INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN INGENIERIA Y

TECNOLOGIAS AVANZADAS
U.P.I.I.T.A.

Fecha de elaboración: viernes 09 de Marzo de 2018

PRÁCTICA No. 1 bis

Análisis de posición mecanismos multilazo

(Mecanismo asignado a cada equipo)

Unidad de Aprendizaje
ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MECANISMOS

Prof. Juan Alejandro Flores Campos

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 Práctica No. 1 bis.
Fecha de aplicación Miércoles 14 de Marzo de 2018

Análisis de posición mecanismos multilazo

(Mecanismo asignado a cada equipo)

Objetivo General:

 Obtener el modelo cinemático (Ecuación de Lazo, ecuación auxiliar) apoyándose en los tres métodos
matemáticos para resolver la cinemática directa del mecanismo multilazo asignado a cada equipo.

Objetivos particulares:

 Modelar, simular y animar el mecanismo (método gráfico) con el software de Geogebra® 5.x para
𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋) [rad]. Es decir, un giro completo de la manivela.

 Ensamblar y modelar el mecanismo multilazo en Working Model 2D 2004. Nota: para obtener las gráficas
de posición (incógnitas), es necesario colocar un motor en modo de velocidad constante 𝑞𝑞̇ = 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠.
para 𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋) [rad].

 Resolver las ecuaciones (Ecuación de Lazo derivada del método analítico y del método Álgebra compleja),
apoyándose en el software de cálculo simbólico formal Mathematica 11.x.

 Animar el movimiento del mecanismo multilazo para 𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋). (sólo con el método analítico).

 Obtener las gráficas de posición (incógnitas) para 𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋) con los comandos: FindRoot[], Solve[] nativos
de Mathematica 11.x, y el algoritmo de Newton-Rhapson. (sugerencia: utilizar el comando: For[])

 Comparar las gráficas de posición de WM 2D con las gráficas de Mathematica 11.x. (sugerencia: utilizar
el comando: Plot[])

Materiales

- Mathematica® 11.x Software de Cálculo simbólico formal.

- Apuntes de clases.
- Geogebra® 5.x
- Bibliográfia de la Unidad de aprendizaje: Análisis y Síntesis de Mecanismos.

Procedimiento

 Modelar el mecanismo multilazo con el método gráfico, apoyarse en el software de Geogebra. ( GeoGebra - Dynamic
Mathematics for Everyone. http://www.geogebra.org/ ). Es necesario obtener las gráficas de posición de cada una de sus
incógnitas. Estas gráficas serán necesarias para comparar con las gráficas de WM 2D 2004 y las obtenidas con
Mathematica 11.x.
 Modelar el mecanismo multilazo en Working Model 2D 2004, las dimensiones son de libre elección, es decir,
cada equipo debe proponerlas para dimensionar su mecanismo. Recuerde colocar un motor en modo de velocidad
𝑞𝑞̇ = 1 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟/𝑠𝑠 en la manivela para obtener las gráficas de posición y compararlas con las demás gráficas,
respectivamente.
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Sugerencia: en el menú de persiana: World/Pause Control/ escribir: Body[1].p.r >= 2*pi lo anterior para generar las
gráficas de posición para una revolución del motor a velocidad constante.

Body[1]

 Obtener la gráfica de posición angular o cartesiana del eslabón o punto de interés (elección libre), según sea el
caso, con la finalidad de tomar como referencia para la validación de resultados. (aplicar la matriz de rotación
para el cálculo de 𝑟𝑟3 en términos de las coordenadas (𝑥𝑥, 𝑦𝑦) en los mecanismos de Colisa).

 Desarrollar la ecuación de lazo (modelo cinemático directo) de los tres métodos matemáticos.

 Desarrollar el código en Mathematica 11.x. para animación del mecanismo 𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋) del mecanismo multilazo.
(utilizar comando Manipulate[] )

 Resolver los sistemas de ecuaciones obtenidos por los métodos: método analítico, álgebra compleja. Usando los
tres solver: Solve[], FindRoot[] y el algoritmo de N-R. (Comente resultados y experiencia).

Requisitos de forma y fondo del reporte de la práctica

 El reporte deberá contener en la portada:

- El número de práctica (Práctica 1 bis).

- Nombre de la práctica.
- grupo al que pertenecen.

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 - Número de equipo.
- Nombre de los integrantes.
- Nombre del profesor
- Fecha de entrega de la práctica.

 PARA CALIFICAR LA PRÁCTICA. El reporte deberá circunscribirse y cumplir con los objetivos de la práctica y
deberá contener los códigos y/o diagramas de Mathematica® 11.x, Simulink/Matlab® 2016a, Geogebra® 5.x,
etc.

 Por parte del equipo, el reporte deberá contener la justificación de la práctica, el fundamento matemático
sobre los métodos implementados y se describirán algunos ejemplos de aplicación que desempeña en la
industria, parte de alguna máquina, electrodoméstico, etc.

 El reporte deberá contener una descripción breve de cada paso realizado y las consideraciones tomadas para
cumplir cada uno de los objetivos. Es importante mostrar los resultados de los software utilizados para validar
los resultados (inserte una tabla comparativa).

 El reporte deberá contener las conclusiones del equipo sobre la práctica, resaltando los problemas
presentados y su solución. (deberán enfocarse a los objetivos de la práctica).

 El reporte deberá contener bibliografía y referencia web formal y deberá estar referenciada en el cuerpo de
la práctica.

 Usar el editor de ecuaciones y cada imagen, ecuación o tabla deberá estar enumerada y/o citada en el reporte,
con una breve descripción. No olvide utilizar Corel Draw® X8 o illustrator para dibujos y edición de gráficos.

Requisitos de los archivos a anexar en la carpeta (evidencias)

 El archivo en Working Model 2D 2004 deberá tener el mecanismo modelado, las longitudes y/o ángulos
iniciales serán elección libre por los miembros del equipo.

 El código de Mathematica 11.x ó Simulink/Matlab 2016a ó Geogebra 5.x, según sea el caso, deberá estar
explicado (comentado). (*Esto es un comentario*) en Mathematica 11.x.

Cuestionario práctica #1 bis.

1.- ¿Qué es y para que se utiliza la ecuación auxiliar?, explique brevemente en 1/2 cuartilla.

2.- ¿Qué es y para qué sirve la ecuación de la lazo?, explique brevemente en 1/2 cuartilla.

Criterios de Evaluación (Rúbrica). Sobre la escala de 10.0

a) Presentación de reporte y contenido de práctica: 1.0 pto.

b) Cuestionario 1.0 ptos.
c) Modelado de mecanismo en Working Model 2D 2004 1.0 ptos.
d) Desarrollo de código (incluyendo algoritmo Newton-Rhapson)
y animación 𝑞𝑞𝑞𝑞(0,2𝜋𝜋), apoyándose en Mathematica 11.0 7.0 ptos.
Total calificación: 10.0

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