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GRUPO: 299012_9
TUTOR:
Ejercicio 1.
Solución:
Ejercicio 1
El ángulo propuesto, expresado en radianes, corresponde a π/3. Reemplazando
esto en la matriz de rotación se tiene
𝜋 𝜋
cos −sen 0
3 3 0,5 −0,866 0
𝑅= 𝜋 𝜋 = [0,866 0,5 0]
sen cos 0
3 3 0 0 1
[ 0 0 1]
−0,0928
= [ 1,4392 ]
1,5
Solución:
Es decir:
8
𝑃 = [−4] con respecto al eje OXYZ
12
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11
1 0 0 0 1 1
𝑟𝑥 1 0 0 8 −3 4
𝑟𝑦
[ ] = [0 0 −1 −4] [ 4 ] = [−7]
𝑟𝑧 0 1 0 12 −11 1
1 0 0 0 1 1 1
Articulación/Eslabón 𝑎𝑖 𝑑𝑖 𝛼𝑖 𝜃𝑖
1 0 0,4 π/2 Q1
2 0 0 π/2 Q2
3 0 0,3 0 Q3
4 0 0,15 0 0
𝜋 𝜋
Teniendo en cuenta lo anterior, y considerando que cos 2 = 0 y sin 2 = 1, se
cos 𝑞1 0 sin 𝑞1 0
sin 𝑞1 0 − cos 𝑞1 0
𝐴1 = [ ]
0 1 0 0,4
0 0 0 1
cos 𝑞2 0 sin 𝑞2 0
sin 𝑞2 0 −cos 𝑞2 0
𝐴2 = [ ]
0 0 1 0
0 0 0 1
cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0]
𝐴3 = [
0 0 1 0,3
0 0 0 1
1 0 0 0
𝐴4 = [0 1 0 0 ]
0 0 1 0,15
0 0 0 1
La matriz de transformación T se obtiene de la siguiente manera
𝑇 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0 1 0 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 0 1 0 0 ]
𝐴3 𝐴4 = [ ][
0 0 1 0,3 0 0 1 0,15
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 ]
=[
0 0 1 0,45
0 0 0 1
𝑇 = 𝐴1 𝐴2 𝐴3 𝐴4
cos 𝑞1 cos 𝑞2 0 cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 0 cos 𝑞3 − sin 𝑞3 0 0
sin 𝑞1 cos 𝑞2 0 sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 0 ] [ sin 𝑞3 cos 𝑞3 0 0 ]
=[
sin 𝑞2 0 − cos 𝑞2 0,4 0 0 1 0,45
0 0 0 1 0 0 0 1
cos 𝑞1 cos 𝑞2 cos 𝑞3 − cos 𝑞1 cos 𝑞2 sin 𝑞3 cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 0,45(cos 𝑞1 sin 𝑞2 + sin 𝑞1 )
sin 𝑞1 cos 𝑞2 cos 𝑞3 − sin 𝑞1 cos 𝑞2 sin 𝑞3 sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 0,45(sin 𝑞1 sin 𝑞2 − cos 𝑞1 )]
=[
sin 𝑞2 cos 𝑞3 − sin 𝑞2 sin 𝑞3 − cos 𝑞2 −0,45 cos 𝑞2 + 0,4
0 0 0 1
Verificando estas matrices con MATLAB se tiene:
Para hacer esta verificación, se definen los símbolos:
𝑠1 = sin 𝑞1
𝑠2 = sin 𝑞2
𝑠3 = sin 𝑞3
𝑐1 = cos 𝑞1
𝑐2 = cos 𝑞2
𝑐3 = cos 𝑞3
CONCLUSIONES
Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de
robótica . Segunda Edición. Pags1 a 63. McGraw-Hill, Interamericana de España.
Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=1056609
7
Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pags 52
a 75. Recuperado
de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=1051517
9
Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con aplicaciones de
Matlab. Lima, PERÚ: Universidad Peruana de Ciencias Aplicadas (UPC). ProQuest
ebrary. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.action?docID=11127145