Vibraciones libres de

sistemas de 1GDL
Vibraciones Mecánicas y Dinámica de Máquinas

Emmanuel Beltramo
Guillermo Chiappero

03/04/2018 FCEFyN – UNC

Objetivos
• Obtener la respuesta de vibración libre de un sistema de 1GDL.
• Calcular la frecuencia natural, la frecuencia amortiguada y el
decremento logarítmico.
• Determinar si un sistema es estable o no.
• Encontrar la respuesta del sistema utilizando Matlab.

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Repaso teórico
La ecuación de movimiento para un sistema con masa m, amortiguamiento c y
rigidez k es:
mx(t )  cx(t )  kx(t )  0
Se encuentra igualada a cero ya que interesa estudiar el comportamiento del sistema
sujeto sólo a condiciones iniciales. Se propone como solución:
x(t )  Cest
Llevando a la ecuación original resulta la ecuación característica:
2
c  c  k
ms 2  cs  k  0  s1,2  
2m
 
 2 m
 
 m
Según las raíces obtenidas el sistema puede ser:
1) Subamortiguado: raíces complejas conjugadas
2) Críticamente amortiguado: raíces reales e iguales (negativas)
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Repaso teórico
3) Sobreamortiguado: raíces reales y distintas (negativas)
4) No amortiguado: raíces imaginarias puras (no hay amortiguamiento)
Luego la solución queda: x(t )  C1es1t  C2es2t
Se define como amortiguamiento crítico al valor de amortiguamiento que anula al
discriminante de la ecuación característica:
k
cc  2 km  2mn n   Frecuencia Natural No Amortiguada
m
Se define la relación de amortiguamiento como:   c c
c

Teniendo en cuenta los parámetros definidos anteriormente la solución general se

puede expresar:
   i 1  t
2
   i 1  t
2

 C e  t ei 1  t  C e  t e  i 1  t

2 2
x(t )  C e C e
n n
n n n n
1 2 1 2

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Repaso teórico
Finalmente para cada uno de los caso mencionados anteriormente la solución
queda:
1) Subamortiguado
x(t )  e n t
D cos  1    t   D sin  1    t 
1
2
n 2
2
n d  n 1   ; D1  x0 ; D2 
2 x0  n x0
n 1   2

x(t )  X 0 e n t

sin n 1   t  0 ; X 0 
2
 x02n2  x02  2 x0 x0n
d
 x0d 
; 0  tg 
1


 0 0 n
x x 


2) Críticamente amortiguado
x(t )  e nt  x0   x0  n x0  t 
3) Sobreamortiguado
x(t )  C1e n t i 1 2 n t
e  C2 e n t  i 1 2 n t
e C1 

x0n    2  1  x0 ; C2 
 
 x0n    2  1  x0

2n   12
2n  2  1

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Repaso teórico
4) No amortiguado
x0
x(t )  x0 cos nt   sin nt 
n
Observaciones:

✓ Independientemente del caso que se analice, siempre hay que determinar dos
constantes a partir de las condiciones iniciales (posición y velocidad). Esto se
debe a que se trabaja con una ecuación diferencial de segundo orden.
✓ x0 es la posición inicial y x0 la velocidad inicial.
✓ Las ecuaciones presentadas son válidas para sistemas torsionales teniendo en
mente las analogías entre sistemas traslacionales y rotacionales.

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Repaso teórico
Decremento logarítmico
Representa la velocidad a la que se reduce la amplitud de una vibración libre
amortiguada.
x1 ent1 ent1 n  x1  2
 nt2   t    e    ln    n   
x2 e e n 1  x2  1 2

Conocido δ se calcula ζ:


4 2   2
Si las amplitudes no son sucesivas se puede utilizar:
1  x1 
 ln  
m  xm 1 

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Repaso teórico
Estabilidad de un sistema mecánico
Para sistemas lineales:
✓ Asintóticamente estable: respuesta en vibración libre tiende a cero cuando el
tiempo tiende a infinito.
✓ Inestable: respuesta en vibración libre crece indeterminadamente a medida que
el tiempo tiende a infinito.
✓ Marginalmente estable: respuesta no crece ni decrece a medida que el tiempo
tiende a infinito.
La condición de estabilidad esta dada por: Re  s   0
2
c  c  k
s1,2       s1,2  n  in 1   2
2m  2m  m

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 Ejercicios

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Ejercicio Nº1
Se desea diseñar un amortiguador para una motocicleta de 200 kg de masa. Cuando
el amortiguador se somete a una velocidad inicial debido a un bache, la curva de
desplazamiento-tiempo se muestra en la figura. Encuentre: las constantes de rigidez
y el amortiguamiento necesarias si el período de vibración amortiguada es de 2 s y
se desea reducir la amplitud x1 a un cuarto en medio ciclo. Calcule además la
velocidad inicial mínima que produce un desplazamiento de 250 mm.
Solución
Ejemplo 2.11 (Rao) Como se reduce ¼ la amplitud en cada medio
ciclo, entonces:

x1 x1.5 x1
Si x1.5   x2  
4 4 16

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Ejercicio Nº1
Utilizando el concepto de decremento logarítmico se tiene:
 x1   16 x1   2,77258
  ln    ln    2,77258    0,403711
 x2   x1  4   4   2,77258
2 2 2

  0, 403711  Factor de Amortiguamiento Requerido

Conociendo el período amortiguado se calcula la frecuencia natural:

d 
d   n 1   2
 n    3,43386  rad 
 s
1 2 1   0,403711
2

Luego:
k  mn2  200   3,43386   2358,279  N   k  2358,279  N   Rigidez Necesaria
2
 m  m

c  2mn  2  200  3,4338  0,40371  554,504  Ns   c  554,504  Ns   Amortiguamiento Requerido

 m  m

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Ejercicio Nº1
Para determinar el tiempo en el cual se produce el valor máximo de desplazamiento
se deriva la expresión de la posición y se iguala a cero, luego se despeja el tiempo.
Esto resulta:
1 1  1   2  1 1  1   0,4037112 
t  tg    tg    0,3677  s   t  0,3677  s 
d      0,403711  max
   
Como la condición inicial de posición debe ser nula:
 
z (t )  e n t

z0
 
1   n t   z 0 
2 z (tmax )n 1   2 0, 25  
 0,4037113,4330,3677
 
sin
 n 1  
2
 entmax sin 1   2 n tmax e sin   0,3677 

z0  1, 429  m 
 s

z0  x0  y0  y0  1, 429  m   Condición Inicial de Velocidad

 s

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Ejercicio Nº1 ζ = 0,403

ζ = 0,1

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Ejercicio Nº2
El yunque de un martillo de forja pesa 5000 N y esta montado sobre una base que
tiene una rigidez de 5×106 N/m y una constante de amortiguamiento viscoso de
10000 Ns/m. Durante la operación de forja el mazo, cuyo peso es de 1000 N, cae
desde una altura de 2 m sobre el yunque. Si el yunque está en reposo antes del
impacto, determine la respuesta después del impacto. El coeficiente de restitución
entre el mazo y el yunque es de 0,4.
Solución
Ejemplo 2.10 (Rao)
Por el principio de la cantidad de movimiento se
tiene:
M V  V   m V  V 
f 0 M 0 f m

MV fM  m  2 gh  V fm 

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Ejercicio Nº2
La definición de coeficiente de restitución permite escribir:

r
V fM  V fm 

V fM  V fm 
 V fM  r 2 gh  V fm
V0 M  V0m  2 gh


M r 2 gh  V fm  m   2 gh  V fm 
V fm 
 Mr  m  2 gh  509,684  0,4  101,9368 2  9,81 2
  1,044  m 
  M  m   509,684+101,9368  s

V fM  r 2 gh  V fm  0,4  2  9,81 2  1,044  1,4617  m 

 s

V fM  x0  1,4617  m   Velocidad Inicial

 s

x0  0  m  Desplazamiento Inicial

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Ejercicio Nº2
A continuación se determina la ecuación que describe el comportamiento del
sistema:
c 10000
cc  2 km  2 5  106  509,684  100960  Ns       0,099
 m cc 100960


x(t )  e nt D1 cos  
1   2 nt  D2 sin  1   2 n t 
x0  n x0 1, 4617
D1  0 ; D2    0,0148
n 1   2
5  10 6
 1  0,099 2
509,684

n  5  10 6
 99,045  rad  ; d  n 1   
2 5  10 6
 1  0,0992  98,5589  rad 
509,684  s 509,684  s

x(t )  e9,8055t 0,0148 sin  98,5589t   Desplazamiento

x(t )  9,8055e9,8055t 0,0148 sin  98,5589t   e 9,8055t 1,4587 sin  98,5589t   Velocidad

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Ejercicio Nº2
La respuesta del yunque es:

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Ejercicio Nº3
Considere la siguiente ecuación rectora para un sistema torsional amortiguado. El
parámetro a puede variar, determine el valor máximo o mínimo que puede tomar
para que el sistema sea estable. Grafique el lugar geométrico de las raíces para
diferentes valores de a.
J t (t )  ct (t )  (1  a)kt (t )  0 J t  2  Kgm 2  ; ct  1  Nms  ; kt  100  Nm 
 rad   rad 
Solución
La inestabilidad aparece cuando una de las raíces de la ecuación característica es
real y positiva. Entonces:
ct ct2  4 J t 1  a  kt
s1 2  
2Jt 2Jt

ct ct2  4 J t 1  a  kt
  0
2Jt 2Jt

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Ejercicio Nº3
ct2  4 J t 1  a  kt  ct
Entonces, cuando el parámetro a tome valores
menores a -1 el sistema se volverá inestable. Este
ct2  4 J t 1  a  kt  ct2
parámetro cambia la rigidez del sistema y el
4 J t kt a  4 J t kt amortiguamiento crítico.
a  1

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Ejercicio Nº3
A continuación se presenta la respuesta del sistema para diferentes valores de a. Se
tiene que:
cc  2 km  2 1  a  kt J t ;  
c
; n 
1  a  kt
cc Jt

Para a = -1,05 Para a = -0,999 Para a = 0

s1  5,2562 ; s2  4,7562 s1  0,3618 ; s2  0,1382 s1  0,25  7,06i
s2  0,25  7,06i

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Ejercicio Nº4
Considere la torre esbelta que aparece en la Figura, la cual vibra en
dirección transversal. Está construida con acero reforzado. Una
estimación de su primera frecuencia natural es de 0,15 Hz. Los
valores de decremento logarítmico medidos para la torre con el
concreto sin grietas y agrietado son de 0,04 y 0,1 respectivamente. Si
un aumento súbito del viento produce un desplazamiento inicial de
0,5 m y una velocidad inicial de 0,2 m/s, determine la respuesta para
ambos casos.
Ejercicio 4.8 (Balachandran)

Solución
Utilizando el concepto de decremento logarítmico se determina el factor de
amortiguamiento para los dos casos a considerar:

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Ejercicio Nº4
 sg 0,04
 sg    0,0064   sg  0,0064
4   sg 4 2   0,04 
2 2

g 0,1
g    0,0159   g  0,0159
4   g 4 2   0,1
2 2

Luego, teniendo en cuenta que el sistema tiene comportamiento subcrítico, las

expresiones que permiten determinar el desplazamiento en función del tiempo

 
quedan:
D1 cos  1   sg 2 n t   D2 sg sin  1   sg 2 n t  ; D1  x0  0,5  m 
  t
xsg (t )  e sg n

x0   sg n x0 0, 2  0,0064  0,9425  0,5

D2    0, 2154  m 
n 1   sg 2
0,9425  1  0,0064 2

xsg (t )  e 0,006t 0,5cos  0,9425t   0, 2154sin  0,9425t   Sin Grietas

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Ejercicio Nº4
xg (t )  e
  g n t
 D1 cos  
1   g 2 n t  D2 g sin  1 g
2
n t 
D1  x0  0,5 m

x0   g n x0 0,2  0,0159  0,9425  0,5

D2    0,2202  m
n 1   g 2
0,9425  1  0,0159 2

xg (t )  e 0,015t 0,5cos  0,9424t   0,2202sin  0,9424t 


Con Grietas

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Ejercicio Nº5
Un bloque rígido de masa M está montado sobre cuatro soportes elásticos. Una
masa m cae desde una altura l y se adhiere al bloque rígido sin rebotar. Si la
constante del resorte es k, determine la frecuencia natural del sistema a) sin la masa
m, b) con la masa m. También determine el movimiento para el caso b). Suponga
que: l = 20 cm, m = 1 Kg, M = 5 Kg y k = 150 N/m. Grafique la respuesta.
Solución
La frecuencia natural del sistema sin la masa m adherida
es:
ke 4k k k
n   2  n  2
M M M M

Con la masa m adherida queda:

ke 4k k k
n   2  n  2
Ejercicio 2.15 (Rao) M m M m M m M m

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Ejercicio Nº5
De acuerdo al enunciado, la masa menor no rebota y se adhiere al bloque. En
consecuencia, puede suponerse que la cantidad de movimiento de la masa menor se
transmite en su totalidad al sistema, esto da lugar a una velocidad inicial en el
sistema compuesto.
m V  V    m  M  V  V 
0 f f
mg 1 9,81
0 m M
 0,0163 m  x0  0,0163 m
m
x0   
Pero V f m  0 y V0 m  M  0 4k 4  150

m m
Vf  V0  2 gl n  2
150
 10  rad   n  10  rad 
mM mM 5 1  s  s
1
Vf  2  9,81  0, 2  0,3302  m   x0  0,3302  m 
1 5  s  s
Como el sistema no tiene amortiguamiento, el desplazamiento en función del
tiempo queda:
x0 0,3302
x(t )  x0 cos nt   sin nt   0,0163cos 10t   sin 10t 
n 10

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Ejercicio Nº5
x(t )  0,0163cos 10t   0,03302sin 10t   Desplazamiento

x(t )  0,163sin 10t   0,3302cos 10t   Velocidad

En el diagrama de fase puede observarse una trayectoria cerrada, la amplitud se

mantiene constante en el tiempo debido a que no existe amortiguamiento.

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Ejercicios sugeridos
RAO
✓ Problema 2.84
✓ Problema 2.97
✓ Problema 2.103
✓ Problema 2.108
✓ Problema 2.119

BALACHANDRAN
✓ Problema 4.4
✓ Problema 4.5
✓ Problema 4.17
✓ Problema 4.19
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