
cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, e as saídas que
correspondem a cada entrada individual podem ser somadas para resultar na saída
completa.
 TEOREMA DO VALOR INICIAL      ‐ Corripio pg. 17)

Este teorema permite o cálculo de valor inicial de uma função a partir de sua transformada.

Em análise dinâmica de processo, as condições iniciais das variáveis normalmente são

definidas como sendo zero, para facilitar os cálculos, sem prejuízo da análise em questão.

O teorema afirma que:

lim lim ·
→ →
 TEOREMA DA INTEGRAÇÃO REAL      ‐ Corripio pg. 14)

Este teorema estabelece a relação entre a transformada de Laplace de uma

função e aquela de sua integral.

Ele afirma que:

£ ·

A demonstração deste teorema é efetuada integrando‐se a definição da

transformada de Laplace por partes.
•2.5       TRANSFORMADA DE LAPLACE INVERSA          (pg. 28)

Conforme assinalado anteriormente, pode‐se obter a trasformada de Laplace inversa através da integral de
inversão dada pela equação:

Contudo, a integral de inversão é complicada e, em consequência, seu uso não é recomendado para se
obter a transformada inversa das funções encontradas habitualmente em engenharia de controle.
Um método conveniente de se obter a transformada inversa é utilizar uma tabela de pares de 
transformada de Laplace.
Neste caso, a transformada de Laplace deve estar numa forma imediatamente reconhecível na tabela.

Muito frequentemente a função em pauta pode não figurar em tabelas de transformada de Laplace
disponíveis para o engenheiro.

Se uma transformada F(s) particular não puder ser achada em uma tabela, é possível expandi‐la em
fraçoes parciais e escrever F(s) em termos de funções simples de s para as quais as transformadas
inversas já sejam conhecidas.
Convém notar que estes métodos mais simples de achar a transformada inversa estão baseados no fato de 
haver uma correspondência biunívoca entre a função e sua transformada de Laplace, para todas as 
funções contínuas no tempo.
INVERSÃO DE TRANSFORMADAS
Formalmente, o problema é: Dado X(s), achar x(t):

x (t )  L1 X ( s )
O método mais comum é o chamado método de expansão por
frações parciais. Ele consiste basicamente em rearrumar F(s).
F ( s )  F1 ( s )  F2 ( s )  ... FN ( s )

Isso ocorre de tal modo para que Fi(s) sejam funções simples, cujas
inversas possam ser facilmente encontradas (p.e.: em tabelas). Como
a transformada é linear:
L  1  F ( s )   L  1  F1 ( s )  F2 ( s )  ... F N ( s )  
 L  1  F1 ( s )   L  1  F2 ( s )   L  1  F N ( s )  
 f 1 ( t )  f 2 ( t )  ... f N ( t )
AULA DE MATLAB

MATLAB para Engenharia.pdf
2.2.2 .INVERSÃO da TRANSF. LAPLACE através da EXPANSÃO em FRAÇÕES PARCIAIS  ‐ Corripio – pg. 28)

O físico britânico Oliver Heaviside (1850‐1925) apresentou a técnica matemática de

expansão em frações parciais como parte de seu revolucionário “cálculo operacional”.

O primeiro passo na expansão da transformada           y(t) = £-1 · ,
· · ·

em uma soma de frações é decompor seu denominador, como se segue:

( 2 · 2
1 · · 2 · r1 s r2 ·

onde r1 e r2 são raízes do termo quadrático, isto é, os valores de s que satisfazem a equação:

2 · 2
1 · = 0

Para um polinômio quadrático ou de segundo grau, as raízes podem ser calculadas 
pela fórmula quadrática padrão:

r1,2 =  
·
2.2.2 .INVERSÃO da TRANSF. LAPLACE através da EXPANSÃO em FRAÇÕES PARCIAIS  ‐ Corripio – pg. 30)

Equação 2‐14

Então, a transformada inversa será:
•EXEMPLO 2‐3                                     (pg. 31 – Ogata)
PROCEDIMENTO PARA RESOLUÇÃO
5. Verificar na tabela de transformadas
A1 A2 A
Y (s)    3
s  r1 s  r2 s

y ( t )  A1e r1t  A2 e r2 t  A3 u ( t )
EXEMPLO 2
Dada a equação diferencial abaixo, aplique a
transformada de Laplace e obtenha Y(s).

d2y dy
2
 4  3 y (t )  x(t )
dt dt

d2y
L 2
 s 2
Y ( s )  sy ( 0 )  y '
( 0) L dy
dt
 s Y ( s )  y ( 0)
dt

L y(t )  Y (s) L x(t )  X (s)

s 2Y ( s )  sy (0)  y ' (0) +4 (s Y (s)  y(0)) + 3 Y (s )  X (s )

 1 
Y ( s)   2  X (s)
 s  4s  3 
EXEMPLO 2‐2   ‐ Ogata ‐ pg. 24

Dada a função de transferência de um sistema qualquer:

O que é   lim ?
→

Como veremos mais adiante, uma vez que o pólo do sistema representado pela função de transferência 
fica no semi‐plano esquerdo do plano complexo, o  lim existe.
→

Assim, o teorema do valor‐final é aplicável ao caso em pauta, e se tem:
lim ∞ lim sF(s) =lim = lim 1
→ → → →

Com efeito, este resultado pode ser verificado facilmente uma vez que :

f(t) = 1 ‐ , para t 0 . (pg. 17 Ogata, linha 14) ‐> fazendo a=1

•Vamos visualizar com uma simulação desse sistema no SIMULINK.
Simulink
2.6 ‐ EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS COM O MATLAB  ‐ ‐ (continuação  Ogata pg. 33)

O MATLAB dispõe de um comando para se obter a expansão em frações parciais de .

Seja a função de transferência:

onde alguns ai ou  bi podem ser nulos.

No MATLAB os vetores linha  num  e den  especificam os coeficientes dos polinômios em 
numerador e em denominador da função de transferência.

O comando  [r,p,k] = residue(num,den)   fornece os resíduos, os pólos e os termos 
diretos de uma expansão em frações parciais da relação entre dois polinômios   B(s)  e A(s).
2.6 ‐ EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS COM O MATLAB  ‐ ‐ (continuação  Ogata pg. 33)
RESOLUÇÃO COM O MATLAB para o EXEMPLO 2‐3 do Ogata (pg. 31)

(s+1)(s+2) = s2 + 3s +2

>> num=[1 3];
>> den=[1 3 2];
>> [r,p,k]=residue(num,den)

r =    ‐1
2
p =    ‐2
‐1
k =     [  ]
+ 
Determinando Pólos e Zeros de B(s)/(As) com o MATLAB

K é o ganho da FT.
EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS COM O MATLAB  ‐ ‐ (continuação  Ogata pg. 33)

EXEMPLO 2‐6   ‐livro Ogata (pg. 34)

Considere a seguinte função de transferência:
num=[ 2 5 3 6]
den=[1 6 11 6]

>> [r,p,k]=residue(num,den)

r =
‐6.0000
‐4.0000
3.0000
p =
‐3.0000
‐2.0000
‐1.0000
k =
2
EXPANSÃO EM FRAÇÕES PARCIAIS COM O MATLAB  ‐ ‐ (continuação  Ogata pg. 33)

EXEMPLO 2‐7 Ogata
>> num=[1 2 3];
Expandir em frações parciais: >> den=[1 3 3 1];
>> [r,p,k]=residue(num,den)
r =
1.0000
‐0.0000
2.0000
p =
‐1.0000
‐1.0000
‐1.0000
k =
[]

Note‐se que os pólos são múltiplos de  ‐1.
2.7 ‐ Solução de Equações Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo         
(pg 36)

• Veremos agora, como utilizar a Transformada de Laplace para resolver 
EQUAÇÕES DIFERENCIAIS LINEARES, INVARIANTES NO TEMPO.

Para obter esta solução, há necessidade da realização de duas etapas:

1. Aplicar a Transformada de Laplace a cada termo da equação diferencial,

converter a equação diferencial em uma equação algébrica de s e obter a
transformada de Laplace da variável dependente, reorganizando a equação
algébrica.

2. A Solução da equação diferencial em função do tempo é obtida pela

transformada inversa de Laplace da variável dependente.
Exemplo 2.8
 Exemplo 2.8    (cont.)

Aplicando a transformada de Laplace para: