69.

O modo derivativo ideal de controladores com retroalimentação negativa:

(A) não afeta o valor estacionário final do erro e age baseado na taxa de mudança
de erro.

(B) não afeta o valor estacionário final do erro e é insensível a ruído na variável medida.

(C) age baseado na taxa de mudança do erro e é insensível a ruído na variável medida.

(D) elimina o erro estacionário final e age baseado no somatório do erro ao longo do
tempo.

(E) reduz o erro estacionário final e age de forma reversa ao erro.

Este tipo de controlador é muito sensível a ruídos e não afeta o valor do erro. A
ação desse controlador é baseada na taxa de variação do erro, ou seja:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑝 = 𝑝̅ + 𝜏𝐷
𝑑𝑡
A função de transferência de um PID ideal é:
𝑀(𝑠) 1
𝐺𝑐 (𝑠) = = 𝐾𝐶 (1 + + 𝜏𝐷 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝜏𝐼 𝑠