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DINÁMICA APLICADA
1
PRÁCTICA 4: ESTUDIO DINÁMICO DE UN
MECANISMO APLICANDO EL PRINCIPIO
D’ALEMBERT
Juan Carlos Quijije Barreto, Eng1.
I. OBJETIVO
El objetivo docente de esta actividad es realizar el análisis
dinámico del mecanismo de accionamiento de una bomba
de extracción de agua, que se acciona mediante un motor
rotativo situado en la articulación en A, que actúa con un
par motor constante. Este análisis se realizará tantqo a
través de una simulación realizada con el módulo de
"simulación de movimiento" del programa Siemens NX
como haciendo el estudio analítico mediante la metodología
de D’Alembert e implementándolo con la ayuda de
Figura 1 Esquema del mecanismo de bombeo
MATLAB® para obtener los resultados numéricos.
Datos:
2
angular inicial de la manivela: 𝜃5 t = 0 = 0 𝑟𝑎𝑑/𝑠 . La A continuación, se coloca un motor en la articulación A, con
fuerza FB está representada por: 𝐹𝐵 = 𝐹0 − 𝑐𝑥 , donde una consigna de velocidad constante igual a 2𝜋 𝑟𝑎𝑑/𝑠 como
𝐹0 = 100 𝑁 y 𝑐 = 10 𝑁𝑠/𝑚𝑚 .El par motor, 𝑀 , es se muestra en la Figura 3.
conocido y para cada simulación se considera constante a lo
largo del tiempo.
3
Figura 5 Par motor vs tiempo en Excel de NX
TABLA I
Ahora se debe escoger un entorno de simulación dinámico,
CÁLCULO DE K que obliga a definir las propiedades másicas de cada
PAR MOTOR PROMEDIO 5793,067 Nmm elemento tal como especifican los datos del enunciado,
teniendo en cuenta que para el miembro fijo es un valor
PAR MOTOR MÍNIMO 0,001 Nmm
muy pequeño pero distinto de cero (por ejemplo 0.0001 kg)
PAR MOTOR MÁXIMO 15386,320 Nmm donde se debe situar el centro de masas en el punto medio
de cada elemento.
4
pequeño para nuestro caso usamos 0.0001 𝑘𝑔 𝑚𝑚2 y un Se observa cómo ésta varia a lo largo de cada ciclo con unos
valor en la componente 𝐼𝑧𝑧 correspondiente a la expresión picos enormes como se muestra en la Figura 9 con una
1
𝐼𝑧𝑧 = 12 𝑚𝑙2 . solución de 360 pasos, donde tiene un pico más alto que los
que se muestran en las Figuras 10 y Figura 11
NX permite definir el valor mediante una operación, por lo respectivamente con 720 pasos y 1440 pasos.
tanto, puedes introducir directamente la operación sin tener
que calcular previamente el valor. De todas formas, es
instructivo darse cuenta del orden de magnitud de la inercia
másica del sistema, donde el valor de de la barra 3 se
expresa a continuación:
1 2
𝐼𝑧𝑧3 = 1.8𝑘𝑔 400𝑚𝑚 = 24000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]
12
5
la fuerza de bombeo en sí misma como porque la relación de
transmisión entre la corredera y la manivela cambian a lo
largo del ciclo). Por la misma razón la fase transitoria de
arranque de la máquina es negligible y ésta se pone desde el
primer ciclo en su velocidad de régimen.
6
En la Figura 15 se muestra la velocidad angular en Velocidad Angular Theta5
450
MATLAB. Para el tiempo de simulación de 1.85 segundos
se verifica también el resultado en NX con la gráfica de la 400
200
200
150
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]
100
150
50
0
0 1 2 3 4 5 6
100 t[seg]
50
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t[seg]
IV. CONSTRUCCIÓN DEL MODELO ANALÍTICO
Figura 15 Velocidad angular vs tiempo con t=1s (Ciclo incompleto)
El modelo matemático se construirá con las ecuaciones
cinemáticas obtenidas por derivación temporal de las
ecuaciones de enlace geométricas, más las ecuaciones
dinámicas obtenidas a partir de teoremas vectoriales
Velocidad Angular Theta5
350 mediante la aplicación de la metodología de d’Alembert. El
modelo aquí construido se corresponde al escenario simulado
300 con NX en la fase 2. Tal como se ha visto en el apartado
anterior, al hacer un análisis en entorno dinámico, NX
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2 COORDENADAS GENERALIZADAS
t[seg]
Figura 16 Velocidad angular vs tiempo con t=1.85s (1 ciclo) El sistema de coordenadas generalizadas para definir la
configuración del mecanismo debe incluir las coordenadas
inerciales de los diferentes elementos, es decir, las
coordenadas lineales absolutas 𝑥 e 𝑦 que definen la posición
Finalmente donde se empleo un tiempo de simulación de 6
de cada centro de masas y su coordenada angular absoluta
segundos para llegar a un régimen de velocidad estable
que define la posición angular de cada elemento ya que al
después del arranque se verifica la solución de NX en la
aplicar el método d’Alembert son necesarias estas
Figura 17 en MATLAB.
coordenadas. En el caso de un análisis netamente
cinemático, estas coordenadas no serán necesarias, al no
considerar las masas de los elementos. En nuestro ejercicio
ubicaremos estas coordenadas con referencia al origen en el
7
punto A. Por tanto nuestra matriz q quedará definida como son totalmente dependientes; por lo que se verifica que el
se indica en la Ecuación 1. mecanismo tiene un grado de libertad.
8
ESTUDIO DE ACELERACIONES
9
DIAGRAMAS DE CUERPO LIBRE DEL SISTEMA
Se debe realizar el DCL de cada miembro del mecanismo por separado para posteriormente aplicar los teoremas vectoriales
sobre cada uno de ellos.
10
Las ecuaciones del DCL de la barra CDE, se muestran a continuación:
11
a partir de las ecuaciones cinemáticas.
Una vez planteados los DCL se debe analizar cuáles son las
incógnitas dinámicas que tiene el sistema. Se incluyen
dentro de éstas:
12
Modelo Matemático del Sistema Velocidad Angular Theta5
450
𝜙𝑞 (𝑞) 0
=
− 𝜙𝑞 𝑞 𝑞 𝑞 − 2𝜙𝑞𝑡 𝑞 − 𝜙𝑡𝑡
(38)
𝐹 100
50
A continuación, con el modelo correctamente Figura 19 Velocidad angular vs tiempo con VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB
implementado tanto en NX como en MATLAB®, se
proponen diferentes simulaciones o resultados a extraer con
En la Figura 20 se muestra la simulación de la velocidad
el fin de comprobar el efecto que produce sobre el sistema
angular vs el tiempo con un Vi= 5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en NX
la colocación de un volante de inercia.
y su comprobación en la Figura 21 al ejecutarlo en
MATLAB.
Se han realizado tres simulaciones manteniendo el mismo
valor de par motor constante pero con valores diferentes
del momento de inercia másico del volante, estableciendo
en cada simulación un tiempo suficiente para que la
velocidad media se estabilice.
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Velocidad Angular Theta5 Velocidad Angular Theta5
400 400
350 350
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]
250 250
200 200
150 150
100 100
50 50
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
t[seg] t[seg]
Figura 21 Velocidad angular vs tiempo con VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en Figura 23 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB MATLAB
𝜔𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑎 − 𝜔𝑚í𝑛𝑖𝑚𝑎
𝛿= (39)
𝜔𝑚𝑒𝑑𝑖𝑎
400
350
Velocidad Angular Theta 5 [grados/s]
300
250
200
150
Figura 22 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
NX 100
5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]. Sin embargo al tener mayor inercia el Figura 24 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
volante, este presentará un retardo en el tiempo de MATLAB
estabilización de la velocidad llegando aproximadamente a
los 45 segundos el tiempo en estabilizarse la misma.
14
TABLA III
Velocidad Angular Theta5
400 GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]
300
150 TABLA IV
GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ]
100
VELOCIDAD PROMEDIO 350,227
50
VELOCIDAD MÁXIMA 356,282
0
0 2000 4000 6000 8000 10000 12000 14000 16000 18000
VELOCIDAD MÍNIMA 345,246
Theta5[grados]
GRADO DE IRREGULARIDAD 0,031512082
Figura 25 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en
MATLAB
300
estable.
250
200
150
TIEMPO EN ALCANZAR LA VELOCIDAD DE
RÉGIMEN, ACELERACIÓN EN EL RÉGIMEN
100 TRANSITORIO DE ARRANQUE.
50
Al variar el tiempo de simulación en cada un o de los casos
0 de simulación, se considera el tiempo que tardan en
0 5000 10000 15000
Theta5[grados] estabilizarse cada uno de los casos los cuales se puede
Figura 26 Velocidad angular vs tiempo con VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] en concluir que a mayor momento de inercia presente el
MATLAB volante de inercia, mayor será el tiempo que tarde este en
estabilizarse ya que tomará más tiempo en alcanzar la
velocidad al tener mayor inercia en tiempo inicial antes del
movimiento.
En las Tablas (2)-(4) se resumen el grado de irregularidad
con varios valores del momento de inercia másico del TABLA V
TIEMPOS DE ESTABILIZACIÓN DE LA VELOCIDAD
volante en cada una de ellas en donde se indican sus valores
máximos, mínimos y promedios de velocidad angular a los Volante de Inercia Tiempo [s]
cuales llegan una vez que se han estabilizado. VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 6,00
TABLA II VI=5’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 30,00
GRADO DE IRREGULARIDAD CON VI=1’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] VI=10’000.000 [𝑘𝑔𝑚𝑚2 ] 45,00
VELOCIDAD PROMEDIO 359,538
VELOCIDAD MÁXIMA 414,405
Habitualmente se considera que ha alcanzado la velocidad
VELOCIDAD MÍNIMA 323,201 de régimen cuando ha alcanzado el 95% de ésta.
GRADO DE IRREGULARIDAD 0,253671043
15
FUERZAS DE ENLACE 10 5 Reacción en D
14
10
5 Reacción en A 8
4
RD[N]
3.5 6
3
4
2.5
2
RA[N]
0
1.5 0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
1
Figura 30 Reacción en D
0.5
10 5 Reacción en E
0
10
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
9
Figura 27 Reacción en A 8
7
5 Reacción en B
10
4
6
RE[N]
3.5
5
3 4
2.5 3
RB[N]
2
2
1
1.5
0
1 0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
0.5
Figura 31 Reacción en E
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg] 10
5 Reacción en F
14
Figura 28 Reacción en B
12
10 5 Reacción en C
4
10
3.5
8
3
RF[N]
2.5 6
RC[N]
2
4
1.5
2
1
0.5
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
0
0 1 2 3 4 5 6
t[seg]
Figura 32 Reacción en F
Figura 29 Reacción en C
16
10 5 Fuerza Normal [N]
suma de los trabajos que realizaran ambos pares a lo largo
3
de un ciclo será nula. El teorema de la energía establece que
2.5 entre dos estados del sistema se cumple que la suma del
trabajo de las fuerzas/pares aplicados sobre el sistema es
2
igual a la variación de energía cinética.
1.5
Fuerza Normal[N]
1
1 𝑊1−2 = ∆𝐸𝑐 = 𝐼𝜔2 (41)
2
0.5
-0.5
Por lo tanto, si a lo largo de un ciclo no hay trabajo neto
-1
0 1 2 3 4 5 6
realizado tampoco habrá variación de energía cinética ni,
t[seg] por tanto, variación de velocidad. Si la máquina comienza
Figura 33 Fuerza Normal en el apoyo de la bomba y acaba el ciclo con la misma velocidad podemos decir que
la velocidad media se ha estabilizado.
10 7 Momento en la corredera M4 [Nmm]
7
Dicho todo esto, podemos construir la curva característica
6 resistente del sistema reducida al eje de rotación de la
manivela. Cada punto de la curva será un punto de trabajo
5
de la máquina, , , donde es la velocidad media a la que se
Momento en la corredera M4 [Nmm]
2
10 7 Trabajo
4.5
1
4
0
3.5
-1
3
-2
Trabajo [Nmm2/s]
0 1 2 3 4 5 6
t[seg] 2.5
1.5
17
mediante la metodología de D’Alembert e implementándolo
con la ayuda de MATLAB® donde se obtuvo los resultados
numéricos.
18