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Sistema de Control para un sistema de riego en un

cultivo de hortalizas (Lechuga) en función de sus
variables de Temperatura, Humedad y PH
Baez Silva Edwin Alberto, eabaezs.ing.elec@gmail.com Cod 20071007005.
Universidad Distrital Francisco José de Caldas. Facultad de Ingeniería. Control I.
 con el fin de obtener una función de respuesta, que
Resumen- En el presente trabajo se requiere mediante la programación de un plc podamos controlar
implementar un sistema de control funcional para un el sistema de riego para poder adecuar las variables a
sistema de riego en un cultivo de hortalizas condiciones ideales de producción.
específicamente para la lechuga con el fin de medir y
controlar los niveles de temperatura, humedad y PH
II. Objetivos
mediante sensores y un plc programado en software
Zelio Sof.
a) Objetivo general
Abstract- In the present work it is necessary to
implement a functional control system for an irrigation  Implementar un sistema de control de
system in a vegetable crop in order to measure and temperatura, Humedad y PH adecuado al
control temperature, humidity and PH levels through sistema de riego para un cultivo de hortalizas
sensors and a program programmed in Zelio Sof (lechuga).
software.
b) Objetivos específicos

I. Introducción  Describir la función de respuesta para las

variables (Temperatura, Humedad y PH).
Con la incorporación de nuevas tecnologías en el  Acondicionar las señales físicas del cultivo a
desarrollo de cultivos agrícolas y el crecimiento de la señales digitales.
infraestructura agroindustrial la implementación de la  Caracterizar el espacio físico del cultivo.
ingeniera de control en los procesos relacionados con  Realizar diseño y simulación del sistema de
cultivos más productivos, son hoy en día una de las control
bases que ha fortalecido el mercado producción de
 Adecuar el sistema de control al sistema de riego
alimentos.
del cultivo.
El cambio climático también ha tenido gran influencia
III. Marco teórico
debido a que cada vez más es un tema de atención de
científicos, políticos y sistemas productivos en general.
Cultivo de lechuga
De esta manera la incluyente tecnología en cultivos
agrícolas ha tenido un crecimiento importante tratando
En Colombia la lechuga es una de las principales
de corregir problemas que se generan por estos cambios
hortalizas por el volumen de consumo. Se cultiva desde
climáticos abruptos, siendo necesario una ingeniería de
el nivel del mar, como en la costa Atlántica, hasta los
detalle para ciertos cultivos en específicos.
2.800 metros de altura en la Sabana de Bogotá; su
popularidad ha aumentado en forma progresiva, por
El presente trabajo se enfocara en la implementación de
tratarse de un producto de sabor agradable, nutricional,
un sistema de control que nos permita medir las
medicinal y de bajo contenido calórico. La lechuga se
variables de temperatura, humedad y ph mediante
produce en cualquier época del año y como el resto de
sensores específicos presentes en un cultivo de lechuga
las hortalizas, es un buen abastecedor de vitaminas,
minerales y sales; indispensables para el organismo. La
conciencia que existe por mantener la salud ha

incrementado el consumo de frutas y hortalizas, en el
que se incluyen los diferentes tipos de lechuga.
Condiciones.
Imagen 1. Cultivo de lechuga sabana de Bogotá.
La lechuga se ubica en el grupo de las hortalizas de hoja
y se consume prácticamente en fresco. Su importancia se
ha incrementado en los últimos años, debido tanto a la
diversificación de tipos varietales, entre los que se
incluyen las lechugas tipo Batavia, lisa o mantequilla,
tipo Cos o Romana, las minihortalizas tipo Baby Leaf, y
las lechugas foliares lisas y crespas de diferentes
tonalidades verdes, rojas y moradas, como al aumento
del empaque de la cuarta gama, donde las principales
especies empacadas en este tipo de presentaciones son
las diferentes clases de lechuga. La principal forma de
presentación es en ensaladas, como componente en
comidas rápidas como sandwiches, hamburguesas,
perros calientes y como adorno en platos especiales en
restaurantes de lujo.
Variables consideradas del cultivo de lechuga.
Temperatura.
En Colombia se tienen variedades de lechuga para
diferentes tipos climas pero para el presente trabajo
consideramos un cultivo sembrado en zonas elevadas,
con climas templados y húmedos, en los cuales se
consigue su mayor desarrollo. El clima óptimo para el
cultivo está en alturas entre 1.800 y 2.400 msnm, con
temperaturas entre 15 y 18 °C.
Humedad Relativa.
El sistema radicular de la lechuga es muy reducido, en
comparación con la parte aérea, por lo cual es muy
sensible a la falta de humedad y soporta mal un periodo
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de sequía, por breve que sea. La humedad relativa
conveniente para la lechuga es del 60 al 80%; la alta
humedad causa problemas porque favorece el ataque de
enfermedades como el moho blanco causado por el
hongo Sclerotinia sclerotiorum, el moho gris causado
por Botrytis cinerea y el mildeo velloso causado por el
hongo Bremia lactucae.
Niveles de PH.
Los suelos preferidos por la lechuga son los ligeros,
arenoso-limosos, con buen drenaje, situando
el pH óptimo entre 6,7 y 7,4. Para este cultivo, en ningún
caso admite la sequía, aunque la superficie del suelo es
conveniente que esté seca para evitar en todo lo posible
la aparición de podredumbres.
Sistema de Riego para cultivo
Se denomina sistema de riego o perímetro de riego, al
conjunto de estructuras, que hace posible que una
determinada área pueda ser cultivada con la aplicación
del agua necesaria a las plantas.
El sistema de riego en los cultivos es indispensable
cuando se considera tener un control en la humedad, al
igual nos permite influir de manera considerable cuando
se trata de aumentos en la temperatura como también en
presencia de temperaturas muy bajas. Al igual nos
permite por medio de este la aplicación de agroquímicos
para el control del ph del suelo y general condiciones
ambientales ideales para el desarrollo vegetal.
Imagen 2. Sistema de riego en cultivo de lechuga.
Sensor DHT11
El DHT11 es un sensor de temperatura y humedad
digital de bajo costo. Utiliza un sensor capacitivo de
humedad y un termistor para medir el aire circundante, y

muestra los datos mediante una señal digital en el pin de
datos (no hay pines de entrada analógica).
Imagen 3. Sensor de Temperatura y Humedad DHT11.
Es bastante simple de usar y la ubicación estratégica en
cultivo nos permitirá medidas con mayor confiablidad y
con mayor precisión.
Medidor de pH digital GPH114
El medidor de pH digital resistente al agua es apto para
la medición rápida y precisa del valor pH en el cultivo.
La pantalla del medidor de pH digital permite leer
cómodamente el valor de medición.
Imagen 4.Medidor de PH GPH114.
Gracias a la carcasa ABS resistente al agua y robusta (IP
67), el medidor de pH digital se puede usar hasta en
condiciones ambientales adversas.
PLC (Programmable Logic Controler)
El PLC es un dispositivo electrónico que puede
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ser programado por el usuario y se utiliza en la
industria para resolver problemas de secuencias en la
maquinaria o procesos, ahorrando costos en
mantenimiento y aumentando la confiabilidad de los
equipos.
Imagen 5. PLC de la empresa SIEMENS.
Es importante conocer sus generalidades y lo que un
PLC puede hacer por el proceso, ya que la
programación de un PLC resulta bastante sencillo tanto
para el manejo de las señales de los sensores ubicados en
el cultivo, como para control del sistema de riego y los
agroquímicos utilizados.
ZELIOSOFT
Para el proyecto se desea implementar la herramienta
ZELIO SOFT 2 y utilizando el lenguaje Ladder para la
programación del PLC acorde a las señales de entrada
especificas por los sensores, dar manejo al sistema de
riego para optimizar la producción del cultivo.
Imagen 6. Software ZELIO SOFT 2.
Controladores PID
El control proporcional integral derivativo (PID) es la
estrategia de control más usada en las aplicaciones
industriales; se estima que más del 90% de los lazos de
control utilizan control PID, dado que es una estrategia
simple, efectiva y no requiere una gran fundamentación
teórica para su utilización en los procesos cotidianos. Es
por esto que, a pesar del desarrollo de estrategias de
control más inteligentes y con mejores resultados
experimentales, no se ha logrado desplazar al control
PID de la aplicación en los procesos donde es deseable y

a la vez suficiente que las operaciones que se realizan
sean sencillas y sobre todo económicas, especialmente
cuando se tienen limitaciones en la obtención de equipos
para ejecutar estrategias más complejas o donde no se
cuenta con operarios capacitados.
El control PID proporciona un tratamiento tanto para la
respuesta de estado estacionario como la respuesta
transitoria, y ofrece una solución genérica y eficiente a
los problemas de control del mundo real.
Estructura del PID
Una forma adecuada para explicar la estructura de un
controlador PID es considerando un lazo de control
cerrado de una entrada y una salida con cierto grado de
libertad. En la Figura 1 podemos ver el diagrama en
bloques de un sistema de control PID con lazo cerrado.
Figura 1. Diagrama en bloques de controlador PID.
En la familia de de controladores PID, incluyen tres
acciones primordiales: Proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Dichas acciones son denominadas P, I,
PI, PD y PDI.
P: acción de control proporcional, da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir: u(t) =
KP.e(t), que descripta desde su función transferencia
queda:
Donde es una ganancia proporcional ajustable. Un
controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeño limitado y error en
régimen permanente (off-set).
I: acción de control integral: da una salida del
controlador que es proporcional al error acumulado, lo
que implica que es un modo de controlar lento.
La señal de control tiene un valor diferente de cero
cuando la señal de error es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o
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perturbaciones, el error en régimen permanente es cero.
PI: acción de control proporcional-integral, se define
mediante:
Donde se denomina tiempo integral y es quien ajusta
la accion integral. La función de transferencia resulta:
Con un control proporcional, es necesario que exista
error para tener una acción de control distinta de cero.
Con acción integral, un error pequeño positivo siempre
nos dará una acción de control creciente, y si fuera
negativa la señal de control será decreciente. Este
razonamiento sencillo nos muestra que el error en
régimen permanente será siempre cero.
Muchos controladores industriales tienen solo acción PI.
Se puede demostrar que un control PI es adecuado para
todos los procesos donde la dinámica es esencialmente
de primer orden.
PID: acción de control proporcional-integral-derivativa,
esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de
las tres acciones de control individuales. La ecuación de
un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:
Y función transferencia resulta:
Regla de Ziegler-Nichols para la sintonía de
controladores PID
El proceso de seleccionar los parámetros del controlador
que cumplan con las especificaciones de
comportamiento dadas se conoce como sintonía del
controlador. Ziegler y Nichols propusieron una serie de
reglas para afinar controladores PID con base a una
respuesta experimental. Definieron dos métodos.
Primer método: Se obtiene experimentalmente la
respuesta de la planta a una entrada escalón y si la
respuesta no tiene oscilaciones y además posee un
 5

retardo tal que se forma una “ese”, puede obtenerse los En la figura 3 podemos ver la grafica de oscilación
parámetros del controlador PID utilizando el primer sostenida utilizada para este método.
método. En la Figura 2 se observa la respuesta en forma
de s.

Pcr

Figura 3. Oscilación sostenida.

Con los valores de y se calculan lo valores

Figura 2. Curva experimental en forma de “ese”.
de los parámetros del controlador PID, utilizando la
Tabla 2.
Esta respuesta se caracteriza con el tiempo de atraso y
la constante de tiempo. Y se puede aproximar por un Tabla 2. Valores de sintonización, método dos.
sistema de primer orden con atraso de transporte. Tipo de controlador Kp i d
C ( s) Ke  Ls
 P 0.5K cr  0
U ( s) Ts  1
1
PI 0.45K cr Pcr 0
Para obtener , se traza una recta tangente al punto 2
de inflexión de la respuesta, la intersección con el eje del
tiempo y con el valor final de la amplitud forman las
PID 0.6 K cr 0.5Pcr 0.125Pcr
distancias .

Con , se obtienen los parámetros del controlador IV. ESPECIFICACIONES Y DESARROLLO.

PID utilizando la Tabla 1.

Tabla 1. Valores de sintonización, método uno Para la implementación del sistema de control es
Tipo de controlador Kp i d necesario, el dimensionamiento del cultivo, pues con
ello logramos tener una perspectiva más clara para la

P
T  0
ubicación de los sensores y tener unas señales con mayor
precisión.
L
T L El manejo de los rangos de las variables con respecto a
PI 0 .9 0
L 0 .3 la programación del PLC es indispensable para el
T efectivo funcionamiento del sistema de riego y control
PID 1 .2 2L 0.5L de las variables.
L

La implementación matemática para el proyecto se

Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden
realiza a condicionamiento de variables óptimas para una
tener oscilaciones sostenidas. Primero se eliminan los
mayor producción del cultivo.
efectos de la parte integral y derivativa. Después,
utilizando solo la ganancia haga que el sistema Es necesaria la implementación de un diagrama de
tenga oscilaciones sostenidas. El valor de ganancia con estados para la interacción secuencial del sistema de
que se logre esto se llama ganancia crítica control con el sistema de riego dando mayor
, que corresponde a un periodo crítico . confiabilidad al manejo de la temperatura y humedad.
 6

V. IMPLEMENTACIÓN
Rango Ideal para la Variable de PH
Manejo de las variables
PH Maximo 7,5
Como base principal utilizamos rangos específicos de PH Ideal 6.7 > ph > 7,4
temperatura, humedad, y pH donde el cultivo obtendrá la PH Minimo ph < 6,6
mayor producción y desarrollo. Tabla 5. Rango de variable de pH.

Rango de temperatura Diseño del sistema de control

El control de la temperatura es uno de los controles más
estudiados y desarrollados de la historia, basados en la
necesidad de controlar la temperatura de manera muy
precisa garantizando así una alta eficiencia. En la Tabla 3
podemos apreciar los rangos de temperatura en los
cuales el cultivo va a obtener su mayor productividad.
Mediante los diagramas de flujo es posible tener una
apreciación mas formal de la actuación del sistema de
control para el sistema de riego dispuesto en el cultivo
de lechuga.
Diagrama de flujo general

Rango Ideal para la Variable de En este diagrama de flujo Figura 4 se incluyen todos los
Temperatura diagramas involucrados en el sistema de control, donde
Temperatura Maxima T > 20° C se llevara a cabo la lógica de todo el proceso y los
elementos e instrumentos que nos permitirán dar un
Temperatura Ideal 15° > T > 18° C
correcto manejo de las variables de temperatura,
Temperatura Minima T < 7° C humedad y pH.
Tabla 3. Rango de variable de temperatura.

Rango de Humedad
Una de las variables físicas más difíciles de controlar es
la humedad relativa y más aun cuando se encuentra
dentro de un sistema que varía su temperatura, debido a
que tienen un comportamiento inversamente
proporcional, lo que hace que mantener las condiciones
del sistema en las condiciones de consigna sea más
complicado. En la Tabla 4 podemos apreciar los rangos de
humedad relativa en los cuales el cultivo va a obtener su
mayor productividad.

Rango Ideal para la Variable de

Humedad
Humedad Maxima Hr> 81 %
Humedad Ideal 60% > Hr > 80 %
Humedad Minima Hr < 60 %
Tabla 4. Rango de variable de humedad relativa.

Rango de PH
Es una unidad de medida que sirve para establecer el
nivel de acidez o alcalinidad de una sustancia. Cuando se
obtiene mediante una medida de pH que un producto,
sustancia o elemento es acido, quiere decir que posee
una alta o baja cantidad de iones de hidrogeno. Por lo
tanto el pH no es más que el indicador del potencial de
hidrógenos y podemos apreciar en la Tabla 5el rango ideal
del pH del agua para nuestro cultivo.

Figura 4. Diagrama de flujo general.

 7

Diagrama de flujo de control de PH

Mediante el Medidor digital GPH114 es posible obtener

valores de PH confiables para poder agregar la solución
química ideal para mantener el pH adecuado del agua, en
los tanques conectados a la bomba eléctrica permitiendo
de esta manera un nivel óptimo para el sistema de riego.
Figura 5.

Figura 6. Diagrama de flujo de control de Temperatura

Figura 5. Diagrama de flujo de control de pH. Diagrama de flujo control de Humedad

Mediante el sensor de humedad DHT11 es posible tener

Diagrama de flujo control de Temperatura
Se cuenta con un sensor de humedad DHT11 y con el
sistema de riego conectado a una bomba eléctrica
quienes se encargaran de variar la temperatura a niveles
adecuados para la optimización del cultivo. Figura 6.
valores de humedad relativa y con el sistema de riego
conectado a la bomba eléctrica podremos variar la
humedad relativa a niveles adecuados para la
optimización del cultivo. Figura 7.
 8

Según las características del cultivo se establece un

rango de temperatura ideal donde obtener la mayor
producción del mismo:

Temperatura ideal = 15°C > T >18°C

Estas temperaturas las podemos establecer como

temperaturas de operación de nuestro sistema de riego:

Sistema de riego apagado=15°C

Sistema de riego Encendido= 18°C

Con este rango de temperatura podemos establecer una

temperatura ideal de 16.5 ° C donde el cultivo tendrá la
mayor productividad.

Temperatura ideal= 16.5° C.

Con estos datos podemos calcular el porcentaje de

variación en la variable de temperatura sobre el cual el
controlador va a operar.

Donde:

Calculando tenemos:
Figura 7. Diagrama de flujo de control de Humedad.

VI. MODELO MATEMATICO

PARACONTROLADORES PID.
Tenemos que este 23.07% de variación produce una
Obtención del modelo matemático para el control de variación del 100% en la señal de salida del controlador,
temperatura luego, la base proporcional es de 23,07 %

Inicialmente vamos a tomar los datos de la tabla 3 donde También podemos calcular una ganancia proporcional
se establecen los rangos de temperatura a los cuales :
vamos a trabajar.

Valor critico máximo = 20°C

Valor critico mínimo = 7°C

Estos valores nos indican temperaturas no deseadas por

el cultivo donde se podría producir un riesgo inminente El sistema de riego será puesto en marcha mediante una
de pérdida total de él mismo. alimentación de 120 V.
 9

En la Figura 8 se observa un modelo aproximado en

lazo cerrado de la planta para el sistema de control del
sistema de riego del cultivo.
T (°C) Reemplazando en la ecuacion se optiene:

20
19

recta tangente al punto

16.5
de inflexión

14
0 30 105
20 40 60 80 100 120 140 160 180 t [*10 segundos]

Figura 8. Respuesta de la planta en lazo cerrado para

temperatura.

De acuerdo con la curva de reacción o la repuesta de la
planta que se muestra en la Figura 8, se obtiene la
constante de tiempo cuando la pendiente se toma desde
el origen (14 °C), realizando una aproximación a un
sistema de primer orden con retardo por el método de la
pendiente máxima y terminado el retardo, a los 300 s,
intercepta el valor máximo de la respuesta (19 °C), en
este caso, en 1050 s, luego la constante de tiempo se
determina como 1050-300=750 s. La función de
transferencia de la planta queda expresada como:
De esta forma hallamos la función de transferencia,
siendo un sistema lineal de segundo orden con dos
polos reales ( = ) siendo el primer orden
dominante, por lo que se obtiene una respuesta similar
a un sistema de primer orden.
Con los cálculos ya realizados y los datos de la Tabla 1.
Valores de sintonización, método uno podemos calcular los
parámetros del controlador PID utilizando el primer
método de Ziegler y Nichols.

Para este caso tenemos que:

(Ganancia) Tenemos los siguientes parámetros:

Y reemplazando en la ecuación de función de

transferencia:

Finalmente podemos calcular la función de transferencia

del controlador PID:

Linealizando la función de transferencia usando la

relación de Pade de primer orden:

En la Figura 9 se muestra el diagrama de bloques para el

control de temperatura PID, utilizando la
herramienta SIMULINK.
 10

Donde:

Figura 9. Diagrama de bloques para el control de temperatura.

Obtención del modelo matemático para el control de

Humedad

El procedimiento para la obtención del modelo Calculando tenemos:

matemático para el control de húmeda relativa es similar
al utilizado para la variable de temperatura:

Inicialmente vamos a tomar los datos de la tabla 4 donde Tenemos que este 50% de variación produce una
se establecen los rangos de humedad relativa con los variación del 100% en la señal de salida del controlador,
cuales vamos a trabajar. luego, la base proporcional es de 50 %

También podemos calcular una ganancia proporcional

Valor critico máximo = 90% :
Valor critico mínimo = 50%

Estos son valores de humedad relativa no deseadas por

el cultivo, donde se consideran un riesgo inminente para
la producción.

Según las características del cultivo se establece un

El sistema de riego será puesto en marcha mediante una
rango de humedad relativa para obtener la mayor
alimentación de 120 V.
producción del mismo:
En la Figura 10 se observa un modelo aproximado en
Humedad relativa ideal = 60% > Hr >80%
lazo cerrado de la planta para el sistema de control del
sistema de riego del cultivo.
Estos valores de humedad relativa las podemos
establecer como valores de operación de nuestro sistema
de riego, teniendo en cuenta que son inversamente
proporcionales a la temperatura: 100
90

Sistema de riego apagado = 80%Hr recta tangente al punto

70
Sistema de riego Encendido= 60%Hr de inflexión

Con este rango de humedad relativa podemos establecer 50

15
0
una temperatura ideal de 70% Hr donde el cultivo tendrá 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t [*10 segundos]

la mayor productividad.
Humedad relativa ideal = 70% Hr.
Con estos datos podemos calcular el porcentaje de
variación en la variable de humedad relativa sobre el
cual el controlador va a operar.
Figura 10. Respuesta de la planta en lazo cerrado para humedad
relativa.
De acuerdo con la curva de reacción o la repuesta de la
planta que se muestra en la Figura 9, se obtiene la
constante de tiempo cuando la pendiente se toma desde
el origen (50 %Hr), realizando una aproximación a un
sistema de primer orden con retardo por el método de la

pendiente máxima y terminado el retardo, a los 150 s,
intercepta el valor máximo de la respuesta (90 %Hr), en
este caso, en 550 s, luego la constante de tiempo se
determina como 550-150=400s. La función de
transferencia de la planta queda expresada como:
Para este caso tenemos que:
(Ganancia)
Y reemplazando en la ecuación de función de
transferencia:
Linealizando la función de transferencia usando la
relación de Pade de primer orden:
Reemplazando en la ecuacion se optiene:
De esta forma hallamos la función de transferencia,
siendo un sistema lineal de segundo orden con dos
polos reales ( = ) siendo el primer orden
dominante, por lo que se obtiene una respuesta similar
a un sistema de primer orden.
11
Con los cálculos ya realizados y los datos de la Tabla 1.
Valores de sintonización, método uno podemos calcular los
parámetros del controlador PID utilizando el primer
método de Ziegler y Nichols.
Tenemos los siguientes parámetros:
Finalmente podemos calcular la función de transferencia
del controlador PID:
En la Figura 911 se muestra el diagrama de bloques para
el control de humedad relativa PID, utilizando la
herramienta SIMULINK.
Figura 11. Diagrama de bloques para el control de humedad
relativa.
Obtención del modelo matemático para el control de
pH.
El procedimiento para la obtención del modelo
matemático para el control de húmeda relativa es similar
al utilizado para la variables de temperatura y humedad
relativa pero con la gran diferencia que no actúa
directamente en la operación del sistema de riego si no
señal de alarma para que se le agregue la solución
química para reducir o disminuir el pH en el agua del
tanque de riego del sistema de riego.
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Inicialmente vamos a tomar los datos de la tabla 5 donde

se establecen los rangos de pH del agua con los cuales
vamos a trabajar. Tenemos que este 17,5% de variación produce una
variación del 100% en la señal de salida del controlador,
luego, la base proporcional es de 17,5 %
Valor critico máximo = 9%
Valor critico mínimo = 5% También podemos calcular una ganancia proporcional
:
Estos son valores de pH no son alerta para el cultivo, ya
que no permitirá encender el sistema del cultivo.

Según las características del cultivo se establece un

rango de pH para obtener la mayor producción del
mismo:
El sistema de alarma será puesto en marcha mediante
Humedad relativa ideal = 6,7 > pH >7,4% una alimentación de 120 V.

Estos valores de pH las podemos establecer como
valores de bloqueo de nuestro sistema de riego, teniendo
en cuenta que si no se encuentra dentro de este rango no
podrá operar:
En la Figura 10 se observa un modelo aproximado en
lazo cerrado de la planta para el sistema de control del
sistema de riego del cultivo.
pH

Alarma por nivel alto de pH = 7,4

10
Alarma por nivel bajo de pH= 6,7 9

recta tangente al punto

Con este rango de pH podemos establecer un nivel de 7,05
de inflexión
pH ideal donde el agua se encuentra en un nivel optimo
para él cultivo. 5
0 15
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 t [*10 segundos]
Ph ideal = 7,05.
Figura 12. Respuesta de la planta en lazo cerrado para pH.

Con estos datos podemos calcular el porcentaje de

variación en la variable de humedad relativa sobre el
cual el controlador va a operar.
Donde:
De acuerdo con la curva de reacción o la repuesta de la
planta que se muestra en la Figura 12, se obtiene la
constante de tiempo cuando la pendiente se toma desde
el origen (5 pH), realizando una aproximación a un
sistema de primer orden con retardo por el método de la
pendiente máxima y terminado el retardo, a los 150 s,
intercepta el valor máximo de la respuesta (9 pH), en
este caso, en 550 s, luego la constante de tiempo se
determina como 550-150=400s. La función de
transferencia de la planta queda expresada como:

Para este caso tenemos que:

Calculando tenemos:

(Ganancia)
Y reemplazando en la ecuación de función de
transferencia:
Linealizando la función de transferencia usando la
relación de Pade de primer orden:
Reemplazando en la ecuacion se optiene:
De esta forma hallamos la función de transferencia,
siendo un sistema lineal de segundo orden con dos
polos reales ( = ) siendo el primer orden
dominante, por lo que se obtiene una respuesta similar
a un sistema de primer orden.
Con los cálculos ya realizados y los datos de la Tabla 1.
Valores de sintonización, método uno podemos calcular los
parámetros del controlador PID utilizando el primer
método de Ziegler y Nichols.
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Tenemos los siguientes parámetros:
Finalmente podemos calcular la función de transferencia
del controlador PID:
En la Figura 913 se muestra el diagrama de bloques para
el control de humedad relativa PID, utilizando la
herramienta SIMULINK.
Figura 13. Diagrama de bloques para el control de pH.
VII. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA DE
CONTROL
Se define sistema al conjunto de elementos que
interaccionan entre sí para alcanzar un determinado
objetivo. En base a esto, un sistema de control es
igualmente un conjunto de componentes que interactúan
entre sí para alcanzar una meta, la cual consiste en
conseguir que las variables que describen aquello que se
desea controlar tomen un conjunto de valores deseados.
Dentro de un sistema de control, el elemento
indispensable es aquello que se desea controlar, donde al
conjunto de objetos físicos que lo componen se les
conoce como planta, y a las variables a controlar u
operaciones como proceso. Para nuestro caso en
específico la planta vendría siendo el cultivo de
hortalizas (lechuga) para el cual se desea controlar
utilizando un sistema de riego, donde el proceso o
variable a controlar es dicha temperatura, humedad y pH
existentes en el cultivo. Un proceso se describe como
una caja negra a la que le entran una serie de entradas y
devuelve un conjunto de salidas, como se puede

observar en la Figura 14.
A las señales de entrada se les conoce como señales de
control, y a las de salida como salida del sistema o
variables a controlar. Aquellos elementos que reciben la
señales de control para realizar una determina operación
y poder alcanzar el objetivo final reciben el nombre de
actuadores.
Figura 14. Proceso
Al diagrama expuesto en la es necesario añadir más
componentes para formar el sistema de control, y
dependiendo de los componentes añadidos se distinguen
dos tipos de sistemas de control: sistemas de control en
bucle abierto y sistemas de control en bucle cerrado. En
ambos casos para la construcción del sistema de control
es necesario añadir un componente que se encarga de
determinar qué señales son necesarias enviar a los
actuadores para alcanzar la meta deseada. Este
componente recibe el nombre de controlador y se puede
observar como una caja negra que recibe como entrada
el objetivo a alcanzar, también llamado consigna o valor
de referencia, y que genera como salida las señales de
control que sirven de entrada a los actuadores.
Teniendo en cuenta los tres componentes de un sistema
de control (controlador, actuador y proceso) expuestos
en la Figura 15
Figura 15. Sistema de control con lazo abierto
La también presenta la arquitectura de un sistema de
control en lazo abierto. La diferencia entre éste y uno en
bucle cerrado se centra en que en el primero el sistema
calcula las señales de control oportunas para alcanzar el
objetivo u objetivos, pero no comprueba si realmente
dichos objetivos están siendo conseguidos. En cambio en
el segundo se utiliza lo que se conoce como
realimentación, que consiste en medir la salida del
sistema y compararlo con la consigna o valor deseado.
De esta forma se comprueba la existencia de
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perturbaciones y en su caso el controlador tomará las
acciones oportunas para indicar a los actuadores que
realicen unas determinadas acciones y así poder
subsanarlo. La arquitectura de un sistema de control en
bucle cerrado se puede ver en la Figura 16.
Figura 16. Sistema de control con lazo cerrado.
Cuando tratamos con sistemas de control en lazo cerrado
surge un nuevo componente, los sensores, los cuales
permiten medir las salidas del sistema para poder
compararlas con las consignas de entrada.
En la Figura 16 encontramos un concepto adicional
llamado perturbaciones, siendo esté una serie de factores
que afectan a la planta y que dan lugar a variaciones no
deseadas en las variables de proceso. Según los casos,
dichas perturbaciones podrán ser medidas (en nuestro
caso no los tendremos en cuenta).
También es importante resaltar como además los valores
devueltos por los sensores puede ser erróneos debido al
ruido provocado por diversos factores presentes en el
entorno donde se mueve el sistema. Este ruido se incluye
en el lazo de control, por lo que los controladores
diseñados deberán tener características que les permitan
atenuar el efecto del ruido sobre el lazo de control y por
tanto sobre la variable o variables que se desea controlar.
Al igual que las perturbaciones no vamos a tener en
cuenta el ruido para una mayor síntesis de nuestro
proyecto.
Es necesario tener en cuenta la forma de actuar de
nuestros sensores y la importancia que tienen en nuestro
sistema. El la Figura 17Figura 17 podemos ver los
componentes del sensor.
Figura 17. Componentes de un sensor.
De forma descriptiva explicaremos que significa cada
uno de los elementos que compone el sensor:
 15

Transductor: Dispositivo que transforma un parámetro de la planta, de bajo coste de producción o

fisicoquímico en una señal eléctrica (tensión, corriente o mantenimiento, de seguridad, etc.
resistencia).

Acondicionadores de señal: La señal procedente del Sistema de Control de temperatura

transductor suele ser de baja calidad, por lo que hay que
repararla para las etapas siguientes. Los procesos
acondicionadores más significativos que sufre la señal
son el filtrado (para eliminar ruidos) y la amplificación
(aumentan el valor de la señal), aparte de ser preparada
para enviarla a largas distancias.
Para el sistema de control de temperatura utilizamos el
controlador PID ya calculado y diseñado. En la Figura 9
planteamos un esquema de control de temperatura
implementado con la herramienta simulink.

Indicador-Registrador: Elementos donde se registra o

visualiza la medida de la variable a controlar.

El Controlador en nuestro sistema de control es el

elemento que examina la medida realizada, compara con
el valor deseado y determina la acción a realizar de
acuerdo con el algoritmo de control que posea.

Inicialmente utilizaremos un controlador automático

que es capaz de identificar el error que se está
produciendo, en base a las consignas de entrada y a los
datos obtenidos por los sensores, y generar las señales de
control adecuadas para subsanar dicho error, todo ello
sin intervención humana. Figura 19. Esquema de control de temperatura.

Técnica de sistema de control utilizada

La técnica de control que utilizaremos para nuestro
proyecto se basara en un control selectivo override,
siendo una forma de control multivariable donde los
selectores facilitan la conmutación entre distintas
estrategias de control. Los selectores permiten el cambio
de una estrategia a otra sin alterar el proceso. En la Figura
18 tenemos el diagrama de bloques del sistema de control
override.
Sistema de Control de Humedad relativa
Para el sistema de control de humedad relativa
utilizamos el controlador PID ya calculado y diseñado.
En la Figura 11 planteamos un esquema de control de
temperatura implementado con la herramienta simulink.
En la Figura 20 planteamos un esquema del sistema de
control de Humedad relativa implementado con la
herramienta simulink.

Figura 18. Diagrama de bloques del sistema de control override.

Figura 20. Esquema de control de humedad.

Esta clase de control es muy habitual cuando, sobre un

mismo proceso, hay que cumplir criterios de eficiencia Control de selectivo

Tras haber controlado la temperatura y la humedad
relativa por separado, en este apartado se proponemos la
idea de controlar las dos a la vez, utilizando una
estrategia de control selectivo. El control selectivo se
utiliza cuando se dispone de diversos reguladores con
objetivos diferentes, pero sólo se cuenta con un actuador
a trabajar sobre una única variable manipulada. Para
controlar el cultivo solo se dispone del sistema de riego
como variable de control y se desea controlar la
temperatura y humedad, por lo que este tipo de control
es ideal. Para ello se utilizarán los controladores PID y
calculados en los apartados anteriores.
La idea consiste en dar prioridad al control de la
temperatura (variable principal del sistema) y cuando
esta se encuentre dentro del rango, definido previamente,
entrará en funcionamiento el control de la humedad
relativa.
En la Figura 21 planteamos un esquema del sitema de
control de selectivo implementado con la herramienta
simulink.
Figura 21. Esquema de control selectivo.
VIII. IMPLEMENTACION SOFTWARE
ZELLIO SOF
Para la implementar el sistema de control del cultivo de
hortalizas se requiere de una secuencia de eventos,
automáticos y repetitivos, con un mínimo de control
humano; por esta razón se presenta una aplicación
sencilla del controlador con diagramas de circuito de
control y secuencia, además de la simulación mediante el
software Zellio soft ya descrito en el marco teórico
Existen muchos procesos secuenciales y repetitivos que
dependen de relés, temporizadores, entre otros
16
elementos, para ejecutar dichos procesos; pero estos
dispositivos tienen algunas desventajas, entre otras,
inconvenientes en la reprogramación y mantenimiento.
Al ingresar el sistema de control PLC se manifestó una
gran ventaja en los procesos, ya que es un programa de
secuencia (software) el que controla el funcionamiento.
Las aplicaciones complejas y diversas que incluyen el
PLC, como en sistemas centralizados de control, lo
convierten en un elemento importante, no solo en la
industria, sino también en las redes inteligentes y en el
control de sistemas.
Para la ejecución del sistema de control para el cultivo
de hortalizas se sigue un enfoque sistemático de diseño;
esto requiere una descripción del sistema y sus
componentes, entender las funciones del controlador y
las condiciones que deben cumplirse para la
programación y la simulación posterior.
Especificar dispositivos de entrada y salida
Las entradas pueden ser interruptores, limitadores de
carrera, sensores de nivel o temperatura, etc.; los
dispositivos de salida pueden ser solenoides, válvulas
electromagnéticas, motores, relés, arrancadores
magnéticos o instrumentos para señalización de sonido y
luz. Generalmente se asignan las entradas con el prefijo
“I” seguido del numero del bit asignado, y las salidas
con el prefijo “O” y el bit asignado.
Para nuestro proyecto las entradas son los sensores de
temperatura, Humedad y pH. Como salidas tendremos el
sistema de riego presente en el cultivo que será
encendido cuando los controladores lo indiquen. Como
entrada adicional tenemos señales de alerta para cuando
el rango del pH del agua no esté en las condiciones
ideales y tenga que ser adecuado por la solución
química.
Diagrama de escalera
Entre los métodos que ayudan en el diseño están el uso
de lógica booleana y mapas de Karnaugh que sintetizan
un sistema complejo; además se pueden utilizar
diagramas de flujo o de estado. El proyecto presenta el
diagrama de tiempo y continúa con el diagrama escalera
el cual cumple con la secuencia de operaciones que esta
especificada en el diagrama de flujo general Figura 4.
Descripción del PLC
El PLC es un computador especializado que usa un
lenguaje de programación apropiado a las demandas
 17

presentes en control de maquinarias y equipos. Una LOGICA DE PROGRAMACION

ventaja particular del PLC es su construcción ya que
soporta los ambientes exigentes en la industria como Con base a la lógica del sistema de control PID para el cultivo
ruido, vibraciones, temperaturas. Tiene la capacidad de vamos especificar la lógica del software:
controlar diferentes procesos y es reprogramable de
Vamos a tener un modulo de encendido del sistema de control.
acuerdo a los requerimientos. El uso completo de la Figura 24
memoria para la aplicación es otra característica
importante; las diferentes áreas y direcciones de la
memoria están totalmente definidas y no necesita
almacenamiento de disco. El diagrama de bloque típico
del PLC se muestra en la Figura 22

Figura 24. Contactos de encendido para el sistema de control.

Vamos a tener modulo de entrada de los sensores de

temperatura, humedad y pH. Figura 25.
Figura 22. Diagrama de bloque del PLC.

Instrucciones

Algunas instrucciones típicas se detallan a

continuación. La Instrucción load (LD) es representada
por un contacto normalmente abierto (NO Normally
Opened). La instrucción LoadNot es un contacto
normalmente cerrado (NC Normally Closed). También
se usan bloques temporizadores o contadores Otras
instrucciones avanzadas son importantes de mencionar
como la instrucción de pulso (one – shot) [4), se
denominan DIFU/ DIFD (differentiate up/down)
respectivamente. Un esquema típico del diagrama
escalera y su nomenclatura se muestran en la figura 3.

Figura 25. Contactos de entrada de las variables.

Como módulos de salida vamos a tener la bobina que nos

representara el encendido del sistema de riego, y las lámparas
de alerta de niveles de pH bajo y pH alto. Figura 26

Figura 23. Diagrama básico escalera del PLC.

 18

IX. BIBLIOGRAFIA
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http://www.novedades-agricolas.com/es/riego/sistemas-de-
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[8] modelado y control multivariable de temperatura y humedad
Finalmente tenemos todo el programa ensamblado Figura 27 [En línea]. Available:
http://repositorio.ual.es:8080/bitstream/handle/10835/3401/3354
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http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/390
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[10] diseño e implementación de un controlador pid análogo para un
motor universal [En línea]. Available:
https://es.scribd.com/doc/96375193/DISENO-E-
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ANALOGO-PARA-UN-MOTOR-UNIVERSAL
[11] system of control pid analogous and digital for a greenhouse
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https://dokumen.tips/documents/diseno-e-implementacion-de-
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[15] Teoria de control [En línea]. Available:
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[16] Practicas de modos de control [En línea]. Available:
http://www.unet.edu.ve/~nduran/Lab_Ins_con/IC_L_P6_Modos
Figura 27. Programa Zellio sof de conrol de temperature
_Control_p2_Modulo.pdf
Humedad y pH.
19