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Curso de Pós Graduação

Universidade do Centro Leste

CLP
Controlador Lógico Programável

Eng. Márcio Bertolani do Esp. Santo


Automação Industrial

1 CLP – Controlador Lógico Programável


Controlador Lógico Programável

Conceitos Básicos

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CLP – Controlador Lógico Programável
Histórico
 O desenvolvimento dos CLP’s começou em 1968 em resposta a
uma requisição da General Motors.

 A GM passava semanas alterando sistemas de controle


baseados em relés. Para reduzir o alto custo de instalação a
especificação de controle necessitava de um sistema de estado
sólido, com a flexibilidade de um computador, mas que
pudesse ser programado e mantido pelos técnicos da fábrica.

 Também era preciso que suportasse o ar poluído, a vibração, o


ruído elétrico e os extremos de umidade e temperatura
encontrados num ambiente industrial.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Histórico
 Os primeiros CLP’s foram instalados em 1969, fazendo
sucesso quase imediato.

 Funcionando como substitutos de relés, os primeiros CLP’s


eram mais confiáveis, principalmente devido à robustez de
seus componentes de estado sólido quando comparados às
peças móveis dos relés eletromecânicos.

 Os CLP’s permitiram reduzir os custos de materiais, mão-de-


obra, instalação e localização de falhas ao reduzir a
necessidade de fiação e os erros associados.

 Os CLP’s ocupam menos espaço do que os contadores,


temporizadores e outros.
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CLP – Controlador Lógico Programável
Histórico
 Talvez a razão principal da aceitação dos CLP’s pela indústria
seja que a linguagem inicial de programação era baseada nos
diagramas ladder, com símbolos elétricos usados normalmente
pelos eletricistas.

 A maior parte do pessoal de fábrica já estava treinada em


lógica ladder.

 Na verdade, a lógica ladder ainda tem papel importante na


programação, mesmo com as linguagem mais avançadas de
programação desenvolvidas posteriormente.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução - Primeira Geração

 Programação em Assembly e necessidade de conhecer a


eletrônica do projeto do controlador;

 Necessidade de mão-de-obra altamente especializada para


programação e manutenção;

 Programa gravado em EPROM, normalmente no laboratório


junto com a construção do controlador.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução - Segunda Geração

 Inclusão de um sistema operacional no controlador que verifica


os estados das entradas, executa o programa e atualiza as
saídas;

 Necessidade de mão-de-obra menos especializada para


programação e manutenção;

 Surgimento das “maletas de programação” com gravadoras de


EPROM.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução - Terceira Geração

 Os Controladores passam a ter uma entrada de programação


através de um teclado ou programador portátil;

 Possibilidade de inclusão, exclusão e alteração de programa


usando esta entrada de programação;

 Inclusão de rotinas de testes nos controladores e nos


programas;

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução - Quarta Geração

 Os Controladores passam ter uma interface serial dada a


popularização dos PCs;

 Primeiros softwares de programação baseados em PCs;

 Aparecimento de várias representações para as linguagens de


programação;

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução - Quinta Geração

 Padronização de alguns protocolos de comunicação para


permitir a “conversa” entre controladores de diferentes
fabricantes;

 Comunicação com outros produtos como computadores de


processo, softwares de supervisão e redes internas.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Evolução – PLCs de hoje

 Incorporam funções avançadas de intertravamento


e controle;
 Programação orientada a TAGs;
 Alta performance;
 Alta capacidade de tratamento de entradas e saídas;
 Uso de memória de fácil programação;
 Expansão de memória;
 Arquiteturas distribuídas.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Diagrama em Blocos
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO OU
COMUNICAÇÃO

C D
C D
I E UNIDADE I E L
R CENTRAL DE R
P C E
PROCESSAMENTO C S
U N
U A XY
I T
I Í
T R
T D
O A
O A CCM
S D MEMÓRIA S
A PROGRAMA / DADOS

FONTE DE ALIMENTAÇÃO

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CLP – Controlador Lógico Programável
Diagrama em Blocos

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CLP – Controlador Lógico Programável
Características dos CLPs
 Facilmente programável e reprogramável.

 Manutenção fácil (módulos de encaixe)

 Tamanho reduzido

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CLP – Controlador Lógico Programável
Características dos CLPs
 Capacidade de comunicação com sistemas
de coleta de dados.
 Facilidade de expansão.
 Preço competitivo com sistemas de relés.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Características dos CLPs
 Especificações típicas :
- Alta temperatura : 600 C
- Alta umidade : 95%
- Alta imunidade a ruídos elétricos
- Variações de tensão : 85 a 140 Vca (127V)
- Transitórios de rede : 1500 V
- Tolerância a Vibrações e choques.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Funções dos CLPs
 Algumas funções dos CLPs
 Lógica de intertravamento
 Temporização
 Funções aritméticas
 Controle PID
 Interface com computadores
 Totalização / Contagem de eventos

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CLP – Controlador Lógico Programável
Controlador Lógico Programável

Hardware

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CLP – Controlador Lógico Programável
Componentes Básicos
 Rack ou Chassi
 Fonte
 CPU
 Memória
 E/S digitais
 E/S analógicas
 Interfaces de
Comunicação

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CLP – Controlador Lógico Programável
Rack do CLP
 É o bastidor onde são
encaixados os cartões do CLP
(fonte, CPU, E/S e módulos de
comunicação);

 Servem para dar proteção


mecânica aos cartões, fornecer
uma blindagem eletrostática e
suportam o barramento de
interligação (back plane) ao
qual são ligados os cartões.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Rack do CLP

 São fornecidos com diferentes números de


ranhuras (slots): 4, 8, 12 ou 16.

com cartões instalados sem cartões instalados

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CLP – Controlador Lógico Programável
Fonte de Alimentação

 Fornece 5VDC para o back plane para alimentar a CPU e


demais cartões instalados no chassis

 São fornecidos com diversas opções de tensões de


entrada (127 Vac, 220Vac 24 Vdc ) e potência.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Unidade Central de
Processamento (CPU)
 Processa o programa lógico do CLP (armazenando dados
na memória, executando as funções lógicas, temporização,
contagem, retenção, comparação, operações aritméticas,
PID, totalização e manipulação de dados).

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CLP – Controlador Lógico Programável
Dispositivos de Entrada e Saída

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CLP – Controlador Lógico Programável
Sinais Típicos de E/S
 Discretos 127 Vac
 Discretos 24-48-125 Vcc
 Analógicos 1 a 5 Vcc, 4 a 20 mA
 Pulsos
 Rede serial (ModBus)
 Termopar (Tipo J,K)
 RTD (PT100)

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CLP – Controlador Lógico Programável
Cartão de Entrada Digital
 Recebe sinais de campo na forma discreta, normalmente
em 24Vcc/125Vcc ou 127Vca conforme o tipo do cartão
utilizado.
 No ciclo de varredura do CLP, a CPU lê o estado da
entrada e armazena um BIT no endereço de memória
relativo a este ponto.
Entrada energizada -> BIT 1
Entrada desenergizada -> BIT 0

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrumentos - Entrada Digital

 Pressostatos
 Termostatos
 Chaves de nível
 Botoeiras
 Chaves de fim de curso

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware - Entrada Digital

 Entrada AC/DC

 O conector comum deve ser ligado a V+ ou 0 V


conforme o tipo de sensor utilizado.
 Os foto-acopladores são utilizados para isolar o CLP do
campo, eliminando a probabilidade de ruídos elétricos
danificarem os circuitos internos do CLP.
 Os foto-acopladores convertem o sinal elétrico do
campo em luz, e novamente a luz em sinal elétrico para
o circuito interno do CLP.
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CLP – Controlador Lógico Programável
Cartão de Entrada Analógica
 Recebe sinais de campo na forma analógica, tipo 4 a
20mA (1 a 5V) ou 0 a 10v, e os converte para forma
binária gerando um registro de 8, 12 ou 16 Bit’s.
 A leitura deste valor analógico convertido se dá na fase
de leitura de entradas, no inicio do scan.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrumentos - Entrada Analógica

 Transmissores de nível.
 Transmissores de pressão.
 Transmissores de temperatura.
 Transmissores de vazão.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware - Entrada Analógica
 Conversor A/D
(Analógico/Digital)

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CLP – Controlador Lógico Programável
Cartão de Entrada de Pulsos
 Recebe sinais em pulsos do campo, que
incrementam contadores internos.
 São usados na contagem de eventos,
totalização de vazão, encoders, etc.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Cartão de Saída Digital
 No final do scan as informações das tabelas
de saída são transferidas para os cartões de
saída, energizando ou desenergizando os
dispositivos de saída a ele interligados.
BIT 1 -> energiza a saída
BIT 0 -> desenergiza a saída

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrumentos – Saída Digital
 Solenóides
 Contatores
 Relés
 Lâmpadas de sinalização
 Buzina de alarme

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware – Saída Digital
 Relé : Pode ser utilizado com cargas AC/DC.
 Solenóides, lâmpadas, buzinas.
 Cuidado ao verificar se a máxima corrente consumida
pela carga está dentro das especificações do contato do
relé.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware – Saída Digital
 Transistor: Capaz de chavear somente corrente DC.
• O CLP aplica uma pequena corrente na base do
transistor, fazendo ele conduzir de coletor para emissor.
• Tipos de saídas transistorizadas: BJT e MOSFET

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware – Saída Digital
 Tiristor: Capaz de chavear corrente AC.
• O CLP aplica uma tensão no gate do tiristor (Triac),
fazendo ele conduzir a corrente AC da carga.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware – Saída Digital
 As saídas transistorizadas e tiristorizadas possuem uma
menor capacidade de corrente de saída que as saídas a
relés. No entanto, são saídas de chaveamento mais rápido.

 Podemos utilizar relés auxiliares para as condições de


carga que demandam uma grande corrente de
acionamento.

 As saídas transistorizadas e tiristorizadas apresentam um


maior tempo de vida útil quando comparadas com as
saídas a relés.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Erros de Hardware
 Existem erros a nível de hardware:

 Erro de hardware de entrada – Muitos CLPs


requerem que a entrada esteja ativada por alguns
scans para confirmação do estado, evitando
bouncing.

 Erro de hardware de saída – Tempo necessário para


que a saída física do CLP vá para a condição
energizada. Um transistor leva 0,1ms enquanto que
um relé leva 10 ms.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Cartão de Saída Analógica
 Sinais numéricos em 8, 12 ou 16 BIT’s (WORD) são
gerados durante o processamento do programa ladder
pela CPU e associados a cada saída do cartão analógico.
 8 bits: -128 a 127 ou 0 a 255
 12 bits: -2048 a 2047 ou 0 a 4095
 16 bits: -32768 a 32767 ou 0 a 65535

 Os cartões de saídas analógicas convertem o valor


numérico para um valor analógico padrão. Ex: 4 a 20
mA / 1 a 5 V ou 0 a 10v.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrumentos – Saída Analógica
 Válvulas de controle
 Motores de velocidade variável
 Set point’s remotos para um
controlador dedicado

Normalmente é necessário uma interface entre as


saídas analógicas e os instrumentos de campo como, por
exemplo, conversores I/P para acionar as válvulas de
controle .

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CLP – Controlador Lógico Programável
Hardware – Saída Analógica
 Conversor D/A
(Digital/Analógico)

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CLP – Controlador Lógico Programável
E/S Remotas
 Módulos E/S instalados fora do rack da CPU, podendo
estar localizados a distâncias de até alguns quilômetros
da mesma.

 Estas E/S se interligam ao rack da CPU por meio de


cabos de comunicação, através do qual é feita a troca de
dados. (DH+, Infinet, etc).

 O uso de E/S remotas reduz o custo de instalação pois


podem ser instaladas próximas aos instrumentos de
campo.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Rede de Comunicação
 Permite a um CLP trocar dados com outros CLP’s ou com
estações de supervisão.
 É constituída de um meio físico por onde os dados são
transmitidos: cabo coaxial, par trançado, fibra ótica ou
via rádio.
 Cada elemento ligado a rede constitui um nó da rede e
possui um endereço próprio.
 A forma de agrupar e codificar os dados para
transmissão é chamada de protocolo de comunicação,
podendo ser exclusivo do fabricante nas redes
proprietárias, ou não, no caso de redes abertas.
(ModBus, Profibus, Fieldbus, Ethernet).

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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo de Rede
Rede Proprietária Rockwell

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CLP – Controlador Lógico Programável
Controlador Lógico Programável

Software

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CLP – Controlador Lógico Programável
Linguagem do Computador
 Linguagem Binária, tudo é representado por um conjunto
de 1s e 0s.
Nomenclatura:
Bit 0

Nible 1001

Byte 0100 1001

Word 0100 1001 0100 1001

Double-Word (32 bits) 0100 1001 1010 0110 1110 1111 0000 1100

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CLP – Controlador Lógico Programável
Funções Lógicas
 Básicas

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CLP – Controlador Lógico Programável
Funções Lógicas
 Compostas

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CLP – Controlador Lógico Programável
Analogia com Circuitos Elétricos

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CLP – Controlador Lógico Programável
Equipamentos de Programação

 Dispositivos interligados diretamente a CPU ou a rede,


que permitem carregar, ler ou editar o programa
aplicativo do CLP, além de configurar E/S.

 Pode ser um microcomputador rodando um software de


programação ou mesmo um módulo portátil de
programação.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Equipamentos de Programação

Hand held
Software DOS

Software
Windows Simulador
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CLP – Controlador Lógico Programável
RS Logix

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CLP – Controlador Lógico Programável
Linguagens de Programação
 Linguagem Gráfica
 Diagrama de Lógica de Relé (Ladder)
 Diagrama de Blocos de Funções (FB)
 Sequencial Function Chart (SFC)

 Linguagem Textual
 Lista de Instruções (IL)
 Texto Estruturado (ST)

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CLP – Controlador Lógico Programável
Linguagens de Programação
 Diagramas Ladder é a representação clássica de lógica
através de símbolos de contatos e bobinas de relés
encontrada na maioria dos controladores programáveis.

 Diagrama de Funções Sequenciais é uma linguagem


gráfica poderosa que organiza o projeto e permite criar
passo-a-passo operações seqüenciais. Utiliza uma
representação gráfica para os diferentes passos de um
processo, ligado por condições booleanas chamadas de
transição (Máquina de Estado).

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CLP – Controlador Lógico Programável
Linguagens de Programação
 Diagrama de Blocos Funcionais é a linguagem de
programação encontrada em controladores de processo
de alto desempenho.

 Texto Estruturado é uma linguagem de programação


similar ao Pascal. Representa uma maneira eficiente de
programar operações complexas.

 Lista de Instruções é uma linguagem composta de


mnemônicos, semelhante a um assembler.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Linguagens de Programação
Lista de Instruções Texto Estruturado
LD A
ANDN B C=A AND NOT B
ST C

Bloco de Função DIAGRAMA LADDER


AND
C A B C
A
( )
B

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CLP – Controlador Lógico Programável
Endereçamento
 É um número ou código usado para identificar cada
ponto físico de entrada ou saída do CLP ou algum ponto
interno.

 Cada registro (conjunto de 16 BIT’s) associado a um


grupo de E/S ou pontos internos também tem um
endereço.

 O endereço serve para referenciar pontos ou registros no


programa ladder.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Endereçamento
 %I Endereço das variáveis de entradas Digitais
 %AI Endereço das variáveis de entradas Analógicas

 %Q Endereço das variáveis de saídas Digitais


 %AQ Endereço das variáveis de saídas Analógicas

 %M Endereço de variáveis internas (memória – 1 bit)


 %R Endereço tipo registro (16 bits)
 %T Endereço tipo memória temporária (1 bit) - Endereço das
variáveis de saídas Digitais

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CLP – Controlador Lógico Programável
Fluxograma Típico

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CLP – Controlador Lógico Programável
Ciclo de Varredura - SCAN
 Atualização de E/S + processamento do programa ladder

leitura dos PROCESSAMENTO


sinais de DO PROGRAMA
entrada

INICIO
DO SCAN
atualização
das saídas
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CLP – Controlador Lógico Programável
Características do CLP
 Maior velocidade (scans na ordem de 100ms);
 Mais adequado para controles discretos;
 Utilizados em plantas de processos pequenas e médias;
 Necessidade de aplicativos supervisórios (Intouch/I-Fix)
não é fornecido com o PLC;
 Arquitetura Aberta;
 Programa orientado a endereços;

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CLP – Controlador Lógico Programável
Características do SDCD
 Scan na ordem de 1 segundo;
 Facilidade para estratégias de controle (controle em
cascata, split range);
 Uso de controle avançado, interação com sistemas
inteligentes (RTO – Otimizador de tempo real);
 Supervisório integrado;
 Banco de dados para histórico, alarmes e eventos;
 Arquitetura Fechada;
 Programa orientado a tags.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Controlador Lógico Programável

LADDER

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CLP – Controlador Lógico Programável
Diagrama Ladder

 Forma de linguagem de programação usada para passar


instruções ao CLP sobre como deve ser executado o
plano de controle.

 Utiliza símbolos similares aos usados em diagrama


elétrico de relés como linguagem de programação.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instruções do Tipo Relé
Examine On ou Examine if closed

Examine Off ou Examine if open

Bobina (Energizar saída)

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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Circuito Série

CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER

CH 1 CH 2 SOL 1 %I 0001 %I 0002 %Q0001

( )
CH1 CH2 SOL.1

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CLP – Controlador Lógico Programável
Interligação dos Dispositivos
cartão de cartão de
entrada 000 saida 001
LADDER
01 %I 0001 %I 0002 %Q 0001

02 ( ) 12

+
-
+
-

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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Circuito Paralelo

CIRCUITO ELETROMECANICO DIAGRAMA LADDER

S1 ALARME
%I 0003 %Q 0002

( )
S1 ALARME
S2
%I 0004

S2

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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Circuito Série-Paralelo

CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER

S1
LÂMPADA %I 0005 %Q 0003

( )
S1
LÂMPADA
S2 S3
%I 0006 %I 0007

S2 S3

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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Circuito Série-Paralelo
CIRCUITO ELETROMECANICO DIAGRAMA LADDER

CH1 CH3 SOL.1


%I 0005 %I 0006 %Q 0004

( )
CH1 CH3 SOL.1
CH2 %I 0007

CH2
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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Circuito Série-Paralelo
%I 0005 %I 0006 %Q 0004
CIRCUITO ELETROMECÂNICO

B1 ( )
B2 B1 B2 M

DIAGRAMA LADDER
M %Q 0004
M1
M1 %Q 0004 %Q 0005
G
( )
M2 G
R %Q 0004 %Q 0006

( )
M2 R
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CLP – Controlador Lógico Programável
Exemplo: Bobina Retentiva
CIRCUITO ELETROMECANICO DIAGRAMA LADDER

B1 %I 0008 %Q 0007
B2
(S)
M B1 M
M1
%I 0009 %Q 0007

(R)
B2 M

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Temporizador
Função: Instrução que aguarda um tempo definido para
executar determinada ação. Tipicamente
necessitamos conhecer duas coisas: o que habilita o
temporizador e o tempo de atraso do timer.

Tipos:
 On-Delay Timer (TON) – Atraso em segundos na subida
 Off-Delay Timer (TOF) – Atraso em segundos na descida
 Temporizador Acumulativo – Esse temporizador necessita uma
entrada para disparar o temporizador e outra para resetá-lo.
Se durante o período de temporização a entrada de reset for
ligada o tempo é zerado, caso contrário tempo é acumulado
com o temporizador ativo.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Temporizador
 Exemplo: On Delay Timer:
Timer

 Nesse exemplo, vamos supor que a base de tempo de


timer seja de 100ms. Cada incremento do temporizador
é de 100ms. O timer contará 100x100ms = 10seg.
 Quando tiver sido decorridos 10 segundos após o
fechamento do contato da entrada 0001, o contato de
T000 fechará e a saída 0500 será ativada.
 Quando a entrada 0001 for falsa, o timer T000 volta
imediatamente para zero, seu contato abre e a saída
0500 é desabilitada.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Temporizador
 Exemplo: Timer Acumulativo

 Quando a entrada 0002 for o timer dispara sua


contagem. Após decorrido o tempo programado, o
contato de T000 fechará e a saída 0500 será ativada.
 Se a entrada 0002 for falsa (Enable) durante a
contagem do timer, essa contagem é retida até o
momento que a entrada 0002 tornar a ser verdadeira.
 Quando a entrada 0001 for verdadeira (Reset), o timer
T000 é resetado e seu contato aberto (caso estivesse
fechado).

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Contador
 Função: Contagem de eventos
 Up-counter:1,2,3...
 Down-counter:9,8,7..
 Up-down-counter:1,2,3,4,3,2..

 Para usar um contador, necessitamos conhecer:


 De onde os pulsos estão chegando (tipicamente de uma
das entradas do CLP)
 Quantos pulsos serão contados antes de uma ação
associada ao contador acontecer
 Quando resetar o contador

 Quando o programa está rodando, a contagem corrente ou


acumulada do contador pode ser visualizada.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Contador
 Contadores típicos contam de 0 a 9999 (BCD),-32768 a 32767 ou 0 a
65535 (binário 16 bits).

 São requeridas as entradas de reset para zerar a contagem e a


entrada onde chegam os pulsos a serem contados.

 Cxxx é o nome do contador, por exemplo C000, e yyyyy é o


número de pulsos que desejamos contar antes de realizar
determinada tarefa. Por exemplo, desejamos contar 100
pulsos antes de ativar uma saída do CLP.

78
CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Contador
 Quando o contador terminar de contar os 100 pulsos,
ativará um contato nomeado com o nome do próprio
contador (Cxxx).
 O valor acumulado no contador somente é alterado na
transição de subida.
 O sensor ligado a posição de memória 0002 reseta o
contador.

79
CLP – Controlador Lógico Programável
Instrução: Contador
 Contador Up-Down

 Nesse bloco, necessitamos definir a entrada


reset, a entrada UP correspondente aos pulso
de contagem crescente e a entrada DOWN
correspondente aos pulsos de contagem
decrescente.

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CLP – Controlador Lógico Programável
Controlador Lógico Programável

Obrigado!

bertolani@gmail.com

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CLP – Controlador Lógico Programável