Curso Pós-Graduação Controle Lógico Programável

Curso de Pós Graduação
Universidade do Centro Leste
CLP
Controlador Lógico Programável
Eng. Márcio Bertolani do Esp. Santo

Automação Industrial
1 CLP – Controlador Lógico Programável

Conceitos Básicos
2
CLP – Controlador Lógico Programável
Histórico
O desenvolvimento dos CLP’s começou em 1968 em resposta a
uma requisição da General Motors.
A GM passava semanas alterando sistemas de controle

baseados em relés. Para reduzir o alto custo de instalação a
especificação de controle necessitava de um sistema de estado
sólido, com a flexibilidade de um computador, mas que
pudesse ser programado e mantido pelos técnicos da fábrica.
Também era preciso que suportasse o ar poluído, a vibração, o

ruído elétrico e os extremos de umidade e temperatura
encontrados num ambiente industrial.
3
Histórico
Os primeiros CLP’s foram instalados em 1969, fazendo
sucesso quase imediato.
Funcionando como substitutos de relés, os primeiros CLP’s

eram mais confiáveis, principalmente devido à robustez de
seus componentes de estado sólido quando comparados às
peças móveis dos relés eletromecânicos.
Os CLP’s permitiram reduzir os custos de materiais, mão-de-

obra, instalação e localização de falhas ao reduzir a
necessidade de fiação e os erros associados.
Os CLP’s ocupam menos espaço do que os contadores,

temporizadores e outros.
4
Histórico
Talvez a razão principal da aceitação dos CLP’s pela indústria
seja que a linguagem inicial de programação era baseada nos
diagramas ladder, com símbolos elétricos usados normalmente
pelos eletricistas.
A maior parte do pessoal de fábrica já estava treinada em

lógica ladder.
Na verdade, a lógica ladder ainda tem papel importante na

programação, mesmo com as linguagem mais avançadas de
programação desenvolvidas posteriormente.
5
Evolução - Primeira Geração
Programação em Assembly e necessidade de conhecer a

eletrônica do projeto do controlador;
Necessidade de mão-de-obra altamente especializada para

programação e manutenção;
Programa gravado em EPROM, normalmente no laboratório

junto com a construção do controlador.
6
Evolução - Segunda Geração
Inclusão de um sistema operacional no controlador que verifica

os estados das entradas, executa o programa e atualiza as
saídas;
Necessidade de mão-de-obra menos especializada para

programação e manutenção;
Surgimento das “maletas de programação” com gravadoras de

EPROM.
7
Evolução - Terceira Geração
Os Controladores passam a ter uma entrada de programação

através de um teclado ou programador portátil;
Possibilidade de inclusão, exclusão e alteração de programa

usando esta entrada de programação;
Inclusão de rotinas de testes nos controladores e nos

programas;
8
Evolução - Quarta Geração
Os Controladores passam ter uma interface serial dada a

popularização dos PCs;
Primeiros softwares de programação baseados em PCs;
Aparecimento de várias representações para as linguagens de

programação;
9
Evolução - Quinta Geração
Padronização de alguns protocolos de comunicação para

permitir a “conversa” entre controladores de diferentes
fabricantes;
Comunicação com outros produtos como computadores de

processo, softwares de supervisão e redes internas.
10
Evolução – PLCs de hoje
Incorporam funções avançadas de intertravamento

e controle;
Programação orientada a TAGs;
Alta performance;
Alta capacidade de tratamento de entradas e saídas;
Uso de memória de fácil programação;
Expansão de memória;
Arquiteturas distribuídas.
11
Diagrama em Blocos
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO OU
COMUNICAÇÃO
C D
C D
I E UNIDADE I E L
R CENTRAL DE R
P C E
PROCESSAMENTO C S
U N
U A XY
I T
I Í
T R
T D
O A
O A CCM
S D MEMÓRIA S
A PROGRAMA / DADOS
FONTE DE ALIMENTAÇÃO
12
Diagrama em Blocos
13
Características dos CLPs
Facilmente programável e reprogramável.
Manutenção fácil (módulos de encaixe)
Tamanho reduzido
14
Capacidade de comunicação com sistemas
de coleta de dados.
Facilidade de expansão.
Preço competitivo com sistemas de relés.
15
Especificações típicas :
- Alta temperatura : 600 C
- Alta umidade : 95%
- Alta imunidade a ruídos elétricos
- Variações de tensão : 85 a 140 Vca (127V)
- Transitórios de rede : 1500 V
- Tolerância a Vibrações e choques.
16
Funções dos CLPs
Algumas funções dos CLPs
Lógica de intertravamento
Temporização
Funções aritméticas
Controle PID
Interface com computadores
Totalização / Contagem de eventos
17
Hardware
18
Componentes Básicos
Rack ou Chassi
Fonte
CPU
Memória
E/S digitais
E/S analógicas
Interfaces de
Comunicação
19
Rack do CLP
É o bastidor onde são
encaixados os cartões do CLP
(fonte, CPU, E/S e módulos de
comunicação);
Servem para dar proteção

mecânica aos cartões, fornecer
uma blindagem eletrostática e
suportam o barramento de
interligação (back plane) ao
qual são ligados os cartões.
20
Rack do CLP
São fornecidos com diferentes números de

ranhuras (slots): 4, 8, 12 ou 16.
com cartões instalados sem cartões instalados
21
Fonte de Alimentação
Fornece 5VDC para o back plane para alimentar a CPU e

demais cartões instalados no chassis
São fornecidos com diversas opções de tensões de

entrada (127 Vac, 220Vac 24 Vdc ) e potência.
22
Unidade Central de
Processamento (CPU)
Processa o programa lógico do CLP (armazenando dados
na memória, executando as funções lógicas, temporização,
contagem, retenção, comparação, operações aritméticas,
PID, totalização e manipulação de dados).
23
Dispositivos de Entrada e Saída
24
Sinais Típicos de E/S
Discretos 127 Vac
Discretos 24-48-125 Vcc
Analógicos 1 a 5 Vcc, 4 a 20 mA
Pulsos
Rede serial (ModBus)
Termopar (Tipo J,K)
RTD (PT100)
25
Cartão de Entrada Digital
Recebe sinais de campo na forma discreta, normalmente
em 24Vcc/125Vcc ou 127Vca conforme o tipo do cartão
utilizado.
No ciclo de varredura do CLP, a CPU lê o estado da
entrada e armazena um BIT no endereço de memória
relativo a este ponto.
Entrada energizada -> BIT 1
Entrada desenergizada -> BIT 0
26
Instrumentos - Entrada Digital
Pressostatos
Termostatos
Chaves de nível
Botoeiras
Chaves de fim de curso
27
Hardware - Entrada Digital
Entrada AC/DC
O conector comum deve ser ligado a V+ ou 0 V

conforme o tipo de sensor utilizado.
Os foto-acopladores são utilizados para isolar o CLP do
campo, eliminando a probabilidade de ruídos elétricos
danificarem os circuitos internos do CLP.
Os foto-acopladores convertem o sinal elétrico do
campo em luz, e novamente a luz em sinal elétrico para
o circuito interno do CLP.
28
Cartão de Entrada Analógica
Recebe sinais de campo na forma analógica, tipo 4 a
20mA (1 a 5V) ou 0 a 10v, e os converte para forma
binária gerando um registro de 8, 12 ou 16 Bit’s.
A leitura deste valor analógico convertido se dá na fase
de leitura de entradas, no inicio do scan.
29
Instrumentos - Entrada Analógica
Transmissores de nível.
Transmissores de pressão.
Transmissores de temperatura.
Transmissores de vazão.
30
Hardware - Entrada Analógica
Conversor A/D
(Analógico/Digital)
31
Cartão de Entrada de Pulsos
Recebe sinais em pulsos do campo, que
incrementam contadores internos.
São usados na contagem de eventos,
totalização de vazão, encoders, etc.
32
Cartão de Saída Digital
No final do scan as informações das tabelas
de saída são transferidas para os cartões de
saída, energizando ou desenergizando os
dispositivos de saída a ele interligados.
BIT 1 -> energiza a saída
BIT 0 -> desenergiza a saída
33
Instrumentos – Saída Digital
Solenóides
Contatores
Relés
Lâmpadas de sinalização
Buzina de alarme
34
Hardware – Saída Digital
Relé : Pode ser utilizado com cargas AC/DC.
Solenóides, lâmpadas, buzinas.
Cuidado ao verificar se a máxima corrente consumida
pela carga está dentro das especificações do contato do
relé.
35
Transistor: Capaz de chavear somente corrente DC.
• O CLP aplica uma pequena corrente na base do
transistor, fazendo ele conduzir de coletor para emissor.
• Tipos de saídas transistorizadas: BJT e MOSFET
36
Tiristor: Capaz de chavear corrente AC.
• O CLP aplica uma tensão no gate do tiristor (Triac),
fazendo ele conduzir a corrente AC da carga.
37
As saídas transistorizadas e tiristorizadas possuem uma
menor capacidade de corrente de saída que as saídas a
relés. No entanto, são saídas de chaveamento mais rápido.
Podemos utilizar relés auxiliares para as condições de

carga que demandam uma grande corrente de
acionamento.
As saídas transistorizadas e tiristorizadas apresentam um

maior tempo de vida útil quando comparadas com as
saídas a relés.
38
Erros de Hardware
Existem erros a nível de hardware:
Erro de hardware de entrada – Muitos CLPs

requerem que a entrada esteja ativada por alguns
scans para confirmação do estado, evitando
bouncing.
Erro de hardware de saída – Tempo necessário para

que a saída física do CLP vá para a condição
energizada. Um transistor leva 0,1ms enquanto que
um relé leva 10 ms.
39
Cartão de Saída Analógica
Sinais numéricos em 8, 12 ou 16 BIT’s (WORD) são
gerados durante o processamento do programa ladder
pela CPU e associados a cada saída do cartão analógico.
8 bits: -128 a 127 ou 0 a 255
12 bits: -2048 a 2047 ou 0 a 4095
16 bits: -32768 a 32767 ou 0 a 65535
Os cartões de saídas analógicas convertem o valor

numérico para um valor analógico padrão. Ex: 4 a 20
mA / 1 a 5 V ou 0 a 10v.
40
Instrumentos – Saída Analógica
Válvulas de controle
Motores de velocidade variável
Set point’s remotos para um
controlador dedicado
Normalmente é necessário uma interface entre as

saídas analógicas e os instrumentos de campo como, por
exemplo, conversores I/P para acionar as válvulas de
controle .
41
Hardware – Saída Analógica
Conversor D/A
(Digital/Analógico)
42
E/S Remotas
Módulos E/S instalados fora do rack da CPU, podendo
estar localizados a distâncias de até alguns quilômetros
da mesma.
Estas E/S se interligam ao rack da CPU por meio de

cabos de comunicação, através do qual é feita a troca de
dados. (DH+, Infinet, etc).
O uso de E/S remotas reduz o custo de instalação pois

podem ser instaladas próximas aos instrumentos de
campo.
43
Rede de Comunicação
Permite a um CLP trocar dados com outros CLP’s ou com
estações de supervisão.
É constituída de um meio físico por onde os dados são
transmitidos: cabo coaxial, par trançado, fibra ótica ou
via rádio.
Cada elemento ligado a rede constitui um nó da rede e
possui um endereço próprio.
A forma de agrupar e codificar os dados para
transmissão é chamada de protocolo de comunicação,
podendo ser exclusivo do fabricante nas redes
proprietárias, ou não, no caso de redes abertas.
(ModBus, Profibus, Fieldbus, Ethernet).
44
Exemplo de Rede
Rede Proprietária Rockwell
45
Software
46
Linguagem do Computador
Linguagem Binária, tudo é representado por um conjunto
de 1s e 0s.
Nomenclatura:
Bit 0
Nible 1001
Byte 0100 1001
Word 0100 1001 0100 1001
Double-Word (32 bits) 0100 1001 1010 0110 1110 1111 0000 1100
47
Funções Lógicas
Básicas
48
Funções Lógicas
Compostas
49
Analogia com Circuitos Elétricos
50
Equipamentos de Programação
Dispositivos interligados diretamente a CPU ou a rede,

que permitem carregar, ler ou editar o programa
aplicativo do CLP, além de configurar E/S.
Pode ser um microcomputador rodando um software de

programação ou mesmo um módulo portátil de
programação.
51
Equipamentos de Programação
Hand held
Software DOS
Software
Windows Simulador
52
RS Logix
53
Linguagens de Programação
Linguagem Gráfica
Diagrama de Lógica de Relé (Ladder)
Diagrama de Blocos de Funções (FB)
Sequencial Function Chart (SFC)
Linguagem Textual
Lista de Instruções (IL)
Texto Estruturado (ST)
54
Diagramas Ladder é a representação clássica de lógica
através de símbolos de contatos e bobinas de relés
encontrada na maioria dos controladores programáveis.
Diagrama de Funções Sequenciais é uma linguagem

gráfica poderosa que organiza o projeto e permite criar
passo-a-passo operações seqüenciais. Utiliza uma
representação gráfica para os diferentes passos de um
processo, ligado por condições booleanas chamadas de
transição (Máquina de Estado).
55
Diagrama de Blocos Funcionais é a linguagem de
programação encontrada em controladores de processo
de alto desempenho.
Texto Estruturado é uma linguagem de programação

similar ao Pascal. Representa uma maneira eficiente de
programar operações complexas.
Lista de Instruções é uma linguagem composta de

mnemônicos, semelhante a um assembler.
56
Lista de Instruções Texto Estruturado
LD A
ANDN B C=A AND NOT B
ST C
Bloco de Função DIAGRAMA LADDER

AND
C A B C
A
( )
B
57
Endereçamento
É um número ou código usado para identificar cada
ponto físico de entrada ou saída do CLP ou algum ponto
interno.
Cada registro (conjunto de 16 BIT’s) associado a um

grupo de E/S ou pontos internos também tem um
endereço.
O endereço serve para referenciar pontos ou registros no

programa ladder.
58
Endereçamento
%I Endereço das variáveis de entradas Digitais
%AI Endereço das variáveis de entradas Analógicas
%Q Endereço das variáveis de saídas Digitais

%AQ Endereço das variáveis de saídas Analógicas
%M Endereço de variáveis internas (memória – 1 bit)

%R Endereço tipo registro (16 bits)
%T Endereço tipo memória temporária (1 bit) - Endereço das
variáveis de saídas Digitais
59
Fluxograma Típico
60
Ciclo de Varredura - SCAN
Atualização de E/S + processamento do programa ladder
leitura dos PROCESSAMENTO

sinais de DO PROGRAMA
entrada
INICIO
DO SCAN
atualização
das saídas
61
Características do CLP
Maior velocidade (scans na ordem de 100ms);
Mais adequado para controles discretos;
Utilizados em plantas de processos pequenas e médias;
Necessidade de aplicativos supervisórios (Intouch/I-Fix)
não é fornecido com o PLC;
Arquitetura Aberta;
Programa orientado a endereços;
62
Características do SDCD
Scan na ordem de 1 segundo;
Facilidade para estratégias de controle (controle em
cascata, split range);
Uso de controle avançado, interação com sistemas
inteligentes (RTO – Otimizador de tempo real);
Supervisório integrado;
Banco de dados para histórico, alarmes e eventos;
Arquitetura Fechada;
Programa orientado a tags.
63
LADDER
64
Diagrama Ladder
Forma de linguagem de programação usada para passar

instruções ao CLP sobre como deve ser executado o
plano de controle.
Utiliza símbolos similares aos usados em diagrama

elétrico de relés como linguagem de programação.
65
Instruções do Tipo Relé
Examine On ou Examine if closed
Examine Off ou Examine if open
Bobina (Energizar saída)
66
Exemplo: Circuito Série
CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER
CH 1 CH 2 SOL 1 %I 0001 %I 0002 %Q0001
( )
CH1 CH2 SOL.1
67
Interligação dos Dispositivos
cartão de cartão de
entrada 000 saida 001
LADDER
01 %I 0001 %I 0002 %Q 0001
02 ( ) 12
+
-
+
-
68
Exemplo: Circuito Paralelo
CIRCUITO ELETROMECANICO DIAGRAMA LADDER
S1 ALARME
%I 0003 %Q 0002
( )
S1 ALARME
S2
%I 0004
S2
69
Exemplo: Circuito Série-Paralelo
CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER
S1
LÂMPADA %I 0005 %Q 0003
( )
S1
LÂMPADA
S2 S3
%I 0006 %I 0007
S2 S3
70
CH1 CH3 SOL.1

%I 0005 %I 0006 %Q 0004
( )
CH1 CH3 SOL.1
CH2 %I 0007
CH2
71
%I 0005 %I 0006 %Q 0004
CIRCUITO ELETROMECÂNICO
B1 ( )
B2 B1 B2 M
DIAGRAMA LADDER
M %Q 0004
M1
M1 %Q 0004 %Q 0005
G
( )
M2 G
R %Q 0004 %Q 0006
( )
M2 R
72
Exemplo: Bobina Retentiva
B1 %I 0008 %Q 0007
B2
(S)
M B1 M
M1
%I 0009 %Q 0007
(R)
B2 M
73
Instrução: Temporizador
Função: Instrução que aguarda um tempo definido para
executar determinada ação. Tipicamente
necessitamos conhecer duas coisas: o que habilita o
temporizador e o tempo de atraso do timer.
Tipos:
On-Delay Timer (TON) – Atraso em segundos na subida
Off-Delay Timer (TOF) – Atraso em segundos na descida
Temporizador Acumulativo – Esse temporizador necessita uma
entrada para disparar o temporizador e outra para resetá-lo.
Se durante o período de temporização a entrada de reset for
ligada o tempo é zerado, caso contrário tempo é acumulado
com o temporizador ativo.
74
Exemplo: On Delay Timer:
Timer
Nesse exemplo, vamos supor que a base de tempo de

timer seja de 100ms. Cada incremento do temporizador
é de 100ms. O timer contará 100x100ms = 10seg.
Quando tiver sido decorridos 10 segundos após o
fechamento do contato da entrada 0001, o contato de
T000 fechará e a saída 0500 será ativada.
Quando a entrada 0001 for falsa, o timer T000 volta
imediatamente para zero, seu contato abre e a saída
0500 é desabilitada.
75
Exemplo: Timer Acumulativo
Quando a entrada 0002 for o timer dispara sua

contagem. Após decorrido o tempo programado, o
contato de T000 fechará e a saída 0500 será ativada.
Se a entrada 0002 for falsa (Enable) durante a
contagem do timer, essa contagem é retida até o
momento que a entrada 0002 tornar a ser verdadeira.
Quando a entrada 0001 for verdadeira (Reset), o timer
T000 é resetado e seu contato aberto (caso estivesse
fechado).
76
Instrução: Contador
Função: Contagem de eventos
Up-counter:1,2,3...
Down-counter:9,8,7..
Up-down-counter:1,2,3,4,3,2..
Para usar um contador, necessitamos conhecer:

De onde os pulsos estão chegando (tipicamente de uma
das entradas do CLP)
Quantos pulsos serão contados antes de uma ação
associada ao contador acontecer
Quando resetar o contador
Quando o programa está rodando, a contagem corrente ou

acumulada do contador pode ser visualizada.
77
Contadores típicos contam de 0 a 9999 (BCD),-32768 a 32767 ou 0 a
65535 (binário 16 bits).
São requeridas as entradas de reset para zerar a contagem e a

entrada onde chegam os pulsos a serem contados.
Cxxx é o nome do contador, por exemplo C000, e yyyyy é o

número de pulsos que desejamos contar antes de realizar
determinada tarefa. Por exemplo, desejamos contar 100
pulsos antes de ativar uma saída do CLP.
78
Quando o contador terminar de contar os 100 pulsos,
ativará um contato nomeado com o nome do próprio
contador (Cxxx).
O valor acumulado no contador somente é alterado na
transição de subida.
O sensor ligado a posição de memória 0002 reseta o
contador.
79
Contador Up-Down
Nesse bloco, necessitamos definir a entrada

reset, a entrada UP correspondente aos pulso
de contagem crescente e a entrada DOWN
correspondente aos pulsos de contagem
decrescente.
80
Obrigado!
bertolani@gmail.com
81

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1 CLP – Controlador Lógico Programável

A GM passava semanas alterando sistemas de controle

Também era preciso que suportasse o ar poluído, a vibração, o

Funcionando como substitutos de relés, os primeiros CLP’s

Os CLP’s permitiram reduzir os custos de materiais, mão-de-

Os CLP’s ocupam menos espaço do que os contadores,

A maior parte do pessoal de fábrica já estava treinada em

Na verdade, a lógica ladder ainda tem papel importante na

Programação em Assembly e necessidade de conhecer a

Necessidade de mão-de-obra altamente especializada para

Programa gravado em EPROM, normalmente no laboratório

Inclusão de um sistema operacional no controlador que verifica

Necessidade de mão-de-obra menos especializada para

Surgimento das “maletas de programação” com gravadoras de

Os Controladores passam a ter uma entrada de programação

Possibilidade de inclusão, exclusão e alteração de programa

Inclusão de rotinas de testes nos controladores e nos

Os Controladores passam ter uma interface serial dada a

Primeiros softwares de programação baseados em PCs;

Aparecimento de várias representações para as linguagens de

Padronização de alguns protocolos de comunicação para

Comunicação com outros produtos como computadores de

Incorporam funções avançadas de intertravamento

Manutenção fácil (módulos de encaixe)

Servem para dar proteção

São fornecidos com diferentes números de

com cartões instalados sem cartões instalados

Fornece 5VDC para o back plane para alimentar a CPU e

São fornecidos com diversas opções de tensões de

O conector comum deve ser ligado a V+ ou 0 V

Podemos utilizar relés auxiliares para as condições de

As saídas transistorizadas e tiristorizadas apresentam um

Erro de hardware de entrada – Muitos CLPs

Erro de hardware de saída – Tempo necessário para

Os cartões de saídas analógicas convertem o valor

Normalmente é necessário uma interface entre as

Estas E/S se interligam ao rack da CPU por meio de

O uso de E/S remotas reduz o custo de instalação pois

Byte 0100 1001

Word 0100 1001 0100 1001

Dispositivos interligados diretamente a CPU ou a rede,

Pode ser um microcomputador rodando um software de

Diagrama de Funções Sequenciais é uma linguagem

Texto Estruturado é uma linguagem de programação

Lista de Instruções é uma linguagem composta de

Bloco de Função DIAGRAMA LADDER

Cada registro (conjunto de 16 BIT’s) associado a um

O endereço serve para referenciar pontos ou registros no

%Q Endereço das variáveis de saídas Digitais

%M Endereço de variáveis internas (memória – 1 bit)

leitura dos PROCESSAMENTO

Forma de linguagem de programação usada para passar

Utiliza símbolos similares aos usados em diagrama

Examine Off ou Examine if open

Bobina (Energizar saída)

CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER

CH 1 CH 2 SOL 1 %I 0001 %I 0002 %Q0001

CIRCUITO ELETROMECANICO DIAGRAMA LADDER

CIRCUITO ELETROMECÂNICO DIAGRAMA LADDER