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Máster Universitario en Ingeniería de Sistemas

Automáticos y Electrónica Industrial

DINÁMICA APLICADA

PRÁCTICA 4: ESTUDIO DINÁMICO DE


UN MECANISMO APLICANDO EL
PRINCIPIO D’ALEMBERT

Juan Carlos Quijije Barreto

Prof: Ingrid Magnusson Morer

Martes, 09 de enero del 2018

1
PRÁCTICA 4: ESTUDIO DINÁMICO DE UN
MECANISMO APLICANDO EL PRINCIPIO
D’ALEMBERT
Juan Carlos Quijije Barreto, Eng1.

Universidad Politécnica de Cataluña, Departamento de Ingeniería Mecánica, Barcelona, España

Resumen– En el presente informe se muestra el procedimiento y


desarrollo del estudio dinámico de un mecanismo de bombeo
aplicando el principio d’Alambert, el cual se realiza sus
simulaciones y comprobaciones tanto en la plataforma de
SIEMENS NX y en MATLAB®.

Palabras clave– DCL, Método d’Alembert, Momento de


Inercia, ecuaciones de enlace.

I. OBJETIVO
El objetivo docente de esta actividad es realizar el análisis
dinámico del mecanismo de accionamiento de una bomba
de extracción de agua, que se acciona mediante un motor
rotativo situado en la articulación en A, que actúa con un
par motor constante. Este análisis se realizará tantqo a
través de una simulación realizada con el módulo de
"simulación de movimiento" del programa Siemens NX
como haciendo el estudio analítico mediante la metodología
de D’Alembert e implementándolo con la ayuda de
Figura 1 Esquema del mecanismo de bombeo
MATLAB® para obtener los resultados numéricos.

Datos:

II. INTRODUCCIÓN l2 200mm d2 50mm


l3−1 100mm m2 0 kg
Como principal resultado del análisis se obtendrá la
evolución temporal de la velocidad, resultado que nos l3−2 300mm m3 1.8 kg
permitirá observar el régimen de arranque da la máquina y l4 400mm m4 2.2 kg
la velocidad media a la que se estabiliza (llamada velocidad
de régimen). Además se añadirá un volante de inercia al l5 50mm m5 0 kg
sistema y se observarán los efectos de éste en cuanto al
grado de irregularidad de la velocidad, en cuanto a las l6 100mm m6 0 kg
fuerzas de enlace y en cuanto al tiempo de arranque y 1
parada de la máquina. e 100mm IGzz ml2
12
d1 300mm IGxx = IGyy 0
Los datos de la máquina a estudiar se han extraído del
cuaderno de prácticas S. Cardona i Foix, D. Clos Costa i E.
Fernández-Díaz, Teoria de màquines. Esquematització.
Simulació de mecanismes. Barcelona: cpda – ETSEIB, El centro de masas de cada elemento lo consideraremos en
haciendo algunas modificaciones se muestran en la Figura 1. el punto medio de la línea que lo representa. Donde la
posición inicial manivela: 𝜃5 (t = 0) = 0 y la Velocidad

2
angular inicial de la manivela: 𝜃5 t = 0 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 . La A continuación, se coloca un motor en la articulación A, con
fuerza FB está representada por: 𝐹𝐵 = 𝐹0 − 𝑐𝑥 , donde una consigna de velocidad constante igual a 2𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠 como
𝐹0 = 100 𝑁 y 𝑐 = 10 𝑁𝑠/𝑚𝑚 .El par motor, 𝑀 , es se muestra en la Figura 3.
conocido y para cada simulación se considera constante a lo
largo del tiempo.

III. IMPLEMENTACIÓN DEL MODELO EN NX


El análisis dinámico en NX se plantea en dos fases. Una
primera en la que se le impone un movimiento en el que la
manivela gira a velocidad constante y a partir de la cual
sacaremos como resultado el par motor necesario en cada
instante. A partir de éste resultado calcularemos el par
medio a lo largo de un ciclo. En una segunda fase se realiza
un análisis en el que se le aplica un par motor constante
igual al calculado en la primera fase. En este segundo
análisis se observa cómo la velocidad instantánea de la
manivela va variando a lo largo del ciclo, coincidiendo su
valor medio con el valor de la velocidad supuesta constante
en el primer análisis. Hay una fase de arranque de la
máquina en que la velocidad media de cada ciclo no alcanza
la velocidad media de régimen. El tiempo empleado en la
fase de arranque depende de la inercia de la máquina.
Figura 3 Ubicación del motor con velocidad constante de 2𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠
FASE I
Se define una solución con un tiempo de simulación de 1
Escoge un entorno de simulación cinemático. A pesar de segundo para de esta manera simular el movimiento durante
tratarse de un análisis dinámico, NX llama análisis un ciclo entero y con un número de 360 pasos suficiente para
cinemático a aquel en el que se definen tantas consignas de el análisis (Ver Figura 4).
movimiento como grados de libertad tiene el sistema, es
decir, cuando no hay coordenadas libres. Por lo tanto para
este análisis no es necesario definir las propiedades másicas
de los elementos ya que se las definirá en la segunda fase.
El esquema montado en la plataforma de NX es el siguiente
mostrado en la Figura 2.

Figura 4 Parámetros de la solución con t=1s y 360 pasos.

A continuación se muestra el resultado del par motor


necesario en donde se escoge la opción “Plotear en una hoja
de cálculo” en donde se muestra en la Figura 5 el Par motor
vs el tiempo, y en la Figura 6 el par motor vs la posición
angular de la manivela 𝜃5 .

Figura 2 Esquema del mecanismo de bombeo en NX11

3
Figura 5 Par motor vs tiempo en Excel de NX

Figura 7 Par motor vs tiempo en MATLAB®.

Figura 6 Par motor vs Posición angular de la manivela 𝜃5 en NX

Figura 8 Par motor vs Posición angular de la manivela θ5 en MATLAB®


Ahora estos resultados se comprueban en la simulación en
MATLAB® como se muestran en las Figuras 7 y 8 para el
Se puede verificar que en ambos casos se obtiene el mismo
par motor vs el tiempo y la posición angular de la manivela
valor para el par motor ubicado en la manivela en el punto
respectivamente.
A del mecanismo de bombeo.
En la Tabla 1 se resume la tabla obtenida en Excel, en la
que se ha obtenido el par motor promedio en un valor de
5793,067 [Nmm]; un par motor máximo de 15386,320 [Nmm]
FASE II
y un par motor mínimo de 0,001 [Nmm].

TABLA I
Ahora se debe escoger un entorno de simulación dinámico,
CÁLCULO DE K que obliga a definir las propiedades másicas de cada
PAR MOTOR PROMEDIO 5793,067 Nmm elemento tal como especifican los datos del enunciado,
teniendo en cuenta que para el miembro fijo es un valor
PAR MOTOR MÍNIMO 0,001 Nmm
muy pequeño pero distinto de cero (por ejemplo 0.0001 kg)
PAR MOTOR MÁXIMO 15386,320 Nmm donde se debe situar el centro de masas en el punto medio
de cada elemento.

Se especifica un valor en la componente Ixx 𝑒 Iyy y muy

4
pequeño para nuestro caso usamos 0.0001 𝑘𝑔 𝑚𝑚2 y un Se observa cómo ésta varia a lo largo de cada ciclo con unos
valor en la componente 𝐼𝑧𝑧 correspondiente a la expresión picos enormes como se muestra en la Figura 9 con una
1
𝐼𝑧𝑧 = 12 𝑚𝑙2 . solución de 360 pasos, donde tiene un pico más alto que los
que se muestran en las Figuras 10 y Figura 11
NX permite definir el valor mediante una operación, por lo respectivamente con 720 pasos y 1440 pasos.
tanto, puedes introducir directamente la operación sin tener
que calcular previamente el valor. De todas formas, es
instructivo darse cuenta del orden de magnitud de la inercia
másica del sistema, donde el valor de de la barra 3 se
expresa a continuación:

1 2
𝐼𝑧𝑧3 = 1.8𝑘𝑔 400𝑚𝑚 = 24000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]
12

El resto de elementos o tienen masa negligible o realizan un


movimiento de translación con lo que esta propiedad es
irrelevante).

Definición del Par motor

Finalmente, se elimina el motor del sistema ya que no hay


ninguna consigna de movimiento en este análisis, y aplica
sobre la manivela 5 un par constante. Para ello se escoge el
Figura 10 Velocidad angular vs tiempo con Numero de pasos=720
objeto “Torsión vectorial”, se selecciona la manivela como
enlace y se sitúa el origen donde está situada la articulación Se concluye que a mayor número de pasos que tenga la
A. El valor a introducir en la componente es el obtenido solución, menor será la magnitud de los picos de velocidad
como valor medio en la fase 1. que se generen al tener mejor precisión de cálculo en cada
uno de los pasos que contienen dentro del rango de tiempo
de solución de 1 segundo.
RESULTADOS

Se ha obtenido como resultado la velocidad angular de la


manivela a lo largo del tiempo.

Figura 11 Velocidad angular vs tiempo con Numero de pasos=1440

Esto es debido a que la inercia de la máquina es pequeña y


es, por tanto, un sistema mecánico muy sensible a los
cambios. En este caso se producen cambios en el par
Figura 9 Velocidad angular vs tiempo con Numero de pasos=360
resistente reducido al eje de la manivela (tanto porque varía

5
la fuerza de bombeo en sí misma como porque la relación de
transmisión entre la corredera y la manivela cambian a lo
largo del ciclo). Por la misma razón la fase transitoria de
arranque de la máquina es negligible y ésta se pone desde el
primer ciclo en su velocidad de régimen.

Inclusión de un volante de inercia

Al producirse estos elevados picos en la velocidad se


dificulta después la comparación con los resultados del
modelo analítico. Por esta razón, y porque uno de los
objetivos de la práctica es observar los efectos de un volante
de inercia, se simulará la colocación de un volante de inercia
solidario a la manivela.

Para ello, suponiendo que la masa añadida está equilibrada


(su centro de masas coincide con el eje de rotación de la Figura 13 Velocidad angular vs tiempo con t=1.85s (1 ciclo)
manivela) simplemente se aumentará el valor de definido
para la manivela. La no inclusión de la masa En la Figura 12 se puede apreciar la velocidad angular que
correspondiente al volante en la definición de la masa de la no tiene el pico como en el apartado anterior al incorporar
manivela falseará únicamente los resultados de las fuerzas el volante de inercia. Sin embargo, no logra completar su
de enlace en la articulación A. ciclo como anteriormente lo realizaba en 1 segundo. Para
esto el tiempo de simulación se incrementa a 1.85 segundos
Se puede apreciar más claramente la fase transitoria de como se indica en la Figura 13 pero sin lograr a la velocidad
aceleración de la máquina introduciendo valores del volante de funcionamiento estable, ya que esta velocidad es una
de inercia, por ejemplo, superiores a 1000000 que, para referencial inicial del arranque del sistema como se muestra
hacernos una idea de las posibles dimensiones que podría en la Figura 14, donde se empleo un tiempo de simulación
tener, correspondería a un cilindro macizo de acero de 50 de de 6 segundos para llegar a un régimen de velocidad estable
espesor y 200 de radio. Dichas dimensiones se pueden después del arranque.
disminuir enormemente si se pone un multiplicador de
velocidad de forma que el volante gire más rápido que la
manivela.

Figura 14 Velocidad angular vs tiempo con t=6s (Velocidad estable)

Figura 12 Velocidad angular vs tiempo con t=1s (Ciclo incompleto)

6
En la Figura 15 se muestra la velocidad angular en Velocidad Angular Theta5
450
MATLAB. Para el tiempo de simulación de 1.85 segundos
se verifica también el resultado en NX con la gráfica de la 400

Figura 16 en MATLAB. 350

Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]


300
Velocidad Angular Theta5
250
250

200

200
150
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

100

150
50

0
0 1 2 3 4 5 6
100 t[seg]

Figura 17 Velocidad angular vs tiempo con t=6s (Velocidad estable)

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t[seg]
IV. CONSTRUCCIÓN DEL MODELO ANALÍTICO
Figura 15 Velocidad angular vs tiempo con t=1s (Ciclo incompleto)
El modelo matemático se construirá con las ecuaciones
cinemáticas obtenidas por derivación temporal de las
ecuaciones de enlace geométricas, más las ecuaciones
dinámicas obtenidas a partir de teoremas vectoriales
Velocidad Angular Theta5
350 mediante la aplicación de la metodología de d’Alembert. El
modelo aquí construido se corresponde al escenario simulado
300 con NX en la fase 2. Tal como se ha visto en el apartado
anterior, al hacer un análisis en entorno dinámico, NX
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

250 obliga a definir para cada elemento unos valores de masa y


de las componentes principales del tensor de inercia. En el
200
modelo analítico que ahora construiremos (que se
implementará después en MATLAB®) estamos igualmente
150
obligados a tener en cuenta alguna propiedad másica ya que
si no es así el determinante de la matriz del modelo
100
matemático resulta nulo y, por lo tanto, no tiene inversa y
el sistema no tiene solución.
50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 COORDENADAS GENERALIZADAS
t[seg]

Figura 16 Velocidad angular vs tiempo con t=1.85s (1 ciclo) El sistema de coordenadas generalizadas para definir la
configuración del mecanismo debe incluir las coordenadas
inerciales de los diferentes elementos, es decir, las
coordenadas lineales absolutas 𝑥 e 𝑦 que definen la posición
Finalmente donde se empleo un tiempo de simulación de 6
de cada centro de masas y su coordenada angular absoluta
segundos para llegar a un régimen de velocidad estable
que define la posición angular de cada elemento ya que al
después del arranque se verifica la solución de NX en la
aplicar el método d’Alembert son necesarias estas
Figura 17 en MATLAB.
coordenadas. En el caso de un análisis netamente
cinemático, estas coordenadas no serán necesarias, al no
considerar las masas de los elementos. En nuestro ejercicio
ubicaremos estas coordenadas con referencia al origen en el

7
punto A. Por tanto nuestra matriz q quedará definida como son totalmente dependientes; por lo que se verifica que el
se indica en la Ecuación 1. mecanismo tiene un grado de libertad.

𝑞 = {𝜃5 ; 𝜃6 ; 𝜃3 ; 𝜃2 ; 𝑥; 𝑥5 ; 𝑦5 ; 𝑥6 ; 𝑦6 ; 𝑥3 ; 𝑦3 ; 𝑥2 ; 𝑦2 ; 𝑥4 ; 𝑦4 } (1) Para la Fase 2, trata de un análisis directo en el cual se


elimina la ecuación de gobierno y por tanto se tendrá un
ecuación menos que las mostradas anteriormente al no
ECUACIONES DE ENLACE incluir la ecuación de gobierno.

Las ecuaciones para definir la configuración del mecanismo


deben ser igual al número de coordenadas generalizadas por
lo tanto, deben incluir las ecuaciones de las coordenadas ESTUDIO DE VELOCIDADES
inerciales al aplicar el método d’Alembert.
La expresión que permite determinar las velocidades en
De las expresiones mencionadas se obtuvieron las ecuaciones términos de derivadas parciales de las ecuaciones de enlace
(4)–(5) en base a la ecuación (2); las ecuaciones (6)–(7) es:
respecto de la ecuación (3); y las ecuaciones (8)-(17)
corresponden a las coordenadas absolutas de los centros de 𝜙𝑞 𝑞 + 𝜙𝑡 = 0 (19)
masa de cada elemento respecto del origen en A.

𝐴𝐵 + 𝐵𝐶 + 𝐶𝐷 + 𝐷𝐹 + 𝐹𝐴 = 0 (2) Donde 𝜙𝑞 es la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones,


𝑞 es el vector de las velocidades generalizadas, 𝜙𝑡 es el
𝐹𝐷 + 𝐷𝐸 + 𝐸𝐺 + 𝐺𝐹 = 0 (3)
vector de derivadas parciales de 𝜙(𝑞, 𝑡) respecto del tiempo.

Al igual que en la resolución de la configuración se


Además se trata de un análisis dinámico inverso al inicio determina el valor de todas las coordenadas generalizadas
en el cual se tiene que incluir la ecuación de gobierno dada conocido el valor de la coordenada libre, cuando se resuelva
por ecuación (16); por lo que se tiene a continuación: el estudio de velocidades, la velocidad de la coordenada libre
será conocida. Así, dividimos el vector de coordenadas
generalizadas en un vector de coordenadas libres (en este
caso tendrá una sola componente) y un vector de
𝑙5 cos 𝜃5 + 𝑙6 cos 𝜃6 − 𝑙3−2 cos 𝜃3 + 𝑙2 cos 𝜃2 + 𝑑1 − 𝑒 coordenadas dependientes, y realizamos el jacobiano del
𝑙5 sin 𝜃5 + 𝑙6 sin 𝜃6 + 𝑙3−2 sin 𝜃3 − 𝑙2 sin 𝜃2 + 𝑑2 (4) vector de ecuaciones de enlace en función de uno y otro
−𝑙2 cos 𝜃2 − 𝑙3−1 cos 𝜃3 + 𝑒
(5) vector. Entonces podemos expresar las velocidades de las
𝑙2 sin 𝜃2 + 𝑙3−1 sin 𝜃3 − 𝑙4 + 𝑥
(6)
coordenadas dependientes de la forma:
𝑙
𝑥5 − 5 cos 𝜃5
2 (7)
𝑙
𝑦5 − 5 sin 𝜃5 (8) 𝜙𝑞 𝑞 + 𝜙𝑡 = 0 → 𝑞𝑑 = − 𝜙𝑞𝑑 −1
(𝜙𝑡 + 𝜙𝑞𝑖 𝑞𝚤 ) (20)
2
𝑙 (9)
𝑥6 − 𝑙5 cos 𝜃5 − 6 cos 𝜃6 −1
2 𝑞𝑑 = − 𝜙𝑞𝑑 (𝜙𝑡 + 𝜙𝑞𝑖 𝑞𝑖 ) (21)
𝑙6 (10)
𝑦6 − 𝑙5 sin 𝜃5 − sin 𝜃6
2
𝜙(𝑞) = = {0} (11)
𝑙 + 𝑙3−2
𝑥3 − 𝑙5 cos 𝜃5 − 𝑙6 cos 𝜃6 + 3−1 cos 𝜃3 (12)
2
𝑙3−1 + 𝑙3−2
Donde 𝑞𝑑 es el vector de velocidades generalizadas
𝑦3 − 𝑙5 sin 𝜃5 − 𝑙6 sin 𝜃6 − sin 𝜃3 (13)
2 dependientes, 𝑞𝑖 es el vector de las velocidades generalizadas
𝑙 (14)
𝑥2 + 𝑑1 − 𝑒 + 2 cos 𝜃2 independientes, 𝜙𝑡 es el vector de derivadas parciales de
2 (15)
𝑙 𝜙(𝑞, 𝑡) respecto del tiempo, 𝜙𝑞𝑑 es la matriz jacobiana del
𝑦2 − 𝑑2 − 2 cos 𝜃2 (16)
2 sistema de ecuaciones de las coordenadas dependientes y 𝜙𝑞𝑖
𝑥4 + 𝑑1 (17) es la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones de las
𝑙
𝑦4 − 𝑑2 + 𝑥 − 4 (18) coordenadas independientes. Para que el sistema sea
2
𝜃5 − 𝜃5𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙 − 𝜃5 𝑡 resoluble 𝜙𝑞𝑑 tiene que ser una matriz cuadrada de
dimensión 𝑚𝑐 , donde 𝑚𝑐 representa el número de
ecuaciones de enlaces cinemáticos. A continuación se
De las coordenadas mostradas en la ecuación (1), 𝜃5 es la muestran las ecuaciones obtenidas en MATLAB.
coordenada independiente o coordenada libre, y las demás

8
ESTUDIO DE ACELERACIONES

La expresión que permite determinar las aceleraciones en


términos de derivadas parciales de las ecuaciones de enlace
es:

𝜙𝑞 𝑞 = − 𝜙𝑞 𝑞 𝑞 𝑞 − 2𝜙𝑞𝑡 𝑞 − 𝜙𝑡𝑡 (22)

9
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE DEL SISTEMA

Se debe realizar el DCL de cada miembro del mecanismo por separado para posteriormente aplicar los teoremas vectoriales
sobre cada uno de ellos.

Las ecuaciones del DCL de la barra AB, se muestran a continuación:

∑𝐹𝑥 = 0 → 𝑅𝐴𝑥 − 𝑚5 𝑥5 + 𝑅𝐵𝑥 = 0 (23)

∑𝐹𝑦 = 0 → 𝑅𝐴𝑦 − 𝑚5 𝑔 − 𝑚5 𝑦5 + 𝑅𝐵𝑦 = 0 (24)


𝑙5 𝑙5
∑𝑀𝐴 = 0 → 𝑀𝐴 − 𝐼𝐺5 𝜃5 − 𝑚5 𝑔 + 𝑚5 𝑦5 cos 𝜃5 + 𝑚5 𝑥5 sin 𝜃5 + 𝑅𝐵𝑦 𝑙5 cos 𝜃5 − 𝑅𝐵𝑥 𝑙5 sin 𝜃5 = 0 (25)
2 2

Las ecuaciones del DCL de la barra BC, se muestran a continuación:

∑𝐹𝑥 = 0 → −𝑅𝐵𝑥 − 𝑚6 𝑥6 − 𝑅𝐶𝑥 = 0 (26)

∑𝐹𝑦 = 0 → −𝑅𝐵𝑦 − 𝑚6 𝑔 − 𝑚6 𝑦6 + 𝑅𝐶𝑦 = 0 (27)


𝑙6 𝑙6
∑𝑀𝐵 = 0 → −𝐼𝐺6 𝜃6 − 𝑚6 𝑔 + 𝑚6 𝑦6 cos 𝜃6 + 𝑚6 𝑥6 sin 𝜃5 + 𝑅𝐶𝑥 𝑙6 sin 𝜃6 + 𝑅𝐶𝑦 𝑙6 cos 𝜃6 = 0 (28)
2 2

10
Las ecuaciones del DCL de la barra CDE, se muestran a continuación:

∑𝐹𝑥 = 0 → −𝑅𝐸𝑥 − 𝑅𝐷𝑥 + 𝑚3 𝑥3 + 𝑅𝐶𝑥 = 0 (29)

∑𝐹𝑦 = 0 → −𝑅𝐸𝑦 − 𝑅𝐷𝑦 − 𝑚3 𝑔 − 𝑚3 𝑦3 − 𝑅𝐶𝑦 = 0 (30)

𝑙3−1 + 𝑙3−2 𝑙3−1 + 𝑙3−2


∑𝑀𝐶 = 0 → 𝐼𝐺3 𝜃3 + 𝑚3 𝑔 + 𝑚3 𝑦3 cos 𝜃3 − 𝑚3 𝑥3 sin 𝜃3 + 𝑅𝐷𝑦 𝑙3−2 cos 𝜃3 + 𝑅𝐷𝑥 𝑙3−2 sin 𝜃3
2 2 (31)
+ 𝑅𝐸𝑦 (𝑙3−2 + 𝑙3−1 ) cos 𝜃3 + 𝑅𝐸𝑥 (𝑙3−2 + 𝑙3−1 ) sin 𝜃3 = 0

Las ecuaciones del DCL de la barra DF, se muestran a continuación:

∑𝐹𝑥 = 0 → −𝑅𝐹𝑥 + 𝑚2 𝑥2 + 𝑅𝐷𝑥 = 0 (32)

∑𝐹𝑦 = 0 → 𝑅𝐷𝑦 − 𝑚2 𝑔 − 𝑚2 𝑦2 + 𝑅𝐹𝑦 = 0 (33)


𝑙2 𝑙2
∑𝑀𝐵 = 0 → 𝐼𝐺2 𝜃2 + 𝑚2 𝑔 + 𝑚2 𝑦2 cos 𝜃2 − 𝑚2 𝑥2 sin 𝜃2 − 𝑅𝐷𝑥 𝑙2 sin 𝜃2 − 𝑅𝐷𝑦 𝑙2 cos 𝜃2 = 0 (34)
2 2

11
a partir de las ecuaciones cinemáticas. 


En caso de tener coordenadas gobernadas, la acción del


actuador es incógnita 
Podría ser que no todas las
incógnitas fueran de interés. Teniendo esto en cuenta, se
escribe el vector de incógnitas del sistema a continuación:

∑𝐹𝑥 = 0 → 𝑅𝐸𝑥 + 𝑚4 𝑥4 + 𝑁 = 0 (35)

∑𝐹𝑦 = 0 → 𝑅𝐸𝑦 − 𝑚4 𝑔 − 𝑚4 𝑦4 + 𝐹𝐵 = 0 (36)


𝑙4
∑𝑀𝐵 = 0 → 𝑚4 𝑥4 − 𝑁 𝑙2 − 𝑥 + 𝑀4 = 0 (37)
2

Una vez planteados los DCL se debe analizar cuáles son las
incógnitas dinámicas que tiene el sistema. Se incluyen
dentro de éstas:

-Las fuerzas y momentos de enlace 


-La segunda derivada de la coordenada libre 
Un sistema


mecánico debe tener tantas coordenadas libres como
coordenadas independientes no gobernadas tiene el sistema.

La segunda derivada del resto de coordenadas generalizadas


no se considera incógnitas dinámicas ya que se determinan

12
Modelo Matemático del Sistema Velocidad Angular Theta5
450

Las ecuaciones cinemáticas de aceleraciones obtenidas a 400

partir de la derivación temporal de las ecuaciones de enlace 350


más las ecuaciones dinámicas obtenidas de aplicar los

Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]


teoremas vectoriales a cada elemento constituyen el modelo 300

matemático del sistema mecánico. Se pueden expresar 250


conjuntamente en forma matricial de la forma:
200

𝑀 (𝑞) 𝐶(𝑞) 𝑞 𝑓(𝑞, 𝑞, 𝑡) 150

𝜙𝑞 (𝑞) 0
=
− 𝜙𝑞 𝑞 𝑞 𝑞 − 2𝜙𝑞𝑡 𝑞 − 𝜙𝑡𝑡
(38)
𝐹 100

50

V. OBSERVACIÓN DE LOS EFECTOS DEL VOLANTE 0


0 1 2 3 4 5 6
DE INERCIA t[seg]

A continuación, con el modelo correctamente Figura 19 Velocidad angular vs tiempo con VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB
implementado tanto en NX como en MATLAB®, se
proponen diferentes simulaciones o resultados a extraer con
En la Figura 20 se muestra la simulación de la velocidad
el fin de comprobar el efecto que produce sobre el sistema
angular vs el tiempo con un Vi= 5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en NX
la colocación de un volante de inercia.
y su comprobación en la Figura 21 al ejecutarlo en
MATLAB.
Se han realizado tres simulaciones manteniendo el mismo
valor de par motor constante pero con valores diferentes
del momento de inercia másico del volante, estableciendo
en cada simulación un tiempo suficiente para que la
velocidad media se estabilice.

En la Figura 18 se muestra la simulación de la velocidad


angular vs el tiempo con un Vi= 1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en NX
y su comprobación en la Figura 19 al ejecutarlo en
MATLAB notando que logra estabilizarse a partir de los 6
segundos aproximadamente.

Figura 20 Velocidad angular vs tiempo con VI=5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en


NX

Se puede comprobar claramente que este presenta menores


amplitudes del pico de velocidad, lo cual se comprueba que
al aumentar el volante de inercia, se reducirán los picos de
velocidad. Sin embargo este tardó aproximadamente en
estabilizarse a los 30 segundos.
Figura 18 Velocidad angular vs tiempo con VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
NX

13
Velocidad Angular Theta5 Velocidad Angular Theta5
400 400

350 350
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]


300 300

250 250

200 200

150 150

100 100

50 50

0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t[seg] t[seg]

Figura 21 Velocidad angular vs tiempo con VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en Figura 23 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB MATLAB

En la Figura 22 se muestra la simulación de la velocidad IREGULARIDAD DE LA VELOCIDAD


angular vs el tiempo con un Vi= 10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
NX y su comprobación en la Figura 23 al ejecutarlo en El grado de irregularidad de la velocidad en una máquina
MATLAB. cíclica se puede caracterizar mediante la expresión:

𝜔𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 − 𝜔𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎
𝛿= (39)
𝜔𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎

A continuación, se adjuntan las gráficas de la velocidad


angular de la manivela, en función de la posición angular
ésta, obtenidas para las diferentes simulaciones como se
indican en las Figuras

Velocidad Angular Theta5


450

400

350
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

300

250

200

150
Figura 22 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
NX 100

Se puede verificar que ahora la velocidad angular presenta 50

menores amplitudes del pico de velocidad que las mostradas 0


0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800
anteriormente aplicando Vi= 1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] y Vi= Theta5[grados]

5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]. Sin embargo al tener mayor inercia el Figura 24 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
volante, este presentará un retardo en el tiempo de MATLAB
estabilización de la velocidad llegando aproximadamente a
los 45 segundos el tiempo en estabilizarse la misma.

14
TABLA III
Velocidad Angular Theta5
400 GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]

350 VELOCIDAD PROMEDIO 358,833


VELOCIDAD MÁXIMA 370,163
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

300

VELOCIDAD MÍNIMA 350,210


250
GRADO DE IRREGULARIDAD 0,055605403
200

150 TABLA IV
GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]
100
VELOCIDAD PROMEDIO 350,227
50
VELOCIDAD MÁXIMA 356,282
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
VELOCIDAD MÍNIMA 345,246
Theta5[grados]
GRADO DE IRREGULARIDAD 0,031512082
Figura 25 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB

El tiempo de cada simulación se ha considerado de 50


400
Velocidad Angular Theta5 segundos para que los tres casos estudiados permita que
llegue la velocidad a un régimen estable y el grado de
350
irregularidad se pueda calcular a partir de la velocidad
instantánea medida a lo largo de un ciclo en la fase ya
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]

300
estable.
250

200

150
TIEMPO EN ALCANZAR LA VELOCIDAD DE
RÉGIMEN, ACELERACIÓN EN EL RÉGIMEN
100 TRANSITORIO DE ARRANQUE.
50
Al variar el tiempo de simulación en cada un o de los casos
0 de simulación, se considera el tiempo que tardan en
0 5000 10000 15000
Theta5[grados] estabilizarse cada uno de los casos los cuales se puede
Figura 26 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en concluir que a mayor momento de inercia presente el
MATLAB volante de inercia, mayor será el tiempo que tarde este en
estabilizarse ya que tomará más tiempo en alcanzar la
velocidad al tener mayor inercia en tiempo inicial antes del
movimiento.
En las Tablas (2)-(4) se resumen el grado de irregularidad
con varios valores del momento de inercia másico del TABLA V
TIEMPOS DE ESTABILIZACIÓN DE LA VELOCIDAD
volante en cada una de ellas en donde se indican sus valores
máximos, mínimos y promedios de velocidad angular a los Volante de Inercia Tiempo [s]
cuales llegan una vez que se han estabilizado. VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 6,00
TABLA II VI=5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 30,00
GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 45,00
VELOCIDAD PROMEDIO 359,538
VELOCIDAD MÁXIMA 414,405
Habitualmente se considera que ha alcanzado la velocidad
VELOCIDAD MÍNIMA 323,201 de régimen cuando ha alcanzado el 95% de ésta.
GRADO DE IRREGULARIDAD 0,253671043

15
FUERZAS DE ENLACE 10 5 Reacción en D
14

A continuación, se representan gráficamente las fuerzas de 12


las reacciones de todo el mecanismo que se detalló
anteriormente en los Diagramas de Cuerpo Libre (DCL). 10

10
5 Reacción en A 8
4

RD[N]
3.5 6

3
4

2.5
2
RA[N]

0
1.5 0 1 2 3 4 5 6
t[seg]

1
Figura 30 Reacción en D
0.5

10 5 Reacción en E
0
10
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
9

Figura 27 Reacción en A 8

7
5 Reacción en B
10
4
6
RE[N]

3.5
5

3 4

2.5 3
RB[N]

2
2

1
1.5

0
1 0 1 2 3 4 5 6
t[seg]

0.5
Figura 31 Reacción en E
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg] 10
5 Reacción en F
14

Figura 28 Reacción en B
12

10 5 Reacción en C
4
10

3.5

8
3
RF[N]

2.5 6
RC[N]

2
4

1.5

2
1

0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
Figura 32 Reacción en F
Figura 29 Reacción en C

16
10 5 Fuerza Normal [N]
suma de los trabajos que realizaran ambos pares a lo largo
3
de un ciclo será nula. El teorema de la energía establece que
2.5 entre dos estados del sistema se cumple que la suma del
trabajo de las fuerzas/pares aplicados sobre el sistema es
2
igual a la variación de energía cinética.
1.5
Fuerza Normal[N]

1
1 𝑊1−2 = ∆𝐸𝑐 = 𝐼𝜔2 (41)
2
0.5

-0.5
Por lo tanto, si a lo largo de un ciclo no hay trabajo neto
-1
0 1 2 3 4 5 6
realizado tampoco habrá variación de energía cinética ni,
t[seg] por tanto, variación de velocidad. Si la máquina comienza
Figura 33 Fuerza Normal en el apoyo de la bomba y acaba el ciclo con la misma velocidad podemos decir que
la velocidad media se ha estabilizado.
10 7 Momento en la corredera M4 [Nmm]
7
Dicho todo esto, podemos construir la curva característica
6 resistente del sistema reducida al eje de rotación de la
manivela. Cada punto de la curva será un punto de trabajo
5
de la máquina, , , donde es la velocidad media a la que se
Momento en la corredera M4 [Nmm]

4 estabiliza la máquina y el par resistente reducido al eje


3
motor (que es igual al par motor).

2
10 7 Trabajo
4.5
1

4
0

3.5
-1

3
-2
Trabajo [Nmm2/s]

0 1 2 3 4 5 6
t[seg] 2.5

Figura 34 Momento de la corredera M4 en la bomba 2

1.5

CURVA CARACTERÍSTICA RESISTENTE DEL 0.5


SISTEMA
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
Cuando, a lo largo de un ciclo de la máquina, el par motor
medio se equipara al par resistente medio la velocidad Figura 35 Trabajo realizado vs tiempo.
media se estabiliza. Este hecho se puede comprender mejor
si se analiza según el teorema de la energía.

El trabajo que realiza un par a lo largo de un recorrido de VI. CONCLUSIONES


la manivela es:

Se ha realizado el análisis dinámico del mecanismo de


𝑊 = 𝑀 𝑑𝜑 (40) accionamiento de una bomba de extracción de agua, que se
acciona mediante un motor rotativo situado en la
articulación en A, que actúa con un par motor constante
mediante Siemens NX como haciendo el estudio analítico
Si el par motor medio es igual al par resistente medio, la

17
mediante la metodología de D’Alembert e implementándolo
con la ayuda de MATLAB® donde se obtuvo los resultados
numéricos.

Se pudo analizar el efecto de utilizar un volante de inercia


el cual, impide que la velocidad tienda a ir a valores muy
altos y por ende evitar picos de velocidad que puedan
provocar que el sistema falle al producirse velocidades muy
altas inestabilizándolo.

Se pudo comprobar para distintos valores de Momento de


inercia que a mayor momento de inercia, mayor será el
tiempo que tome en estabilizarse al tener una inercia más
grande que mover en el arranque del sistema, sin embargo,
esto ayudará a reducir los picos en la velocidad
disminuyendo las vibraciones que pueda generar una vez
que esté en funcionamiento.

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